用於機器人的結構的製作方法

2024-01-30 05:54:15

用於機器人的結構的製作方法
【專利摘要】本發明提供了用於機器人的結構。此結構包括殼體(1)與傾斜件(2)。傾斜件(2)聯接到殼體(1)並且布置為圍繞旋轉軸(X)相對於殼體(1)可旋轉，其中纜線(4)穿過傾斜件(2)。第一夾緊構件(201)布置在傾斜件(2)上用於將纜線(4)的傾斜件(2)附近的端部固定，第二夾緊構件(101)布置在殼體(1)上，其用於固定纜線(4)的另一端。第一夾緊構件(201)與第二夾緊構件(101)之間的纜線(4)的長度使得傾斜件(2)能夠在其兩個極限位置之間旋轉。
【專利說明】用於機器人的結構

【技術領域】
[0001]本發明涉及工業機器人的領域，尤其是用於關節機器人的結構。

【背景技術】
[0002]越來越多數量的工業機器人被用於工業，諸如點焊機器人、弧焊機器人、噴塗機器人等。需要關節機器人以便獲取更好的移動靈活性。為了支持機器人的控制與應用，類似氣體、總線、乙太網等的多種信號或傳送介質將被連接到機器人腕部從而使用者可以將其與安裝在法蘭上的工具連接。在應用過程中，一個問題是纜線布線可能使腕部更肥大並且圍繞腕部的纜線可能與周圍環境發生幹擾，使得周期時間與調試時間將會增加。
[0003]中空法蘭是用於解決此問題的一個解決方案。通過將纜線布線在機器人的腕部上的法蘭的中空空間內部，機器人的內部空間被充分地利用。同時，纜線未繞在腕部周圍從而其將不會與周圍環境發生幹擾或者受損。與在弧焊機器人中類似，使用中空焊接炬以增加使用壽命。但是對於尤其用於3(:應用(計算機、通信、以及消費電子產品)的小的機器人來說，由於機器人腕部已經太緊湊了因此很少機器人具有中空法蘭。


【發明內容】

[0004]因此，本發明的實施方式中的目的之一是在非中空機器人中提供用於纜線與空氣通道通過的結構。
[0005]根據本發明的一個方面，提供了一種機器人結構，其包括:殼體；傾斜件，其聯接到殼體並且布置為相對於殼體圍繞旋轉軸可旋轉；纜線，其布置為沿著殼體的側面延伸並且經過傾斜件；以及設置在傾斜件上的第一夾緊構件，其布置為保持纜線的一部分以穿過傾斜件使得纜線的一端隨著傾斜件圍繞旋轉軸可旋轉。
[0006]根據示例性實施方式，此結構還可以包括設置在殼體的側面上並且布置為保持纜線的另一端的第二夾緊構件，其中第一夾緊構件與第二夾緊構件之間的纜線的長度使得傾斜件能夠旋轉到它的兩個極限位置。
[0007]根據示例性實施方式，該結構還可以包括安裝在殼體的側面上的纜線盒，纜線盒在其靠近傾斜件的一側上具有入口與出口，其中纜線在通過第二夾緊構件夾緊以後從入口進入纜線盒，然後在纜線盒中形成第一彎曲部分，然後從出口離開，並且通過第一夾緊構件夾緊。
[0008]根據示例性實施方式，纜線的第一彎曲部分在纜線盒中具有與傾斜件的一個旋轉極限位置相應的向前極限位置，並在纜線盒中具有與傾斜件的另一個旋轉極限相應的反向極限位置，並且至少在向前極限位置與反向極限位置之間的任意位置處，纜線在入口與第一彎曲部分之間以及在出口與第一彎曲部分之間均具有直線部分。
[0009]根據示例性實施方式，纜線盒的與第一彎曲部分的兩側相應的兩個側壁分別定位在第一彎曲部分的兩個極限位置附近，並且分別具有與第一彎曲部分相應的形狀。
[0010]根據示例性實施方式，此結構還可以包括在殼體的側面上的引導構件以引導纜線以在第一夾緊構件附近形成第二彎曲部分。
[0011]根據示例性實施方式，引導構件可以是具有開口與環形凹槽的環形元件，並且圍繞傾斜件的旋轉軸布置，並且纜線穿過環形凹槽以形成第二彎曲部分。
[0012]根據示例性實施方式，此結構還可以包括其中具有空氣通道的旋轉安裝構件。旋轉安裝構件在所述殼體的所述側面上設置在傾斜件上並且具有緊固到傾斜件的第一部分以及圍繞旋轉軸相對於第一部分可旋轉的第二部分。空氣軟管連接到第二部分，並且通過將空氣軟管連接到旋轉安裝構件中的空氣通道形成延伸到傾斜件的內部的空氣路徑。
[0013]根據示例性實施方式，旋轉安裝構件的第二部分定位在引導構件的開口中。
[0014]根據示例性實施方式，第一夾緊構件的夾緊表面為弧形，其中心與傾斜件的旋轉軸共軸。
[0015]根據示例性實施方式，引導構件的環形凹槽的中心與傾斜件的旋轉軸共軸。
[0016]根據示例性實施方式，此結構還可以包括用於覆蓋纜線沿著其延伸的殼體的側面的覆蓋件，並且在覆蓋件的內側上設有夾子以固定旋轉安裝構件的第二部分。
[0017]根據示例性實施方式，纜線是柔性印刷電路(衝^或者柔性扁平纜線(叩^。
[0018]根據示例性實施方式，此結構還可以包括設置在傾斜件中的空氣模塊。空氣模塊具有進氣口並且旋轉安裝構件的第一部分流體聯通到進氣口。
[0019]在本發明的另一個方面中，還提供了包括如上所述的結構的機器人。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0020]當參照附圖閱讀下面關於示例性實施方式的詳細描述時，本發明的目的、特徵和優點將會變得顯而易見，在附圖中:
[0021]圖1以本發明的示例性實施方式示出了機器人結構。
[0022]圖2示出了沒有引導構件以及纜線盒的側壁的圖1的機器人結構。
[0023]圖3示出了本發明的實施方式的引導構件。
[0024]圖4示出了本發明的實施方式的殼體的覆蓋件。
[0025]圖5示出了本發明的實施方式的具有空氣模塊的傾斜件。
[0026]圖6示出了本發明的實施方式中的機器人結構中的纜線布線與空氣布線。

【具體實施方式】
[0027]在下文中，在描述本發明的機制與精神中將會涉及示例性實施方式。應該理解的是這些實施方式僅提供以方便本領域中的技術人員理解並且繼而實施本發明，而不是用於以任何方式限定本發明的範圍。
[0028]這裡通過參照附圖以示例性方式詳細地描述了本發明的多種實施方式。
[0029]圖1示出了用於本發明的示例性實施方式中的機器人的結構。優選地，此結構在機器人的腕部上使用。本領域中的技術人員應該理解的是此結構還可以應用到需要布線的機器人的其它部分，諸如基部部分等。
[0030]如圖1中所示，此結構可以包括殼體1與傾斜件2(也稱作為旋轉臂)。殼體1可以以多種方式固定到機器人的基部部分以形成機械臂，或者以旋轉方式連接到上級機械臂的前部以提供更多柔性。傾斜件2聯接到殼體1的一端並且布置為相對於殼體1在一定角度內在平面中圍繞旋轉軸X可旋轉。
[0031]優選地，如圖1中所示，法蘭3設置在傾斜件2的前端上，那裡可以安裝諸如焊接槍與噴射槍等的多種工作工具。法蘭3可以固定到傾斜件2或布置在傾斜件2上以可繞旋轉軸V旋轉。
[0032]具體地說，如圖1和圖2所示，在殼體1的前端的兩個側面上設有圓形孔100。孔100的中心與傾斜件2的旋轉軸X共軸，並且傾斜件通過軸承以旋轉的方式支撐在孔100內。纜線4可以從在殼體的一個側壁上的孔100進入傾斜件2中，並且從法蘭3下的傾斜件的前面上的纜線出口 222離開，並且然後連接到安裝在法蘭3上的工作工具，由此提供用於工作工具的電連接。電連接提供工作工具以諸如功率和/或控制信號的信號傳送。外部纜線還可以從纜線出口 222進入到傾斜件2中，並且與傾斜件2內的纜線4連接。
[0033]如圖2中所示，此結構還包括第一夾緊構件201，其固定在傾斜件2的纜線在那裡進入到傾斜件2中的一側上。第一夾緊構件201從孔100延伸並且距離傾斜件2的旋轉軸X具有一段距離。優選地，第一夾緊構件201定位在孔100的圓周附近。第一夾緊構件201可以在不幹涉孔100的圓周的情況下隨著傾斜件2旋轉。此外，第一夾緊構件201將纜線4的靠近傾斜件2的部分夾緊。因此，當傾斜件2旋轉時，第一夾緊構件201可以驅動纜線4的一個端部以旋轉超過一定圓周距離。
[0034]優選地，第一夾緊構件201包括兩個弧形夾緊件，並且夾緊件的與纜線4接觸的夾緊表面全都是弧形表面。選擇性地，弧形表面的中心與傾斜件的旋轉軸X共軸。因此，纜線4被夾緊為弧形形狀以確保當纜線隨著傾斜件旋轉時相對大的旋轉半徑，由此提高了纜線的使用壽命。此外，第一夾緊構件201的外部弧形表面具有與孔100相同的中心，並且由此在旋轉中其將不會與孔100幹涉。應該指出的是，夾緊件的夾緊表面的弧形形狀不是必需的。只要其尺寸不導致與周圍幹涉，就可以使用諸如最簡單的小平板的任何其它形狀。
[0035]如圖2中所示，優選地，此結構還包括固定到殼體1並且用於夾緊纜線4的另一端(距離傾斜件2的遠端)的第二夾緊構件101。第二夾緊構件101可以是現有技術中用於固定纜線的任何結構。
[0036]如圖1和圖2中所示，選擇性地，此結構選擇性地包括固定到殼體1的纜線盒5。在靠近傾斜件2的纜線盒5的一側上具有入口 501和出口 502。在被第二夾緊構件101夾緊以後纜線4從入口 501進入纜線盒5，並且然後在纜線盒5中形成第一彎曲部分401 (參見圖2〉。接著，纜線4從出口 502離開並且然後通過第一夾緊構件201夾緊。
[0037]進一步參照圖2，纜線4的第一彎曲部分401具有在纜線盒5中的與傾斜件2的旋轉極限位置相應的向前極限位置401-1，以及與傾斜件2的另一個旋轉極限位置相應的反向極限位置401-2。此外，至少在向前極限位置401-1與反向極限位置401-2之間的任意位置上，纜線4在入口 501與第一彎曲部分401之間以及出口 502與第一彎曲部分401之間具有直線部分，使得纜線4具有帶積蓄的長度並且在第一夾緊構件201與第二夾緊構件101之間的此長度允許通過旋轉傾斜件2達到兩個極限位置。
[0038]當傾斜件2旋轉到一個限定位置時，纜線4通過第一夾緊構件201延伸到最遠端程度。出口 502與第一彎曲部分401之間的直線部分被向前拖拽。第一彎曲部分401由此移動到第二夾緊構件101附近的纜線4的端部，而入口 501與第一彎曲部分401之間的直線部分被縮短，由此第一彎曲部分向前移動到向前極限位置401-1。
[0039]當傾斜件2反向地旋轉到其它極限位置時，纜線4通過第一夾緊構件201被向後推動。在纜線盒5的引導下，第一彎曲部分401移動到遠離第二夾緊構件101的纜線4的端部，而入口 501與第一彎曲部分401之間的直線部分被延伸，由此第一彎曲部分向後移動到反向極限位置401-2。
[0040]當然，當傾斜件2剛好在傾斜件2與殼體1共線的中間位置時，纜線的第一彎曲部分401也定位在纜線盒5的中間位置401-3處。
[0041]與第一彎曲部分401的兩個側面相應的纜線盒5的兩個側壁分別定位在第一彎曲部分401的兩個極限位置附近，優選地具有與所述第一彎曲部分相應的形狀，即弧形形狀。因此，纜線4在纜線盒5中被提供以足夠空間以移動到兩個極限位置並且在極限位置處更好地保持第一彎曲部分401的弧形形狀以便保護纜線。
[0042]選擇性地，靠近傾斜件2的纜線盒5的側壁定位在入口 501與出口 502之間。入口 501與出口 502的尺寸設計為使得纜線4可以在沒有摩擦的情況下穿過，並且在纜線4與入口 501和出口 502之間僅存在微小空間。因此，當在入口 501與出口 502中延伸與收回時，纜線將不會搖擺，而是將嚴格地沿著具有由纜線盒5限定的曲率半徑的移動路徑移動，由此避免了纜線4的過度彎曲。
[0043]纜線4的第一彎曲部分401的彎曲角度優選地是180度，以使纜線的兩個直線部分彼此平行，由此節約空間並且方便纜線盒的製造。當然，根據殼體的側面空間的特定情形彎曲角度可以是180度以上或以下。
[0044]如圖1和圖3中所示，在本發明的選擇性實施方式中，此結構可以進一步包括圍繞傾斜件的旋轉軸X布置在傾斜件2上的引導構件6。具體地說，如圖3中所示，引導構件6是具有開口 603的環形元件並且在引導構件6中具有環形凹槽601。纜線4通過引導構件6的圓形側壁上的窗602進入環形凹槽601。窗602定位在引導構件的開口的一側附近。纜線4從引導構件6的開口 603的其它側上的端面離開，並且通過孔100進入傾斜件2。選擇性地，環形引導構件6的中心具有與傾斜件2的旋轉軸X相同的軸，並且繼而具有與第一夾緊構件201上的弧形表面的中心相同的軸。引導構件6的環形凹槽601適於第一夾緊構件201經過。
[0045]因此，在引導構件6的環形凹槽601與第一夾緊構件201的引導下，纜線4在第一夾緊構件201附近形成第二彎曲部分402。當纜線4隨著傾斜件2的旋轉延伸與收回時，纜線4在第一夾緊構件201附近沿著具有與傾斜件2的旋轉軸X相同軸的彎曲軌道移動。因此，纜線4可以在不過度彎曲的情況下隨著傾斜件2的旋轉平滑地延伸，這對於延長纜線的使用壽命並且防止傾斜件的旋轉被纜線卡住是重要的。
[0046]引導構件6可以通過多種已知方式固定到殼體，諸如通過連接器將引導構件固定到殼體以防止引導構件隨著傾斜件2與纜線4旋轉。在下面描述的實施方式中引導構件6的定位是尤其有利的。
[0047]在圖1中，優選地，用於機器人的結構具有用於將空氣供給到傾斜件2的端部上的工作工具的結構。特別地，空氣模塊(未指示)設置在傾斜件2中，並且連接到空氣模塊的至少一個通氣口 212設置在傾斜件2上。通氣口 212連接到固定在傾斜件的前側上的需要空氣的工具的進氣口。從殼體1延伸的空氣軟管7通過固定件固定到殼體。空氣軟管7通過旋轉安裝構件8流體連接到傾斜件2中的空氣模塊。
[0048]如圖2中所示，旋轉安裝件8具有緊固到傾斜件2的第一部分801以及相對於第一部分801圍繞傾斜件的旋轉軸X可旋轉的第二部分802。第一部分801在旋轉軸的位置處安裝在傾斜件上並且可隨著傾斜件2旋轉。第二部分802連接到空氣軟管7。因此，當傾斜件2旋轉時，固定到殼體的空氣軟管將不會抑制傾斜件的旋轉。旋轉安裝構件8的第一部分801與第二部分802具有空氣通道。通過將空氣軟管7連接到旋轉安裝構件8的空氣通道形成延伸到傾斜件內部的空氣模塊的空氣路徑。通過這種方式，在傾斜件的旋轉期間保持了從空氣軟管到傾斜件的流體連接。
[0049]在此情形中，如上所述引導構件6優選地以浮動方式布置在軸X周圍，即引導構件未通過任何固定件固定。旋轉安裝構件8的第二部分802定位在引導構件6的開口 603中。當傾斜件2旋轉並且纜線4隨其延伸與收回時，第一夾緊構件201穿過引導構件6中的環形凹槽601，並且可以在纜線4與引導構件6之間產生摩擦，這可能致使引導構件6隨其旋轉。當引導構件6旋轉越過微小角度時，引導構件6的開口 603的兩個端面中的一個將被旋轉安裝構件8的第二部分802阻擋。由於旋轉安裝構件8的第二部分802相對於殼體固定(至少不能大範圍地移動)，由此抑制了引導構件6沿著圓形方向的旋轉，並且使引導構件6沿著圓周方向定位。當傾斜件2反向地旋轉時，引導構件6的開口 601的另一個端面將被旋轉安裝構件8的第二部分802阻擋。引導構件6也沿著圓周方向定位。
[0050]如圖4中所示，此結構優選地包括設置為覆蓋布置有纜線4的殼體1的側面的覆蓋件9。選擇性地，在覆蓋件的內側上具有與旋轉安裝構件8的第二部分802的位置相應的夾子901。當覆蓋件固定到殼體時夾子901被用於固定旋轉安裝構件的第二部分802，以便防止旋轉安裝構件8的第二部分802隨著傾斜件2的旋轉的不期望的移動。旋轉安裝構件的第二部分802的進一步定位還防止了引導構件6的旋轉。此外，覆蓋件9還防止了引導構件6沿著軸向方向的過度移動，從而防止引導構件6從纜線與第一夾緊構件脫離。
[0051]引導構件6的浮動定位方式提供其沿著軸向與圓周方向的小的移動間隙，這方便了在很大程度上引導纜線。旋轉安裝構件8與覆蓋件9還確保引導構件6 —直在工作位置中，而不偏離或脫離。
[0052]圖5示出了傾斜件2中的空氣模塊210的實施方式。在傾斜件2的中心中具有驅動部件220。空氣模塊210定位在驅動部件的一側上。空氣模塊在面向與殼體1旋轉聯接的傾斜件2的側壁的表面上具有進氣口 211。旋轉安裝構件8的第一部分801固定到進氣口 211並且流體地連接到那裡。空氣模塊210可以朝上延伸到傾斜件2的頂部，並且向前到傾斜件2的前側上的法蘭的頂部。多個通氣口 212布置在傾斜件2的頂部上和丨或在面向前面的法蘭的上部上的端面上。在空氣模塊210的內部具有從進氣口 211延伸到至少一個通氣口 212的空氣通道。優選地，進氣口 211流體地連接到全部通氣口 212。未使用的通氣口可以根據實際需要被塞子堵住。當然，通氣口可以根據實際需要設置在傾斜件的其它位置處，以方便與工作工具的進氣口的連接。
[0053]圖6示出了本發明的選擇性實施方式中的機器人結構中的纜線布線與空氣布線。纜線4從第二夾緊構件101進入纜線盒，並且在經過纜線盒內部的第一彎曲部分以後離開纜線盒。然後，纜線4進入引導構件6的環形凹槽，並且從引導構件的開口的下端面離開並且穿過孔100進入傾斜件2中。纜線4從傾斜件的前側上的纜線出口出來以便連接到工作工具，由此形成纜線布線0。
[0054]空氣從空氣軟管7進入到旋轉安裝構件8，並且進入傾斜件2中的空氣模塊，並且從連接到工具的傾斜件上的通氣口離開，由此形成空氣布線八。
[0055]通過此種方式，纜線布線與空氣布線從傾斜件的旋轉軸的位置進入傾斜件，由此避免圍繞傾斜件的布線，這節省空間並且防止了在旋轉過程中傾斜件與周圍幹涉。與此同時，纜線從傾斜件的旋轉軸的位置進入傾斜件並且纜線延伸與退縮機構設置為防止纜線對傾斜件旋轉的限制。
[0056]纜線優選的是柔性印刷電路腫0或者柔性平面纜線師0。這些類型的纜線厚度很薄並且具有適當的韌性，由此容易彎曲並且具有彈性以恢復初始形狀。這對於纜線的延伸與退縮來說是有利的。當然，諸如普通纜線的其它類型纜線也是可適用的。
[0057]通過研宄附圖、本文檔的公開、以及所附權利要求，在本發明的實施過程中本領域中的技術人員可以理解並且實施公開實施方式的其它變型。在此權利要求中，「包括」不排除其它元件或步驟，並且一或一個不排除複數概念。在從屬權利要求中示出彼此相互不同的特定措施的簡單事實，並不表示這些措施的結合不能被有利地使用。權利要求中的附圖標記不應解釋為限定其範圍。
【權利要求】
1.一種用於機器人的結構，其包括: 殼體⑴； 傾斜件(2)，其聯接到所述殼體並且布置為相對於所述殼體圍繞旋轉軸(X)可旋轉； 纜線(4)，其布置為沿著所述殼體的側面延伸並且穿過所述傾斜件(2);以及 設置在所述傾斜件(2)上的第一夾緊構件(201)，其布置為保持所述纜線(4)的一部分以穿過所述傾斜件(2)使得所述纜線的一端隨著所述傾斜件圍繞所述旋轉軸可旋轉。
2.根據權利要求1所述的結構，還包括: 設置在所述殼體(I)的所述側面上並且布置為保持所述纜線(4)的另一端的第二夾緊構件(101)，其中所述第一夾緊構件(201)與所述第二夾緊構件(101)之間的所述纜線(4)的長度使得所述傾斜件(2)能夠旋轉到其兩個極限位置處。
3.根據權利要求2所述的結構，還包括: 安裝在所述殼體(I)的所述側面上的纜線盒(5)，所述纜線盒在其靠近所述傾斜件的一側上具有入口 (501)與出口 (502)， 其中所述纜線(4)在通過所述第二夾緊構件(101)夾緊以後從所述入口(501)進入所述纜線盒(5)，然後在所述纜線盒(5)中形成第一彎曲部分(401)，然後從所述出口(502)離開，並且通過所述第一夾緊構件(201)夾緊。
4.根據權利要求3所述的結構，其中所述纜線的所述第一彎曲部分(401)在所述纜線盒(5)中具有與所述傾斜件的一個旋轉極限位置相應的向前極限位置(401-1)，並在所述纜線盒(5)中具有與所述傾斜件的另一個旋轉極限位置相應的反向極限位置(401-2)，並且至少在所述向前極限位置(401-1)與所述反向極限位置(401-2)之間的任意位置上，所述纜線(4)在所述入口(501)與所述第一彎曲部分(401)之間以及所述出口(502)與所述第一彎曲部分(401)之間具有直線部分。
5.根據權利要求3所述的結構，其中， 所述纜線盒(5)的與所述第一彎曲部分(401)的兩側相應的兩個側壁分別定位在所述第一彎曲部分(401)的所述兩個極限位置附近，並且分別具有與所述第一彎曲部分相應的形狀。
6.根據權利要求1-5中任一項所述的結構，還包括: 引導構件(6)，其布置在所述殼體的所述側面上以引導所述纜線(4)在所述第一夾緊構件(201)附近形成第二彎曲部分(402)。
7.根據權利要求6所述的結構，其中所述引導構件(6)是具有開口(603)與環形凹槽(601)的環形元件，並且圍繞所述傾斜件的所述旋轉軸(X)布置，並且所述纜線(4)穿過所述環形凹槽(601)以形成所述第二彎曲部分(402)。
8.根據權利要求1-5中任一項所述的結構，還包括: 其中具有空氣通道的旋轉安裝構件(8)，其中所述旋轉安裝構件(8)在所述殼體的所述側面上設置在所述傾斜件(2)上並且具有緊固到所述傾斜件(2)的第一部分(801)與圍繞所述旋轉軸(X)相對於所述第一部分(801)可旋轉的第二部分(802)， 其中空氣軟管(7)連接到所述第二部分(802)，並且通過將所述空氣軟管(7)連接到所述旋轉安裝構件(8)中的所述空氣通道形成延伸到所述傾斜件(2)的內部的空氣路徑。
9.根據權利要求8所述的結構，還包括: 引導構件(6)，其布置在所述殼體的所述側面上以引導所述纜線(4)在所述第一夾緊構件(201)附近形成第二彎曲部分(402)。
10.根據權利要求9所述的結構，其中所述引導構件(6)是具有開口(603)與環形凹槽(601)的環形元件並且圍繞所述傾斜件的所述旋轉軸(X)布置，並且 所述纜線(4)穿過所述環形凹槽(601)以形成所述第二彎曲部分(402)，並且所述旋轉安裝構件⑶的所述第二部分(802)定位在所述引導構件(6)的所述開口(603)中。
11.根據權利要求1-5中任一項所述的結構，其中所述第一夾緊構件(201)的夾緊表面為弧形，所述弧形的中心與所述傾斜件的所述旋轉軸(X)共軸。
12.根據權利要求7或10所述的結構，其中所述引導構件(6)的所述環形凹槽(601)的中心與所述傾斜件的所述旋轉軸(X)共軸。
13.根據權利要求8所述的結構，還包括: 用於覆蓋所述殼體的所述纜線(4)沿著其延伸的側面的覆蓋件(9)，其中夾子(901)設置在所述覆蓋件(9)的內側上以固定所述旋轉安裝構件(8)的所述第二部分(802)。
14.根據權利要求1-5中任一項所述的結構，其中所述纜線⑷是柔性印刷電路(FPC)或者柔性扁平纜線(FFC)。
15.根據權利要求8所述的結構，其中所述纜線(4)是柔性印刷電路(FPC)或者柔性扁平纜線(FFC)。
16.根據權利要求8所述的結構，還包括設置在所述傾斜件(2)中的空氣模塊(210)，其中所述空氣模塊具有進氣口(211)並且所述旋轉安裝構件的所述第一部分(801)流體聯通到所述進氣口(211)。
17.—種機器人，其包括根據權利要求1-16中任一項所述的結構。
【文檔編號】B25J17/02GK104470688SQ201280074542
【公開日】2015年3月25日 申請日期:2012年7月13日 優先權日:2012年7月13日
【發明者】曹曉東 申請人:Abb技術有限公司