意外情況預測靈敏度判斷裝置製造方法

2023-10-04 22:19:05 4

意外情況預測靈敏度判斷裝置製造方法
【專利摘要】意外情況預測靈敏度判斷裝置(2)根據從多個車輛C接收到的路口行駛信息，針對每個路口判斷在路口左右轉彎時駕駛員的標準駕駛行為水平。接著，意外情況預測靈敏度判斷裝置(2)根據所判斷出的駕駛員的標準駕駛行為水平彼此相同的路口所對應的路口行駛信息，判斷在路口左右轉彎時駕駛員的意外情況預測靈敏度。
【專利說明】意外情況預測靈敏度判斷裝置

【技術領域】
[0001]本發明涉及一種意外情況預測靈敏度判斷裝置。

【背景技術】
[0002]以往，作為意外情況預測靈敏度判斷裝置，例如有專利文獻I所記載的現有技術。
[0003]在該現有技術中，車輛收集車速信息。接著，車輛將所收集的車速信息發送給基站。接著，基站對所接收到的車速信息進行記錄。接著，基站根據所記錄的所有車速信息判斷駕駛員的意外情況預測靈敏度。作為意外情況預測靈敏度，例如有對本車輛與其它車輛、行人等障礙物靠近的意外的狀況(存在伴隨著在路口左右轉彎時與在對向車道上直行的對向車輛靠近而產生的情況、伴隨著在路口左轉彎時與在本車輛的左側方通過的自行車靠近而產生的情況、伴隨著在路口右轉彎時或左轉彎時與行人靠近而產生的情況等)進行預測的程度的指標。
[0004]專利文獻1:日本特許第3882541號


【發明內容】

[0005]發明要解決的問題
[0006]然而，在上述現有技術中，僅根據所記錄的所有車速信息來判斷駕駛員的意外情況預測靈敏度。因此，例如根據路口的能見度、交通量等，駕駛員的駕駛行為在每個路口發生變化，在路口左右轉彎時的車速產生偏差的情況下，在路口左右轉彎時駕駛員的意外情況預測靈敏度的判斷精度有可能下降。
[0007]本發明著眼於如上所述的點，其目的在於能夠提高在路口左右轉彎時駕駛員的意外情況預測靈敏度的判斷精度。
[0008]用於解決問題的方案
[0009]為了解決上述課題，在本發明的一個方式中，根據從多個車輛接收到的路口行駛信息，針對每個路口判斷在路口左右轉彎時駕駛員的標準駕駛行為水平。接著，在本發明的一個方式中，根據所判斷出的駕駛員的標準駕駛行為水平彼此相同的路口所對應的路口行駛信息，判斷在路口左右轉彎時駕駛員的意外情況預測靈敏度。
[0010]發明的效果
[0011]在本發明的一個方式中，例如即使在根據路口的能見度、交通量等，而在路口左右轉彎時駕駛員的標準駕駛行為水平在每個路口發生變化、在路口左右轉彎時駕駛員的駕駛行為發生變化從而在路口左右轉彎時的路口行駛信息所包含的行駛狀態量在各路口產生偏差的情況下，也能夠降低進行駕駛員的意外情況預測靈敏度的判斷中使用的行駛狀態量的偏差。由此，在本發明的一個方式中，能夠提高在路口左右轉彎時駕駛員的意外情況預測靈敏度的判斷精度。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0012]圖1是表示意外情況預測靈敏度判斷系統S的概要結構的圖。
[0013]圖2是用於說明路口通過特性值的說明圖。
[0014]圖3是表示路口行駛信息發送處理的流程圖。
[0015]圖4是表示意外情況預測靈敏度判斷處理的流程圖。
[0016]圖5是表示在步驟S204中執行的處理的詳細內容的流程圖。
[0017]圖6是表示在步驟S205中執行的處理的詳細內容的流程圖。
[0018]圖7是表示路口通過特性值平均與駕駛員的標準駕駛行為水平的關係的圖。
[0019]圖8是表示在步驟S206中執行的處理的詳細內容的流程圖。
[0020]圖9是表示在步驟S207中執行的處理的詳細內容的流程圖。
[0021]圖10是表示各車輛的路口通過特性值平均與意外情況預測靈敏度的關係的圖。
[0022]圖11是表示路口通過特性值平均與駕駛員的標準駕駛行為水平的關係的圖。
[0023]圖12是表示意外情況預測靈敏度判斷處理的流程圖。
[0024]圖13是表示在步驟S702中執行的處理的詳細內容的流程圖。
[0025]圖14是表示路口通過特性值標準偏差與駕駛員的標準駕駛行為水平的關係的圖。
[0026]圖15是表示各車輛的路口通過特性值標準偏差與意外情況預測靈敏度的關係的圖。
[0027]圖16是表示路口通過特性值標準偏差與駕駛員的標準駕駛行為水平的關係的圖。
[0028]圖17是用於說明第一?第四路口形狀的說明圖。

【具體實施方式】
[0029]接著，參照【專利附圖】

【附圖說明】本發明所涉及的實施方式。
[0030]本實施方式是將本發明應用於意外情況預測靈敏度判斷系統S的實施方式。
[0031](結構)
[0032]圖1是表示意外情況預測靈敏度判斷系統S的概要結構的圖。
[0033]如圖1所示，意外情況預測靈敏度判斷系統S具備多個車輛C所搭載的車載裝置I以及基站B所具有的意外情況預測靈敏度判斷裝置2。車載裝置I和意外情況預測靈敏度判斷裝置2通過通信路徑3進行信息的發送和接收。
[0034](車載裝置I的結構)
[0035]車載裝置I具備車速檢測部4、橫擺角速度檢測部5、車輛位置檢測部6、地圖資料庫7、車輛側接收部8、控制器9、通知部10以及車輛側發送部11。
[0036]車速檢測部4檢測本車輛C當前的車速V。然後，車速檢測部4將表示所檢測出的當前的車速V的信息輸出到控制器9。作為車速檢測部4，例如採用根據本車輛C的車輪的轉速等檢測車速V的車速傳感器。
[0037]橫擺角速度檢測部5檢測本車輛C當前的橫擺角速度Y。然後，橫擺角速度檢測部5將表示所檢測出的當前的橫擺角速度Y的信息輸出到控制器9。作為橫擺角速度檢測部5，例如採用橫擺角速度傳感器。
[0038]車輛位置檢測部6檢測本車輛C當前的位置。然後，車輛位置檢測部6將表示所檢測出的當前的位置的信息輸出到控制器9。作為車輛位置檢測部6，例如採用GPS(GlobalPosit1ning System:全球定位系統)接收機。
[0039]地圖資料庫7記錄有本車輛C所行駛的地區的地圖信息。作為地圖信息，採用包含道路、路口的位置、形狀、種類等信息的地圖信息。在此，路口包括存在信號燈的路口和不存在信號燈的路口。
[0040]車輛側接收部8通過通信路徑3接收意外情況預測靈敏度判斷裝置2所發送的信息。然後，車輛側接收部8將所接收到的信息輸出到控制器9。
[0041]圖2是用於說明路口通過特性值的說明圖。
[0042]控制器9根據車速檢測部4、橫擺角速度檢測部5、車輛位置檢測部6所輸出的信息和地圖資料庫7所記錄的地圖信息來執行路口行駛信息發送處理。在路口行駛信息發送處理中，控制器9在每次本車輛C在路口向左右轉彎時生成路口行駛信息。路口行駛信息是指包含在路口左右轉彎時的路口通過特性值、獲取到該路口通過特性值的路口的路口 ID以及本車輛C的車輛ID的數據。路口 ID是指針對每個路口設定的唯一的信息，能夠唯一地確定路口。作為路口 ID，例如能夠採用I?n(n為地圖數據所登記的路口的路口總數)的數值。車輛ID是指針對每個搭載有車載裝置I的車輛C設定的唯一的信息，能夠唯一地確定車輛C。作為車輛ID，例如能夠採用I?m(m為搭載有車載裝置I的車輛C的車輛總數)的數值。由此，將路口以及車輛C與路口行駛信息對應起來。路口通過特性值是指表示在路口左右轉彎時的車輛C的行駛狀態的行駛狀態量，是表示後述的在路口左右轉彎時駕駛員的標準駕駛行為水平和駕駛員的意外情況預測靈敏度的指標值。在本實施方式中，作為路口通過特性值，如圖2所示那樣採用在路口左右轉彎時的橫擺角速度Y的最大值(以下也稱為最大橫擺角速度Ymax)和在路口左右轉彎時橫擺角速度Y達到最大值時的車速(以下也稱為橫擺角速度最大車速V Y max)。然後，控制器9將所生成的路口行駛信息通過車輛側發送部11發送到意外情況預測靈敏度判斷裝置2。
[0043]此外，在本實施方式中，示出了使用最大橫擺角速度Ymax和橫擺角速度最大車速V Ymax來作為路口行駛信息的例子，但是也能夠採用其它結構。例如也可以設為代替最大橫擺角速度Ymax而採用在路口左右轉彎時的最大橫向加速度的結構。
[0044]另外,例如也可以設為代替橫擺角速度最大車速V Ymax而採用在路口左右轉彎時橫向加速度達到了最大值時的車速、即橫向加速度最大車速的結構。
[0045]另外，控制器9根據車輛側接收部8所輸出的信息，將通知本車輛C的駕駛員的意外情況預測靈敏度的判斷結果的通知指令輸出到通知部10。
[0046]通知部10根據控制器9所輸出的通知指令，通知本車輛C的駕駛員的意外情況預測靈敏度的判斷結果。作為通知部10，例如採用監視器、揚聲器。
[0047]車輛側發送部11將控制器9所生成的路口行駛信息通過通信路徑3發送到意外情況預測靈敏度判斷裝置2。
[0048](意外情況預測靈敏度判斷裝置2的結構)
[0049]意外情況預測靈敏度判斷裝置2具備基站側接收部12、路口行駛信息記錄部13、路口駕駛員特性判斷部14、意外情況預測靈敏度判斷部15以及基站側發送部16。
[0050]基站側接收部12通過通信路徑3接收車輛側發送部11所發送的路口行駛信息。然後，車輛側接收部8將所接收到的路口行駛信息輸出到路口行駛信息記錄部13。
[0051]路口行駛信息記錄部13根據基站側接收部12所接收到的路口行駛信息來記錄多個車輛C的路口行駛信息。作為路口行駛信息記錄部13，例如採用HDD (Hard Disc Drive:硬碟驅動器)、RAM (Random Access Memory:隨機存取存儲器)。
[0052]路口駕駛員特性判斷部14具備路口標準駕駛行為水平判斷部14a以及各標準駕駛行為水平的駕駛員特性判斷部14b。
[0053]路口標準駕駛行為水平判斷部14a根據路口行駛信息記錄部13所記錄的路口行駛信息中的從多個車輛C接收到的路口行駛信息，針對每個路口計算路口通過特性值Ymax的絕對值的平均值(以下也稱為路口通過特性值平均)YmaxAve。作為從多個車輛C接收到的路口行駛信息，例如採用從在設為對象的路口進行了左右轉彎的所有車輛C接收到的路口行駛信息。接著，路口標準駕駛行為水平判斷部14a根據計算出的路口通過特性值平均YmaxAve，針對每個路口判斷在路口左右轉彎時駕駛員的標準駕駛行為水平。作為在路口左右轉彎時駕駛員的標準駕駛行為水平，例如有在路口左右轉彎時駕駛員的標準的駕駛行為的水平的指標。在本實施方式中，判斷駕駛員的標準駕駛行為水平處於預先設定的多個等級中的哪個等級。作為預先設定的多個等級，例如採用「高」、「低」兩個等級。
[0054]各標準駕駛行為水平的駕駛員特性判斷部14b從路口行駛信息記錄部13所記錄的路口行駛信息中選擇由路口標準駕駛行為水平判斷部14a判斷出的駕駛員的標準駕駛行為水平彼此相同的路口所對應的路口行駛信息。在本實施方式中，採用駕駛員的標準駕駛行為水平彼此相同的路口中的、判斷為駕駛員的標準駕駛行為水平處於最高的等級「高」的路口所對應的路口行駛信息。接著，各標準駕駛行為水平的駕駛員特性判斷部14b根據所選擇的路口行駛信息，針對各車輛C計算路口通過特性值V Ymax的平均值(以下也稱為各車輛的路口通過特性值平均)V Y maxCAve。此外，在本實施方式中，示出了路口標準駕駛行為水平判斷部14a採用與駕駛員的標準駕駛行為水平處於最高的等級「高」的路口對應的路口行駛信息的例子，也能夠採用其它結構。例如，也可以採用與駕駛員的標準駕駛行為水平處於「低」的路口對應的路口行駛信息。
[0055]意外情況預測靈敏度判斷部15根據由各標準駕駛行為水平的駕駛員特性判斷部14b計算出的各車輛的路口通過特性值平均V Y maxCAve,針對每個車輛C判斷在路口左右轉彎時駕駛員的意外情況預測靈敏度。在路口左右轉彎時駕駛員的意外情況預測靈敏度是指在路口左右轉彎時本車輛與其它車輛、行人靠近的可能性的指標值。在本實施方式中，判斷意外情況預測靈敏度處於預先設定的多個等級中的哪個等級。作為預先設定的多個等級，例如採用「高」、「中」、「低」三個等級。
[0056]基站側發送部16將意外情況預測靈敏度判斷部15所判斷出的駕駛員的意外情況預測靈敏度通過通信路徑3發送到多個車輛C所具備的車輛側接收部8。
[0057](運算處理)
[0058]接著，說明控制器9執行的路口行駛信息發送處理。
[0059]圖3是表示路口行駛信息發送處理的流程圖。
[0060]如圖3所示，在步驟SlOl中，控制器9根據車輛位置檢測部6所檢測出的本車輛C的當前位置和地圖資料庫7所記錄的地圖數據，判斷本車輛C是否已靠近路口。具體地說，控制器9判斷本車輛C是否進入了路口的預先設定的設定範圍內(例如與路口的中心部相距半徑30m的範圍內)。然後，控制器9在判斷為本車輛C進入了路口的設定範圍內的情況下(「是」)，判斷為本車輛C已靠近路口，並轉移到步驟S102。另一方面，控制器9在判斷為本車輛C處於路口的設定範圍外的情況下(「否」)，判斷為本車輛C未靠近路口，再次執行該步驟SlOl的判斷。
[0061 ] 在上述步驟S102中，控制器9記錄在上述步驟SlOl中判斷為本車輛C正在靠近的路口(以下也稱為對象路口)左右轉彎時的橫擺角速度Y的時序數據和車速V的時序數據。具體地說，控制器9首先開始橫擺角速度Y的時序數據和車速V的時序數據的記錄。時序數據的採樣時間例如設為10 [msec]。接著，控制器9根據車輛位置檢測部6所檢測出的本車輛C的當前位置以及地圖資料庫7所存儲的地圖數據，判斷本車輛C是否在對象路口進行了右轉彎或左轉彎。具體地說，控制器9判斷本車輛C通過對象路口之後(從設定範圍內離開之後)行駛的道路是否為與在通過對象路口之前所行駛的道路相交叉的道路(以下也稱為交叉道路)。然後，控制器9在判斷為本車輛C通過對象路口之後行駛的道路是交叉道路的情況下(「是」)，判斷為本車輛C在對象路口進行了右轉彎或左轉彎，並轉移到步驟S106。另一方面，控制器9在判斷為本車輛C通過對象路口之後行駛的道路不是交叉道路的情況下(「否」)，判斷為本車輛C在對象路口既未進行右轉彎也未進行左轉彎，並返回上述步驟S101。此外，控制器9在返回上述步驟SlOl的情況下，將所記錄的橫擺角速度Y和車速V的時序數據廢棄。
[0062]在上述步驟S103中，控制器9根據在上述步驟S102中記錄的橫擺角速度Y的時序數據和車速V的時序數據，來計算路口通過特性值(最大橫擺角速度、橫擺角速度最大車速)Ymax、Vymax。具體地說，控制器9根據橫擺角速度、的時序數據和車速V的時序數據，將在路口左右轉彎時橫擺角速度Y達到了最大值Ymax時的車速V設定為橫擺角速度最大車速Vymax。接著，控制器9生成包含所計算出的路口通過特性值ymax、VymaxJi象路口的路口 ID以及本車輛C的車輛ID的路口行駛信息。
[0063]接著，轉移到步驟S104，控制器9將在上述步驟S103中生成的路口行駛信息通過車輛側發送部11發送到基站B。
[0064]接著，說明意外情況預測靈敏度判斷裝置2 (基站側接收部12、路口行駛信息記錄部13、路口駕駛員特性判斷部14、意外情況預測靈敏度判斷部15以及基站側發送部16)所執行的意外情況預測靈敏度判斷處理。
[0065]圖4是表示意外情況預測靈敏度判斷處理的流程圖。
[0066]如圖4所示，在步驟S201中，基站側接收部12接收車載裝置I所發送的路口行駛信息(包含路口通過特性值、對象路口的路口 ID以及本車輛C的車輛ID的數據)。
[0067]接著，轉移到步驟S202，路口行駛信息記錄部13記錄在上述步驟S201中接收到的路口行駛信息。由此，路口行駛信息記錄部13記錄多個路口處的多個車輛C的路口行駛信肩、O
[0068]接著，轉移到步驟S203，路口標準駕駛行為水平判斷部14a從路口行駛信息記錄部13所記錄的路口行駛信息中抽出在預先設定的設定期間(例如從當時至30天前的期間)記錄的路口行駛信息。
[0069]圖5是表示在步驟S204中執行的處理的詳細內容的流程圖。
[0070]接著，轉移到步驟S204，路口標準駕駛行為水平判斷部14a根據在上述步驟S203中抽出的路口行駛信息中的、從多個車輛c(即，所有的車輛C)接收到的路口行駛信息，針對每個路口計算路口通過特性值(最大橫擺角速度)Ymax的絕對值的平均值(路口通過特性值平均)YmaxAve。具體地說，如圖5所示，路口標準駕駛行為水平判斷部14a首先將變量i初始化為0(步驟S301)。接著，路口標準駕駛行為水平判斷部14a將變量i加I(步驟S302)。接著，路口標準駕駛行為水平判斷部14a從所抽出的路口行駛信息中選擇包含與變量i的數值相同的路口 ID的路口行駛信息(步驟S303)。接著，路口標準駕駛行為水平判斷部14a將所選擇的路口行駛信息所包含的路口通過特性值Y max的絕對值的平均值(路口通過特性值平均)Y maxAve設為將變量i的數值作為路口 ID的路口的路口通過特性值的平均值(步驟S304)。然後，路口標準駕駛行為水平判斷部14a重複執行上述流程(步驟S302?S304)直到變量i為路口總數η以上為止(步驟S305)。由此，路口標準駕駛行為水平判斷部14a針對所有的路口計算路口通過特性值平均YmaxAve。
[0071]圖6是表示在步驟S205中執行的處理的詳細內容的流程圖。圖7是表示路口通過特性值平均與駕駛員的標準駕駛行為水平的關係的圖。
[0072]接著，轉移到步驟S205，路口標準駕駛行為水平判斷部14a根據在上述步驟S204中計算出的路口通過特性值平均Y maxAve，針對每個路口判斷在路口左右轉彎時駕駛員的標準駕駛行為水平。具體地說，如圖6所示，路口標準駕駛行為水平判斷部14a將變量j初始化為O (步驟S401)。接著，路口標準駕駛行為水平判斷部14a將變量j加I (步驟S402)。接著，路口標準駕駛行為水平判斷部14a從計算出的路口通過特性值平均YmaxAve中選擇與將變量j的數值作為路口 ID的路口對應的路口通過特性值平均Y maxAve (步驟S403)。接著，路口標準駕駛行為水平判斷部14a根據所選擇的路口通過特性值平均YmaxAve，判斷在將變量j的數值作為路口 ID的路口左右轉彎時駕駛員的標準駕駛行為水平。具體地說，如圖7所示，路口標準駕駛行為水平判斷部14a在所選擇的路口通過特性值平均
YmaxAve為O [deg/s]以上且小於20 [deg/s]的情況下，判斷為在將變量j的數值作為路口ID的路口左右轉彎時駕駛員的標準駕駛行為水平為「低」。另一方面，路口標準駕駛行為水平判斷部14a在所選擇的路口通過特性值平均Y maxAve為20 [deg/s]以上的情況下,判斷為在將變量j的數值作為路口 ID的路口左右轉彎時駕駛員的標準駕駛行為水平為「高」(步驟S404)。由此，路口通過特性值平均YmaxAve越大，路口標準駕駛行為水平判斷部14a判斷為在路口左右轉彎時駕駛員的標準駕駛行為水平越高。即，在左右轉彎時路徑的曲率半徑小、能見度差的路口，橫擺角速度Y的絕對值為比較大的值。因此，在路口通過特性值平均YmaxAve為較大的值的情況下，判斷為在路口左右轉彎時駕駛員的標準駕駛行為水平為「高」。另一方面，在左右轉彎時路徑的曲率半徑大、能見度好的路口，橫擺角速度Y的絕對值為比較小的值。因此，在路口通過特性值平均YmaxAve為較小的值的情況下，判斷為在路口左右轉彎時駕駛員的標準駕駛行為水平為「低」。然後，路口標準駕駛行為水平判斷部14a重複執行上述流程(步驟S402?S404)直到變量j為路口總數η以上為止(步驟S405)。由此，路口標準駕駛行為水平判斷部14a針對所有的路口判斷在路口左右轉彎時駕駛員的標準駕駛行為水平。
[0073]圖8是表示在步驟S206中執行的處理的詳細內容的流程圖。
[0074]接著，轉移到步驟S206，如圖8所示，各標準駕駛行為水平的駕駛員特性判斷部14b從在上述步驟S203中抽出的路口行駛信息中選擇與在上述步驟S205中判斷出的駕駛員的標準駕駛行為水平為「高」的路口相對應的路口行駛信息(步驟S501)。接著，各標準駕駛行為水平的駕駛員特性判斷部14b根據所選擇的路口行駛信息，針對每個車輛C計算路口通過特性值(橫擺角速度最大車速)V Ymax的平均值(各車輛的路口通過特性值平均)V YmaxCAve。具體地說，各標準駕駛行為水平的駕駛員特性判斷部14b將變量k初始化為O (步驟S502)。接著，各標準駕駛行為水平的駕駛員特性判斷部14b將變量k加I (步驟S503)。接著，各標準駕駛行為水平的駕駛員特性判斷部14b從在上述步驟S501中選擇的路口行駛信息中選擇與變量k相同的數值的車輛ID所對應的路口行駛信息(步驟S504)。接著，各標準駕駛行為水平的駕駛員特性判斷部14b將所選擇的路口行駛信息所包含的路口通過特性值V Y max的平均值設為將變量k的數值作為車輛ID的車輛C的路口通過特性值的平均值(各車輛的路口通過特性值平均)V YmaxCAve (步驟S505)。然後，各標準駕駛行為水平的駕駛員特性判斷部14b重複執行上述流程(步驟S503?S505)直到變量k為車輛總數m以上為止(步驟S506)。由此，各標準駕駛行為水平的駕駛員特性判斷部14b針對所有的車輛C計算各車輛的路口通過特性值平均V Y maxCAve。
[0075]圖9是表示在步驟S207中執行的處理的詳細內容的流程圖。
[0076]接著，轉移到步驟S207，意外情況預測靈敏度判斷部15根據在上述步驟S203中抽出的路口行駛信息和在上述步驟S205中判斷出的駕駛員的標準駕駛行為水平，針對每個車輛C判斷在路口左右轉彎時駕駛員的意外情況預測靈敏度。具體地說，如圖9所示，意外情況預測靈敏度判斷部15從在上述步驟S203中抽出的路口行駛信息中選擇與在上述步驟S205中判斷出的駕駛員的標準駕駛行為水平為「高」的路口對應的路口行駛信息(步驟S601)。接著，意外情況預測靈敏度判斷部15計算所選擇的路口行駛信息所包含的路口通過特性值V Y max的平均值(以下也稱為所有車輛路口通過特性值平均)V y maxth和標準偏差(以下也稱為意外情況預測靈敏度判斷用閾值)Gth (步驟S602)。接著，意外情況預測靈敏度判斷部15根據計算出的所有車輛路口通過特性值平均V Y maxth與在上述步驟S206中計算出的各車輛的路口通過特性值平均V YmaxCAve之差，針對每個車輛C判斷在路口左右轉彎時駕駛員的意外情況預測靈敏度。具體地說，首先，意外情況預測靈敏度判斷部15將變量I初始化為O (步驟S603)。接著，意外情況預測靈敏度判斷部15將變量I加I (步驟S604)。接著，意外情況預測靈敏度判斷部15從計算出的各車輛的路口通過特性值平均V YmaxCAve中選擇將變量I的數值作為車輛ID的車輛C的各車輛的路口通過特性值平均 V Y maxCAve (步驟 S605)。
[0077]圖10是表示各車輛的路口通過特性值平均與意外情況預測靈敏度的關係的圖。
[0078]接著，意外情況預測靈敏度判斷部15根據將所選擇的各車輛的路口通過特性值平均V y maxCAve減去所有車輛路口通過特性值平均Vth得到的減法結果，判斷將變量I的數值作為車輛ID的車輛C的駕駛員的在路口左右轉彎時的意外情況預測靈敏度(步驟S606)。具體地說，如圖10所示，意外情況預測靈敏度判斷部15在該減法結果為意外情況預測靈敏度判斷用閾值σ th以上的情況下，判斷為將變量I的數值作為車輛ID的車輛C的駕駛員的在路口左右轉彎時的意外情況預測靈敏度為「低」。另一方面，意外情況預測靈敏度判斷部15在該減法結果小於意外情況預測靈敏度判斷用閾值σ th且為符號反轉閾值(一σ th)以上的情況下，判斷為將變量I的數值作為車輛ID的車輛C的駕駛員的在路口左右轉彎時的意外情況預測靈敏度為「中」。符號反轉閾值(一 oth)是指將意外情況預測靈敏度判斷用閾值Qth乘以「一 I」得到的數值。另外，意外情況預測靈敏度判斷部15在該減法結果小於符號反轉閾值(一 σ th)的情況下，判斷為將變量I的數值作為車輛ID的車輛C的駕駛員的在路口左右轉彎時的意外情況預測靈敏度為「高」(步驟S606)。由此，減法結果(VYmaxCAve — Vth)越小，意外情況預測靈敏度判斷部15判斷為在路口左右轉彎時駕駛員的意外情況預測靈敏度越高。即，在路口左右轉彎時的橫擺角速度最大車速V Y max的平均值大的車輛C在路口左右轉彎時與其它車輛、行人靠近的可能性變高。因此，在減法結果(V Y maxCAve — Vth)為較大的值的情況下,判斷為在路口左右轉彎時駕駛員的意外情況預測靈敏度為「低」。另一方面，在路口左右轉彎時的橫擺角速度最大車速Vymax的平均值小的車輛C在路口左右轉彎時與其它車輛、行人靠近的可能性變低。因此，在減法結果(V Y maxCAve 一 Vth)為較小的值的情況下,判斷為在路口左右轉彎時駕駛員的意外情況預測靈敏度為「高」。然後，意外情況預測靈敏度判斷部15重複執行上述流程(步驟S604?S606)直到變量I為車輛總數m以上為止(步驟S607)。由此，意外情況預測靈敏度判斷部15針對所有的車輛C判斷在路口左右轉彎時駕駛員的意外情況預測靈敏度。
[0079]接著，轉移到步驟S208，意外情況預測靈敏度判斷部15將在上述步驟S207中進行判斷得到的意外情況預測靈敏度的判斷結果通過基站側發送部16發送到由在上述步驟S201中接收到的路口行駛信息的車輛ID確定的車輛C。
[0080]此外，在本實施方式中，示出了將在路口左右轉彎時駕駛員的意外情況預測靈敏度的判斷結果發送到車輛C的例子，但是也能夠採用其它的結構。例如也可以設為在汽車保險的設定(例如等級的設定)中使用在路口左右轉彎時駕駛員的意外情況預測靈敏度的判斷結果的結構。在這種情況下，也能夠將在路口左右轉彎時駕駛員的意外情況預測靈敏度的判斷結果通過通信路徑3發送到處理汽車保險的保險公司等。
[0081](動作及其它)
[0082]接著，說明意外情況預測靈敏度判斷系統S的動作。
[0083]如圖2的(a)所示，假設在行駛於道路的過程中，在車輛C(以下也稱為車輛Cl)的前方出現路口，車輛Cl的駕駛員進行轉向操作，車輛Cl在路口進行了右轉彎或左轉彎。於是，車輛Cl的控制器9記錄橫擺角速度Y和車速V的時序數據(圖3的步驟S101、S102)。接著，控制器9根據所記錄的橫擺角速度Y和車速V的時序數據，計算路口通過特性值(最大橫擺角速度、橫擺角速度最大車速)Ymax、VYmax。接著,控制器9根據計算出的路口通過特性值Y max、V Y max，生成路口行駛信息(圖3的步驟S103)。然後，控制器9將所生成的路口行駛信息通過車輛側發送部11發送給基站B(圖3的步驟S104)。
[0084]然後，基站B的意外情況預測靈敏度判斷裝置2接收控制器9所輸出的路口行駛信息，記錄所接收到的路口行駛信息(圖1的基站側接收部12、路口行駛信息記錄部13。圖4的步驟S201、S202)。接著，意外情況預測靈敏度判斷裝置2根據路口行駛信息記錄部13所記錄的路口行駛信息中的從多個車輛C接收到的路口行駛信息，針對每個路口計算路口通過特性值的絕對值的平均值(路口通過特性值平均)YmaxAve。(圖1的路口標準駕駛行為水平判斷部14a、圖4的步驟S203、S204)。在此，在左右轉彎時路徑的曲率半徑小的路口(能見度差的路口)，一般地具有在路口左右轉彎時的橫擺角速度Y為比較大的值的傾向。因此，最大橫擺角速度(路口通過特性值)Ymax為比較大的值，路口通過特性值平均YmaxAve為比較大的值。另一方面，在左右轉彎時路徑的曲率半徑大的路口(能見度好的路口)，一般地具有在路口左右轉彎時的橫擺角速度Y為比較小的值的傾向。因此，最大橫擺角速度(路口通過特性值)Y max為比較小的值，路口通過特性值平均Y maxAve為比較小的值。
[0085]接著，意外情況預測靈敏度判斷裝置2根據計算出的路口通過特性值平均
YmaxAve，針對每個路口判斷在路口左右轉彎時駕駛員的標準駕駛行為水平(圖1的路口標準駕駛行為水平判斷部14a、圖4的步驟S205)。此時，如圖7所示，意外情況預測靈敏度判斷裝置2在路口通過特性值平均Y maxAve為0彡γ maxAve<20的路口，判斷為在路口左右轉彎時駕駛員的標準駕駛行為水平為「低」。另外，意外情況預測靈敏度判斷裝置2在路口通過特性值平均Y maxAve為20彡Y maxAve的路口，判斷為在路口左右轉彎時駕駛員的標準駕駛行為水平為「高」。
[0086]接著，意外情況預測靈敏度判斷裝置2選擇與駕駛員的標準駕駛行為水平為「高」的路口相對應的路口行駛信息。接著，意外情況預測靈敏度判斷裝置2根據所選擇的路口行駛信息，針對每個車輛C計算路口通過特性值V Y max的平均值(各車輛的路口通過特性值平均)V YmaxCAve (圖1的各標準駕駛行為水平的駕駛員特性判斷部14b、圖4的步驟S206)。由此，即使在路口左右轉彎時駕駛員的標準駕駛行為水平根據路口的能見度等路口特性的不同而發生了變化因此在路口左右轉彎時駕駛員的運動行為發生變化從而在路口左右轉彎時的路口通過特性值平均V Y max在每個路口產生偏差的情況下，也能夠降低在駕駛員的意外情況預測靈敏度的判斷中使用的路口通過特性值平均V Y max的偏差。
[0087]接著，意外情況預測靈敏度判斷裝置2根據計算出的各車輛的路口通過特性值平均V Y maxCAve,針對每個車輛C判斷在路口左右轉彎時駕駛員的意外情況預測靈敏度(圖1的意外情況預測靈敏度判斷部15、圖4的步驟S207)。此時，如圖10所示，意外情況預測靈敏度判斷裝置2關於將各車輛的路口通過特性值平均V YmaxCAve減去所有車輛路口通過特性值平均Vth得到的減法結果(V Y maxCAve 一 Vth)為σ th < V Y maxCAve 一 Vth的車輛C判斷為在路口左右轉彎時駕駛員的意外情況預測靈敏度為「低」。另外，意外情況預測靈敏度判斷裝置2關於該減法結果(V Y maxCAve 一 Vth)為一 σ th < V Y maxCAve 一Vth< σ th的車輛C判斷為在路口左右轉彎時駕駛員的意外情況預測靈敏度為「中」。並且，意外情況預測靈敏度判斷裝置2關於該減法結果(V Y maxCAve 一 Vth)為V Y maxCAve 一Vth< - σ th的車輛C判斷為在路口左右轉彎時駕駛員的意外情況預測靈敏度為「高」。
[0088]接著，意外情況預測靈敏度判斷裝置2將意外情況預測靈敏度的判斷結果通過基站側發送部16發送到車輛Cl (圖1的意外情況預測靈敏度判斷部15、圖4的步驟S208)。然後，車輛Cl的控制器9通過車輛側接收部8接收意外情況預測靈敏度判斷裝置2所輸出的判斷結果，將通知指令輸出到通知部10。然後，通知部10按照通知指令通知在路口左右轉彎時駕駛員的意外情況預測靈敏度的判斷結果。
[0089]這樣，在本實施方式的意外情況預測靈敏度判斷裝置2中，根據與在路口左右轉彎時駕駛員的標準駕駛行為水平為「高」的路口、即左右轉彎時的路徑的曲率半徑小的路口相對應的路口行駛信息，判斷在路口左右轉彎時駕駛員的意外情況預測靈敏度。因此，在本實施方式的意外情況預測靈敏度判斷裝置2中，能夠從在駕駛員的意外情況預測靈敏度的判斷中使用的行駛信息中去除與左右轉彎時的路徑的曲率半徑大的路口相對應的路口行駛信息。因此，在本實施方式的意外情況預測靈敏度判斷裝置2中，在左右轉彎時的路徑的曲率半徑大的路口的通行頻率高的情況下，也能夠抑制將在路口左右轉彎時駕駛員的意外情況預測靈敏度錯誤判斷為「低」。
[0090]順便提及，在不依據駕駛員的標準駕駛行為水平而根據與所有的路口相對應的路口行駛信息來判斷在路口左右轉彎時駕駛員的意外情況預測靈敏度的方法中，如果左右轉彎時的路徑的曲率半徑大的路口的通行頻率高，則各車輛的路口通過特性值平均VymaxCAve增大。因此，有可能將在路口左右轉彎時駕駛員的意外情況預測靈敏度錯誤判斷為「低」。
[0091]在本實施方式中,路口通過特性值Y max、V Ymax構成行駛狀態量。以下同樣地，圖1的基站側接收部12以及圖4的步驟S201構成接收部。並且，圖1的路口行駛信息記錄部13以及圖4的步驟S202構成路口行駛信息記錄部。另外，圖1的路口標準駕駛行為水平判斷部14a以及圖4的步驟S204、S205構成標準駕駛行為水平判斷部。並且，圖1的各標準駕駛行為水平的駕駛員特性判斷部14b、意外情況預測靈敏度判斷部15以及圖4的步驟S206、S207構成意外情況預測靈敏度判斷部。另外，各車輛的路口通過特性值平均
VY maxCAve構成各車輛的行駛狀態平均值。並且，圖1的路口標準駕駛行為水平判斷部14a以及圖4的步驟S204構成平均值計算部。另外，圖1的路口標準駕駛行為水平判斷部14a以及圖4的步驟S205構成標準駕駛行為水平判斷執行部。並且，圖1的各標準駕駛行為水平的駕駛員特性判斷部14b、圖4的步驟S206構成各車輛的行駛狀態平均值計算部。另外，所有車輛路口通過特性值平均Vth構成多車輛行駛狀態平均值。並且，圖1的意外情況預測靈敏度判斷部15以及圖4的步驟S207構成多車輛行駛狀態平均值計算部以及意外情況預測靈敏度判斷執行部。
[0092](本實施方式的效果)
[0093]本實施方式起到如下的效果。
[0094](I)意外情況預測靈敏度判斷裝置2根據從多個車輛C接收到的路口行駛信息，針對每個路口判斷在路口左右轉彎時駕駛員的標準駕駛行為水平。接著，意外情況預測靈敏度判斷裝置2根據所判斷出的駕駛員的標準駕駛行為水平彼此相同的路口所對應的路口行駛信息，來判斷在路口左右轉彎時駕駛員的意外情況預測靈敏度。
[0095]根據這樣的結構，例如即使在根據路口的能見度等而在路口左右轉彎時駕駛員的標準駕駛行為水平在每個路口發生變化、在路口左右轉彎時駕駛員的駕駛行為發生變化從而在路口左右轉彎時的路口行駛信息所包含的最大橫擺角速度Ymax在每個路口產生偏差的情況下，也能夠降低在駕駛員的意外情況預測靈敏度的判斷中使用的最大橫擺角速度Ymax的偏差。由此，能夠提高在路口左右轉彎時駕駛員的意外情況預測靈敏度的判斷精度。
[0096](2)意外情況預測靈敏度判斷裝置2根據路口行駛信息記錄部13所記錄的路口行駛信息中的從多個車輛C接收到的路口行駛信息所包含的最大橫擺角速度Ymax，針對每個路口計算最大橫擺角速度Ymax的絕對值的平均值(路口通過特性值平均)YmaxAve。接著，所計算出的最大橫擺角速度Ymax的平均值(路口通過特性值平均)YmaxAve越小，意外情況預測靈敏度判斷裝置2判斷為駕駛員的標準駕駛行為水平越高。
[0097]根據這樣的結構，例如在由於在路口左右轉彎時駕駛員的標準駕駛行為水平高因此駕駛員降低了在路口左右轉彎時的最大橫擺角速度Ymax的情況下，能夠判斷為駕駛員的標準駕駛行為水平高。由此，能夠更高精度地判斷在路口左右轉彎時駕駛員的標準駕駛行為水平。
[0098](3)意外情況預測靈敏度判斷裝置2針對每個車輛C計算路口通過特性值V Y max的平均值(各車輛的路口通過特性值平均)V YmaxCAve。接著，意外情況預測靈敏度判斷裝置2根據從多個車輛C接收到的路口行駛信息，計算路口通過特性值V Y max的平均值(所有車輛路口通過特性值平均)Vth。接著，意外情況預測靈敏度判斷裝置2根據各車輛的路口通過特性值平均V Y maxCAve與所有車輛路口通過特性值平均Vth之差，將在路口左右轉彎時駕駛員的意外情況預測靈敏度判斷為意外情況預測靈敏度。
[0099]根據這樣的結構，例如在路口左右轉彎時的橫擺角速度最大車速V Y max大、各車輛的路口通過特性值平均V Y max CA V e與所有車輛路口通過特性值平均V t h之差(V Y maxCAve 一 Vth)大的情況下，能夠判斷為駕駛員的意外情況預測靈敏度為「低」。另夕卜，在路口左右轉彎時的橫擺角速度最大車速V Y max小、各車輛的路口通過特性值平均
VY maxCAve與所有車輛路口通過特性值平均Vth之差(V Y maxCAve — Vth)小的情況下(在為負值的情況下)，能夠判斷為駕駛員的意外情況預測靈敏度為「高」。由此，能夠容易地判斷在路口左右轉彎時駕駛員的意外情況預測靈敏度。
[0100](4)意外情況預測靈敏度判斷裝置2根據路口行駛信息中的與判斷為在路口左右轉彎時駕駛員的標準駕駛行為水平處於最高等級「高」的路口相對應的路口行駛信息，來判斷在路口左右轉彎時駕駛員的意外情況預測靈敏度。
[0101]根據這樣的結構，判斷出在與其它車輛接觸的可能性為最高等級「高」的路口左右轉彎時駕駛員的意外情況預測靈敏度。由此，能夠判斷出在駕駛員的意外情況預測靈敏度更重要的臨時停止路口處的、駕駛員的意外情況預測靈敏度。
[0102](第二實施方式)
[0103]接著，參照【專利附圖】

【附圖說明】本發明的第二實施方式。
[0104]此外，針對與上述各實施方式相同的結構等使用相同的附圖標記。
[0105]本實施方式與第一實施方式的不同點在於，在路口左右轉彎時駕駛員的標準駕駛行為水平的判斷中採用橫擺角速度最大車速V y max來代替最大橫擺角速度Y max O
[0106]具體地說，本實施方式與第一實施方式的不同在於圖4的步驟S204和S205的處理內容。
[0107]在上述步驟S204中，路口標準駕駛行為水平判斷部14a根據在上述步驟S203中抽出的路口行駛信息中的從多個車輛C接收到的路口行駛信息，針對每個路口計算路口通過特性值V Y max的平均值(路口通過特性值平均)V Y maxAve。由此，路口標準駕駛行為水平判斷部14a針對所有的路口計算路口通過特性值平均V Y maxAve。
[0108]圖11是表示路口通過特性值平均與駕駛員的標準駕駛行為水平的關係的圖。
[0109]在上述步驟S205中，路口標準駕駛行為水平判斷部14a根據在上述步驟S204中計算出的路口通過特性值平均V Y maxAve，針對每個路口判斷在路口左右轉彎時駕駛員的標準駕駛行為水平。具體地說，如圖6所示，路口標準駕駛行為水平判斷部14a將變量j初始化為O (步驟S401)。接著，路口標準駕駛行為水平判斷部14a將變量j加I (步驟S402)。接著，路口標準駕駛行為水平判斷部14a從所計算出的路口通過特性值平均V Y maxAve中選擇與將變量j的數值作為路口 ID的路口對應的路口通過特性值平均V Y maxAve (步驟S403)。
[0110]接著，路口標準駕駛行為水平判斷部14a根據所選擇的路口通過特性值平均
VY maxAve，判斷在將變量j的數值作為路口 ID的路口左右轉彎時駕駛員的標準駕駛行為水平。具體地說，如圖11所示，路口標準駕駛行為水平判斷部14a在所選擇的路口通過特性值平均V Y maxAve為O [km/h]以上且小於30 [km/h]的情況下，判斷為在將變量j的數值作為路口 ID的路口左右轉彎時駕駛員的標準駕駛行為水平為「高」。另一方面，路口標準駕駛行為水平判斷部14a在所選擇的路口通過特性值平均V Y maxAve為30 [km/h]以上的情況下，判斷為在將變量j的數值作為路口 ID的路口左右轉彎時駕駛員的標準駕駛行為水平為「低」。(步驟S404)。由此，路口通過特性值平均V YmaxAve越小，路口標準駕駛行為水平判斷部14a判斷為在路口左右轉彎時駕駛員的標準駕駛行為水平越高。即，在路口右轉彎時與在對向車道上執行的對向車輛靠近的可能性高的路口等、在路口左右轉彎時本車輛與其它車輛、行人靠近的可能性高、在路口左右轉彎時駕駛員的標準駕駛行為水平高的路口，車速V為較小的值。因此，在路口通過特性值平均V Y maxAve為較小的值的情況下，判斷為在路口左右轉彎時駕駛員的標準駕駛行為水平為「高」。另一方面，在路口左右轉彎時本車輛與其它車輛、行人靠近的可能性低、在路口左右轉彎時駕駛員的標準駕駛行為水平高的路口，車速V為較大的值。因此，在路口通過特性值平均VymaxAve為較大的值的情況下，判斷為在路口左右轉彎時駕駛員的標準駕駛行為水平為「低」。然後，路口標準駕駛行為水平判斷部14a重複執行上述流程(步驟S402?S404)直到變量j為路口總數η以上為止(步驟S405)。由此，路口標準駕駛行為水平判斷部14a針對所有的路口判斷在路口左右轉彎時駕駛員的標準駕駛行為水平。
[0111]在本實施方式中，圖1的路口標準駕駛行為水平判斷部14a以及圖4的步驟S204構成平均值計算部。以下同樣地，圖1的路口標準駕駛行為水平判斷部14a以及圖4的步驟S205構成標準駕駛行為水平判斷執行部。
[0112](本實施方式的效果)
[0113]本實施方式除了第一實施方式的⑴?⑷的效果以外，還起到如下效果。⑴意外情況預測靈敏度判斷裝置2根據路口行駛信息記錄部13所記錄的路口行駛信息中的從多個車輛C接收到的路口行駛信息所包含的路口通過特性值V Y max，針對每個路口計算路口通過特性值V Y max的平均值(橫擺角速度最大車速平均)V Y maxAve。計算出的路口通過特性值V Y max的平均值(橫擺角速度最大車速平均)V Y maxAve越大,意外情況預測靈敏度判斷裝置2判斷為駕駛員的標準駕駛行為水平越高。
[0114]根據這樣的結構，例如在由於在路口左右轉彎時駕駛員的標準駕駛行為水平高因此駕駛員降低了橫擺角速度最大車速V y max的情況下，能夠判斷為駕駛員的標準駕駛行為水平高。由此，能夠更高精度地判斷駕駛員的標準駕駛行為水平。
[0115](第三實施方式)
[0116]接著，參照【專利附圖】

【附圖說明】本發明的第三實施方式。
[0117]此外，針對與上述各實施方式相同的結構等使用相同的附圖標記。
[0118]本實施方式與第一、第二實施方式的不同點在於，在路口左右轉彎時駕駛員的標準駕駛行為水平的判斷中採用表示最大橫擺角速度Ymax的偏差程度的統計量，並且在駕駛員的意外情況預測靈敏度的判斷中使用表示橫擺角速度最大車速V Y max的偏差程度的統計量。在本實施方式中，作為表示偏差程度的統計量，採用標準偏差。
[0119]圖12是表示意外情況預測靈敏度判斷處理的流程圖。圖13是表示在步驟S205中執行的處理的詳細內容的流程圖。
[0120]具體地說，本實施方式與第一實施方式的不同點在於，代替圖4的步驟S204?S207而使用圖12的步驟S701?S704，代替圖6的步驟S403、S404而使用圖13的步驟S801、S802。
[0121]在上述步驟S701中，路口標準駕駛行為水平判斷部14a根據在上述步驟S203中抽出的路口行駛信息中的從多個車輛C接收到的路口行駛信息，針對每個路口計算路口通過特性值Ymax的標準偏差(以下也稱為路口通過特性值標準偏差)Ymaxo。由此，路口標準駕駛行為水平判斷部14a針對所有的路口計算路口通過特性值標準偏差Ymaxo。
[0122]圖14是表示路口通過特性值標準偏差與駕駛員的標準駕駛行為水平的關係的圖。
[0123]在上述步驟S702中，路口標準駕駛行為水平判斷部14a根據在上述步驟S701中計算出的路口通過特性值標準偏差Ymax0，針對每個路口判斷在路口左右轉彎時駕駛員的標準駕駛行為水平。具體地說，如圖13所示，路口標準駕駛行為水平判斷部14a將變量j初始化為O (步驟S401)。接著，路口標準駕駛行為水平判斷部14a將變量j加I (步驟S402)。接著，路口標準駕駛行為水平判斷部14a從所計算出的路口通過特性值標準偏差Ymaxo中選擇與將變量j的數值作為路口 ID的路口對應的路口通過特性值標準偏差Ymaxo (步驟S801)。接著，路口標準駕駛行為水平判斷部14a根據所選擇的路口通過特性值標準偏差Ymaxo，判斷在將變量j的數值作為路口 ID的路口左右轉彎時駕駛員的標準駕駛行為水平。具體地說，如圖14所示，路口標準駕駛行為水平判斷部14a在所選擇的路口通過特性值標準偏差Ymaxo為0[deg/s]以上且小於Yl[deg/s]的情況下,判斷為在將變量j的數值作為路口 ID的路口左右轉彎時駕駛員的標準駕駛行為水平為「低」。另一方面，路口標準駕駛行為水平判斷部14a在所選擇的路口通過特性值標準偏差Ymaxo為Y I [deg/s]以上且小於Y 2 (>Y I) [deg/s]的情況下，判斷為在將變量j的數值作為路口 ID的路口左右轉彎時駕駛員的標準駕駛行為水平為「中」。另外，路口標準駕駛行為水平判斷部14a在所選擇的路口通過特性值標準偏差Ymaxo為Y2[deg/s]以上的情況下，判斷為在將變量j的數值作為路口 ID的路口左右轉彎時駕駛員的標準駕駛行為水平為「高」(步驟S802)。由此，路口通過特性值標準偏差Ymaxo越大，路口標準駕駛行為水平判斷部14a判斷為在路口左右轉彎時駕駛員的標準駕駛行為水平越高。S卩，在道路狀況頻繁地變化的路口，最大橫擺角速度Ymax的偏差為較大的值。因此，在路口通過特性值標準偏差Ymaxo為較大的值的情況下，判斷為在路口左右轉彎時駕駛員的標準駕駛行為水平為「高」。另一方面，在道路狀況未頻繁地變化的路口，最大橫擺角速度Ymax的偏差為較小的值。因此，在路口通過特性值標準偏差Ymaxo為較小的值的情況下，判斷為在路口左右轉彎時駕駛員的標準駕駛行為水平為「低」。然後，路口標準駕駛行為水平判斷部14a重複執行上述流程(步驟S402、S801、S802)直到變量j為路口總數η以上為止(步驟S405)。由此，路口標準駕駛行為水平判斷部14a針對所有的路口判斷在路口左右轉彎時駕駛員的標準駕駛行為水平。
[0124]在上述步驟S703中，各標準駕駛行為水平的駕駛員特性判斷部14b從在上述步驟S203中抽出的路口行駛信息中選擇與在上述步驟S702中判斷出的駕駛員的標準駕駛行為水平為「高」的路口相對應的路口行駛信息。接著，各標準駕駛行為水平的駕駛員特性判斷部14b根據所選擇的路口行駛信息，針對每個車輛C計算路口通過特性值(橫擺角速度最大車速)V Ymax的標準偏差(以下也稱為各車輛的路口通過特性值標準偏差)V Ymax σ。由此，各標準駕駛行為水平的駕駛員特性判斷部14b針對所有的車輛C計算各車輛的路口通過特性值標準偏差V Y maxC σ。
[0125]圖15是表示各車輛的路口通過特性值標準偏差與意外情況預測靈敏度的關係的圖。
[0126]在上述步驟S704中，意外情況預測靈敏度判斷部15根據在上述步驟S203中抽出的道路區間行駛信息和在上述步驟S702中判斷出的駕駛員的標準駕駛行為水平，針對每個車輛C判斷在路口左右轉彎時駕駛員的意外情況預測靈敏度。具體地說，如圖9所示，意外情況預測靈敏度判斷部15從在上述步驟S203中抽出的路口行駛信息中抽出與在上述步驟S702判斷出的駕駛員的標準駕駛行為水平為「高」的路口相對應的路口行駛信息(步驟S601)。接著，意外情況預測靈敏度判斷部15計算所選擇的路口行駛信息所包含的路口通過特性值V Y max的標準偏差(以下也稱為所有車輛路口通過特性值標準偏差)Vth和意外情況預測靈敏度判斷用閾值0他(例如0.2\￥他)(步驟3602)。接著，意外情況預測靈敏度判斷部15根據所計算出的所有車輛路口通過特性值標準偏差Vth與在上述步驟S703中計算出的各車輛的路口通過特性值標準偏差V Y maxC σ之差，針對每個車輛C判斷在路口左右轉彎時駕駛員的意外情況預測靈敏度。具體地說，意外情況預測靈敏度判斷部15將變量I初始化為O (步驟S603)。接著，意外情況預測靈敏度判斷部15將變量I加I (步驟S604)。接著，意外情況預測靈敏度判斷部15從所計算出的各車輛的路口通過特性值標準偏差V YmaxC σ中選擇將變量I的數值作為車輛ID的車輛C的各車輛的路口通過特性值標準偏差VYmaxCG (步驟S605)。接著，意外情況預測靈敏度判斷部15據將所選擇的各車輛的路口通過特性值標準偏差V Y maxC σ減去所有車輛路口通過特性值標準偏差Vth得到的減法結果，來判斷將變量I的數值作為車輛ID的車輛C的駕駛員的在路口左右轉彎時的意外情況預測靈敏度。具體地說，如圖6所示，意外情況預測靈敏度判斷部15在該減法結果為意外情況預測靈敏度判斷用閾值σ th以上的情況下，判斷為將變量I的數值作為車輛ID的車輛C的駕駛員的在路口左右轉彎時的意外情況預測靈敏度為「低」。另一方面，意外情況預測靈敏度判斷部15在該減法結果小於意外情況預測靈敏度判斷用閾值σ th且為符號反轉閾值(一 σ th)以上的情況下，判斷為將變量I的數值作為車輛ID的車輛C的駕駛員的在路口左右轉彎時的意外情況預測靈敏度為「中」。符號反轉閾值(一 oth)是指將意外情況預測靈敏度判斷用閾值cth乘以「一 I」得到的數值。另外，意外情況預測靈敏度判斷部15在該減法結果小於符號反轉閾值(一 σ th)的情況下，判斷為將變量I的數值作為車輛ID的車輛C的駕駛員的在路口左右轉彎時的意外情況預測靈敏度為「高」(步驟S606)。由此，減法結果(VYmaxCo — Vth)越小，意外情況預測靈敏度判斷部15判斷為在路口左右轉彎時駕駛員的意外情況預測靈敏度越高。即，關於在路口左右轉彎時的橫擺角速度最大車速V Ymax的偏差大的車輛C，能夠判斷為駕駛員的技能低。因此，在減法結果(V Y maxC σ — Vth)為較大的值的情況下,判斷為在路口左右轉彎時駕駛員的意外情況預測靈敏度為「低」。另一方面，關於在路口左右轉彎時的橫擺角速度最大車速V Ymax的偏差小的車輛C,能夠判斷為駕駛員的技能高。因此,在減法結果(V YmaxC σ — Vth)為較小的值的情況下，判斷為在路口左右轉彎時駕駛員的意外情況預測靈敏度為「高」。然後，意外情況預測靈敏度判斷部15重複執行上述流程(步驟S604?S606)直到變量I為車輛總數m以上為止(步驟S607)。由此，意外情況預測靈敏度判斷部15針對所有的車輛C判斷在路口左右轉彎時駕駛員的意外情況預測靈敏度。
[0127]在本實施方式中，各車輛的路口通過特性值標準偏差VmaxCo構成各車輛的統計量。以下同樣地，圖1的各標準駕駛行為水平的駕駛員特性判斷部14b、圖12的步驟S703構成各車輛的統計量計算部。另外，所有車輛路口通過特性值標準偏差Vth構成多車輛統計量。並且，圖1的意外情況預測靈敏度判斷部15以及圖12的步驟S704構成多車輛統計量計算部以及意外情況預測靈敏度判斷執行部。
[0128](本實施方式的效果)
[0129]本實施方式除了第一實施方式的⑴?⑷的效果以外，還起到如下效果。⑴意外情況預測靈敏度判斷裝置2針對每個車輛C計算路口通過特性值V Y max的標準偏差(各車輛的路口通過特性值標準偏差)V YmaxC σ。另外，意外情況預測靈敏度判斷裝置2根據從多個車輛C接收到的路口行駛信息，計算路口通過特性值V Y max的標準偏差(所有車輛路口通過特性值標準偏差)Vth。接著，意外情況預測靈敏度判斷裝置2根據各車輛的路口通過特性值標準偏差V Y maxC σ與所有車輛路口通過特性值標準偏差Vth之差，將在路口左右轉彎時駕駛員的意外情況預測靈敏度判斷為意外情況預測靈敏度。
[0130]根據這樣的結構，例如在路口左右轉彎時的橫擺角速度最大車速VYmax的偏差大、各車輛的路口通過特性值標準偏差V YmaxCo與所有車輛路口通過特性值標準偏差Vth之差(VYmaxCo — Vth)大的情況下，能夠判斷為駕駛員的意外情況預測靈敏度為「低」。另外，在路口左右轉彎時的橫擺角速度最大車速V Y max的偏差小、各車輛的路口通過特性值標準偏差V Y maxC σ與所有車輛路口通過特性值標準偏差Vth之差(VymaxCo -Vth)小的情況下(在為負值的情況下)，能夠判斷為駕駛員的意外情況預測靈敏度為「高」。由此，能夠容易地判斷在路口左右轉彎時駕駛員的意外情況預測靈敏度。
[0131](變形例)
[0132]此外，在第三實施方式中，示出了在路口左右轉彎時駕駛員的標準駕駛行為水平的判斷中採用最大橫擺角速度Ymax的例子，但也能夠採用其它結構。例如，也可以設為在路口左右轉彎時駕駛員的標準駕駛行為水平的判斷中採用橫擺角速度最大車速V Y max的結構。
[0133](第四實施方式)
[0134]接著，參照【專利附圖】

【附圖說明】本發明的第四實施方式。
[0135]此外，針對與上述各實施方式相同的結構等使用相同的附圖標記。
[0136]本實施方式與上述第一?第三實施方式的不同點在於，除了將獲取到路口通過特性值ymax、Vymax的路口與路口行駛信息對應以外，還將從向該路口駛入的方向觀察該路口時的路口形狀與路口行駛信息對應起來。而且，本實施方式與上述第一?第三實施方式的不同點在於，針對每個路口，將路口行駛信息按路口形狀分類，根據分類後的各路口形狀的路口行駛信息，判斷在路口左右轉彎時駕駛員的標準駕駛行為水平。
[0137]具體地說，本實施方式與第一實施方式的不同在於圖3的步驟S103以及圖4的步驟S204、S205的處理內容。
[0138]圖17是用於說明第一?第四路口形狀的說明圖。
[0139]在上述步驟S103中，控制器9根據在上述步驟S102中記錄的橫擺角速度Y的時序數據和車速V的時序數據，計算路口通過特性值(最大橫擺角速度、橫擺角速度最大車速)Ymax、Vymax。接著，控制器9判斷從對象路口的駛入方向看到該對象路口時的路口形狀。作為路口形狀，採用第一?第四路口形狀。如圖17所示，第一路口形狀是指車輛C能夠進行右轉彎、左轉彎以及直行的十字路口。第二路口形狀是指車輛C只能夠進行右轉彎和直行的T字路口。第三路口形狀是指車輛C只能夠進行左轉彎和直行的T字路口。第四路口形狀是指車輛C只能夠進行右轉彎和左轉彎的T字路口。接著，控制器9生成包含所計算出的路口通過特性值Ymax、Vymax、表示路口形狀的路口形狀ID、對象路口的路口 ID以及本車輛C的車輛ID的路口行駛信息。路口形狀ID是指針對各路口形狀設定的唯一的信息，能夠唯一地確定路口形狀。由此，除了將獲取到路口通過特性值的路口和車輛C與路口行駛信息對應以外，還將從向該路口駛入的方向觀察該路口時的路口形狀與路口行駛信息對應起來。
[0140]另一方面，在上述步驟S204中，路口標準駕駛行為水平判斷部14a根據在上述步驟S203中抽出的路口行駛信息中的從多個車輛C接收到的路口行駛信息，針對每個路口計算各路口形狀的路口通過特性值平均YmaxAve。具體地說，如圖5所示，路口標準駕駛行為水平判斷部14a首先將變量i初始化為O (步驟S301)。接著，路口標準駕駛行為水平判斷部14a將變量i加I (步驟S302)。接著，路口標準駕駛行為水平判斷部14a從所抽出的路口行駛信息中選擇包含與變量i的數值相同的路口 ID的路口行駛信息(步驟S303)。接著，路口標準駕駛行為水平判斷部14a將所選擇的路口行駛信息按路口形狀進行分類。接著，路口標準駕駛行為水平判斷部14a根據分類出的各路口形狀的路口行駛信息，針對每個路口形狀計算該路口行駛信息所包含的路口通過特性值Ymax的絕對值的平均值(各路口形狀的路口通過特性值平均)Y maxAve (步驟S304)。然後，路口標準駕駛行為水平判斷部14a重複執行上述流程(步驟S302?S304)直到變量i為路口總數η以上為止(步驟S305)。由此，路口標準駕駛行為水平判斷部14a針對所有的路口計算各路口形狀的路口通過特性值平均Y maxAve。
[0141]在上述步驟S205中，路口標準駕駛行為水平判斷部14a根據在上述步驟S204中計算出的各路口形狀的路口通過特性值平均Y maxAve，針對每個路口判斷在路口左右轉彎時駕駛員的標準駕駛行為水平。具體地說，如圖6所示，路口標準駕駛行為水平判斷部14a將變量j初始化為O (步驟S401)。接著，路口標準駕駛行為水平判斷部14a將變量j加I (步驟S402)。接著，路口標準駕駛行為水平判斷部14a從所計算出的各路口形狀的路口通過特性值平均YmaxAve中選擇與將變量j的數值作為路口 ID的路口對應的各路口形狀的路口通過特性值平均Y maxAve (步驟S403)。接著，路口標準駕駛行為水平判斷部14a將所選擇的各路口形狀的路口通過特性值平均YmaxAve按路口形狀進行分類。接著，路口標準駕駛行為水平判斷部14a根據分類出的各路口形狀的路口通過特性值平均YmaxAve，針對每個路口形狀，考慮路口形狀來判斷在將變量j的數值作為路口 ID的路口左右轉彎時駕駛員的標準駕駛行為水平。
[0142]具體地說，路口標準駕駛行為水平判斷部14a在路口形狀為第一路口形狀的情況下，判斷為在路口左右轉彎時駕駛員的標準駕駛行為水平(以下也稱為形狀標準駕駛行為水平)為「高」。另外，路口標準駕駛行為水平判斷部14a在路口形狀為第二路口形狀或第二路口形狀的情況下，判斷為在路口左右轉彎時駕駛員的標準駕駛行為水平(形狀標準駕駛行為水平)為「中」。並且，路口標準駕駛行為水平判斷部14a在路口形狀為第三路口形狀的情況下，判斷為在路口左右轉彎時駕駛員的標準駕駛行為水平(形狀標準駕駛行為水平)為「低」。即，如圖17所示，在路口右轉彎時，在第一路口形狀和第二路口形狀時，存在與在對向車道上直行的對向車輛、自行車靠近的可能性、與行人靠近的可能性。另外，在第四路口形狀時，雖然存在與行人靠近的可能性，但是不存在與在對向車道上直行的對向車輛、自行車靠近的可能性。因此，在路口右轉彎時，駕駛員的標準駕駛行為水平按第一路口形狀、第二路口形狀〉第四路口形狀的順序變高。另一方面，在路口左轉彎時，在第一路口形狀和第三路口形狀時，存在與在對向車道上直行的對向車輛靠近的可能性、與在本車輛的左側方通過的自行車靠近的可能性、與行人靠近的可能性。另外，在第四路口形狀時，雖然存在與行人靠近的可能性，但是不存在與在對向車道上直行的對向車輛、自行車靠近的可能性。因此，在路口右轉彎時，駕駛員的標準駕駛行為水平按第一路口形狀、第三路口形狀〉第四路口形狀的順序變高。因此，考慮在路口右轉彎時和在路口左轉彎時的兩種情況，判斷為在路口左右轉彎時駕駛員的標準駕駛行為水平按第一路口形狀〉第二路口形狀、第三路口形狀 > 第四路口形狀的順序變高。
[0143]另外，如圖7所示，路口標準駕駛行為水平判斷部14a在分類後的各路口形狀的路口通過特性值平均Y maxAve為O [deg/s]以上且小於20 [deg/s]的情況下,判斷為在路口左右轉彎時駕駛員的標準駕駛行為水平(以下也稱為交通狀態標準駕駛行為水平)為「低」。另一方面，路口標準駕駛行為水平判斷部14a在分類出的各路口形狀的路口通過特性值平均Y maxAve為20 [deg/s]以上的情況下,判斷為在路口左右轉彎時駕駛員的標準駕駛行為水平(交通狀態標準駕駛行為水平)為「高」。
[0144]然後，路口標準駕駛行為水平判斷部14a根據形狀標準駕駛行為水平的判斷結果和交通狀態標準駕駛行為水平的判斷結果的組合，判斷在將變量j的數值作為路口 ID的路口左右轉彎時的各路口形狀的標準駕駛行為水平(步驟S404)。具體地說，按照形狀標準駕駛行為水平和交通狀態標準駕駛行為水平的組合為「高」「高」〉「高」「低」〉「中」「高」〉「中」「高」〉「低」「高」〉「低」「低」的順序從高到低地判斷在路口左右轉彎時駕駛員的標準駕駛行為水平。然後，路口標準駕駛行為水平判斷部14a重複執行上述流程(步驟S402?S404)直到變量j為路口總數η以上為止(步驟S405)。由此，路口標準駕駛行為水平判斷部14a針對所有的路口判斷各路口形狀的駕駛員的標準駕駛行為水平。
[0145]在本實施方式中，圖1的控制器9、圖4的步驟S204構成路口行駛信息分類部。以下同樣地，圖1的控制器9、圖4的步驟S205構成標準駕駛行為水平判斷執行部。
[0146](本實施方式的效果)
[0147]本實施方式除了第一實施方式的(I)?(4)的效果以外，還起到如下的效果。(I)意外情況預測靈敏度判斷裝置2針對每個路口將路口行駛信息按路口形狀進行分類。接著，意外情況預測靈敏度判斷裝置2根據分類出的各路口形狀的路口行駛信息，考慮路口形狀來判斷在路口左右轉彎時駕駛員的標準駕駛行為水平。
[0148]根據這樣的結構，例如，關於在路口左右轉彎時駕駛員的標準駕駛行為水平越高的路口形狀，判斷為駕駛員的標準駕駛行為水平越高。由此，能夠更高精度地判斷在路口左右轉彎時駕駛員的標準駕駛行為水平。
[0149](變形例)
[0150]此外，在上述實施方式I?4中，示出了在路口左右轉彎時駕駛員的標準駕駛行為水平的判斷方法和在路口左右轉彎時駕駛員的意外情況預測靈敏度的判斷方法的組合的一例，但是也能夠採用其它組合。例如，也可以設為將互不相同的實施方式所記載的在路口左右轉彎時駕駛員的標準駕駛行為水平的判斷方法和在路口左右轉彎時駕駛員的意外情況預測靈敏度的判斷方法組合的結構。
[0151]根據以上內容，本申請主張日本專利申請2012-60433(2012年3月16日申請)的優先權，其全部內容以參照的方式形成本公開的一部分。
[0152]在此，一邊參照有限數量的實施方式一邊進行了說明，但是權利範圍不限定於這些實施方式，基於上述公開對各實施方式的改變對於本領域技術人員來說是顯而易見的。
[0153]附圖標記說明
[0154]12:基站側接收部12(接收部)；13:路口行駛信息記錄部13(路口行駛信息記錄部)；14a:路口標準駕駛行為水平判斷部(標準駕駛行為水平判斷部、平均值計算部、標準駕駛行為水平判斷執行部)；14b:各標準駕駛行為水平的駕駛員特性判斷部(意外情況預測靈敏度判斷部、各車輛的行駛狀態平均值計算部、各車輛的統計量計算部)；15:意外情況預測靈敏度判斷部(意外情況預測靈敏度判斷部、多車輛行駛狀態平均值計算部、意外情況預測靈敏度判斷執行部、多車輛統計量計算部)；步驟S201:(接收部)；步驟S202:(路口行駛信息記錄部)；步驟S204:(標準駕駛行為水平判斷部、平均值計算部、路口行駛信息分類部)；步驟S205:(標準駕駛行為水平判斷部、標準駕駛行為水平判斷執行部、標準駕駛行為水平判斷執行部)；步驟S206:(意外情況預測靈敏度判斷部、車輛別行駛狀態平均值計算部)；步驟S207:(意外情況預測靈敏度判斷部、多車輛行駛狀態平均值計算部、意外情況預測靈敏度判斷執行部)；步驟S703:(各車輛的統計量計算部)；步驟S704:(多車輛統計量計算部、意外情況預測靈敏度判斷執行部)；Ymax、V Ymax:路口通過特性值(行駛狀態量)Y maxCAve:各車輛的路口通過特性值平均(各車輛的行駛狀態平均值)；Vth:所有車輛路口通過特性值平均(多車輛行駛狀態平均值)；VmaxCo:各車輛的路口通過特性值標準偏差(各車輛的統計量)；Vth:所有車輛路口通過特性值標準偏差(多車輛統計量)。
【權利要求】
1.一種意外情況預測靈敏度判斷裝置，其特徵在於，具備: 接收部，其從車輛接收路口行駛信息，該路口行駛信息是包含表示在路口左右轉彎時的車輛的行駛狀態的行駛狀態量且與獲取到該行駛狀態量的路口相對應的信息； 路口行駛信息記錄部，其記錄上述接收部所接收到的上述路口行駛信息； 標準駕駛行為水平判斷部，其根據上述路口行駛信息記錄部所記錄的上述路口行駛信息中的從多個車輛接收到的上述路口行駛信息即多個車輛路口行駛信息，針對每個路口判斷在路口左右轉彎時駕駛員的標準駕駛行為水平；以及 意外情況預測靈敏度判斷部，其根據上述路口行駛信息記錄部所記錄的上述路口行駛信息中的、與上述標準駕駛行為水平判斷部所判斷出的上述標準駕駛行為水平彼此相同的路口相對應的上述路口行駛信息即對應路口行駛信息，判斷在路口左右轉彎時駕駛員的意外情況預測靈敏度。
2.根據權利要求1所述的意外情況預測靈敏度判斷裝置，其特徵在於， 上述路口行駛信息包含在路口左右轉彎時的最大橫擺角速度或最大橫向加速度， 上述標準駕駛行為水平判斷部具備: 平均值計算部，其根據上述多個車輛路口行駛信息所包含的上述最大橫擺角速度或上述最大橫向加速度，針對每個路口計算該最大橫擺角速度的絕對值的平均值；以及 標準駕駛行為水平判斷執行部，上述平均值計算部計算出的平均值越小，則該標準駕駛行為水平判斷執行部判斷為上述標準駕駛行為水平越高。
3.根據權利要求1所述的意外情況預測靈敏度判斷裝置，其特徵在於， 上述路口行駛信息包含在路口左右轉彎時橫擺角速度達到了最大值時的車速即橫擺角速度最大車速、或在路口左右轉彎時橫向加速度達到了最大值時的車速即橫向加速度最大車速， 上述標準駕駛行為水平判斷部具備: 平均值計算部，其根據上述多個車輛路口行駛信息所包含的上述橫擺角速度最大車速或上述橫向加速度最大車速，針對每個路口計算該橫擺角速度最大車速的平均值；以及標準駕駛行為水平判斷執行部，上述平均值計算部計算出的平均值越大，則該標準駕駛行為水平判斷執行部判斷為上述標準駕駛行為水平越高。
4.根據權利要求1所述的意外情況預測靈敏度判斷裝置，其特徵在於， 除了將獲取到上述行駛狀態量的路口與上述路口行駛信息對應以外，還將從向該路口駛入的方向觀察該路口時的路口形狀與上述路口行駛信息對應， 上述標準駕駛行為水平判斷部具備: 路口行駛信息分類部，其根據上述多個車輛路口行駛信息，針對每個路口，將上述多個車輛路口行駛信息所包含的上述路口行駛信息按上述路口形狀進行分類；以及 標準駕駛行為水平判斷執行部，其根據上述路口行駛信息分類部分類後的按上述路口形狀的上述路口行駛信息，考慮上述路口形狀來判斷上述標準駕駛行為水平。
5.根據權利要求1?4中的任一項所述的意外情況預測靈敏度判斷裝置，其特徵在於， 上述意外情況預測靈敏度判斷部具備: 各車輛行駛狀態平均值計算部，其根據上述對應路口行駛信息，針對每個車輛計算上述行駛狀態量的平均值即各車輛行駛狀態平均值； 多車輛行駛狀態平均值計算部，其根據上述對應路口行駛信息中的從多個車輛接收到的上述路口行駛信息，計算上述行駛狀態量的平均值即多車輛行駛狀態平均值；以及 意外情況預測靈敏度判斷執行部，其根據上述各車輛行駛狀態平均值計算部所計算出的上述各車輛行駛狀態平均值與上述多車輛行駛狀態平均值計算部所計算出的上述多車輛行駛狀態平均值之差，判斷在路口左右轉彎時駕駛員的意外情況預測靈敏度。
6.根據權利要求1?4中的任一項所述的意外情況預測靈敏度判斷裝置，其特徵在於， 上述意外情況預測靈敏度判斷部具備: 各車輛統計量計算部，其根據上述對應路口行駛信息，針對每個車輛計算表示上述行駛狀態量的偏差程度的統計量即各車輛統計量； 多車輛統計量計算部，其根據上述對應路口行駛信息中的從多個車輛接收到的上述路口行駛信息，計算表示上述行駛狀態量的偏差程度的統計量即多車輛統計量；以及 意外情況預測靈敏度判斷執行部，其根據上述各車輛統計量計算部所計算出的上述各車輛統計量與上述多車輛統計量計算部所計算出的上述多車輛統計量之差，判斷在路口左右轉彎時駕駛員的意外情況預測靈敏度。
7.根據權利要求1?6中的任一項所述的意外情況預測靈敏度判斷裝置，其特徵在於， 上述對應路口行駛信息是上述路口行駛信息記錄部所記錄的上述路口行駛信息中的、與上述標準駕駛行為水平判斷部判斷為上述標準駕駛行為水平處於最高等級的路口相對應的上述路口行駛信息。
【文檔編號】G08G1/00GK104205186SQ201380013064
【公開日】2014年12月10日 申請日期:2013年3月12日 優先權日:2012年3月16日
【發明者】平松真知子, 寸田剛司 申請人:日產自動車株式會社