撓性陀螺儀靜態漂移誤差模型最優二十四位置標定方法
2023-12-11 18:07:57 1
專利名稱：撓性陀螺儀靜態漂移誤差模型最優二十四位置標定方法
技術領域：
本發明涉及一種對撓性陀螺儀靜態漂移誤差模型進行最優二十四位置標定方法。精確定義出撓性陀螺儀的測試位置是撓性陀螺儀測試及建模領域中的重要試驗過程，也是進一步提高撓性陀螺儀測量精度的重要手段。
背景技術：
撓性陀螺儀是一種雙自由度的陀螺儀，因其在精度、體積、成本和可靠性等方面的優勢而廣泛應用在各種導航、制導與控制系統中。然而在實際應用中，撓性陀螺儀的角速度測量值中存在著由於各種幹擾力矩產生的漂移誤差，這些漂移誤差一般由靜態漂移誤差、動態漂移誤差和隨機漂移誤差組成，其中由線運動引起的靜態漂移誤差是撓性陀螺漂移誤差的主要部分，也是撓性慣導系統誤差的主要因素。因此，設計撓性陀螺儀位置試驗方法，建立合理的撓性陀螺靜態誤差模型並進行補償，可以大幅度地提高撓性陀螺的測量精度和撓性慣導系統的導航精度。
目前，求解撓性陀螺靜態誤差模型中的漂移係數有兩種方法1)採用IEEE Std813-1988或國軍標中規定的傳統八位置試驗方法；2)採用二十四位置試驗方法。但是，上述兩種方法存在以下問題①、傳統八位置試驗方法不能準確地得到撓性陀螺靜態誤差模型中的一次項漂移係數，使得用估計得到的漂移係數進行撓性陀螺靜態誤差補償後陀螺測量精度沒有顯著地提高；②、二十四位置試驗方法估計的撓性陀螺靜態誤差模型中的一次項漂移係數與傳統八位置試驗方法相比其精度得到了提高，但估計結果不是最優的一次項漂移係數，並且試驗過程中的運算時間長、運算工作量較大，試驗成本較高。
專利申請號200810101156.3，發明名稱「撓性陀螺儀最優八位置標定方法」中公開了為了能夠省時省力且準確地得到撓性陀螺靜態誤差模型中的最優漂移係數，該專利申請按照最優正交八位置列表的位置進行撓性陀螺位置實驗，可得到撓性陀螺靜態誤差模型中的最優漂移係數；採用最優八位置標定獲得的漂移係數能夠有效地減少試驗過程中工作量，降低試驗成本；採用最優漂移係數進行補償提高了陀螺測試精度。
發明內容
本發明提出了一種適用於撓性陀螺儀靜態漂移誤差模型的最優二十四位置標定方法，該方法能夠全面且準確地得到撓性陀螺靜態漂移誤差模型中的最優漂移係數。按照發明中提出的最優二十四位置列表進行撓性陀螺位置實驗可得到撓性陀螺靜態漂移誤差模型中的最優漂移係數，提高了陀螺測試精度，滿足了實際應用需要。
最優八位置標定方法雖然比傳統八位置標定方法的標定精度大大提高，但也只是標定加速度無關項和加速度一次方有關項漂移係數，無法標定加速度二次方有關項漂移係數，而本發明提出的最優二十四位置標定方法可同時標定加速度無關項、一次項漂移係數、二次項漂移係數，從而進一步提高了撓性陀螺儀靜態漂移誤差的標定精度。
本發明的技術解決方案是試驗時，將撓性陀螺儀安裝在三軸位置速率轉臺上，撓性陀螺儀與數據採集設備相連，數據採集設備將採集到的X軸脈衝數ix和Y軸脈衝數iy送入數據存儲計算機以備後期處理，這整個系統稱為撓性陀螺靜態漂移誤差求解系統。試驗過程中，首先進行撓性陀螺靜態漂移誤差求解系統初始化，然後進行撓性陀螺儀的穩態試驗，如果撓性陀螺儀的穩態試驗正常，接著分別按照傳統二十四位置、最優二十四位置轉動三軸位置速率轉臺，每一位置上撓性陀螺儀的輸出測量值通過數據採集設備輸出至計算機進行保存。當所有位置下的撓性陀螺儀輸出測量值採集完成以後，開始進行數據處理。基於撓性陀螺靜態漂移誤差模型G1，利用採集到的數據應用最小二乘法進行解析，分別獲得傳統二十四位置漂移係數和最優二十四位置漂移係數，然後分別利用補償模型G2與傳統二十四位置漂移係數、補償模型G2與最優二十四位置漂移係數對撓性陀螺儀輸出測量值進行補償，並計算出補償後的測量值。
本發明對於最優二十四位置標定的原理是採用離散D-最優設計構造方法進行設計，從整個試驗空間中選取二十四個空間位置取向作為陀螺坐標系取向並進行試驗。對於撓性陀螺靜態漂移誤差模型中的最優漂移係數，是指由撓性陀螺最優二十四位置試驗測試數據得到的撓性陀螺靜態漂移誤差模型漂移係數，其最接近漂移係數真值，即由標定得到的最優漂移係數進行撓性陀螺靜態漂移誤差補償後，可以進一步提高撓性陀螺的測量精度。
本發明撓性陀螺儀靜態漂移誤差模型最優二十四位置標定方法的優點在於(1)目前IEEE Std 813-1988或國軍標中規定的簡化模型試驗方法只能得到撓性陀螺靜態漂移誤差模型中的加速度無關項和加速度一次項漂移係數，而撓性陀螺儀最優二十四位置試驗設計方法還可以得到加速度二次項漂移係數，進一步提高了陀螺測試精度；(2)目前常用的撓性陀螺儀傳統二十四位置試驗設計方法得到的漂移誤差估計結果並不是最優的，而最優二十四位置試驗設計方法得到的漂移誤差估計結果是最優的；(3)與傳統二十四位置試驗設計方法相比，撓性陀螺儀最優二十四位置試驗設計方法能夠準確地估計出撓性陀螺靜態漂移誤差模型中的一次項與二次項漂移係數，利用最優漂移係數進行撓性陀螺靜態漂移誤差補償後能夠將撓性陀螺的精度進一步提高20％～30％；(4)撓性陀螺儀最優二十四位置試驗設計方法也適用於標定求解其它類型陀螺靜態漂移誤差模型的一次項及二次項漂移係數，具有較強的通用性；(5)最優二十四位置標定方法可同時標定加速度無關項、加速度一次方有關項和加速度二次有關項漂移係數，而最優八位置標定方法只能標定加速度無關項和加速度一次方有關項漂移係數，故最優二十四位置標定方法比最優八位置標定方法更能提高撓性陀螺的輸出精度。
圖1為撓性陀螺儀試驗裝置結構示意圖。
圖2為本發明撓性陀螺儀進行最優二十四位置標定試驗的流程圖。
圖3為本發明應用KL交換算法流程圖。
圖4為最優二十四位置方位示意圖。
具體實施例方式 下面將結合附圖和實施例對本發明做進一步的詳細說明。
如圖1所示，撓性陀螺儀安裝在三軸轉臺上，撓性陀螺儀與數據採集設備相連，數據採集設備與數據存儲計算機相連，上述器件連接構成了撓性陀螺靜態漂移誤差求解系統。其中數據存儲計算機是基於PC機的裝置，內部存儲器中存儲有作業系統軟體(如windows XP)，以及適用於撓性陀螺儀不同位置環境下用於獲得測量數據的「位置測量軟體」，該位置測量軟體主要用於將(數據採集設備)採集到的傳統二十四位置、最優二十四位置的位置數據保存為＊.dat格式，以方便操作者的再次調用。位置數據包括撓性陀螺儀X軸脈衝數ix和Y軸脈衝數iy。在本發明中，計算機內安裝的位置測量軟體實質是一數據保存格式的一種常規轉換軟體，這種軟體目前市場上較為普遍存在，如將word2007版轉換為word2003版或者低版權能夠使用的一種軟體，如製圖中的高低版權轉存等。
如圖2所示，撓性陀螺儀靜態漂移誤差模型最優二十四位置標定操作流程為撓性陀螺靜態漂移誤差求解系統初始化後，首先進行撓性陀螺儀的穩態試驗，如果撓性陀螺儀的穩態試驗正常(即陀螺測量值剩餘平方和小於100脈衝平方)，則分別按照傳統二十四位置、最優二十四位置轉動三軸位置速率轉臺，每一位置上撓性陀螺儀的輸出測量值通過數據採集設備進行數據採集後輸出至計算機中進行保存。當所有位置下的撓性陀螺儀輸出測量值採集完成後，將採集到的傳統二十四位置、最優二十四位置所有數據，在基於撓性陀螺靜態漂移誤差模型G1，經及應用最小二乘法解析，分別獲得傳統二十四位置漂移係數和最優二十四位置漂移係數；然後利用補償模型G2與傳統二十四位置漂移係數、補償模型G2與最優二十四位置漂移係數分別對撓性陀螺儀輸出測量值進行補償，並計算出補償後的測量值。
在本發明中，撓性陀螺靜態漂移誤差模型G1為 其中， U0＝U1×D(X)F+U2×D(Y)F，V0＝V1×D(X)F+V2×D(Y)F， U3＝U1×D(X)X+U2×D(Y)X，V3＝V1×D(X)X+V2×D(Y)X， U4＝U1×D(X)Y+U2×D(Y)Y，V4＝V1×D(X)Y+V2×D(Y)Y， U5＝U1×D(X)Z+U2×D(Y)Z，V5＝V1×D(X)Z+V2×D(Y)Z， U6＝U1×D(X)XZ+U2×D(Y)XZ，V6＝V1×D(X)XZ+V2×D(Y)XZ， U7＝U1×D(X)YZ+U2×D(Y)YZ，V7＝V1×D(X)YZ+V2×D(Y)YZ； 式中ix表示撓性陀螺儀X測量軸的力矩器電流所對應的脈衝數，iy表示撓性陀螺儀Y測量軸的力矩器電流所對應的脈衝數，ωX表示地球自轉角速度在撓性陀螺儀X測量軸上的分量，ωY表示地球自轉角速度在撓性陀螺儀Y測量軸上的分量，aX表示撓性陀螺儀X測量軸上的加速度分量，aY表示撓性陀螺儀Y測量軸上的加速度分量，aZ表示撓性陀螺儀Z自轉軸上的加速度分量，(SF)X表示撓性陀螺儀X測量軸的力矩器刻度係數，(SF)Y表示撓性陀螺儀Y測量軸的力矩器刻度係數，ε表示撓性陀螺儀的力矩器X軸與撓性陀螺儀的殼體X軸之間的夾角，ξ表示撓性陀螺儀的力矩器Y軸與撓性陀螺儀的殼體Y軸之間的夾角。
在本發明中，撓性陀螺靜態漂移誤差補償模型G2為 式中D(X)表示撓性陀螺儀X測量軸的漂移量，D(Y)表示撓性陀螺儀Y測量軸的漂移量，D(X)F表示撓性陀螺儀沿X測量軸與加速度無關的漂移係數，D(Y)F表示撓性陀螺儀沿Y測量軸與加速度無關的漂移係數，D(X)X表示X測量軸中撓性陀螺儀繞X測量軸與加速度一次方有關的漂移係數，D(X)Y表示X測量軸中撓性陀螺儀繞Y測量軸與加速度一次方有關的漂移係數，D(X)Z表示X測量軸中撓性陀螺儀繞Z自轉軸與加速度一次方有關的漂移係數，D(Y)X表示Y測量軸中撓性陀螺儀繞X測量軸與加速度一次方有關的漂移係數，D(Y)Y表示Y測量軸中撓性陀螺儀繞Y測量軸與加速度一次方有關的漂移係數，D(Y)Z表示Y測量軸中撓性陀螺儀繞Z自轉軸與加速度一次方有關的漂移係數，D(X)XZ表示X測量軸中撓性陀螺儀繞X、Z測量軸與加速度二次方有關的漂移係數，D(X)YZ表示X測量軸中撓性陀螺儀繞Y、Z測量軸與加速度二次方有關的漂移係數，D(Y)XZ表示Y測量軸中撓性陀螺儀繞X、Z測量軸與加速度二次方有關的漂移係數，D(Y)YZ表示Y測量軸中撓性陀螺儀繞X、Z測量軸與加速度二次方有關的漂移係數，aX表示撓性陀螺儀X測量軸上的加速度分量，aY表示撓性陀螺儀Y測量軸上的加速度分量，aZ表示撓性陀螺儀Z自轉軸上的加速度分量。
在本發明中，對於最優二十四位置標定的原理是基於離散D-最優試驗設計構造方法，D-最優設計準則是使試驗點結構陣的行列式達到極大值，則有N個試驗點的試驗設計結構陣的行列式為 ΔN＝|FTF|，其中F是指試驗點結構陣，FT是F的轉置。
若向這個試驗設計結構陣的行列式中添加一個試驗點x，則添加後的試驗點結構陣的行列式為 設d(x，ξN)＝fT(x)(FTF)-1f(x)，則ΔN+1＝ΔN{1+d(x，ξN)}，其中，f(x)是指添加試驗點x後的結構陣，f(x)T是f(x)的轉置。可以看出，向試驗設計結構陣的行列式中添加任意一試驗點時，應該向試驗設計結構陣的行列式中添加候選點中d(x，ξN)最大的值，這樣才會使其結構陣的行列式以最大的方向增長。減少任意一試驗點時，應該減小設計集中d(x，ξN)最小的值，這樣才會使其結構陣的行列式以最小的方向遞減。一般構造N個試驗點的離散D-最優設計的方法有序貫算法、非序貫算法、KL交換算法。序貫算法主要包括前向序貫算法和後向序貫算法，前向序貫算法是從N0(N0<N)個起始點開始，在候選點集中依次向設計點集中添加d(x，ξN)最大的值xl，一直到達預定的試驗點的個數N。後向序貫算法是從N0(N0<N)個起始點開始，從設計點集中依次去掉d(x，ξN)最小的點，直到達到個數N。非序貫算法則是在N個初始試驗點的基礎上進行迭代，迭代過程為首先在試驗點集中刪減d(x，ξN)最小的值xk，此時試驗點數變成N-1，然後在候選點集中添加d(x，ξN)最大的值xl，使試驗點的個數變為N，迭代在刪去的點與添加的點為同一個點時終止。KL交換算法則是先產生N0(N0<N)個試驗點，然後向設計點集中添加d(x，ξN)最大的值xl，直到試驗點的個數N，然後開始迭代，將設計點集中d(x，ξN)最小的值xk和候選點集中d(x，ξN)最大的值xl進行交換，直到xk和xl為同一個點。比較而言，KL交換算法由於採用的是交換算法，行列式能夠沿著最大的剃度增長，算法能夠較快地收斂，構造出D-最優結構陣。
如圖3所示，N個試驗點的離散D-最優試驗設計構造方法，採用KL交換算法使試驗點結構陣的行列式沿著最大的剃度增長，算法能夠較快地收斂，構造出D-最優試驗點結構陣。KL交換算法是先產生N0(N0<N)個試驗點，然後在候選點集中選擇向設計點集中添加d(x，ξN)最大的值xl，直到試驗點的個數為N，然後開始迭代過程，將設計點集中d(x，ξN)最小的值xk和候選點集中d(x，ξN)最大的值xl進行交換，直到xk和xl為同一個點。
在本發明中，對於選取的最優二十四位置採用了旋轉歐拉角得到，其具體位置表示如圖4。
最優二十四位置的方位如下 所述撓性陀螺穩態試驗過程包括X測量軸穩態試驗、Y測量軸穩態試驗，所述X測量軸穩態試驗、Y測量軸穩態試驗分別為X測量軸、Y測量軸指向東做n次(n≥6)重複實驗，每次持續時間10min，每次試驗過程的計算值包括 X測量軸與Y測量軸採樣點的個數Ni(i＝1～n)； X測量軸與Y測量軸第i次試驗中Ni(i＝1～n)個採樣點的單個採樣點Xik，Yik(i＝1～n，k＝1～Ni)； X測量軸與Y測量軸Ni(i＝1～n)個採樣點的平均值D(X)0i，D(Y)0i； X測量軸與Y測量軸個採樣點的平均值D(X)，D(Y)； X測量軸與Y測量軸的重複誤差平方和SSeDX0，SSeDY0。
其中X測量軸Ni(i＝1～n)個採樣點的平均值，i＝1～n； Y測量軸Ni(i＝1～n)個採樣點的平均值，i＝1～n； X測量軸個採樣點的平均值i＝1～n； Y測量軸個採樣點的平均值i＝1～n； X測量軸的重複誤差平方和i＝1～n， Y測量軸的重複誤差平方和i＝1～n。
本發明的撓性陀螺儀靜態漂移誤差模型最優二十四位置試驗設計方法，包括下列處理步驟 第一步將三軸位置速率轉臺、撓性陀螺儀、數據採集設備和數據存儲計算機按照圖1方式連接，並通過試驗裝置檢測保證連接正確； 第二步調整撓性陀螺儀的X測量軸指向「東」，通電3分鐘後，連續做n次重複穩態試驗，數據採集設備將採集到的測試數據以穩態試驗.dat格式保存； 第三步調整撓性陀螺儀的Y測量軸指向「東」，通電3分鐘後，連續做n次重複穩態試驗，數據採集設備將採集到的測試數據以穩態試驗.dat格式保存； 第四步計算機讀取數據採集設備所採集的數據，並通過穩態試驗測試數據處理程序，求出撓性陀螺儀X測量軸的重複誤差平方和SSeDX0和Y測量軸的重複誤差平方和SSeDY0； 如果任一軸重複誤差平方和大於100脈衝平方，則停止測試。如果兩軸重複誤差平方和都小於100脈衝平方，則繼續進行以下測試步驟。
第五步根據二十四位置方位轉動三軸位置速率轉臺來採集數據，並通過計算機中的測試數據處理程序消除野值，然後利用消除野值的脈衝測量值iX、iY和已知的ωX、ωY、aX、aY、aZ，採用最小二乘法得到撓性陀螺靜態誤差補償模型G2中的漂移係數。
實施例 本發明提出一種撓性陀螺儀靜態漂移誤差模型最優二十四位置試驗設計方法，採用KL交換算法，利用D—最優準則的原理設計出能精確估計撓性陀螺靜態漂移誤差模型漂移係數的最優二十四位置試驗。表1是在慣導測試中心分別採用傳統二十四位置方法和最優二十四位置方法，進行撓性陀螺測試試驗得到的漂移係數。表2是試驗點試驗數據，這些試驗點受加速度交叉二次項影響最大，適用於評估傳統二十四位置試驗方法與最優二十四位置試驗方法對二次項漂移係數的估計精度。表3是分別利用兩種方法得到的漂移係數對陀螺輸出補償後的評價結果，由陀螺測量值剩餘平方和可見，利用撓性陀螺儀最優二十四位置試驗設計方法求解的漂移係數進行補償後的結果較傳統二十四位置試驗方法進一步提高。從而可知撓性陀螺儀最優二十四位置試驗設計方法，能準確地估計出靜態漂移誤差模型的漂移係數，進一步提高撓性陀螺儀的測量精度，滿足了高精度導航與制導系統的要求。另外，發明的最優二十四位置試驗設計方法具有較強的通用性，能夠很好地應用到其它類型陀螺的標定過程中。
表1 測試結果 表2 測試試驗點試驗數據
表3 評價結果
權利要求
1、一種撓性陀螺儀靜態漂移誤差模型最優二十四位置標定方法，是在將撓性陀螺儀安裝在三軸位置速率轉臺上，撓性陀螺儀與數據採集設備相連，數據採集設備與計算機相連；所述計算機內安裝有位置測量軟體；其特徵在於有下列標定執行步驟撓性陀螺靜態漂移誤差求解系統初始化後，首先進行撓性陀螺儀的穩態試驗，如果撓性陀螺儀的穩態試驗正常，則分別按照傳統二十四位置、最優二十四位置轉動三軸位置速率轉臺，每一位置上撓性陀螺儀的輸出測量值通過數據採集設備進行數據採集後輸出至計算機中進行保存；當所有位置下的撓性陀螺儀輸出測量值採集完成後，將採集到的傳統二十四位置、最優二十四位置所有數據，基於撓性陀螺靜態漂移誤差模型G1，以及應用最小二乘法解析，獲得傳統二十四位置漂移係數和最優二十四位置漂移係數；然後利用補償模型G2與傳統二十四位置漂移係數、補償模型G2與最優二十四位置漂移係數分別對撓性陀螺儀輸出測量值進行補償，並計算出補償後的測量值；
撓性陀螺靜態漂移誤差模型G1為
其中，
U0＝U1×D(X)F+U2×D(Y)F，V0＝V1×D(X)F+V2×D(Y)F，
U3＝U1×D(X)X+U2×D(Y)X，V3＝V1×D(X)X+V2×D(Y)X，
U4＝U1×D(X)Y+U2×D(Y)Y，V4＝V1×D(X)Y+V2×D(Y)Y，
U5＝U1×D(X)Z+U2×D(Y)Z，V5＝V1×D(X)Z+V2×D(Y)Z，
U6＝U1×D(X)XZ+U2×D(Y)XZ，V6＝V1×D(X)XZ+V2×D(Y)XZ，
U7＝U1×D(X)YZ+U2×D(Y)YZ，V7＝V1×D(X)YZ+V2×D(Y)YZ；
式中ix表示撓性陀螺儀X測量軸的力矩器電流所對應的脈衝數，iy表示撓性陀螺儀Y測量軸的力矩器電流所對應的脈衝數，ωX表示地球自轉角速度在撓性陀螺儀X測量軸上的分量，ωY表示地球自轉角速度在撓性陀螺儀Y測量軸上的分量，aX表示撓性陀螺儀X測量軸上的加速度分量，aY表示撓性陀螺儀Y測量軸上的加速度分量，aZ表示撓性陀螺儀Z自轉軸上的加速度分量，(SF)X表示撓性陀螺儀X測量軸的力矩器刻度係數，(SF)Y表示撓性陀螺儀Y測量軸的力矩器刻度係數，ε表示撓性陀螺儀的力矩器X軸與撓性陀螺儀的殼體X軸之間的夾角，ξ表示撓性陀螺儀的力矩器Y軸與撓性陀螺儀的殼體Y軸之間的夾角；
撓性陀螺靜態漂移誤差補償模型G2為
式中D(X)表示撓性陀螺儀X測量軸的漂移量，D(Y)表示撓性陀螺儀Y測量軸的漂移量，D(X)F表示撓性陀螺儀沿X測量軸與加速度無關的漂移係數，D(Y)F表示撓性陀螺儀沿Y測量軸與加速度無關的漂移係數，D(X)X表示X測量軸中撓性陀螺儀繞X測量軸與加速度一次方有關的漂移係數，D(X)Y表示X測量軸中撓性陀螺儀繞Y測量軸與加速度一次方有關的漂移係數，D(X)Z表示X測量軸中撓性陀螺儀繞Z自轉軸與加速度一次方有關的漂移係數，D(Y)X表示Y測量軸中撓性陀螺儀繞X測量軸與加速度一次方有關的漂移係數，D(Y)Y表示Y測量軸中撓性陀螺儀繞Y測量軸與加速度一次方有關的漂移係數，D(Y)Z表示Y測量軸中撓性陀螺儀繞Z自轉軸與加速度一次方有關的漂移係數，D(X)XZ表示X測量軸中撓性陀螺儀繞X、Z測量軸與加速度二次方有關的漂移係數，D(X)YZ表示X測量軸中撓性陀螺儀繞Y、Z測量軸與加速度二次方有關的漂移係數，D(Y)XZ表示Y測量軸中撓性陀螺儀繞X、Z測量軸與加速度二次方有關的漂移係數，D(Y)YZ表示Y測量軸中撓性陀螺儀繞X、Z測量軸與加速度二次方有關的漂移係數，aX表示撓性陀螺儀X測量軸上的加速度分量，aY表示撓性陀螺儀Y測量軸上的加速度分量，aZ表示撓性陀螺儀Z自轉軸上的加速度分量。
2、根據權利要求1所述的撓性陀螺儀靜態漂移誤差模型最優二十四位置標定方法，其特徵在於對於最優二十四位置標定的原理是是基於離散D-最優試驗設計構造方法，最優二十四位置的方位如下
全文摘要
本發明公開了一種撓性陀螺儀靜態漂移誤差模型最優二十四位置標定方法，是將撓性陀螺儀安裝在三軸位置速率轉臺上，撓性陀螺儀與數據採集設備相連，數據採集設備與計算機相連；採用離散D-最優設計構造方法進行設計，從整個試驗空間中選取二十四個空間位置取向作為陀螺坐標系取向並進行試驗。對於撓性陀螺靜態漂移誤差模型中的最優漂移係數，是指由撓性陀螺最優二十四位置試驗測試數據得到的撓性陀螺靜態漂移誤差模型漂移係數，其最接近漂移係數真值，即由標定得到的最優漂移係數進行撓性陀螺靜態漂移誤差補償後，可以進一步提高撓性陀螺的測量精度。
文檔編號G01C25/00GK101377422SQ20081022267
公開日2009年3月4日 申請日期2008年9月22日 優先權日2008年9月22日
發明者立 富, 郭志英, 王玲玲, 劉文麗 申請人:北京航空航天大學