車輛終端在車聯網中附著的方法、道路分段設備、車輛終端與流程

2023-04-28 03:21:11 1

本發明涉及車聯網技術，尤其涉及一種車輛終端在車聯網中附著的方法、道路分段設備、車輛終端。

背景技術：

目前，自動駕駛技術的實現是在現有車輛上增加雷達、雷射、攝像頭等傳感器，收集周邊環境的信息，通過車載電腦，利用算法代替人工下達與車輛駕駛相關的駕駛指令，從而實現自動駕駛。

目前的自動駕駛技術存在如下缺點：車輛與道路之間沒有進行信息交流，每一輛車輛的駕駛行為是基於自身的判斷，具有不確定性與不穩定性，容易產生碰撞、頻繁變道、慢行等影響道路通行效率及乘客安全的行為。

技術實現要素：

為解決上述技術問題，本發明實施例提供了一種車輛終端在車聯網中附著的方法、道路分段設備、車輛終端。

本發明實施例提供的車輛終端在車聯網中附著的方法，應用於道路分段設備，所述道路分段設備能夠與車輛終端以及道路指揮設備進行數據交互，所述方法包括：

接收道路指揮設備發送的自檢命令，並將所述自檢命令發送至車輛終端；

接收所述車輛終端發送的自檢結果，當所述自檢結果滿足第一預設條件時，向所述車輛終端發送校正命令；

通過與所述車輛終端的數據交互，獲取校正結果，並將所述自檢結果和校正結果發送至所述道路指揮設備；

當所述道路指揮設備確定出所述校正結果滿足第二預設條件時，將所述車 輛終端的目的地信息發送至所述道路指揮設備；

當所述道路指揮設備根據所述目的地信息為所述車輛終端規劃出行駛路線後，將所述行駛路線發送至所述車輛終端。

本發明實施例中，所述接收道路指揮設備發送的自檢命令之前，所述方法還包括：

接收所述車輛終端發送的所述車輛終端的關聯信息，所述車輛終端的關聯信息包括：所述車輛終端的標識、所述車輛終端的性能參數；

獲取所述車輛終端的鑑權數據，將所述車輛終端的關聯信息以及所述鑑權數據發送至道路指揮設備進行鑑權。

本發明實施例中，所述獲取所述車輛終端的鑑權數據，包括：

根據所述車輛終端支持的鑑權加密算法向所述車輛終端發送序列號和隨機數；

接收所述車輛終端發送的鑑權響應值，所述鑑權響應值由所述車輛終端利用鑑權加密算法和鑑權密鑰對所述序列號和隨機數進行計算得到；

將所述鑑權響應值、序列號和隨機數作為所述鑑權數據。

本發明實施例中，當所述道路指揮設備鑑權成功時，接收所述道路指揮設備發送的自檢命令；所述方法還包括：

當所述道路指揮設備鑑權成功時，接收所述道路指揮設備發送的車輛終端的臨時標識，並將所述車輛終端的臨時標識發送至所述車輛終端。

本發明實施例中，所述通過與所述車輛終端的數據交互，獲取校正結果，包括：

向所述車輛終端發送至少如下控制指令：加減速控制指令、車道內位置控制指令、轉向控制指令；

利用雷射測距儀測量所述車輛終端的行駛參數，判斷所述行駛參數是否符合所述控制指令；

當所述行駛參數不符合所述控制指令時，根據所述雷射測距儀的測量參數調整所述控制指令，並向所述車輛終端發送調整後的控制指令再次進行校正；

將控制指令與對應的行駛參數作為校正結果。

本發明實施例中，所述方法還包括：

當所述車輛行駛時，接收所述車輛終端發送的至少如下信息：當前速度、當前加速度、預定目標速度，以及與臨近的車輛終端的距離；

根據道路的當前容量以及所述車輛終端與臨近的車輛終端的距離，確定出目標速度和目標加速度；

向所述車輛終端發送所述目標速度和所述目標加速度，以通過所述車輛終端控制所述車輛的行駛速度和加速度。

本發明另一實施例提供的車輛終端在車聯網中附著的方法，應用於車輛終端，所述方法包括：

接收道路分段設備發送的自檢命令，並向所述道路分段設備發送自檢結果；

當所述道路分段設備確定所述自檢結果滿足第一預設條件時，接收所述道路分段設備發送的校正命令；

將校正結果發送至所述道路分段設備，以通過所述道路分段設備將所述自檢結果和校正結果發送至道路指揮設備；

當所述道路指揮設備確定出所述校正結果滿足第二預設條件時，接收所述道路分段設備發送的由所述道路指揮設備規劃出的行駛路線，根據所述行駛路線控制車輛行駛。

本發明實施例中，所述方法還包括：

將所述車輛終端的關聯信息發送至所述道路分段設備，所述車輛終端的關聯信息包括：所述車輛終端的標識、所述車輛終端的性能參數。

本發明實施例中，所述方法還包括：

接收所述道路分段設備發送的至少如下控制指令：加減速控制指令、車道內位置控制指令、轉向控制指令；

當所述車輛終端的行駛參數不符合所述控制指令時，接收所述道路分段設備發送的調整後的控制指令再次進行校正。

本發明實施例中，所述方法還包括：

當所述車輛行駛時，向所述道路分段設備發送至少如下信息：當前速度、當前加速度、預定目標速度，以及與臨近的車輛終端的距離；

接收所述道路分段設備發送的目標速度和目標加速度，根據所述目標速度和目標加速度控制所述車輛的行駛速度和加速度。

本發明實施例提供的道路分段設備，能夠與車輛終端以及道路指揮設備進行數據交互，所述道路分段設備包括：

傳輸單元，用於接收道路指揮設備發送的自檢命令，並將所述自檢命令發送至車輛終端；接收所述車輛終端發送的自檢結果，當所述自檢結果滿足第一預設條件時，向所述車輛終端發送校正命令；

交互單元，用於通過與所述車輛終端的數據交互，獲取校正結果，並將所述自檢結果和校正結果發送至所述道路指揮設備；

所述傳輸單元，還用於當所述道路指揮設備確定出所述校正結果滿足第二預設條件時，將所述車輛終端的目的地信息發送至所述道路指揮設備；

控制單元，用於當所述道路指揮設備根據所述目的地信息為所述車輛終端規劃出行駛路線後，將所述行駛路線發送至所述車輛終端。

本發明實施例中，所述傳輸單元，還用於接收所述車輛終端發送的所述車輛終端的關聯信息，所述車輛終端的關聯信息包括：所述車輛終端的標識、所述車輛終端的性能參數；

所述道路分段設備還包括：鑑權單元，用於獲取所述車輛終端的鑑權數據，將所述車輛終端的關聯信息以及所述鑑權數據發送至道路指揮設備進行鑑權。

本發明實施例中，所述鑑權單元，還用於根據所述車輛終端支持的鑑權加密算法向所述車輛終端發送序列號和隨機數；接收所述車輛終端發送的鑑權響應值，所述鑑權響應值由所述車輛終端利用鑑權加密算法和鑑權密鑰對所述序列號和隨機數進行計算得到；將所述鑑權響應值、序列號和隨機數作為所述鑑權數據。

本發明實施例中，所述交互單元，還用於向所述車輛終端發送至少如下控制指令：加減速控制指令、車道內位置控制指令、轉向控制指令；利用雷射測 距儀測量所述車輛終端的行駛參數，判斷所述行駛參數是否符合所述控制指令；當所述行駛參數不符合所述控制指令時，根據所述雷射測距儀的測量參數調整所述控制指令，並向所述車輛終端發送調整後的控制指令再次進行校正；將控制指令與對應的行駛參數作為校正結果。

本發明實施例提供該車輛終端，包括：

第一接收單元，用於接收道路分段設備發送的自檢命令；

第二發送單元，用於向所述道路分段設備發送自檢結果；

第二接收單元，用於當所述道路分段設備確定所述自檢結果滿足第一預設條件時，接收所述道路分段設備發送的校正命令；

第二發送單元，用於將校正結果發送至所述道路分段設備，以通過所述道路分段設備將所述自檢結果和校正結果發送至道路指揮設備；

第三接收單元，用於當所述道路指揮設備確定出所述校正結果滿足第二預設條件時，接收所述道路分段設備發送的由所述道路指揮設備規劃出的行駛路線；

控制單元，用於根據所述行駛路線控制車輛行駛。

本發明實施例中，所述車輛終端還包括：

第三發送單元，用於當所述車輛行駛時，向所述道路分段設備發送至少如下信息：當前速度、當前加速度、預定目標速度，以及與臨近的車輛終端的距離；

第四接收單元，用於接收所述道路分段設備發送的目標速度和目標加速度；

所述控制單元，還用於根據所述目標速度和目標加速度控制所述車輛的行駛速度和加速度。

本發明實施例的技術方案中，道路分段設備接收道路指揮設備發送的自檢命令，並將所述自檢命令發送至車輛終端；接收所述車輛終端發送的自檢結果，當所述自檢結果滿足第一預設條件時，向所述車輛終端發送校正命令；通過與所述車輛終端的數據交互，獲取校正結果，並將所述自檢結果和校正結果發送至所述道路指揮設備；當所述道路指揮設備確定出所述校正結果滿足第二預設 條件時，將所述車輛終端的目的地信息發送至所述道路指揮設備；當所述道路指揮設備根據所述目的地信息為所述車輛終端規劃出行駛路線後，將所述行駛路線發送至所述車輛終端。此外，當所述車輛行駛時，接收所述車輛終端發送的至少如下信息：當前速度、當前加速度、預定目標速度，以及與臨近的車輛終端的距離；根據道路的當前容量以及所述車輛終端與臨近的車輛終端的距離，確定出目標速度和目標加速度；向所述車輛終端發送所述目標速度和所述目標加速度，以通過所述車輛終端控制所述車輛的行駛速度和加速度。

可見，從道路系統的角度指揮車輛終端行駛，通過車輛終端與道路設備(即道路分段設備、道路指揮設備)之間的交互，完成車輛終端在車聯網中的附著及對車輛終端的速度控制，相對於目前的車輛終端僅根據自身的因素來進行自動駕駛，可明顯提高自動駕駛的安全程度。

附圖說明

圖1為本發明實施例一的車輛終端在車聯網中附著的方法的流程示意圖；

圖2為發明實施例二的道路分段設備的結構組成示意圖；

圖3為發明實施例的車輛終端的示意圖一；

圖4為發明實施例的車輛終端的示意圖二；

圖5為發明實施例的車輛終端的示意圖三；

圖6為發明實施例的各設備間的接口示意圖；

圖7為明實施例的道路分段局的示意圖；

圖8為明實施例的車輛終端在車聯網中附著時的信息交互流程圖；

圖9為本發明實施例的車輛終端進行校正的場景示意圖；

圖10為本發明實施例的對車輛終端進行速度控制的交互流程圖；

圖11為本發明實施例三的車輛終端在車聯網中附著的方法的流程示意圖；

圖12為本發明實施例四的車輛終端的結構組成示意圖。

具體實施方式

為了能夠更加詳盡地了解本發明實施例的特點與技術內容，下面結合附圖對本發明實施例的實現進行詳細闡述，所附附圖僅供參考說明之用，並非用來限定本發明實施例。

圖1為本發明實施例一的車輛終端在車聯網中附著的方法的流程示意圖，本示例中的車輛終端在車聯網中附著的方法應用於道路分段設備，所述道路分段設備能夠與車輛終端以及道路指揮設備進行數據交互，如圖1所示，所述車輛終端在車聯網中附著的方法包括以下步驟：

步驟101：接收道路指揮設備發送的自檢命令，並將所述自檢命令發送至車輛終端。

本發明實施例中，接收道路指揮設備發送的自檢命令之前，所述方法還包括：接收所述車輛終端發送的所述車輛終端的關聯信息，所述車輛終端的關聯信息包括：所述車輛終端的標識、所述車輛終端的性能參數；獲取所述車輛終端的鑑權數據，將所述車輛終端的關聯信息以及所述鑑權數據發送至道路指揮設備進行鑑權。

上述方案中，獲取所述車輛終端的鑑權數據，包括：根據所述車輛終端支持的鑑權加密算法向所述車輛終端發送序列號和隨機數；接收所述車輛終端發送的鑑權響應值，所述鑑權響應值由所述車輛終端利用鑑權加密算法和鑑權密鑰對所述序列號和隨機數進行計算得到；將所述鑑權響應值、序列號和隨機數作為所述鑑權數據。

本發明實施例中，當所述道路指揮設備鑑權成功時，接收所述道路指揮設備發送的自檢命令；此外，當所述道路指揮設備鑑權成功時，接收所述道路指揮設備發送的車輛終端的臨時標識，並將所述車輛終端的臨時標識發送至所述車輛終端。

步驟102：接收所述車輛終端發送的自檢結果，當所述自檢結果滿足第一預設條件時，向所述車輛終端發送校正命令。

本發明實施例中，車輛終端進行自檢包括：車輛終端檢查自身的發動機、胎壓、水溫、機油油壓油溫、燃料餘量、車載電子設備各項功能指標。

本發明實施例中，第一預設條件是指：車輛終端的上述各項功能指標均正常，無告警。

步驟103：通過與所述車輛終端的數據交互，獲取校正結果，並將所述自檢結果和校正結果發送至所述道路指揮設備。

本發明實施例中，向所述車輛終端發送至少如下控制指令：加減速控制指令、車道內位置控制指令、轉向控制指令；利用雷射測距儀測量所述車輛終端的行駛參數，判斷所述行駛參數是否符合所述控制指令；當所述行駛參數不符合所述控制指令時，根據所述雷射測距儀的測量參數調整所述控制指令，並向所述車輛終端發送調整後的控制指令再次進行校正；將控制指令與對應的行駛參數作為校正結果。

步驟104：當所述道路指揮設備確定出所述校正結果滿足第二預設條件時，將所述車輛終端的目的地信息發送至所述道路指揮設備。

本發明實施例中，第二預設條件是指：道路指揮設備判定出控制指令與對應的行駛參數之間的偏離小於等於預設閾值。這裡，控制指令對應一個理論的行駛參數，只要車輛終端的行駛參數與理論的行駛參數之間的偏離小於等於預設閾值，則可認為校正結果滿足第二預設條件。

步驟105：當所述道路指揮設備根據所述目的地信息為所述車輛終端規劃出行駛路線後，將所述行駛路線發送至所述車輛終端。

本發明實施例中，所述方法還包括：當所述車輛行駛時，接收所述車輛終端發送的至少如下信息：當前速度、當前加速度、預定目標速度，以及與臨近的車輛終端的距離；根據道路的當前容量以及所述車輛終端與臨近的車輛終端的距離，確定出目標速度和目標加速度；向所述車輛終端發送所述目標速度和所述目標加速度，以通過所述車輛終端控制所述車輛的行駛速度和加速度。

本發明實施例中，道路分段設備具有如下功能：

參照圖7，每個道路分段局(即道路分段設備)均控制一段車道內的車輛 終端，能夠與一段車道內的車輛終端進行數據交互。

參照圖3至圖5、圖7，車道兩側車道線的地下埋藏有天線，天線通過饋線連接至道路分局設備，道路分局設備放置在路邊。這裡，一段車道內對應的天線與該段車道對應的道路分局設備相連接。從而實現了道路分段設備與車輛終端之間的數據交互。

參照圖6，道路分段局(即道路分段設備)與道路指揮中心(即道路指揮設備)通過光纖相連，通過接口b進行數據交互。道路分段局通過埋在道路底下的天線與車輛終端通過接口a進行數據交互。

參照圖6，道路分段局(即道路分段設備)與相鄰的道路分段局(即道路分段設備)通過光纖相連，通過接口bb進行數據交互。

此外，道路分段設備還配置了雷射測距儀以及標準化的校正程序，用於控制車輛終端在進入自動駕駛道路前的校正工作。

本發明實施例中，道路指揮設備具有如下功能：對車輛終端進入自動駕駛道路進行鑑權。檢查車輛終端的自檢結果及校正結果是否滿足自動駕駛的條件。

參照圖6，道路指揮中心(即道路指揮設備)與相鄰的道路指揮中心(即道路指揮設備)通過接口c進行數據交互，以調整不同道路分段局的容量與行駛平均速度。

本發明實施例中，通過道路指揮設備對整條道路內的道路分段設備進行參數重新設定，從而改變車輛終端行進的方向。

本發明實施例中，車輛終端具有如下功能：

參照圖3至圖5，通過六副天線接收的信號強度，計算出車輛終端在車道內的位置以及速度。然後，根據道路分段局發出的第一指示消息，發出合適的駕駛指令，將車輛終端的行駛狀態調整到道路分段設備需要的狀態。

參照圖3至圖5，車輛終端的前部裝備了車載陣列雷達，可以探測到車輛終端的前端的障礙物，計算出車輛終端碰撞的概率，從而自主發出減速或停車的指令。使用車載雷達探測車輛終端所在的道路前方有障礙，且道路分段設備沒有下達第一指示消息(即指揮指令)時，車輛終端可以自主減速或停車。

本發明實施例中，車輛終端可以進行自檢，檢查自身的發動機、胎壓、水溫、機油油壓油溫、燃料餘量、車載電子設備各項功能指標是否正常，是否有告警。具體地，車輛終端在發動機、胎壓、水溫、機油管道、油箱、車載電子設備內設置傳感器及告警模塊，如果以上部位功能或狀態出現異常將會發出告警。

本發明實施例中，車輛終端可以在道路分段設備的指示下完成校正與切換的過程。

圖2為本發明實施例二的道路分段設備的結構組成示意圖，本示例中的道路分段設備能夠與車輛終端以及道路指揮設備進行數據交互；所述道路分段設備包括：

傳輸單元21，用於接收道路指揮設備發送的自檢命令，並將所述自檢命令發送至車輛終端；接收所述車輛終端發送的自檢結果，當所述自檢結果滿足第一預設條件時，向所述車輛終端發送校正命令；

交互單元22，用於通過與所述車輛終端的數據交互，獲取校正結果，並將所述自檢結果和校正結果發送至所述道路指揮設備；

所述傳輸單元21，還用於當所述道路指揮設備確定出所述校正結果滿足第二預設條件時，將所述車輛終端的目的地信息發送至所述道路指揮設備；

控制單元23，用於當所述道路指揮設備根據所述目的地信息為所述車輛終端規劃出行駛路線後，將所述行駛路線發送至所述車輛終端。

所述傳輸單元21，還用於接收所述車輛終端發送的所述車輛終端的關聯信息，所述車輛終端的關聯信息包括：所述車輛終端的標識、所述車輛終端的性能參數；

所述道路分段設備還包括：鑑權單元24，用於獲取所述車輛終端的鑑權數據，將所述車輛終端的關聯信息以及所述鑑權數據發送至道路指揮設備進行鑑權。

所述鑑權單元24，還用於根據所述車輛終端支持的鑑權加密算法向所述車輛終端發送序列號和隨機數；接收所述車輛終端發送的鑑權響應值，所述鑑權 響應值由所述車輛終端利用鑑權加密算法和鑑權密鑰對所述序列號和隨機數進行計算得到；將所述鑑權響應值、序列號和隨機數作為所述鑑權數據。

所述傳輸單元21，還用於當所述道路指揮設備鑑權成功時，接收所述道路指揮設備發送的自檢命令；當所述道路指揮設備鑑權成功時，接收所述道路指揮設備發送的車輛終端的臨時標識，並將所述車輛終端的臨時標識發送至所述車輛終端。

所述交互單元22，還用於向所述車輛終端發送至少如下控制指令：加減速控制指令、車道內位置控制指令、轉向控制指令；利用雷射測距儀測量所述車輛終端的行駛參數，判斷所述行駛參數是否符合所述控制指令；當所述行駛參數不符合所述控制指令時，根據所述雷射測距儀的測量參數調整所述控制指令，並向所述車輛終端發送調整後的控制指令再次進行校正；將控制指令與對應的行駛參數作為校正結果。

所述傳輸單元21，還用於當所述車輛行駛時，接收所述車輛終端發送的至少如下信息：當前速度、當前加速度、預定目標速度，以及與臨近的車輛終端的距離；

所述道路分段設備還包括：處理單元25，用於根據道路的當前容量以及所述車輛終端與臨近的車輛終端的距離，確定出目標速度和目標加速度；

所述控制單元23，還用於向所述車輛終端發送所述目標速度和所述目標加速度，以通過所述車輛終端控制所述車輛的行駛速度和加速度。

本領域技術人員應當理解，圖2所示的道路分段設備中的各單元的實現功能可參照前述車輛終端在車聯網中附著的方法的相關描述而理解。圖2所示的道路分段設備中的各單元的功能可通過運行於處理器上的程序而實現，也可通過具體的邏輯電路而實現。

圖11為本發明實施例三的車輛終端在車聯網中附著的方法的流程示意圖，本示例中的車輛終端在車聯網中附著的方法應用於車輛終端，如圖11所示，所述車輛終端在車聯網中附著的方法包括以下步驟：

步驟1101：接收道路分段設備發送的自檢命令，並向所述道路分段設備發 送自檢結果。

接收道路分段設備發送的自檢命令之前，所述方法還包括：

將所述車輛終端的關聯信息發送至所述道路分段設備，所述車輛終端的關聯信息包括：所述車輛終端的標識、所述車輛終端的性能參數。

這樣，道路分段設備獲取所述車輛終端的鑑權數據，將所述車輛終端的關聯信息以及所述鑑權數據發送至道路指揮設備進行鑑權。

當所述道路指揮設備鑑權成功時，道路分段設備接收所述道路指揮設備發送的自檢命令。

當所述道路指揮設備鑑權成功時，道路分段設備接收所述道路指揮設備發送的車輛終端的臨時標識，車輛終端接收道路分段設備發送的車輛終端的臨時標識。

步驟1102：當所述道路分段設備確定所述自檢結果滿足第一預設條件時，接收所述道路分段設備發送的校正命令。

步驟1103：將校正結果發送至所述道路分段設備，以通過所述道路分段設備將所述自檢結果和校正結果發送至道路指揮設備。

本發明實施例中，所述方法還包括：

接收所述道路分段設備發送的至少如下控制指令：加減速控制指令、車道內位置控制指令、轉向控制指令；

當所述車輛終端的行駛參數不符合所述控制指令時，接收所述道路分段設備發送的調整後的控制指令再次進行校正。

步驟1104：當所述道路指揮設備確定出所述校正結果滿足第二預設條件時，接收所述道路分段設備發送的由所述道路指揮設備規劃出的行駛路線，根據所述行駛路線控制車輛行駛。

本發明實施例中，所述方法還包括：

當所述車輛行駛時，向所述道路分段設備發送至少如下信息：當前速度、當前加速度、預定目標速度，以及與臨近的車輛終端的距離；

接收所述道路分段設備發送的目標速度和目標加速度，根據所述目標速度 和目標加速度控制所述車輛的行駛速度和加速度。

圖12為本發明實施例四的車輛終端的結構組成示意圖，如圖12所示，所述車輛終端包括：

第一接收單元121，用於接收道路分段設備發送的自檢命令；

第二發送單元122，用於向所述道路分段設備發送自檢結果；

第二接收單元123，用於當所述道路分段設備確定所述自檢結果滿足第一預設條件時，接收所述道路分段設備發送的校正命令；

第二發送單元124，用於將校正結果發送至所述道路分段設備，以通過所述道路分段設備將所述自檢結果和校正結果發送至道路指揮設備；

第三接收單元125，用於當所述道路指揮設備確定出所述校正結果滿足第二預設條件時，接收所述道路分段設備發送的由所述道路指揮設備規劃出的行駛路線；

控制單元126，用於根據所述行駛路線控制車輛行駛。

本發明實施例中，所述車輛終端還包括：

第三發送單元127，用於當所述車輛行駛時，向所述道路分段設備發送至少如下信息：當前速度、當前加速度、預定目標速度，以及與臨近的車輛終端的距離；

第四接收單元128，用於接收所述道路分段設備發送的目標速度和目標加速度；

所述控制單元126，還用於根據所述目標速度和目標加速度控制所述車輛的行駛速度和加速度。

本發明實施例中，車輛終端進入自動駕駛道路之前，需要在道路指揮系統中上報車輛終端的標識與車輛終端的性能參數(性能參數表徵了能力)進行附著，進行附著的過程中，需要車輛終端進行自檢，完成車輛終端與道路分段設備的校正，並需要道路指揮設備為車輛終端規劃出從校正用的道路分段設備前往目標道路分段設備的行駛路線。

圖8為明實施例的車輛終端在車聯網中附著時的信息交互流程圖，本流程 中，道路分段局即為道路分段設備，道路指揮中心即為道路指揮設備，校正用道路分段局是指用於進行校正的道路分段局；如圖8所示，所述流程包括：

1、上報車輛終端標識，終端能力。車輛終端標識是用於區分每個車輛終端的識別碼，在全球範圍內唯一標識一個車輛終端。終端標識包括廠家、生產編號、生產年月。終端能力包括，車輛類型：轎車、越野車、麵包車、各類客車及貨車，車輛型號，車輛終端支持的鑑權加密算法，自動駕駛狀態的速度上限，自動駕駛狀態的最大加速度。

2、申請鑑權。車輛終端在入網時會獲得一個射頻識別終端，內部存儲有鑑權密鑰以及加密算法。鑑權密鑰有一個備份存放在道路指揮中心，與車輛終端標識關聯。在校正的道路上，校正用道路分段局將通過射頻識別方式進行鑑權通信。校正用道路分段局根據車輛終端支持的鑑權加密算法下發一個序列號q和隨機數r，車輛終端利用加密算法與鑑權密鑰計算出鑑權響應值x1，並回復校正用道路分段局。序列號q不會重複利用，以防止鑑權響應值x1被套用。校正用道路分段局在收到鑑權響應值x1後上報導路指揮中心申請鑑權。申請鑑權消息中攜帶了序列號q，隨機數r，車輛終端標識和鑑權響應值x1。

3、下發車輛終端臨時標識及自檢命令。道路指揮中心在收到了序列號q，隨機數r，車輛終端標識和鑑權響應值x1後，利用車輛終端使用的加密算法與鑑權密鑰計算出鑑權響應值x2，對鑑權響應值x1與鑑權響應值x2進行比對，如果一致則通過鑑權，並下發車輛終端臨時標識及自檢命令。消息中帶有車輛終端臨時標識及自檢命令。下發終端臨時標識供車輛終端是供後續車輛終端與道路分段局通信使用，使道路分段局及道路指揮中心可以區分每一輛車輛終端，並防止車輛終端標識在空口傳輸的過程中被截獲。

4、車輛終端自檢。校正用道路分段局下發自檢命令後，車輛終端開啟自檢。所謂自檢，即車輛終端檢查自身的發動機，胎壓，水溫，機油油壓油溫，燃料餘量，車載電子設備各項功能指標是否正常，是否有告警。

5、上報自檢結果。車輛終端在自檢完成後，將各項功能指標上報給校正用道路分段局。校正用道路分段局根據車輛類型檢查後，確認自檢結果合格後， 下發校正開始命令。

6、下發校正開始命令。參照圖9，車輛終端在收到校正開始命令後，與校正用道路分段局進入校正過程。所謂校正，是指車輛終端在駛入自動駕駛道路之前，需要在校正用道路分段局中對車輛自動駕駛功能的性能進行檢查，檢查這些功能是否滿足正常工作的指標要求，如果有功能出現問題需進行校正及修復。上述提到的自動駕駛功能包括加減速控制、車道內位置判斷以及轉向控制。校正過程由校正用道路分段局監督完成。車輛需要經過校正用道路分段局道路的起點與終點，在這過程中，道路分段局會指示車輛終端在車道內進行直線行駛，偏左行駛、偏右行駛。車輛終端根據六副車輛終端天線通過道路分段局天線間的空口接口a接收到道路分段局天線發送的信號強度，從而計算出每副天線與車道邊緣的距離，並根據這六組距離實時調整車輪的轉向，從而做出直線行駛、偏左行駛以及偏右行駛的行為。道路分段局則會利用雷射測距儀測量車輛與車道邊緣的距離，評估車輛的行駛姿態是否符合下發的行駛命令的要求。如果在校正過程中車輛終端偏離命令指示的行駛範圍，說明空口接口a距離測量的結果或轉向控制存在問題，道路分段局將根據雷射測距儀的測量距離，判斷是距離測量還是轉向控制存在的問題，調整車輛終端的空口接口a的距離測量計算參數或轉向控制參數，然後再次進行校正。校正過程中道路分段局也會對車輛終端進行加減速命令控制，測量終端的加減速加速度、響應時延是否符合下發的行駛命令的要求。

7、上報自檢及校正結果。車輛終端校正結束後，校正用道路分段局向道路指揮中心上報自檢及校正結果。消息中包括車輛終端的臨時標識，發動機，胎壓，水溫，機油油壓油溫，燃料餘量，車載電子設備各項功能指標的自檢結果，車輛終端加減速控制、車道內位置判斷以及轉向控制的校正結果。道路指揮中心對結果進行評估，以確定是否為校正通過或需要重新校正。

8、請求車輛終端目標出口。如果校正通過，道路指揮中心會向車輛終端請求車輛終端此次出行的目標出口。所謂目標出口，是指車輛終端希望到達的道路分段局的某個離開自動駕駛道路的出口。這條消息由校正用道路分段局轉發 給車輛終端，包含有車輛終端臨時標識。

9、上報車輛終端目標出口。收到校正用道路分段局轉發的「請求車輛終端目標出口「消息後，車輛終端將上報本次出行的目標道路分段局的目標出口，等待道路指揮中心分配行駛路線。

10、分配行駛路線。車輛終端目標出口經校正用道路分段局轉發後給道路指揮中心後，道路指揮中心將設計從校正用道路分段局到目標道路分段局目標出口的行駛路線，並參考車輛終端的車輛類型，車輛自檢結果，自動駕駛狀態下的速度上限，沿線各道路分段局道路路面狀況和車流量，選擇合適的行駛路線。

11、下發進入道路命令。分配到合適的行駛路線後，道路指揮中心將此路線與該車輛終端進行關聯，用於指導後續該車輛終端在此條行駛路線上在不同道路分段局之間的切換。一條路線可以同時與多個車輛終端關聯，但一個車輛終端同一時刻只能與一條路線進行關聯。關聯完成後道路指揮中心下發進入道路命令消息，由校正用道路分段局轉發給車輛終端，包含有車輛終端臨時標識，行駛路線，沿途的道路分段局標識及切換順序。

12、進入道路確認。車輛終端收到「下發進入道路命令」消息後，車輛終端根據行駛路線，自檢結果，確認行駛路線可以執行後，經校正用道路分段局向道路指揮中心發送「進入道路確認」消息。此消息攜帶了車輛終端臨時標識，行駛路線及對路線的確認。隨後，校正用道路分段局安排車輛終端進入自動駕駛道路，並安排與道路中的道路分段局進行切換。

車輛終端在行駛過程中，會持續向道路分段局，上報當前的速度與計劃行駛的目標速度，以及與前車的距離。道路分段局會根據道路的容量現狀下發目標速度給車輛終端，並附上加速度。加速度下發分為兩種情況，即正常變速與緊急變速。正常變速即車輛終端在乘客感到舒適的加速度範圍內進行變速，而緊急變速則是在緊急情況下使用，使用車輛終端可以達到的最大加速度進行變速。

圖10為本發明實施例的對車輛終端進行速度控制的交互流程圖，本流程 中，道路分段局即為道路分段設備；如圖10所示，所述流程包括：

1、上報當前速度v0,當前加速度0，目標速度v0，與前車距離，與後車距離在每個調度周期開始，車輛終端會向道路分段局發送當前的速度vo，當前的目標速度vo，與前車距離，與後車距離，然後等待道路分段局下發速度指令。由於當前速度已經與目標速度一致，所以加速度為0。當前速度，當前加速度，目標速度表示車輛當前的速度狀態以及後續的變速目標，供道路分段局下發速度指令參考用。前車距離與後車距離是表示車輛當前車道內與前一輛車輛終端以及後一輛車輛終端的距離，供道路分段局定位車輛終端的位置以及下發速度指令參考用。

2、下發目標速度：v1，加速度a1。在調度周期的結尾，道路分段局將針對不同車輛終端，結合道路的容量情況，下發不同的目標速度，以及在當前速度上變速到目標速度的過程中使用的加速度。加速度不能超過車輛終端上報的自動駕駛狀態下的最大加速度。發送完成後，本調度周期結束，開始下一個調度周期，道路分段局開始偵聽由車輛終端上報的消息。由於目前的安全距離是由人類的反應時間計算出來的，而速度的調度周期遠比人類的反應時間要小，所以安全距離可以壓縮，也就提高了道路的容量。提高了容量之後，新進入道路的車輛終端就可以在不需要後車進行減速的情況下進入道路。且當事故或車輛終端故障導致車道封閉時，如果容量不足，車輛終端需要相鄰車道內的後車減速後才可以變道，如果容量充足，車輛終端在變道時後車可保持原來行駛速度行駛。所以，在壓縮安全距離並提高了容量之後，上述兩種減速場景會減少，道路的平均運行速度也會提高。

3、上報當前速度v0'，當前加速度a1,目標速度v1，與前車距離，與後車距離。新的一個調度周期開始，車輛終端在收到道路分段局指示後，按照道路分段局的指示，改變當前加速度與目標速度，進行變速，並上報給道路分段局，表示已經接收到道路分段局的指示，然後開始偵聽道路分段局的指示。並上報與前車距離與後車距離供道路分段局定位車輛終端的位置以及下發速度指令參考用。

4、下發目標速度：v1，加速度a1。道路分段局接收到車輛終端上報的速度狀態後，判斷是否滿足目標要求以及是否需要變更。若沒有滿足目標要求，且不需要變更則會下發同樣的目標速度與加速度。如果需要變更，比如發現車輛終端沒有收到上一個調度周期內的變速指示，速度狀態沒有發生改變的情況下，道路分段局會重新計算車輛終端的目標速度與加速度，並在本調度周期內下發新的目標速度與加速度。如果在上一個調度周期內的指示消息下發後，道路情況發生變化，道路分段局也會重新計算車輛終端的目標速度與加速度，並在本調度周期內下發新的目標速度與加速度。下發目標速度和加速度後本調度周期結束，開始下一個調度周期。

5、上報當前速度v1，當前加速度0，目標速度v1，與前車距離，與後車距離。新的一個調度周期開始。在這個調度周期內，車輛終端已經達到了目標速度，所以此條消息內上報的加速度為0。當前速度v1,目標速度v1。偵聽道路分段局在本調度周期內的指示。

6、下發目標速度：v1，加速度0。在本調度周期內，道路分段局根據道路狀況，計算出該車輛終端無需改變速度狀態，因此下發的目標速度與上一個周期指示的一致。由於無需變速，因此加速度指示為0。本調度周期結束，開始下一個調度周期。

7、上報當前速度v1，當前加速度0，目標速度v1，與前車距離，與後車距離。新的一個調度周期開始。在這個調度周期內，在道路狀況沒有發生需要車輛終端自主決定進行緊急變速的情況下(如前方安全距離內突然出現障礙物，車輛出現故障，車內乘客需要緊急停車等情況)，車輛終端維持上一個調度周期車輛終端指示的速度進行行駛，加速度為0。

8、下發目標速度：v2，加速度a2。在本調度周期內，道路分段局下發了新的目標速度以及加速度。本步驟相當於重複從第2步開始的步驟。本調度周期結束，開始下一個調度周期。

9、上報當前速度v1』，當前加速度a2，目標速度v2，與前車距離，與後車距離。新的一個調度周期開始。本步驟相當於重複從第3步開始的步驟。後 續步驟以此類推。

本發明實施例所記載的技術方案之間，在不衝突的情況下，可以任意組合。

在本發明所提供的幾個實施例中，應該理解到，所揭露的方法和智能設備，可以通過其它的方式實現。以上所描述的設備實施例僅僅是示意性的，例如，所述單元的劃分，僅僅為一種邏輯功能劃分，實際實現時可以有另外的劃分方式，如：多個單元或組件可以結合，或可以集成到另一個系統，或一些特徵可以忽略，或不執行。另外，所顯示或討論的各組成部分相互之間的耦合、或直接耦合、或通信連接可以是通過一些接口，設備或單元的間接耦合或通信連接，可以是電性的、機械的或其它形式的。

上述作為分離部件說明的單元可以是、或也可以不是物理上分開的，作為單元顯示的部件可以是、或也可以不是物理單元，即可以位於一個地方，也可以分布到多個網絡單元上；可以根據實際的需要選擇其中的部分或全部單元來實現本實施例方案的目的。

另外，在本發明各實施例中的各功能單元可以全部集成在一個第二處理單元中，也可以是各單元分別單獨作為一個單元，也可以兩個或兩個以上單元集成在一個單元中；上述集成的單元既可以採用硬體的形式實現，也可以採用硬體加軟體功能單元的形式實現。

以上所述，僅為本發明的具體實施方式，但本發明的保護範圍並不局限於此，任何熟悉本技術領域的技術人員在本發明揭露的技術範圍內，可輕易想到變化或替換，都應涵蓋在本發明的保護範圍之內。