聯動系統的製作方法

2023-05-20 08:54:41

專利名稱：聯動系統的製作方法
技術領域：
本發明涉及一種聯動系統。聯動系統在包括起重機或舉升設備的多種機械裝置中，諸如支承表面的表面，及在機器人應用中具有多種應用。
背景技術：
以最簡單的形式來說，聯動系統可以包括兩個部件，例如，被樞轉地連接在一起的兩條臂，諸如自行車鏈條的鏈環。然而，具有這樣的布置時，兩個部件之間的相對運動受限於部件之間不受控的純粹的樞轉運動。更複雜的聯動系統包含四連杆聯動系統的布置，在此種布置中，四根連杆中各根的末端樞轉地連接至四根連杆中另一根的末端，舉例來說，在平行四邊形的布置中，比在簡單的樞轉布置中，允許杆件相對彼此有更多樣的運動，但是， 與樞轉布置類似，平行四邊形的布置中的這些運動也是不變的運動。這些四連杆聯動系統可以被驅動，舉例來說，使用外部發動機來驅動四連杆聯動系統，引起聯動系統的部件相對於彼此運動。四連杆聯動系統是複雜且連續的。四連杆聯動系統運動能力低、重量大、容易出錯及磨損，運作及存儲還需要很大的空間。對四連杆聯動系統做出改變是困難的，並且除非是較小的改變，一部分的改變將意味著另一部分不能正確運作，因此整個的聯動系統將不會運作。如果做出了較小的改變， 這將改變聯動系統的所有其他部分的運動，因此，聯動系統的各部分不是獨立運作的。這導致四連杆聯動系統用於不變的運作及由此的應用。因此，任何特定的四連杆聯動系統都是非模塊化的，具有非常窄的範圍和執行區域。其他聯動系統可以使用線纜，但是系統還是連續的、笨重的，需要校準，且功能性差、執行範圍窄，容易出錯並且運動也不可控。它們受限於應用，並且類似四連杆聯動系統，在一種應用中使用的線纜聯動系統不能簡單地被用於另一應用中。線纜聯動系統進一步要求框架，並且不能在沒有第二種支承裝置的狀態下運作，這增加了線纜系統的重量和複雜性。

發明內容
根據本發明的第一方面，提供了聯動系統，所述聯動系統包含具有第一被動軸的第一齒輪箱、具有第二被動軸的第二齒輪箱、及連接在第一齒輪箱和第二齒輪箱之間的至少一個線性致動器，被布置為使得至少一個線性致動器的致動調整第一和第二被動軸的相對位置。關於本發明的聯動系統，使用連接在兩齒輪箱之間的線性致動器意味著可以輕易地改變兩齒輪箱的相對位置，尤其兩齒輪箱的被動軸的相對位置。此處的益處在於，使得可以控制被動軸的位置，例如，控制它們的相對分隔及角度，並由此提供多用途的聯動系統布置。較佳的是，線性致動器是自鎖的或者能夠以其它方式維持在不變的位置上，用以節省動力並建立穩定的工作平臺。進一步舉例來說，在動力故障的情況下，用於在此情況下確保齒輪箱的位置保持不變。
較佳的是，在第一和第二齒輪箱之間提供至少有兩個線性致動器，所述線性致動器被布置為使得一個或多個線性致動器的致動調整第一和第二被動軸的相對位置。在第一和第二齒輪箱之間包含的兩個或者更多個線性致動器，會為齒輪箱之間的連接添加強度，在打算讓齒輪箱被運載或支撐重負荷的情況下，這可能是特別有益的。另外，使用多個線性致動器能夠有助於避免不期望的運動，例如，一個齒輪箱相對於另一個齒輪箱的扭轉。較佳的是，至少一個線性致動器的至少一個末端樞轉地連接至一個齒輪箱。通過使線性致動器樞轉地連接至齒輪箱，齒輪箱能夠相對於線性致動器樞轉，給予第一和第二被動軸的相對位置更大的多樣性。在此情況下，較佳的是，使至少一個線性致動器的至少一個末端連接至一個齒輪箱的被動軸。這使得齒輪箱相對線性致動器的樞轉可以由齒輪箱的驅動所控制，使得對第一和第二齒輪箱的相對位置的進一步的調整可以由齒輪箱來實現。更佳的是，至少一個線性致動器的一個末端樞轉地連接至第一齒輪箱，而至少一個線性致動器的另一個末端樞轉地連接至第二齒輪箱。在此情況下，較佳的是，通過與各齒輪箱的被動軸的連接形成與第一齒輪箱的樞轉連接和/或與第二齒輪箱的樞轉連接。線性致動器的末端與各齒輪箱的樞轉連接進一步允許齒輪箱相對於彼此的位置的多樣性，且此處經由齒輪箱的被動軸的連接可以使得齒輪箱的驅動使齒輪箱相對於彼此運動。在多個線性致動器連接在第一和第二齒輪箱之間的情況下，相對於齒輪箱中至少一個，較佳的是各個齒輪箱，將線性致動器中的至少一個，較佳的是各個樞轉地連接，這是有益處的。這使線性致動器的差別的致動引起第一和第二齒輪箱之間相對運動的更大的多樣性。舉例來說，一個線性致動器能夠伸出，而另一個線性致動器縮回，導致一個齒輪箱相對於另一個齒輪箱扭轉或形成角度。在第一和第二齒輪箱之間提供了多個線性致動器的情況下，較佳的是，在所述線性致動器之間再提供一個線性致動器，以使得所述線性致動器可以相對於彼此運動。在此情況下，添加的線性致動器可以被用於使所述線性致動器在第一和第二齒輪箱之間，從它們彼此平行的方位運動到它們彼此不平行的方位。這提供了更大的多樣性及對齒輪箱相對運動的更強的控制。基於致動器的數量和布置，這可以包含簡單的扭轉運動或者甚至8字型運動。較佳的是，第一和第二齒輪箱通過諸如鉸鏈或球窩型接頭的樞轉接頭實現樞轉連接。在第一和第二齒輪箱之間具有的樞轉連接將限制第一和第二齒輪箱的相對運動，並且通常將通過樞軸點阻止齒輪箱之間的距離變化，然而將允許齒輪箱繞樞軸點的相對運動， 此相對運動由至少一個致動器的致動引起。舉例來說，樞軸可以是鉸鏈，所述鉸鏈的軸線相對於第一和第二齒輪箱成角度，舉例來說，大致垂直於第一和第二齒輪箱之間的線而延伸。 在此情況下，所述或至少一個線性致動器需要偏離鉸鏈的軸線。在此情況下，至少一個線性致動器的致動器將引起第一和第二齒輪箱繞鉸鏈相對於彼此的樞轉。在樞轉接頭是球窩型接頭的情況下，齒輪箱相對於彼此的樞轉可以是繞球形物的多條軸線的，而不是繞在使用鉸連結頭時的單條軸線。較佳的是，至少一個線性致動器連接至第一或第二齒輪箱。在此情況下，較佳的是，另一齒輪箱與至少一個添加的線性致動器相連接。在添加的致動器連接至第一或第二齒輪箱的情況下，此添加的線性致動器將同與其連接的齒輪箱一起被移動。舉例來說，在添加的致動器連接至第二齒輪箱的情況下，第二齒輪箱可以通過提供在第一和第二齒輪箱之間的線性致動器的伸出或縮回而相對於第一齒輪箱運動，並且此處通過第一和/或第二齒輪箱相對於線性致動器的樞轉，第一線性致動器樞轉地連接至第一和/或第二齒輪箱。第二齒輪箱相對於第一齒輪箱的此運動將引起添加的線性致動器及任何連接至另一致動器的物體的相對運動。在另一線性致動器連接至另一齒輪箱的情況下，可以領會的是，另一齒輪箱可以以類似於以上所述的第二齒輪箱相對於第一齒輪箱的運動的方式來相對於第二齒輪箱運動。由此將產生齒輪箱鏈，其中各個齒輪箱通過至少一個線性致動器連接，通過線性致動器的致動，或可選擇地，通過線性致動器相對於齒輪箱的樞轉，齒輪箱可以相對於彼此運動。可以領會的是，可以連接任何數量的添加的線性致動器和齒輪箱，以提供任何期望長度的齒輪箱鏈。在聯動系統包含第一齒輪箱、第二齒輪箱及第三齒輪箱，及連接在第一齒輪箱和第二齒輪箱之間的第一線性致動器和連接在第二齒輪箱和第三齒輪箱之間的第二線性致動器的情況下，較佳的是，第一線性致動器偏離第二線性致動器，以便使第三齒輪箱能夠位於第一和第二齒輪箱之間。這種布置使齒輪箱鏈及線性致動器在不使用的時候能被摺疊，以減少齒輪箱鏈所佔據的整體空間。尤其是，不使第三齒輪箱的位置超出第一和第二齒輪箱，而使第三齒輪箱的位置在第一和第二齒輪箱之間，以便使鏈的整體尺寸不大於第一和第二齒輪箱及插入的線性致動器的尺寸。可以領會的是，即使以這種方式摺疊，齒輪箱和線性致動器仍然可以被驅動，以使得齒輪箱和線性致動器相對於彼此運動。而且，這種布置相較於線性致動器不偏離的布置，可以給予鏈中的齒輪箱的運動更大的多樣性，在線性致動器不偏離的情況下，一個線性致動器的運動可能會被其他線性致動器所限制。可以領會的是，一個齒輪箱的驅動能夠獨立於其他齒輪箱的驅動，且獨立於與齒輪箱相連接的線性致動器的致動。因此，能夠通過第二齒輪箱使第二齒輪箱的輸出部運動， 而與第一齒輪箱的運動或者第一或第二齒輪箱之間的線性致動器無關。儘管所述齒輪箱可以是任何適合的齒輪箱，較佳的是，齒輪箱是自鎖的齒輪箱，其中，被動軸僅在被驅動時才會旋轉，或者齒輪箱是具有保持能力的齒輪箱，所述保持能力能使得被動軸被鎖在適當位置。有益的是，齒輪箱是具有添加的特性的齒輪箱，以有助於齒輪箱的驅動，例如能量存儲裝置，所述能量存儲裝置能有選擇地存儲和釋放能量，以有助於軸的驅動。較佳的是，齒輪箱如我們的標題為「齒輪箱」的共同待決的申請中所述。儘管所述線性致動器可以是任何適合的線性致動器，較佳的是，線性致動器如我們的標題為「線性致動器」的共同待決的申請中所述。根據發明的另一方面，提供了一種舉升機構，諸如起重機，包含按照本發明的第一方面的聯動系統，其中第一齒輪箱的被動軸安裝在基部，以便使軸的驅動引起第一齒輪箱繞軸相對於基部的旋轉，或者其中將連接在第一齒輪箱和第二齒輪箱之間的線性致動器連接至第一齒輪箱的被動輸出部，以便使軸的驅動引起線性致動器繞軸的旋轉，在任一種情況下，都使得第一齒輪箱的軸的驅動引起線性致動器的運動並由於引起連接至線性致動器的第二齒輪箱相對於基部的運動。相較於已知的舉升機構，根據本發明的此方面的起重機或其他舉升機構的特別有益之處在於，比起其他不同情況，通過第一齒輪箱的驅動及第一和第二齒輪箱之間的線性致動器的致動而使第二齒輪箱相對於第一齒輪箱運動的能力提供了對第二齒輪箱的運動及定位的更強的控制。這允許對起重機或者舉升機構所使用的舉升運動進行更強的控制， 以舉升或更多的負荷。在此情況下，第二齒輪箱較佳地包含臂，用於連接另外的齒輪箱或舉升裝置，諸如吊鉤。臂可以是另一線性致動器。在此情況下，第一和第二齒輪箱之間的線性致動器可以被連接至第二齒輪箱的被動軸，以便使第二齒輪箱的驅動引起第二齒輪箱繞被動軸的旋轉， 並由此引起臂的旋轉。在相鄰齒輪箱之間，提供帶有線性致動器的齒輪箱鏈，以允許一個齒輪箱相對於相鄰齒輪箱有相對位置及運動，從而增大了起重機或舉升機構的齒輪箱的運動和定位的多樣性，並且因此可以給予對機構的舉升外形的更強的控制。可替換地或者另外，可將臂連接至最末的齒輪箱，諸如第二齒輪箱，或者如果有的話，第三齒輪箱的被動軸，以便於最末齒輪箱的驅動使臂旋轉。用這個方法，最末齒輪箱的被動軸的驅動引起臂的樞轉運動，從而按舉升運作所要求地，使臂定位和運動。儘管將發明的這個方面作為舉升運作描述，然而可以領會的是，運動不限於豎式的舉升運作，還可能是向下的運作或者在任何其他期望的方向上的運動，諸如斜向旁邊的運動，或者方向的組合，諸如斜向旁邊且向下的運動。由各被動軸的驅動及各線性致動器的運動決定整體的運動，這意味著能夠按所期望的來控制運動或者提升外形。可以領會的是，齒輪箱和/或線性致動器的適合的計算機或者其他電氣控制裝置能夠實現所述期望的提升外形。在本發明的另一個方面，提供了一個表面，所述表面包含第一表面部分和第二表面部分，及根據本發明的第一個方面的聯動系統，第一表面部分相對於第一齒輪箱安裝， 第二表面部分相對於第二齒輪箱安裝，被布置為使得當第一和第二齒輪箱相對於彼此運動時，第一和第二表面部分可相對於彼此運動。由於齒輪箱的相對位置可通過連接在齒輪箱之間的至少一個線性致動器的運作， 和/或至少一個齒輪箱的驅動而改變，所以這個變化將改變第一和第二表面部分的相對位置，由此使得表面可以變化。舉例來說，可以將表面用於界定用以支撐人的床或椅子的支撐表面，並且在此情況下，可以將支撐部分提供成用於支撐人的不同部分。舉例來說，可以將第一表面部分提供成用於支撐人的大腿，同時可以將第二表面部分提供成用於支撐人的小腿。在此情況下，第一和第二表面部分可以基於人的尺寸而相對於彼此定位，以便表面部分與人的大腿和小腿的位置相對應。可替換地或另外地，第一和第二表面部分能夠相對彼此運動，以使人的腿運動，舉例來說，在人斜靠的時候使其挺直。在這個方面，第一和第二表面部分能夠分別被固定地安裝至第一和第二齒輪箱， 或者以準許表面部分和齒輪箱之間有若干相對運動的方式安裝至第一和第二齒輪箱，舉例來說，用線性致動器安裝布置以允許表面部分相對齒輪箱運動。將表面部分以準許表面部分相對齒輪箱的相對運動的方式連接至各自的齒輪箱，提供了添加的表面部分的運動程度，以增加多樣性。在發明的這個方面，可以領會的是，可以用添加的線性致動器將添加的表面部分提供在被連接的添加的齒輪箱上。這能夠被用於提供包含另一表面部分在內的更大的表面，或者提供由於添加的表面部分而具有甚至更大運動程度的表面。可以領會的是，當提供了添加的齒輪箱時，能夠可替換地將這些添加的齒輪箱直接連接至一個現有的齒輪箱。這可以用於形成雙齒輪箱的布置，此種布置具有兩根可被獨立驅動的被動軸。這能夠增大一個支撐部分相對於相鄰的表面部分的運動的多樣性。和使用齒輪箱和線性致動器的布置以控制表面的運動一樣，此布置也可以用於維持表面的位置。舉例來說，如果將負荷施加到表面，此布置可被用於抵消負荷的影響，並且維持表面的位置。舉例來說，如果表面用於支撐人，並且被移動以將人從坐移動成站的位置，如果人稍稍偏離支撐物上的標準位置，可以稍稍調整支撐物以將人墊平。儘管在支撐表面的這一點上說明了發明的這個方面，可以領會的是，所述表面不限於用以支承重量的表面。可替換地，表面可以是裝飾表面，諸如牆、交通工具、建築物、盔甲或其他物品的表面，此處期望能夠控制或改變整體支撐表面的輪廓。附圖的簡要說明現在將通過僅參照附圖的舉例方式來說明發明的實施例，其中

圖1描繪了齒輪箱的平面剖視圖；圖2描繪了齒輪箱的側視圖；圖3描繪了多個齒輪箱的平面剖視圖；圖4描繪了多個齒輪箱的平面圖；圖5描繪了線性致動器的側視圖；圖6描繪了運動方向；圖7描繪了第一聯動系統實施例的平面圖；圖8描繪了第一實施例的結構的平面圖；圖9描繪了圖8的結構的側視圖；圖10描繪了圖8的結構摺疊後的正視圖；圖11描繪了第二實施例的側視圖；圖12描繪了第二實施例在不同結構中的側視圖；圖13描繪了第二實施例在不同結構中的平面圖；圖14描繪了第二實施例在不同結構中的平面圖；圖15描繪了圖14的不同結構的平面圖；圖16描繪了第三實施例的平面圖；圖17描繪了第四實施例的平面圖；圖18描繪了第四實施例的平面圖；圖19描繪了第四實施例的平面圖；圖20描繪了第四實施例的平面圖；圖21描繪了第四實施例的平面圖；圖22描繪了第四實施例的平面圖；圖23描繪了第四實施例的平面圖；圖M描繪了第四實施例作為多軸線構造的平面圖。圖25描繪了圖M的多軸線構造的運動的側視圖。
詳細說明在以下的說明中，除了以其他方式表述或者從上下文中以其他方式明顯可知的， 任何提到的連接部件應該理解為涵蓋了例如通過焊接或者通過使用結合劑或粘合劑的永久連接，以及例如使用機械連接的可移除的連接，該機械連接諸如是摩擦配合、螺栓、螺釘或其類似物。此外，除了從上下文中以其他方式明顯可知的，永久連接可以包含一體形成的部件。除非以其他方式表述，否則所有的部件和/或組件或聯動系統都具有罩殼或外殼 14，罩殼或外殼14具有至少一個部份，但通常會具有至少兩個部份。罩殼或外殼14以及任何部件和/或組件或聯動系統的特徵在於，可具有電路，從而能實現電性連接，用以將電力和數據傳輸至其他裝置和/或任何部件和/或組件或聯動系統，以及/或者自其他裝置和/ 或任何部件和/或組件或聯動系統接受電力和數據，由此總體地形成電力和/或數據網格。電路能夠被封裝在所述部件和/或組件或聯動系統或裝置或罩殼或外殼14內，並且能夠包含至少一個傳感器和/或至少一個微晶片和/或至少一條線路和/或至少一塊線路板和/或諸如至少一電池的至少一種電能存儲裝置，藉此能夠形成內部的或局域的數據和/或電力網格。電氣元件的特性也在於具有存儲器，因此電氣元件3能夠存儲數據，並且既能允許數據被其自身或在至少一個數據網格中的其他裝置使用，也能訪問在至少一個數據網格內的其他裝置中存儲的數據，和/或被訪問以專門地為其他裝置擷取和/或存儲數據。電氣元件能夠聯接至至少一臺計算機，並且能夠被編程，用於以某一方式執行和/ 或據此運作和/或以其自身的程序設計的功能運作，這與來自至少一個傳感器和/或存儲器的反饋和/或來自至少一臺計算機和/或來自至少一個數據網格的經處理的輸出和/或輸入有關。以下，當提及軸承時，這些軸承可以是任何適合的軸承，可以包含滾柱軸承、滾珠軸承、平面軸承或滾針軸承。用於任何部件的軸承都可以是相同的，也可以有不同的尺寸和
/或類型。圖1和圖2顯示了能夠用於本發明的齒輪箱52，然而，本發明不限於使用此類齒輪箱。可以領會的是，齒輪箱也可以使用其他的結構，之後將在說明中描述這些內容。圖1和圖2顯示了一個這樣適合的至少一個齒輪箱2、52，並具有至少一個外殼 14。示出的齒輪箱2包含至少一個致動器4，至少一個導螺杆8，至少一個驅動齒條螺母10， 至少一個帶齒的部分16，至少一個齒輪21，及至少一根輸出軸20。從圖中可以領會的是，劃線部分顯示了齒輪箱2的致動器元件，此處虛線顯示了至少一個具有齒輪的傳動系元件，所述齒輪諸如至少一個齒輪34及至少一個齒輪32，所述傳動系元件能夠被添加至致動器元件，從而形成齒輪箱52。圖1的致動器元件可以如所示， 在沒有多個齒輪的情形下使用。之後將針對劃線區域顯示的致動器元件齒輪箱，連同說明書中的這部分，在說明書中對傳動系元件進行描述。致動器元件包含至少一個齒輪21，齒輪21與軸20相連接或者是一體的。齒輪21 的特性在於，具有至少一個一體的齒輪齒表面。當使齒輪21旋轉時，軸20也將旋轉。當齒輪21與軸20 —體時，可以將齒輪21刻到軸20上。當齒輪21連接軸20時， 齒輪21可以以任何適合的方式固定在軸20上。
可以在至少一個軸承19上將軸20安裝在外殼14內。軸承19可以位於軸20的兩側。在這個實例中，軸20也可以形成齒輪箱的輸出裝置。對於輸出裝置而言，也可能包括與軸20可移除地或永久地連接的另一軸部分。當軸20和/或其他輸出裝置自齒輪箱伸出時，較佳的是包含密封件，所述密封件準許軸20和/或其他輸出裝置旋轉，並同時避免汙染物進入齒輪箱或自齒輪箱出來的風險。作為一個實例，提供至少一個端蓋48，軸20和/或其他輸出裝置通過端蓋48伸出，所述端蓋包含至少一個凹槽，以接收諸如0型圈或星形密封圈的密封件46，或者包含諸如唇形密封件的一體密封件。另外，致動器元件為至少一個致動器4，在此實例中是發動機，例如，電動機。可以領會的是，能夠使用多個致動器，例如，多個發動機，及可以使用其他致動器，例如，手動的致動器，諸如手柄、引擎等等。致動器與導螺杆8相連接。這種連接可以經由能夠與導螺杆 8和/或致動器4相連接的聯接器實現。導螺杆8由至少一個軸承支撐，較佳的是由兩個軸承6、12支撐。這些軸承安裝在外殼14內。所述軸承被示出在導螺杆8的兩側。所述軸承使導螺杆8被穩固地支撐，且同時允許導螺杆8的低摩擦旋轉。所述至少一個驅動齒條螺母10具有帶螺紋的部份，所述帶螺紋的部份可以與驅動齒條螺母10 —體形成，或者可以作為分開的帶螺紋的部分來提供。例如，作為帶螺紋的插入物。帶螺紋的部份與導螺杆8的螺紋嚙合，以便使導螺杆8的旋轉引起驅動齒條螺母 10的縱向運動。驅動齒條螺母10連接至齒輪的帶齒的部分16。帶齒的部分16與齒輪21嚙合。 由此，致動器4的旋轉引起導螺杆8的旋轉，使驅動齒條螺母10發生縱向運動，並使帶齒的部分16隨之發生運動。帶齒的部分16的運動使齒輪21旋轉。齒輪21的旋轉引起軸20 的旋轉。齒輪箱外殼14可以將齒輪箱52分成至少一個內部腔室，但通常是兩個內部腔室。 這些腔室17可以容納齒輪箱52的不同部分，舉例來說，一個腔室可以容納致動器4，而同時另一個腔室容納導螺杆8和驅動齒條螺母10。齒輪箱外殼14容納驅動齒條螺母10和帶齒的部分16，以便縱向上可滑動。所述齒輪箱外殼的局部可以接觸驅動齒條螺母10和/或帶齒的部分16，以幫助將驅動架10和帶齒的部分16相對於導螺杆的軸線保持正確的居中，帶齒的部分16在操作上與齒輪21相關聯。外殼14、驅動齒條螺母10和/或帶齒的部分16可以包含低摩擦或潤滑過的表面，用於確保接觸產生最小的摩擦，且同時防止驅動齒條螺母10和/或帶齒的部分16繞導螺杆 8的軸線旋轉。可以理解的是，所描述的布置是能自鎖的。尤其是，如果將旋轉力施加於輸出軸 20，這會導致通過齒輪21與帶齒的部分16的嚙合施加縱向力於驅動齒條螺母10。然而，由於驅動齒條螺母10與導螺杆8螺紋配合，所以不能使驅動齒條螺母10縱向地運動。只能通過導螺杆8的旋轉實現驅動齒條螺母10的縱向運動。因此，在沒有任何使導螺杆8旋轉的驅動力時，即使有施加於輸出部的旋轉力，驅動齒條螺母10也不會運動，並且因此軸20 或者齒輪箱的其他部件不會發生運動。齒輪箱2可以是多個齒輪箱，罩殼14永久地或可移除地與這些齒輪箱相連接或者可以與這些齒輪箱是一體的。通常至少兩個齒輪箱會具有一個聯接的輸出軸或者兩根獨立的軸。在第一種情況下，至少兩個齒輪箱將輸出軸聯接至輸出軸，在第二種情況下，齒輪箱將被聯接在第二側上，而離開軸在第一側離開齒輪箱。圖2顯示了至少一個齒輪箱52，齒輪箱52的特徵為具有至少一個傳動系元件，如虛線所示。傳動系可以包含多個齒輪。示出的傳動系具有與軸20相連接或是一體的齒輪 22。在此情況下，因為具有傳動系元件，軸20將不再是輸出軸。當齒輪22與軸20 —體時， 可以將齒輪22刻到軸20上。當齒輪21與軸20相連接時，齒輪22可以以任何適合的方式固定在軸20上。齒輪22能夠與齒輪21相連接或是一體的，並且在這兩種情況下，所述的齒輪21 的旋轉都會引起齒輪22的旋轉。齒輪22與齒輪32嚙合，齒輪32繼而與齒輪34嚙合，以便使齒輪22的旋轉引起齒輪32的旋轉，以及隨後齒輪34的旋轉。齒輪32和34分別與軸30和42相連接或者是一體的。當齒輪與軸一體時，齒輪可以被刻到軸上，當齒輪與軸相連接時，齒輪可以以任何適合的方式固定在軸上。可以在齒輪32和34的兩側將軸42和軸30定位在軸承上。添加多個齒輪意味著輸出軸變成軸42，軸42可以具有與軸20相同的所有功能和特性。因此輸出軸42的特性在於，具有如上所述的帶有密封件46的端蓋48。由此，致動器4的旋轉引起導螺杆8的旋轉，使驅動齒條螺母10發生縱向運動，並使帶齒的部分16隨之發生運動。帶齒的部分16的運動使齒輪21旋轉。齒輪21的旋轉引起軸20的旋轉及齒輪22的旋轉，再依次使齒輪32和齒輪34旋轉。齒輪34使輸出軸42 旋轉，並且因此致動器4的旋轉使輸出軸42旋轉。齒輪箱可以包含至少一個能量存儲單元，並將其布置為用於在輸出軸的至少部分旋轉期間存儲能量，而在輸出軸的另一部分旋轉的期間釋放能量。所述的至少一個能量存儲單元可以是至少一個彈簧的形式。所述能量存儲單元可以是氣動的或液壓的存儲和釋放元件，或者是電氣元件，諸如至少一個聯接至軸或齒輪的發電機。齒輪箱52顯示了兩個能量存儲單元，第一個38是通過部份36連接至齒輪34的至少一個彈簧。可以領會的是，所述彈簧可以連接至致動器元件內的任何其他齒輪，諸如齒輪21，或諸如齒輪22和32的傳動系元件。所述能量存儲單元在另一末端通過部份40連接至外殼14。當齒輪34朝第一方向旋轉時，在此情況下作為所述能量元件的彈簧將延伸並且存儲能量，當齒輪34反方向旋轉時，這些能量將被釋放到齒輪箱中。類似地，有至少一件能量元件被連接至齒輪22，並且這至少一件能量元件可以連接至致動器元件中的任何其他齒輪，諸如齒輪21及傳動系元件中的那些其他齒輪32和34。所述能量元件具有能聯接至可旋轉或固定的軸的可旋轉部件。如果軸是固定的， 那麼齒輪22和21經由至少一個的軸承安裝在軸上，以便使齒輪22和21能夠旋轉。當齒輪22和齒輪21旋轉時，連接至齒輪22的外環28旋轉。所述外環連接至內環18，內環18 連接至軸20。所述外環通過爪齒沈連接至所述內環，爪齒沈可以包含至少一個有角度的形狀，例如方向上的改變或者包含至少一個折邊。當齒輪22和齒輪21朝一個方向旋轉時， 能量被置於各爪齒內，當齒輪22/21反方向旋轉時，這些能量被釋放。所述能量元件可以與軸一同使用，所述軸能夠獨立於與其相連接的那個齒輪和/或那些齒輪旋轉。在此情況下，那個齒輪和/或那些齒輪可以通過軸承可旋轉地安裝在軸上，並且像這樣，所述軸和齒輪能夠以不同或相同的角速度和角向力，朝相反方向或朝相同方向旋轉。因此，相對於所述齒輪和軸的旋轉會作用在所述爪齒上，從而基於所述軸相對於所述齒輪的旋轉，存儲或釋放能量。更進一步地，不同的折邊或者角度形狀可以被用於朝向所述上環及用於朝向內環，這意味著所述爪齒可以在所述齒輪和所述軸的不同的旋轉方向上釋放能量。圖3顯示了一個集合體，此處根據發明的第一實施例的兩個齒輪箱52彼此聯接。 在此情況下，齒輪箱52通過軸42和/或其他輸出裝置而聯接，以形成集合的輸出裝置45。 儘管通常齒輪箱一起工作，但各個齒輪箱也可以獨立工作。齒輪箱可以共享同樣的外殼14， 或者可以具有分開的外殼14。即使齒輪箱52不相同，齒輪箱52也能協調地一起工作。各齒輪箱52可以具有不同的輸出裝置，所述不同不但可以體現在力和運動的方面，也可以與尺寸和形狀相關。齒輪箱52可以彼此連接，並關於輸出裝置42軸向對齊，如圖3所示，或者可以以非軸向對齊的方式聯接，或者彼此成角度。正如所有的齒輪箱一樣，輸出裝置45的特性在於，沿其長度在不同的位置可以具有不同的形狀和/或構造。舉例來說，可以是六角形的或者是橢圓形的。所述輸出裝置也可以帶有用於耦合所述裝置之間的數據和/或電力的電氣裝置。此電氣連接也可用於確定所述齒輪箱連接在一起。圖4顯示了齒輪箱52不同的集合的結構。此集合體能夠具有與圖3的集合體相同的功能、特性及性能，然而，在此結構中，將齒輪箱52背對背放置，而軸42關於部份51連接。正如圖3所示的安排一樣，圖4的齒輪箱52可以以軸向對齊或偏離的方式聯接， 並能夠按要求彼此通訊。第一齒輪箱的輸出裝置42可以是獨立的或相對另一齒輪箱52的輸出裝置獨立運動，如果是後者，輸出裝置42能夠被可動地連接。如果齒輪箱52單獨工作，它們可以具有不聯接至部份51的分開的輸出裝置42。當將輸出裝置42布置為在連接著的同時單獨工作，這可以使用系留軸承來實現。以這種形式，將以一種方式使用齒輪箱52的輸出裝置 42，這種方式允許它們在不同的方向上以不同的運動和力不同地旋轉，並且輸出裝置42或者軸向或者非軸向對齊。舉例來說，可以聯接輸出裝置42，並由此所述運動成為致動器和傳動系的總和，並且如果輸出裝置42是聯接的，它們可以連接在中心部51處。可以領會的是，其他類型的齒輪箱2、52也能被用於所述應用中。較佳的是，運用的任何齒輪箱2、52都是以某種形式自鎖的。自鎖可以以施加到輸出軸的旋轉力的作用來顯示，藉此，輸出軸不會旋轉，而經由致動器元件和/或傳動系元件將旋轉提供給輸出軸的致動器也不會向傳動系或致動器元件提供任何或任何實質上的力或運動。自鎖可以以施加於輸出軸的力的作用來顯示，藉此，輸出軸不會旋轉，而齒輪箱不消耗任何或任何實質上的動力(電的或其他的)，以使得輸出軸不旋轉。在所有的情況下， 齒輪箱輸出軸既可以沿順時針也可以沿逆時針方向旋轉。較佳的是，任何其他類型的齒輪箱可以包含能量存儲裝置，將能量存儲裝置布置為用於在輸出軸的至少一部分旋轉期間存儲能量，而在軸的另一部分旋轉期間釋放能量。能量存儲裝置可以是彈簧的形式。舉例來說，當軸朝一個方向旋轉時，所述能量存儲裝置可以存儲能量，當軸朝相反方向旋轉時，這些能量被釋放，以協助軸在相反方向上的旋轉。齒輪箱是這樣的，它允許將力/運動施加在諸如齒輪和/或軸的任何直線運動的部件或組件和/或任何可旋轉的部件或組件上，以便使得相較於不施加力/運動的情況，為了讓輸出軸在至少一個方向上旋轉而由齒輪箱的致動器所消耗的動力的量是減少的。所述力/運動可以來自彈簧或能量存儲裝置。圖5顯示了線性致動器140，線性致動器140能夠單獨包含四個部分M、56、58和 60中的任何一個部分，並且或者共同地包含其任何的組合。此處將通過給出參考的較佳組合對每一種進行描述。然而，可以領會的是，取決於應用的任何組合方式都是可能的。線性致動器56包含外部帶螺紋的導螺杆78，導螺杆78被可旋轉地安裝，用以繞其縱向軸線旋轉。導螺杆78被接收在傳動杆114的大致軸向的孔內。傳動杆114的孔具有內螺紋，所述內螺紋能通過螺紋接收導螺杆78的外螺紋。在使用中，導螺杆78相對傳動杆 114的相對旋轉引起導螺杆78和傳動杆114之間的相對縱向運動，以使線性致動器伸出和縮回。護套62環繞並支承傳動杆114。所述護套緊密地繞所述傳動杆的外側配合，由此防止所述傳動杆在線性致動器內的橫向運動。然而，傳動杆114可以在護套62內軸向運動。 護套62可以包含低摩擦的表面或者覆蓋層，以有助於傳動杆114在護套62內流暢的運動。 密封件和/或軸承108顯示為位於護套62的出口位置的附近，用於在確保傳動杆114在護套62範圍內平滑運動的同時，防止汙染物進入線性致動器或自線性致動器出來。如56所示，傳動杆114包含至少一個突出部74，突出部74自傳動杆114的外表面起延伸。在護套62內提供細長的通道76，所述突出部被接收在細長的通道76中。可以領會的是，通道76可以是貫通護套62形成的狹槽、部分路徑貫穿所述護套的側壁的凹槽、 或者可以由位於所限定的通道的任一側上的突出部來限定。突出部74在細長的通道76中的配合防止了導螺杆78在護套62內的旋轉，而同時通過允許突出部74沿通道76滑動以允許傳動杆114在護套62內軸向運動。可以領會的是，可以提供任何數量的突出部74及相應的通道76，並且細長的通道可以改為提供在傳動杆114上，而將突出部提供在護套62 上。傳動杆114通常具有圓形的橫截面，但是也可以具有任何其他期望的形狀。如將會領會的，導螺杆78繞其縱向軸線的旋轉，及傳動杆114的防止旋轉，會引起導螺杆78和傳動杆114之間的相對旋轉運動，使導螺杆78和傳動杆114之間產生相對的縱向運動，並使傳動杆114自所述線性致動器伸出或縮回到所述線性致動器中。仍如56中所示，在傳動杆114處於縮回的位置時，護套62可以延伸超過傳動杆 114的末端，並且可以包含突出部64，突出部64與導螺杆78的末端配合，用於幫助避免導螺杆78的內部末端的橫向運動。可以領會的是，突出部64可以直接承靠著導螺杆78，或者包含添加的軸承部件，用於確保導螺杆78的光滑旋轉。圍繞護套62提供了示出的大致管狀的齒輪柱80。齒輪柱80的內部末端連接至導螺杆78，舉例來說，通過連接銷或連接臂72。可以領會的是，導螺杆78可以與齒輪柱80 一體形成。因此齒輪柱80繞其縱向軸線的旋轉將通過連接件72引起導螺杆78的一部分旋轉運動。可以將適合的軸承70提供在齒輪柱80或者導螺杆78的末端，用於使得齒輪柱 80和導螺杆78能夠有低摩擦和光滑旋轉。所述軸承可以被夾在齒輪柱80和導螺杆78的內部末端之間，舉例來說，在導螺杆78的末端的軸環及包含所述線性致動器的罩殼10的後部66之間。齒輪柱80還包含與傳動齒輪120嚙合的齒輪106，傳動齒輪120繼而被諸如電動機的驅動器82驅動。以這種方式，驅動器82的致動會驅動傳動齒輪120，傳動齒輪120的驅動力可以通過齒輪106傳遞至齒輪柱80，這將轉而經由連接件72，通過齒輪柱80至導螺杆78的連接，使導螺杆78旋轉。如上所述，此旋轉會使傳動杆114自所述線性致動器伸出或縮回到所述線性致動器中。可以領會的是，可以將中間齒輪提供在傳動齒輪120和齒輪柱80上的齒輪106之間。還可以領會的是，儘管齒輪106和致動器82被示出為位於齒輪柱80的外部，如果所述齒輪柱具有足夠大的內徑，也可以將齒輪106和致動器82提供在齒輪柱80內的護套62和齒輪柱80的內側之間。儘管齒輪柱80上的齒輪106被示出為位於線性致動器56的底部，可以領會的是， 可以將齒輪106提供在沿所述線性致動器的長度的任何位置，用於配合傳動齒輪120。將齒輪106提供在56中所示的位置的優勢在於，齒輪柱80沿所述致動器的長度延伸並據此幫助支撐上部部件及將上部部件定位。此外，由於將齒輪106提供在所述線性致動器的末端給出了所述線性致動器旁邊的，貫穿所述線性致動器的整個長度的區域，用於包含諸如驅動器82的驅動部件，所以這有助於所述線性致動器的緊湊設計。尤其是，可以通過不複雜的、空間效率高的方式獲得輸入力和輸出力與運動之間的小或大的比例。線性致動器56的傳動杆114包含一個部分，這個部分的形狀可以類似於扳手的一部分，形狀像被切下的大致半六角形形狀。可以領會的是，也可以使用其他的形狀和形式。線性致動器58和線性致動器56在運作方面完全相同，就這點而言，不再重複線性致動器58的工作方式。示出的是，線性致動器在大小方面不同，線性致動器58比線性致動器56小。類似線性致動器56，線性致動器58可以包含成一定形狀的部分110，成一定形狀的部分110類似於扳手的一部分，形狀像被切下的大致半六角形形狀。可以領會的是，也可以使用其他的形狀和形式。較佳的是，至少一個線性致動器58可以包含與活塞杆114相連接或一體的末端部分112。末端部分112具有杯狀凹部，具有延伸部分102的球狀物可配合到所述杯狀凹部中，以允許具有延伸部分102的球狀物的多軸線運動。所述球狀物和延伸部分102與表面104相連接或是一體的，還包含具有通道92的通道部份100，具有通道92 的通道部份100的特性在於，具有允許通道100彎曲的樞軸或薄構件部分98。較佳的是，末端部分112的特性在於，具有可樞轉地連接至末端部分112的樞轉的帶臂杆件90。杆件90具有連接的或成一體的末端阻擋件94，所述連杆進入及離開所述通道，以便使所述末端擋板位於部份100的與末端部分112相反的一側上。在部份100和末端阻擋件94之間可以具有彈簧元件96。因此，表面104能以多軸線的方式運動，這種方式通過線性致動器58支承和調整，線性致動器58能夠伸出和縮回，並由此改變表面104相關於所述線性致動器的位置。由於杆件90及通道部份100，表面104能夠保持靠在末端部分112上，並且保持在所述杯狀凹部內。當所述表面在一軸線上運動，杆件90將相對於所述表面和所述通道部份運動，按要求地樞轉。彈簧96將在部份100和末端阻擋件94之間提供偏置作用，並有助於其流暢的運作，及應對部份100和末端阻擋件94之間的任何角度差。所述表面可以在另一軸線上運動，而部分100繞杆件90轉動。所示出的是，所述杆件至末端部分112的樞軸連接是一軸銷形布置，然而，可以領會的是，這一軸銷形布置也可以被替換成多軸線球窩型樞軸。在此較佳的說明中，所述線性致動器的特性在於，具有樞軸點60，樞軸點60的第一端可以與所述線性致動器的外殼相連接或成一體，樞軸60的第二端連接至本體，以便使所述線性致動器能夠關於與其相連接的所述本體樞轉，並且通常樞轉運動與表面104的運動相關。在此較佳的說明中，兩個整體長度相同或不同的線性致動器58會通過外殼14相連接或成一體。較佳的是，這種布置的特性在於，在外殼14上具有形狀孔洞，用於允許在第一端處永久地或可移除地連接至齒輪箱2、52的離開軸，以便使齒輪箱的離開軸的旋轉引起所述線性致動器布置的旋轉。更佳的是，所述線性致動器布置的第二端將永久地或可移除地連接至另一齒輪箱2、52，以便使所述線性致動器的伸出將調整所述齒輪箱離開軸的相對位置。可以獨立於以上這些來使用樞軸點60，樞軸點60的第一端與第一本體相連接或成一體，樞軸點60的第二端與第二本體相連接或成一體。杯狀凹部88的特性在於，具有軸承86，具有延伸部84的球狀物可配合在軸承86內，軸承86允許本體相對於彼此的多軸線運動。線性部分M是具有滑動杆132的板致動器，滑動杆132在安裝託架128內被軸承 130支撐，安裝託架1 保持在外殼內。所述杆具有末端阻擋件134，用於防止杆132超過其衝程距離。所述杆永久或可移除地連接至本體124，並且通常可移除地連接至機械固定件 122。較佳的是，彼此關聯地使用線性致動器M和線性部分56。較佳的是，線性致動器 56的特性在於，具有末端部份118，通過末端部份118，線性致動器56永久地或可移除地連接至本體124。通常，部份118可移除地連接至機械固定件116。較佳地，當線性致動器56運作並使活塞杆114伸出時，杆132由於與本體124的關係也伸出，從而，活塞杆114縮回時，所述杆也縮回。可以領會的是，也可以使用其他線性致動器，並且通常如以上線性致動器56和58 的那些線性致動器能自鎖，以便使它們無論在活塞杆114上有負荷或無負荷的情況下都能維持位置。此外還有，線性致動器能自鎖意味著，即使活塞杆置於負荷下，為導螺杆提供旋轉的致動器也不會嚮導螺杆提供任何或任何實質上的力或運動，以維持活塞杆的位置。也有可能，負荷置於活塞杆上，並且活塞杆維持其位置，而線性致動器不消耗任何或任何顯著的動力(電或者其它的)。圖6A至圖6E描述了不同類型的運動，不同類型的這些運動將應用於說明中，以評論實施例中的運動。圖6A顯示了本體的側視圖，並且顯示了第一和第二方向。所述運動被示為繞一個點上下運動，此處，所述本體如此運動的最終結果大致形成弧形。圖6B顯示了本體的側視圖，並且顯示了第三和第四方向。所述運動被示為向前向後的線性運動。圖6C 顯示了本體的平面圖，並且顯示了第四和第五方向。所述運動被示為繞一個點的一邊向一邊(左向右)運動，此處，所述本體如此運動的結果大致形成弧形。圖6D顯示了本體在第七和第八方向上的運動的正視圖。所述本體大致從一邊到一邊繞大致中央的軸線運動，以便使所述本體呈現大致扭轉的運動。圖6E顯示了運動模式的正視圖，本體可以通過如圖6A 至圖6D中所述的一個或多個運動來實現此運動模式。大致繞一個點的本體的運動可以產生任何數量的一般運動。圖6E中顯示的運動包含圓周運動或8字形的運動或正方形的運動。任何示出的動作都可被添加至來自如圖6A 至圖6D中所提及的運動的另外輸入的任何組合，或者隨之改變。圖6E中描述的運動和動作及其帶有來自圖6A至圖6D中的添加的輸入的任何組合統稱為「螺旋」動作。可以領會的是，對所述螺旋動作的進一步描述可以與諸如表面104的表面相關。 如果我們讓表面104具有至少一個點，一般舉例而言，將會使所述表面具有四個點，此處與各點之間的線相等的有效邊緣可以被稱為點一和二之間的邊緣一，點二和三之間的邊緣二，點三和四之間的邊緣三及點四和一之間的邊緣四。可以如此處大致描述關於表面的螺旋動作。邊緣一可以位於與其他至少三條邊緣不同的高度。因此，第一點和第二點彼此是等高的，並且位於與其他至少兩個點不同的高度。第二點大致比第一點高時，則第一點和第二點可以變成非等高的。像這樣，第二邊緣的第二點和第三點是非等高的。可以使邊緣二變水平，以便使第二點和第三點是等高的，並且使邊緣二位於與其他三條邊緣不同的高度。在第三點大致比第二點高的情況下，第二點和第三點可以變成非等高的。像這樣， 邊緣三的第三和第四點是非等高的。可以使邊緣三變水平，以便使第三和第四點是等高的， 並且使邊緣三位於與其他三條邊緣不同的高度。在第四點大致比第三點高的情況下，第三點和第四點可以變成非等高的。像這樣， 邊緣四的第四和第一點是非等高的。可以使邊緣四變水平，以便使第四和第一點是等高的， 並且使邊緣四位於與其他三條邊緣不同的高度。在第一點大致比第四個點高的情況下，第一和第四個點可以變成非等高的。像這樣，邊緣一的第一和第二點是非等高的。可以使邊緣一變水平，以便使第一和第二點是等高的，並且使邊緣四位於與其他三條邊緣不同的高度。因此，所述螺旋動作可以重複。所述螺旋動作的特性還可以在於，在將所述表面隨著所有的四個點及彼此等高的邊緣而升高或降低的情況下，所述表面能夠呈現純粹的豎向提升。所述螺旋動作的特性還可以在於，在將所述表面隨著所有的四個點及彼此大致等高的邊緣而升高或降低的情況下，所述表面能夠呈現大致的豎向提升。可以領會的是，產生如此動作的裝置可以被改變。一個這樣的方法是使用至少一個被定位的線性致動器58，以允許表面104的螺旋動作，見圖5。較佳的是，所述至少一個線性致動器58可以樞轉地連接至表面104。一般來說，至少一個的線性致動器58可以被大致定位成朝向所述至少一個點中的各點。較佳的是，所述至少一個線性致動器58也可以通過樞軸接頭60樞轉地連接至本體，仍見圖5。較佳的是，各線性致動器58相對於所有線性致動器58末端部分112(包含其自身)的伸出和/或縮回及表面104的運動樞轉。圖7顯示了應用於多個領域的聯動系統200的第一實施例。在之前已描述了所述聯動系統的功能及特性，將不再對其重複。圖顯示了第一和第二齒輪箱205，第一和第二齒輪箱205可以是已經在圖1至4中被描述過的齒輪箱2、52，或者是其他也如所描述的那樣的適合的齒輪箱。第一和第二齒輪箱205具有至少一根離開軸，並且可以自鎖。可以將制動裝置安裝至所述齒輪箱，如果所述齒輪箱因磨損或破裂而發生故障，此制動裝置將以其最基本的形式鎖住齒輪箱的離開軸的旋轉。所述制動件將在齒輪箱發生故障的情況下鎖住至少一根輸出軸207，並且由此提供故障保險的特性。輸出軸207可以是圖1至4的軸20、 42或45，在本實施例中207最通常是軸42，但不限於軸42。

任何提及方向的，諸如第一、第二、第三、第四、第五、第六、第七、第八方向和/或提及動作的，諸如圓周、螺旋等等，已經在圖6A至圖6E有過更為詳細的描述。所述第一齒輪箱可以永久地或可被移除地連接至至少一個延伸部202。如示，所述第一齒輪箱連接至位於所述齒輪箱的各側的兩個延伸部，所述延伸部包含至少一個線性致動器140。在之前已經完整地描述過所述線性致動器，以供參考，要指出的是，所述線性致動器的特徵在於，具有部分54及56。所述線性致動器連接至塊體124，塊體124其本身永久地或可移除地與部分204相連接或成一體。較佳的是，部分204與部分206相連接或成一體。部分206連接至第二齒輪箱205的離開軸。部分206的特性在於，具有樞軸216。可以將所述樞軸安裝在部分204 和206之間。所述樞軸可以是圖5中討論的樞軸60，樞軸60的第一端連接至部分204，其第二端連接至部分206。相反地，所述樞軸的第一端可以連接至部分206，第二端連接至第二齒輪箱的離開軸42。第二齒輪箱可以具有永久地或可移除地連接的延伸部214。第二齒輪箱也可以改為具有延伸部204，並且線性致動器140和部分206如前所述永久地或可移除地連接。樞軸部分216由軸212和軸承210組成，軸212和軸承210永久地或可移除地與部分206的第二部份相連接或成一體。部分206的第一部份或者部分204具有狹槽，並且像這樣，能夠與所述軸和軸承樞轉地配合。將系留塊體212朝向部分206的第二部份放入狹槽。然後放置至少一根銷，使此銷貫穿第一部分206第一側，貫穿所述塊體，並進入第一部分206第二側。這保持了所述組件並使得產生了旋轉軸線。可以使用數根樞軸，各樞軸允許沿不同軸線的旋轉。第一齒輪箱離開軸可以充分地連接至本體，以使第一齒輪箱離開軸保持不動。在第一齒輪箱引起旋轉時，第一齒輪箱將繞其離開軸的軸線旋轉，並基於傳動系和/或致動器元件的輸出的旋轉方向，使所述線性致動器和第二齒輪箱在第一和第二方向上運動。線性致動器140能夠伸出及縮回，並且布置為使得所述至少一個線性致動器的致動能調整第一和第二被動軸的相對位置。因此，當所述線性致動器向前驅動所述活塞杆時， 塊體124伸出(在第四方向上運動)，並且像這樣，部分204及部分206也在第四方向上運動，並且由此調整第一和第二齒輪箱的被動軸的相對位置。可以領會的是，當所述線性致動器縮回(在第三方向上運動)時，相反的情況發生。此實施例中的聯動系統可以具有唯一一個延伸臂，連接至第一齒輪箱，第一齒輪箱帶有一個線性致動器但並不帶有樞軸。如前述，按照圖6A，所述線性致動器的伸出和縮回將引起第二齒輪箱以及隨後的輸出軸在第三和第四方向上運動。類似地，第一齒輪箱的特性在於，具有如示的兩個延伸部，且僅有一個延伸部具有線性致動器140，但至少一個部分206包含至少一個樞軸216。如果只有一個部分206具有僅僅一個樞軸216，那麼當所述線性致動器伸出時，基於所述線性致動器相對於樞軸216位於其哪一側，第二齒輪箱以及隨後的軸的若干運動將繞樞軸軸線在第五或第六方向上發生。然而，此運動受限於並相關於延伸部及諸如206及204的其他臂部分的材料的屈曲性。類似地，第一齒輪箱的特性在於，具有如示的兩個延伸部，在各延伸部內都具有線性致動器140，並且各部分206的特性在於，具有至少一個樞軸216。一個樞軸的特性 在於， 如所述的各延伸部內的線性致動器的同時伸出，將會使第二齒輪箱以及隨後其離開軸在第四方向上運動，所述線性致動器的縮回會使第二齒輪箱以及所述輸出軸在第三方向上運動。然而，各延伸部內的線性致動器能夠獨立運動，並且在各部分206包含至少一個樞軸的情況下，第一線性致動器的伸出僅能引起第二齒輪箱繞相對部分內的第一樞軸216 的軸的軸線樞轉。因而，如果第二線性致動器伸出，而第一線性致動器保持不動，第二齒輪箱將會在延伸的位置繞相對部分內的第二樞軸216的軸的軸線旋轉。以這種方式，可以使第二齒輪箱的離開軸返回，以在同一豎向平面內具有兩根離開軸，或者可以使第二線性致動器保持伸出，從而進一步使第二齒輪箱繞第一樞軸的軸線旋轉。還可以領會的是，各線性致動器可以獨立伸出和縮回，並且像這樣的，如果第一線性致動器如前所述收縮，第二齒輪箱以及隨後的軸將會繞與第一線性致動器位於相同側的第二樞軸的軸線樞轉，無論第二線性致動器是伸出或者縮回。因此，各線性致動器獨立地伸出或縮回能夠使第二齒輪箱以及隨後的輸出軸在第四和第五方向上運動。此外，第二齒輪箱以及隨後的輸出軸在第四或第五方向上的運動，可以與所述齒輪箱和輸出軸在第三或第四方向上的運動同時發生。線性致動器能夠被獨立控制並且能夠以相同或不同的伸出和縮回的速度運作。因此，如果兩個線性致動器以相同的伸出速率同時伸出，第二齒輪箱的軸保持在同樣的豎向平面中。然而，雖然還是兩個線性致動器都伸出，第一線性致動器以更快速率伸出時，齒輪箱會在繞第二樞軸點樞轉並在第五或第六方向上運動的同時，繼續在第四方向上運動。因此，可以領會的是，如果各部分206具有至少一個樞軸，在不用所述材料的屈曲性的情況下，一個致動器能夠使第二齒輪箱以及其隨後的輸出軸在第五和第六方向上都運動。第二齒輪箱至少一根離開軸與至少一個部分206充分地連接，以使離開軸保持不動。在第二齒輪箱引起旋轉時，基於傳動系和/或致動器元件的輸出的旋轉方向，第二齒輪箱將繞其離開軸的軸線在第一和第二方向上旋轉。可以實現任何方向的組合，並且更加可以領會的是，組件和/或部件的不同組合可以被用於實現那些方向。也可以領會的是，第一和第二齒輪箱可以獨立旋轉，或者以相同或不同的角速度同時旋轉。較佳的是，類似線性致動器，齒輪箱也能自鎖。因此各齒輪箱可以如前所述地運作，並且可以維持它們之間的相對位置。由此，優勢在於，即使施加負荷，當齒輪箱和/或線性致動器運動至某位置時，可以維持所述位置。較佳地，進一步的優勢在於，即使在負荷下， 齒輪箱和/或線性致動器也能自鎖，而使得不需要動力來維持其位置。舉例來說，可以將負荷連接至第二齒輪箱，第一齒輪箱旋轉，之後使第二齒輪箱及所述負荷在第一或第二方向上繞第一齒輪箱輸出軸的軸線旋轉。因為齒輪箱自鎖，所以至第一齒輪箱的動力停止時，第二齒輪箱以及由此負荷會保持在去除動力時刻的位置，由此為第二齒輪箱提供了可靠穩定的固定裝置。對第二齒輪箱而言，也是同樣的，第二齒輪箱可以繞其離開軸的軸線旋轉，並且進一步地使負荷在第一和第二方向上旋轉。當自第二齒輪箱去除動力時，所述負荷在沒有動力的情況下可以保持不動，並且第一或第二齒輪箱不需要消耗動力來使負荷保持不動。線性致動器可以如前所述自由運動，並且類似於齒輪箱，所述線性致動器可以伸出以提升負荷，並且一旦從線性致動器去除動力，在線性致動器沒有消耗進一步的動力來保持負荷不動的情況下，負荷保留在原地。線性 致動器和齒輪箱運動是無順序的，因為線性致動器和齒輪箱能夠獨立運動，而不管聯動系統內的其他齒輪箱和/或線性致動器。所述齒輪箱和線性致動器的自鎖性質意味著聯動系統能自成框架，因為所述聯動系統不要求進一步的框架結構，且所述聯動系統的布局提供了其自身的結構。由於不需要其他結構用於固定運動所需的其他部件或組件，關於自我加框的聯動系統，所述齒輪箱和線性致動器的無順序的性質存在優勢。較佳的是，聯動系統齒輪箱如前所述，具有至少一個能量存儲元件。因此，如之前的實例，當第二和第一齒輪箱降低負荷時，可以將由負荷的重量產生的能量存儲在齒輪箱內，以在提升相同的或者其他負荷的時候釋放所述能量，用此方式，減少了用於給定負荷的齒輪箱的整體動力消耗。線性致動器的特徵也可以在於，具有以類似的方式發揮作用的能量存儲元件。線性致動器經由傳感器可以感測負荷的偏置及聯動系統的傾斜，諸如聯動系統位於不平坦或者傾斜的地面。聯動系統傳感器能夠識別變得偏向一側或者另一側的負荷，舉例來說，識別負荷的運動或者一陣風，和/或聯動系統相對於地面的方位。如果負荷變得偏向一側或者另一側(類似鐘擺的動作)，所述至少一個的線性致動器能夠伸出或者縮回，以使第二齒輪箱在第五或第六方向上運動，用於校正和/或抵消，或大致最小化所述負荷和/ 或地面偏置。所述聯動系統具有兩端，在那裡，第二齒輪箱可以如所示通過連接件214連接至本體。所有相同的方面的應用都是就至少一個線性致動器140而言的，但是，關係是反過來的。就不同處而言，本領域中的技術人員是可以領會的，故不再詳細描述。第二齒輪箱的離開軸使部分206，204、線性致動器、以及隨後第一齒輪箱繞其離開軸的軸線在第一和第二方向上旋轉。所述線性致動器的運動從各方面而言將是相同的，然而，它們將使第一齒輪箱如前所述在第三和第四方向和/或第五和第六方向上運動，而不是第二齒輪箱。這種反轉允許一個裝置連接至第一齒輪箱的離開軸，以便第一齒輪箱的旋轉使連接的裝置在第一和第二方向上旋轉。可以將聯動系統作為懸掛裝置或者張力裝置，可以運用所述能量元件設定和維持相對使用的張力。舉例來說，可以將聯動系統連接成作為張力裝置，第一齒輪箱可以經由離開軸連接至部件，而同時第二齒輪箱與帶或鏈或其他這種要求恆定及可變的拉力的物品配
I=I O齒輪箱205可以是圖1到4中的齒輪箱2、52，並且由此包含至少一個具有爪齒26 的能量元件，及內環18，及外環28。所述能量元件可以如所述地連接至齒輪34，齒輪34可以經由軸承與軸旋轉配合，所述軸也可旋轉地安裝在外殼內，所述軸為輸出軸。
經由致動器元件，齒輪箱可以使齒輪34旋轉，並且相對於負荷，將預設定的拉力置於彈簧內。對於給定的負荷，所述軸在一個方向上將抵抗輸出軸的旋轉，而在旋轉的相反方向上將增加所述軸的旋轉。這一點對於第一和第二齒輪箱而言，都是相同的。第一齒輪箱經由所述軸連接至所述部件，而同時將第二齒輪箱靠著所述鏈或運送裝置或其他需要張力的應用放置。第二齒輪箱可以具有外部輪或者其他輥式元件，所述外部輪或者其他輥式元件安裝在與鏈或運送裝置應用接觸的區域內，使得第二齒輪箱經由所述輪或者輥與所述系統接觸。將第二齒輪箱以正確的方式旋轉並定位，而同時所述線性致動器可以伸出或縮回，以進一步相對第一和所述應用將第二齒輪箱定位。然後使各齒輪箱運作，以便來自能量元件作用在軸上的張力增大或減小。因此，所述應用上的張力減小時，所述能量元件上的張力將基於應用使第二齒輪箱順時針或者逆時針旋轉，並且像這樣，使應用上保持正確的張力。這一點對於第一齒輪箱來說也成立，張力減少或增大將在第一齒輪箱上產生同樣的效果，像這樣，能量元件上的張力或意味著所述軸基於應用及第二齒輪箱的運作，或者順時針旋轉或者逆時針旋轉。因此，所述聯動系統拉緊所述應用，如果要求更多或者更少的張力，可以經由齒輪箱傳動系和/或致動元件的進一步的旋轉，減少或者增加能量元件上的張力。線性致動器也能夠伸出或縮回。用於所述聯動系統的此懸掛類型的應用也可以被應用於其他應用中，所述其他應用諸如從平底船到汽車或者卡車的任何類型的移動應用的底盤。延伸部202和其他部分204、206的特徵在於，皆可具有不同或相同的特性，並且可以是剛性的或者彈性的。至少一根軸線上具有彈性，並且所述彈性允許延伸部和部分繞縱向和豎向的軸線扭轉和/或彎曲。可以將所述屈曲的性質設計成表現在僅僅一根軸線上， 而同時所述延伸部和/或部分在另一根軸線上保持剛性，這些可以通過使用諸如碳纖維的材料來實現。所述屈曲允許所述延伸部和部分在一定限度內校正偏置的負荷，因為所述延伸部和部分能夠屈曲，並且有效地使所述負荷均等，即使所述負荷橫過齒輪箱的兩根輸出軸ο所述屈曲允許齒輪箱離開軸，尤其是部分206相對彼此保持正確地對齊，並且確保，例如，齒輪箱的離開軸不接收關於其軸線並大致垂直於至少一個延伸部的過多的轉矩。延伸部202和部分206和204可移除地連接至齒輪箱或者連接至彼此，並且所有延伸部和部分都可以被移除，或者被其他延伸部和部分替代，所述其他延伸部和部分具有不同的特點，諸如屈曲軸線、特點及長度。所述延伸部和部分帶有至少一個電氣元件3，所述電氣元件3能夠包含至少一個傳感器，藉此能夠監測至少一個延伸部和/或部分的相對屈曲，並且如果它們超過了設定的限度，至齒輪箱的動力將被切斷，並且由此，聯動系統200停止旋轉，並且保持在其相對位置。延伸部和部分能夠包含至少一個LED，顯示屏幕和/或顯示觸控螢幕，此處電氣元件 3能夠顯示多種信息，諸如用於不同負荷限度的不同顏色的LED，及在所述屏幕上的視覺化寫作。通過電氣元件3，所述裝置是無線的，並且能夠經由無線通信嗎感測到另一聯動系統200或裝置的存在。電氣元件3將會照亮與所述其他裝置或聯動系統200相連接的末端，並且如果所述其他聯動系統2000或裝置具不同的負荷限度，那麼兩聯動系統或裝置中的最低負荷限度將與所述屏幕和/或LED相關地被顯示。圖8顯示了第一實施例的變化形式，聯動系統300。聯動系統300可以具有與聯動系統200 —樣的功能和特性。在部件或組件相同的情況下，將不再對其再次進行詳細描述。然而，尤其是，第一、第二及第三齒輪箱及所有的 線性致動器可以全部能自鎖，並且包含如前所述的能夠存儲能量和釋放能量的能量元件。還可以領會的是，聯動系統300及其所有的齒輪箱能夠如與聯動系統200相關地所描述的，呈現出張緊性能。任何提及方向的，諸如第一、第二、第三、第四、第五、第六、第七、第八方向和/或提及動作的，諸如圓周、螺旋等等，已經在圖6A至圖6E中有過更為詳細的描述。聯動系統300如所示，具有如前的帶有兩根離開軸207的齒輪箱205，藉此，所述第一和第二齒輪箱可以是圖1至4中描述的齒輪箱2、52，或者是如也已所描述的那樣的另一適合的齒輪箱。所述至少一根輸出軸207可以是圖1至4中的軸20、42或45，但是此實施例中的207最通常是軸42，但不限於是軸42。第一齒輪箱與延伸部202相連接或成一體，延伸部202包含至少一個線性致動器 140。線性致動器140連接至塊體124，塊體124與延伸部202相連接或成一體。延伸部202 通過樞軸216可樞轉地連接至部分206。可以領會的是，所述樞軸可以是如圖5所述的樞軸 60。還可以領會的是，與聯動系統200 —樣，樞軸60可以連接至部分206和第二齒輪箱的離開軸之間。部分206連接至第二齒輪箱的離開軸42。第二齒輪箱具有延伸部218， 延伸部218具有與延伸部202全部一樣的特性和功能。延伸部218的特性在於，具有連接至塊體124的線性致動器140。塊體124可以與部分220相連接或成一體，此處部分220具有與部分204全部一樣的特性和功能。延伸部202通過樞軸216可樞轉地連接至部分206。可以領會的是，樞軸可以是如圖5所述的樞軸60。還可以領會的是，同聯動系統200 —樣，樞軸60可以連接至部分206 和第三齒輪箱的離開軸42之間。第三齒輪箱與部分221相連接或成一體，部分221包含線性致動器140，藉此，所述線性致動器以與它們連接至塊體124的相同的方式連接至部分223。所述連接是可移除的連接，並且由如圖5中描述的機械固定實現。同之前的實施例一樣，第一齒輪箱能夠經由離開軸連接至本體，在它的傳動系和/ 或致動元件旋轉的情況下，假如所述軸被充分支撐，齒輪箱會繞所述軸的軸線旋轉。第一齒輪箱的旋轉會使第二和第三齒輪箱及如已描述的相關聯的部件及組件在第一和第二方向上旋轉。第一齒輪箱經由所述離開軸連接至部分206，在它的傳動系和/或致動元件旋轉的情況下，假如所述軸被充分支撐，齒輪箱會繞所述軸的軸線旋轉。第二齒輪箱的旋轉會使如所描述的第二齒輪箱的所有相關聯的部件和組件，及第三齒輪箱和相關聯的部件在第一和第二方向上旋轉。第三齒輪箱經由所述離開軸連接至部分206，在第三齒輪箱的傳動系和/或致動元件旋轉的情況下，假如所述軸被充分支撐，齒輪箱會繞所述軸的軸線旋轉。第三齒輪箱的旋轉會如所述使第三齒輪箱的所有相關聯的組件和部件旋轉。第一、第二和第三齒輪箱可以在相同或不同的方向上同時旋轉，並且所有齒輪箱可以獨立旋轉。第一、第二和第三齒輪箱可以以相同或不同的角速度旋轉。

第一和第二齒輪箱之間的線性致動器可以如聯動系統200 —樣，以相同或不同的速度同時地或獨立地伸出和縮回。所述線性致動器的獨立或同時的運動使第二齒輪箱以及隨後的離開軸及相關聯的組件及部件，在第三或第四方向以及在第五和第六方向上運動。 當第二齒輪箱運動時，第三齒輪箱及其全部的相關聯的組件和部件在同樣的方向上運動。第二和第三齒輪箱之間的線性致動器和相關聯的部件具有全部一樣的特性和功能，所述運動也已經充分描述。所述線性致動器可以以相同或不同的速度在相同或不同的方向上獨立或同時運動。所述線性致動器用相同的速度在相同的方向上運動時，第三齒輪箱會在第三和第四方向上運動，並且線性致動器在方向方向上運動，獨立地運動或者以不同的速度在同樣的方向上運動時，第三齒輪箱將繞樞軸216旋轉。所述線性致動器可以使第三齒輪箱同時地或獨立地在第三和第四和第五和第六方向上運動。所述線性致動器和第三齒輪箱的相關聯的部件具有全部一樣的特性和功能，所述運動也已經做了充分的描述。所述線性致動器可以以相同或不同的速度在相同或不同的方向上獨立地或同時地運動。當所述線性致動器用相同的速度在相同的方向上運動時，部件 223會在第三和第四方向上運動，並且當線性致動器在方向方向上運動，獨立地運動或者以不同的速度在同樣的方向上運動時，構件223將繞樞軸216樞轉。所述線性致動器可以使構件223同時地或獨立地在第三和第四和第五和第六方向上運動。在聯動系統內的所有線性致動器都可以以相同或不同的速度在相同或不同的方向上獨立地或同時地運動。因此，在至少兩個有效部分(齒輪箱和相關聯的組件和部件) 在與所述剩餘的有效部分相對的第五和第六方向上的情況下，可以實現沿聯動系統的長度的蛇形運動。在所有這些線性致動器運動的過程中，齒輪箱可以使這些有效的部分以相同或不同的角速度在相同或不同的方向上獨立地或同時地轉動。這使得產生了極度的功能性及精確性，所述線性致動器能夠如所述地提供運動及負荷偏置。此運動的一個優勢可以體現在要求極度精確性的醫用機器人中，尤其是手術機器人中。進一步的應用包含汽車製造，此處所述偏置使得延伸部及部分上可以有一定程度的屈曲，這意味著機器人的重量可以更小和/或能夠更快地運動，並且具有更高的精確度， 及可以減小動力消耗。偏置使得可以實現迅速的加速或減速，而同時所述線性致動器經由傳感器，主動地校正部件內相對所述的最終位置的任何屈曲。這點的優勢在於，部件能夠到達特別準確的位置，而同時聯動系統在運動時允許「在運行中放置」。這節省了每次運作的時間，儘管其在整個重複過程中相對較小，但時間節省以及精確度增高是很有益處的。如所述的偏置還有助於聯動系統或機器人應對溫度效應，此處部件和組件以不同速率膨脹或收縮。因此，所述聯動系統可以持續自我評定及經由線性致動器作出調整。像這樣，聯動系統在寒冷環境中可以表現出和在炎熱環境中同樣的精確度。這點可以節省整體的動力消耗，因為在內部使用聯動系統的建築物不需要保持在溫度界限內，並且在可能存在很大溫差的場合，也可以將所述裝置從外部移到內部。
在線性致動器140內的板活塞，參考圖5的54，其特性也在於，具有能量吸收元件， 所述能量吸收元件諸如機械彈簧或者也可以是流體型的圓筒元件。板活塞132可以隨致動活塞杆114向後及向前滑動，並且像這樣，提供添加的支承。然而，單元56能夠除去或者減少不想要的運動，諸如來自聯動系統在第一、第二、第三、 第四 、第五、第六、第七和第八方向上的振動或屈曲。這可以通過相關於板活塞132而被定位的能量元件來實現，並且通常會將機械類型的彈簧置入殼體128和末端阻擋件134之間。圖9顯示了聯動系統300的側輪廓，藉此，各有效部分繞齒輪箱的離開軸獨立旋轉。所述聯動系統或者鏈能夠裝配有線性致動器或者沒有裝配線性致動器。可以使所述鏈形成為許多不同的形狀，並且能夠在不需要線纜和/或其他這樣的任意彎曲的元件的情況下，以蛇形樣式移動。所述聯動系統的機械性質提供了穩固的平臺，所述平臺既可以存儲能量，又可以調配能量並充當張緊系統。所述能量的存儲和釋放有助於所述聯動系統針對給定的負荷減少動力消耗。所述聯動系統還可以減小振動、屈曲及其他不想要的運動，並且抑制突然的負荷偏置或者負荷產生的偏置。類似聯動系統200，聯動系統300也能夠在運作的同時，在相對端連接至所述的部分。像這樣，可以相對於連杆223保持聯動系統300，並且在此情況下，第三齒輪箱的離開軸的旋轉將使第二和第一齒輪箱及相關聯的部件/組件繞其軸線旋轉。第二齒輪箱的離開軸的旋轉將使第一齒輪箱及相關聯的部件/組件旋轉。在此情況下，所述線性致動器的相對運動將會是相同但反向的。圖10顯示了聯動系統300完全摺疊的方式。此處示出的是，有效的第三部分(第三齒輪箱及關聯的部件及組件)摺疊到有效的第二部分(第二齒輪箱及相關聯的部件及組件)中，而有效的第二和第三部分摺疊到有效的第一部分(第一齒輪箱及相關聯的部件及組件)中。和齒輪箱一樣，即使在被摺疊時，所述線性致動器依然可以如前述運作。摺疊很大的優勢，不僅在於能夠使得所述單元可以容易地被存儲，還在於對於應用中不需要的、但是在聯動系統中的任何有效部分可以在其他有效部分被使用時，被摺疊起來。這使得聯動系統可以變得適應其環境及應用。作為實例，在一應用中，聯動系統的可及範圍可能要求全部的三個有效部分，但是在另一應用中，可能只要求一個有效部分。像這樣，可以將兩個聯動系統摺疊起來。還有的優勢在於，所述聯動系統不要求任何形式的用於展開或摺疊的預校準或後校準。所述聯動系統能如前述用諸如傳感器和/或彈簧等等的裝置持續自我評定和/或自我校準。齒輪箱，同樣地所述有效部分，可以如所述簡單地被移動，或者可以在無任何傳感器的情況下運作。這種不要任何預校準或後校準的能力，意味著它可以以任何構造即時地被使用，並且在此領域中向前邁進了一大步。此外，在半摺疊的狀況下，或者在有效的第三部分旋轉的情況下，並且像這樣，與它所連接的有效的第二部分不在相同的平面內，線性致動器在有效的第二部分內的運動會在有效的第三部分內產生第七和第八方向上的運動，參照圖6。此運動是繞有效的第三部分的中央軸線的扭轉運動，這意味著有效的第三部分能夠實現相對軸線的四軸運動，並通過所述四軸運動使有效的第三部分連接至至少一個有效部分。圖11顯示了所述聯動系統的第二實施例。聯動系統400能夠具有如前述的聯動系統的相關的所有功能及特性。單元400具有至少一個齒輪箱251，及至少一個線性致動器140。齒輪箱251可以是圖1到4內描述的齒輪箱2、52，或者是其他也如所述的適合的齒輪箱。齒輪箱具有至少一根離開軸253，離開軸253能夠是圖1到4的軸20、42或45。 任何提及方向的，諸如第一、第二、第三、第四、第五、第六、第七、第八方向和/或提及動作的，諸如圓周、螺旋等等，已經在圖6A至圖6E有過更為詳細的描述。此處繪示的單元400具有至少一個齒輪箱251，其以旋轉的方式連接至至少一個其他的齒輪箱251。第一齒輪箱251具有能夠收容至少一個樞軸元件244的罩殼1，並且大致上樞軸元件244可被朝向罩殼1的上部和/或下部定位。樞軸244具有至少一根旋轉軸線，並且允許至少一個齒輪箱251可樞轉地連接至線性致動器140。線性致動器140經由另一樞軸244，進一步連接至第二齒輪箱251。樞軸244能夠使得電氣數據和/或動力可以被發送和/或接收，因此第一和第二齒輪箱251能夠發送和接收電氣動力和/或數據至彼此和/或至線性致動器140。線性致動器140與第一和第二齒輪箱251的罩殼1相連接或成一體。圖繪示了第一和第二齒輪箱251，以及兩個可樞轉地連接的線性致動器140。第一和第二齒輪箱251進一步地可樞轉地相連接。連接第一和第二齒輪箱251的樞軸裝置由連接至第一齒輪箱的延伸部份254和連接至第二齒輪箱的延伸部256所組成，藉此，各延伸部的特性在於，具有電氣元件3，電氣元件3使得動力和數據可以從各齒輪箱發送至其他齒輪箱，以及從其他齒輪箱被各齒輪箱接收。延伸部254和256與各自的罩殼1相連接或成一體，藉此，延伸部256具有兩個子部份266。將延伸部可旋轉地連接。延伸部254和256可以經由組件而連接，所述組件包含經由螺母258保持在適當位置的軸268，螺母258位於軸268的兩端。數個軸承與保持在延伸部份266內的至少一個軸承248及250 —同被使用。這些軸承使得軸212可以自由旋轉，延伸部254相對延伸部256可以低摩擦旋轉，並且因此第一和第二齒輪箱按照圖6C在第五和第六方向上可以低摩擦運動。另一軸承252置於延伸部254內，用於確保其相對於軸268的定位是低摩擦配合。樞軸244與罩殼1相連接或成一體，並且由軸264組成，軸264與244的結構相連接或成一體。線性致動器140具有與罩殼1相連接以及/或者成一體的後延伸部256。後延伸部256連接至軸264，軸264繼而連接至第一齒輪箱的244。所述線性致動器可移動地連接至軸264，軸264經由活塞杆114連接至第二齒輪箱的樞軸244。前延伸部及後延伸部256及活塞杆114以相同方式連接。連接組件包含位於軸264上的軸承270，藉此，通過至少一個銷266以適當的方式保持活塞杆114或延伸部 256。線性致動器140位於齒輪箱251的第一側和/或第二側。此處示出的是，兩個線性致動器在所述聯動系統的第一側，藉此，當線性致動器140經由活塞杆114伸出(在第四方向上運動)時，齒輪箱及因此聯動系統400繞軸268的軸線在第五方向上樞轉，當線性致動器縮回時，齒輪箱及因此所述聯動系統繞軸268的軸線在第六方向上樞轉，因此所述聯動系統能夠「搖擺」般動作。線性致動器140能夠如所描述的那樣，包括按照圖5中的54的板，並且板的特性能夠在於，具有彈簧或能量吸收或抑制元件。能夠在第五或第六方向上吸收能量，並在各自相反的方向上歸還能量，還伴隨有抑制振動和/或突然運動的能力，所述振動和/或突然運動例如是負荷偏置上 的變化。同在前的實施例一樣，延伸部266、256及266以及樞軸244能夠具有屈曲的特性， 並且由此，能夠在第一和第二方向上經由線性致動器的輸入，就活塞杆262的伸出(第四方向)和縮回(第三方向)而言，發生有限地運動。為了實現有限的第一和第二方向上的運動，上部或下部的致動器會在一個方向上運動，諸如縮回，而其他的線性致動器會在相反方向上移動或者保持不動。在所有的情況下，線性致動器布置為使至少一個線性致動器的致動調整第一和第二被動軸之間的相對位置。在兩種情況下，第一和第二齒輪箱的離開軸253都能連接至本體，所述本體能夠經由相關齒輪箱的運作而旋轉。第一和第二齒輪箱能夠使離開軸在相同或不同的方向上以相同或不同的角速度旋轉。第一和第二齒輪箱可以使離開軸同時或獨立旋轉。圖12是第二實施例的變化形式，聯動系統500可以具有如此處任何實施例的相關功能及特性，並且在部件或組件與圖11中的那些相同的情況下，不再進行進一步的描述。 圖形基本上與圖11相同，不同之處在於樞軸60是球窩，分別與第一和第二齒輪箱相連接或成一體。任何提及方向的，諸如第一、第二、第三、第四、第五、第六、第七、第八方向和/或提及動作的，諸如圓周、螺旋等等，已經在圖6A至圖6E有過更為詳細的描述。球窩元件60能夠採取延伸部260和256的形式。當至少一個線性致動器140伸出或縮回時，球窩使得可以實現在第五和第六方向上的運動。通過如所示的至少兩個線性致動器，球窩裝置272使得所述聯動系統可以經由至少一個齒輪箱的運動，在樞軸244內有些屈曲的情況下，在第一和第二方向上運動。可以使用這些運動的任何組合，並且由此所述聯動系統能夠產生有限的螺旋動作，藉此，至少一個齒輪箱繞所述球窩樞軸的運動類似於圓周運動或8字形運動。圖13是第二實施例的變化形式，聯動系統600具有所有前述的實施例的相同功能。在部件或組件與在前所述的那些相同的情況下，不再做進行進一步的描述。樞軸60可以是如前所述的球窩樞軸，或者是諸如在前所述的那些244的樞軸元件。任何提及方向的，諸如第一、第二、第三、第四、第五、第六、第七、第八方向和/或提及動作的，諸如圓周、螺旋等等，已經在圖6A至圖6E有過更為詳細的描述。所述聯動系統具有連接至第二齒輪箱251的聯動系統的第一齒輪箱251，藉此，齒輪箱251可以是如圖1到4中描述的齒輪箱2、52，或者如也描述過的其他這樣的適合的齒輪箱。第一和第二齒輪箱251具有至少一根離開軸，並且可以自鎖。所述連接由位於至少一個線性致動器140的各端的至少兩個樞軸(第一和第二樞軸)提供，線性致動器140連接第一和第二齒輪箱。所述第一樞軸位於至少一個線性致動器的末端，並且通常是多軸線樞軸60。所述第二樞軸連接至所述第一樞軸，並且連接至罩殼1，參照290所示。這些第二樞軸也可以是球窩樞軸60。樞軸290具有末端蓋住的軸274。軸274連接至第一樞軸60， 並在進入罩殼1，其被保持在罩殼1那裡。在進入所述罩殼之前，所述軸穿過兩個密封件和軸承塊體286和284，並且前者包含軸承288，且兩者皆包含很多密封件。當所述軸進入罩殼1時，有另一密封塊體，其特性在於，具有至少一件密封件，藉此，軸274於是由軸承282支撐，此處，軸承282容置在罩殼1內。接著將另一軸承280添加至所述軸，在其後，夾緊的間隔裝置276的特性可以在於，具有至少一個鎖銷。因此，軸274 保持低摩擦的旋轉方式，並且由此允許樞軸點290向第一樞軸60，然後是向線性致動器及齒輪箱提供繞軸274中央的旋轉。聯動系統600的特性在於，具有第一和第二齒輪箱，以及通常兩個線性致動器，及總共八個樞軸，其中四個是第一樞軸60，在各線性致動器的各末端有一個，並且四個樞軸 290連接至罩殼及各自的四個第一樞軸。在此情況下，兩個線性致動器140位於所述聯動系統的第一側，並且是大致平行的。如果所述線性致動器可以在第三( 縮回)和第四(伸出)方向上同時地或獨立地運動，將如前所述。所述線性致動器可以以相同或不同的速度在相同或不同的方向上運動，並且它們可以為所述聯動系統以及隨後的齒輪箱產生不同的運動模式。用這種構造中，如果所述線性致動器以相同的速度在相同的方向上同時運動，那麼至少一個齒輪箱將在第三或第四方向上運動。然而，如果一個線性致動器獨立運動，則一個齒輪箱將在第一和第二方向上繞樞軸290運動。如果線性致動器以不同的速度在相同的方向上運作(伸出或縮回)或者不同的方向上運作(伸出或縮回)，那麼這個動作是符合的。然而，如果一個線性致動器置於第一側而另一個線性致動器置於第二側，並且兩個線性致動器地域性地相對，以便一個線性致動器位於一側的上半區域，及另一個線性致動器位於另一側的下半區域，難麼，隨著各線性致動器在第三方向(縮回)和第四方向(伸出)上運動，所述聯動系統將會在第五和第六方向上運動，繞樞軸60樞轉。圖14顯示了第二實施例的變化形式，聯動系統700具有所有前述的實施例的所有功能和特徵。在部件或組件與在前所述的那些相同的情況下，不再對其進行進一步的描述。 圖顯示了通過線性致動器140樞轉地連接至第一和第二齒輪箱各端的兩個聯動系統600。 通過樞軸60，在連接至各自的齒輪箱的所述線性致動器的兩個末端做出所述樞轉地連接。任何提及方向的，諸如第一、第二、第三、第四、第五、第六、第七、第八方向和/或提及動作的，諸如圓周、螺旋等等，已經在圖6A至圖6E有過更為詳細的描述。聯動系統700按照圖13，由兩個聯動系統600組成，並且可以包含多達四個齒輪箱251，藉此，齒輪箱251可以是如圖1到4中描述的齒輪箱2、52，或者如也已描述的其他這樣的適合的齒輪箱。如圖13中所述，所述第二樞軸可以是此處所示的球窩樞軸60，並且圖13中的第一樞軸也是球窩樞軸60。因此，所有的樞軸連接件都是球窩樞軸60。各齒輪箱具有離開軸253，藉此，253可以是圖1到4的軸20、42或45，由此有四根獨立的離開軸，各末端具有兩根離開軸及各側具有兩根離開軸。所述離開軸可以連接至本體，此處可以使所述本體繞各離開軸的軸線旋轉，或者使聯動系統700繞各自的至少一根離開軸的軸線旋轉。線性致動器140位於聯動系統700的第一側，並且連接各聯動系統600的各自的第一和第二齒輪箱。線性致動器140經由多軸線球窩樞軸60連接至各聯動系統600的各自的第一和第二齒輪箱。位於第一側的各線性致動器經由兩根位於各端，總共四根的樞軸 60連接至齒輪箱。一根樞軸60連接在所述線性致動器的各末端，第二個連接至那個樞軸 60及各齒輪箱。另一線性致動器140位於聯動系統700的第一和第二端，並且經由樞軸60 連接至在各末端的兩個齒輪箱。
拿整個的聯動系統來說，離開軸253允許聯動系統700在第一和/或第二端或側面連接至本體，以便離開軸253的旋轉使第一或第二端繞各軸253的軸線旋轉。拿第一聯動系統600，及連接第一和第二齒輪箱的至少一個線性致動器140來說。 使至少一個致動器在第三或第四方向上運動，會使第一和第二齒輪箱相對於位於第一和第二端的線性致動器140在第三和第四方向上運動。第一和第二端線性致動器可樞轉地連接至第一和第二側第一和第二齒輪箱，連接處的點也會引起在各末端的第一和第二齒輪箱的運動，進一步地相對於第一和第二端線性致動器的運動。在各端的線性致動器如果在第三(縮回)和第四(伸出)方向上運動，將使第一和第二端的第一和/或第二側齒輪箱在第五和第六方向上運動，並且使它們繞至少一個第一側線性致動器樞軸60樞轉，通過樞軸60，它們連接至第一或第二齒輪箱。通過添加位於第一線性致動器下方第一側的第二線性致動器，並且使致動器一個大致位於各齒輪箱的上半區域，一個大致位於下半區域，並且兩個致動器在第一側平行，第一和第二側齒輪箱如在前圖所述，會相對於在第一側的兩致動器的動作，在第一和第二方向上運動。包含第一和第二端的線性致動器，在第一側的兩線性致動器及在第一和第二端的兩線性致動器之間的相對運動將允許第一和第二齒輪箱實現在第七和第八方向上的運動。通過在線性致動器的各端的各自的樞軸60，可將另一線性致動器添加至第一和第二端，樞軸60聯接至至第一和第二齒輪箱及第一和第二端。因此，第一和第二齒輪箱相對於所有的線性致動器的伸出及縮回的精確運動，允許實現在所有方向上同時、獨立、不按順序地及以不同速度的第一聯動系統600的第一和第二齒輪箱。因此，參照圖6A到6E，可以實現一至八的方向。這意味著，第一聯動系統600的各第一和第二齒輪箱可以實現所有產生的運動，這些動作諸如同時地、獨立地、不按順序地、 以不同速度的螺旋運動、圓周運動、方形運動及8字形運動。第二聯動系統可以實現與第一和第二齒輪箱相同的相對方向及動作，並且兩個聯動系統及因此所有的齒輪箱都可以實現圖6A至6D的所有方向，並且實現圖6E所有的產生的運動，這些運動諸如同時地、獨立地、不按順序地、以不同速度的螺旋運動、圓周運動、方形運動及8字形運動。這使得此聯動系統700完全是獨一無二的和無與倫比的。較佳的是，聯動系統齒輪箱是自鎖的。可以領會的是，輸出軸253的特性可以在於，具有輪子和/或其他裝置與應用相關的元件。輪子使得聯動系統700可以適合於傳送物品和/或負荷以及向前移動負荷，並且包含關於如前所述的產生的運動，操縱所述負荷的能力。作為實例，具有輪子的聯動系統700可以自我運動、自我支撐和/或裝載，此處帶有負荷的聯動系統700可以爬樓梯和/或單元700可以是起重機和/或機器人和/或機器人的的可曲臂和/或機器人的本體和/或可再生的能量裝置臂和/或底座或工作檯。由於其運動能力，聯動系統700可以應用於幾乎任何任務和/或領域。與其他聯動系統相同，還可以安裝能量恢復、存儲和調配元件。聯動系統700也可以如所述具有其自身的懸掛系統，可以從任何方向吸收或向任何方 向歸還所有相關的能量。齒輪箱內的能量元件將幫助抑制振動和/或負荷的突然運動。所述聯動系統也是自成框架和自我支承的。
就整體寬度及整體長度而言，可以經由在第一側的線性致動器分別在第三和第四方向上的運動增大或減小第一和第二側聯動系統600之間的距離。圖15顯示了第二實施例的變化形式，連杆裝置800接近於之前的圖14中所描述的兩個聯動系統700。所述聯動系統可以經由輸出軸253相連接，參考圖14。將兩聯動系統700繞離開軸連接的元件示為900，此處900是包含在此專利中的任何相關的聯動系統。因此，900可以是如圖7所示的簡單的聯動系統200，或者是按照之前的圖 所示的另一 700。更進一步地，連接件可以是諸如按照圖1到4的齒輪箱2、52的單個的物品，或者是線性致動器140，或者甚至是樞軸60。任何提及方向的，諸如第一、第二、第三、第四、第五、第六、第七、第八方向和/或提及動作的，諸如圓周、螺旋等等，已經在圖6A至圖6E有過更為詳細的描述。用此方式，與組成聯動系統800的各聯動系統700內的各齒輪箱和線性致動器一樣，各聯動系統700可以獨立地或同時地運動。各聯動系統700及因此聯動系統800的各部分能夠以8字型、螺旋運動及圓周運動或方形動作或任何相關的動作運動。聯動系統800能夠在許多不同的應用中起作用，諸如，自我張緊底板和/或頂棚軌道和/或運送裝置和/或實例或其他智慧住所。聯動系統是模塊化的，並且因此，能夠在無數量限制的聯動系統可以彼此連接的情況下，應用於任何領域或應用。聯動系統800可以應用於汽車懸掛和/或系統可以用作任何形式的交通工具的主動駕駛底盤和/或受控底盤，所述交通工具諸如摩託車和/或轎車和/或卡車和/或船，以及其他裝置，諸如坦克和/或帳篷和/或房屋或工業建築物。圖16聯動系統1000的第三實施例，其可以具有任何如前所述的特性及功能。在此實施例中，第一齒輪箱305經由線性致動器140及第一和第二側的能量元件連接至第二齒輪箱305，藉此，第一和第二齒輪箱305可以是圖1至4中描述的齒輪箱2、52，或如也已描述的其他的這樣的適合的齒輪箱。第一和第二齒輪箱305具有至少一根輸出軸，並且可以自鎖。輸出或者離開軸307可以是圖1至4中的軸20、42或45。任何提及方向的，諸如第一、第二、第三、第四、第五、第六、第七、第八方向和/或提及動作的，諸如圓周、螺旋等等，已經在圖6A至圖6E有過更為詳細的描述。線性致動器140及能量元件經由樞軸60和樞軸292的組合連接至於旋轉的致動器，並且第一側與第二側相同，由此，僅討論一側。第一和第二齒輪箱305具有相連接或者成一體的，且分別位於第一和第二側的延伸部294，並且所述延伸部可以包含樞軸60。在第一和第二側的延伸部294的位置彼此相對，並且所述第一側在第一和第二齒輪箱的上半區域，第二側在第一和第二齒輪箱的下半區域。第一齒輪箱的特性在於，延伸部在前面(第一端)，而同時第二齒輪箱的特性在於，延伸部在後面(第二端)。第一側的線性致動器140經由如所示的樞軸60和292，連接至下部延伸部294，而同時，第二側的線性致動器經由如所示的樞軸60和292，連接至上部延伸部294。可以理解的是，所述上部和下部延伸部，可以與連接至第一和第二齒輪箱的兩線性致動器(上部和下部)一起呈現在兩側。線性致動器140與各自的上部和下部延伸部的連接是相同的，並且將對其本身進行描述。在第一端，樞軸292首先由兩個在圓盤320上的兩個突出部324組成，此處延伸部294在第一位置上可運動地連接至第一突出部324，第二突出部324在第二位置上經由樞軸 60連接至線性致動器140的第一端，第一位置與第二位置在幾何上是不同的位置。在這個情況中，樞軸60是球窩樞軸。在第二端，樞軸292首先由 兩個在圓盤320上的兩個突出部324組成，此處延伸部 294在第一位置上可運動地連接至第一突出部324，第二突出部324在第二位置上經由樞軸 322連接至線性致動器140的第二端，第一位置與第二位置在幾何上是不同的位置。在這個情況中，樞軸60是球窩樞軸。所述至少一個的圓盤320位於軸318的上端或者下端，與上述的上部或者下部連接件相對應。因此，第一側的線性致動器140連接至下部圓盤320，第二側的線性致動器246 連接至上部圓盤320，並且如所述，第一齒輪箱相關於第一和第二側連接至上部和下部圓盤 320。不管第一和第二側線性致動器之間的位置，所述圓盤允許在第四方向(伸出)或第三方向(縮回)狀態方面的相對運動。例如，如果第一側線性致動器在第四方向(伸出) 上運動，且第二側的線性致動器保持不動，則與第二側線性致動器連接的第二突出部將從第二位置運動到第三位置，而與第一和第二齒輪箱連接的第二側上的第一突出部將從第一位置運動到第四位置，像這樣，第二側線性致動器將從其第一位置運動到第二位置，並且像這樣在相對的大致第三方向上運動，並且能夠在實際上未縮回其活塞杆的情況下可以取得與縮回其活塞杆(如前所述)相同的效果。相反地，可以領會的是，對於相對的延伸部而言，這也可以發生在相反方向上，並且，這在第一和第二側上都能完成。此布置使得聯動系統1000可以無順序或無限制地在數個方向上同時地或獨立地運動。所述線性致動器可以在第三和第四方向上運動，像這樣，使第二齒輪箱運動，並且由此所述聯動系統會在第一和/或第二和/或第三和/或第四和/ 或第五和/或第六方向上運動，像這樣，可以確定圓周運動和/或8字型甚至方形的動作。 可以組合末端的運動以產生螺旋動作。圓盤320的優勢在於，一個順序中，通過圓盤，使各線性致動器在第三(縮回)或第四(伸出)方向上的相對位置沒有區別，並且由此使任何運動是無順序。如所述，將至少一個另外的線性致動器連接至第一側下部及第二側上部的線性致動器是可能的。將此另外的線性致動器經由位於兩端的樞軸292或60連接，另外的線性致動器的第一端可樞轉地連接至第一側上的下部線性致動器，第二端可樞轉地連接至第二側上的上部線性致動器。另外的線性致動器便於活塞杆在第三(縮回)或第四(伸出)方向上的運動引起第二齒輪箱的扭轉，並且由此所述聯動系統在第七和第八方向上可以進一步地同時地或獨立地運動。這個實施例的特性在於，具有帶第一端和第二端的能量元件306，藉此，樞軸60可以位於兩端。能量元件的第一和第二端對應於各線性致動器140的第一和第二端。能量元件可以收回能量，並且將那些能量按需求歸還至聯動系統1000。能量裝置可以是機械彈簧或者諸如氣動或液壓裝置的基於流體的元件。位於第一端和第二端的能量元件306樞軸60的特性在於，具有連接的軸環，通過所述軸環，帶有突出部318的軸316與軸承314 —起被定位。通過銷304連接底部圓盤298， 以有助於保持所述軸環。圓盤298經由其與軸316的連接關係，將根據圓盤320旋轉，並且可以具有與圓盤320相同的全部特性及功能。
可以包含另外的軸承，以有助於減小圓盤和軸環之間的摩擦力，即位於所述軸環的上方及下方的軸承302。能量元件具有能夠形成腔室的本體，並且所述腔室可以包含閥。 能量元件306具有軸30，並且其特性還在於具有彈簧308，彈簧308被定位在軸裝置310上方且在本體和末端阻擋件312之間。如所述的能量元件可以是流體能量元件，諸如震動型吸收件和/ 或其他許多能收回和/或存儲能量和/或將能量調配到系統中的流體系統。聯動系統的第一端和第二端之間的幾何位置會在任何給定的方向上變化，軸310 相關於第一和第二齒輪箱之間的幾何上的變化滑入及滑出本體。如果第一和第二齒輪箱之間的距離變小，則所述軸滑入本體，並且能量經由彈簧或流體元件被收回和存儲，當第一和第二齒輪箱之間的距離在任何給定的方向上增大時，存儲的能量被釋放。所述能量元件也可以作為震動、衝擊或負荷偏置抑制件和/或用于振動抑制。要考慮的是，第一側和第二側都可以有的特性在於，具有在上部區域用於第一側的添加的線性致動器，及在下部區域用於第二側的添加的線性致動器。這些用於在第一側的下部區域及第二側的上部區域的第一和第二線性致動器的添加的線性致動器以如前所述相同的方式起作用。這些添加的致動器將相對於圓盤上第二突出部以相同的方式定位， 但是在此情況下，所述圓盤將是圓盤298。圓盤298會根據圓盤320而運動，並且其特性也在於具有第一突出部，用於連接至第一和第二旋轉的致動器的另外的各延伸部。添加的致動器的特性在於，參照之前描述的，具有交叉的線性致動器。按照圖，離開軸可以連接至另外的聯動系統1000，以形成聯動系統鏈，此處聯動系統1000可以以螺旋樣式和/或方形樣式和/或8字型或雙圓形或者以上這些樣式的組合運動。輸出軸307也可以包含樞軸元件60，並且可以連接至線性致動器140或者另一旋轉的致動器52。圖17顯示了發明的第四實施例2000。此實施例可以與所有其他的實施例一樣，具有相同的所有的特性及功能。在此實施例中，類似在前所述的第一或第二齒輪箱的所述齒輪箱，變成了一個部分。因此，各齒輪箱(第一或第二齒輪箱)變成用於一個部分，以形成諸如2000的齒輪箱部分，諸如2000的齒輪箱部分包括了許多其他的組件和部件，也包括了許多其他的特性和機能。可以用以上所述的任何恰當的方法將各齒輪箱部分連接至第二部分。齒輪箱部分具有至少一個圖1至4中描述的齒輪箱5、52或者如也已描述的另一這樣的適合的齒輪箱。在此情況下，齒輪箱被示成左下部齒輪箱703及右下部齒輪箱705。齒輪箱703和 705可以是圖1至4中描述的齒輪箱5、52或者如也已描述的另一這樣的適合的齒輪箱。第一和第二齒輪箱703和705可以自鎖。齒輪箱703和705具有至少一根輸出軸761，輸出軸 761可以是圖1至4的軸20、42或45。任何提及方向的，諸如第一、第二、第三、第四、第五、第六、第七、第八方向和/或提及動作的，諸如圓周、螺旋等等，已經在圖6A至圖6E有過更為詳細的描述。所述齒輪箱部分具有至少一個線性致動器140。從圖5中可以領會，在此情況下， 可以用不同的形式來使用線性致動器140。鎖閉線性致動器702位於第一和第二側。鎖閉線性致動器702具有與線性致動器140相同的全部功能及特性。在此情況下，鎖閉線性致動器702位於齒輪箱部分的第一和第二側，用於允許將其他裝置鎖在齒輪箱部分上。齒輪箱部分具有至少一個表面致動器140，尤其是至少一個部分58。在此情況下，至少一個表面致動器701具有與線性致動器140以及隨後的部分58相同的全部功能及特性。在此情況下，關於期望的用途，使表面線性致動器701橫跨所述部分定位在多個位置上。

齒輪箱部分進一步具有至少一個連接線性致動器704。所述的連接線性致動器具有與線性致動器140相同的全部功能及特性。尤其是，線性致動器704是至少一個部分56， 通常是肩並肩連接的兩部分56。齒輪箱部分具有罩殼14，罩殼14如前所述，具有所有罩殼/外殼的所有功能及特性。如示，所有的部件和組件保持在罩殼/外殼14內部，並且與罩殼/外殼14相連接或成一體。因此，齒輪箱703和705，鎖閉線性致動器702和表面致動器701，全部永久地或可移除地相連接或者成一體，以形成罩殼，並因此形成齒輪箱部分的外殼或框架。齒輪箱部分具有按照圖5中描述的可以被移動的表面104。表面104位於罩殼14 的上方，並且如圖5中描述的，相對於部分58被連接至表面線性致動器701。所述表面線性致動器可樞轉地連接至罩殼，並且通過之前描述的球狀延伸部102和通道部份100聯接至所述表面。在此情況下，六個表面線性致動器可樞轉地連接至罩殼。然而，可以領會的是， 至少要使用兩個線性致動器。各表面線性致動器可以以相同或不同的速度，在相同或不同的方向上，獨立地或按順序地運動到其他的各表面線性致動器。因此，可以用各表面線性致動器的運動使齒輪箱部分的表面運動。舉例來說，第一表面線性致動器可以伸出，這可以升高所述表面的部分，並且使所述表面經由它們具有的樞轉連接件60相對於各表面線性致動器的可樞轉連接件樞轉，罩殼14以及/或者樞轉連接件與部分112和表面的球狀延伸部102 —同形成。在此情況下，當表面線性致動器像第一表面線性致動器經由延伸的活塞杆以豎向方式提升時，所述表面因為其他表面線性致動器不運動而上升並且變得大致有角度。這意味著所述表面會繞樞轉連接件112/120及所有表面線性致動器的樞轉連接件60樞轉。至少一個的表面線性致動器具有的和表面一起的所述連接件的一部分是具有通道部份100的連接件90。在第一軸線上，所述表面繞連接件112/102樞轉，此處臂90和通道92允許表面自由樞轉，但末端阻擋件94維持相對固定的表面，以便維持所述表面和連接件112/102之間的相對關係，並且使所述表面不與所述表面線性致動器配合，它是安全的。 在第二軸線上，所述表面繞連接件112/102樞轉，但此情況下，臂90會如圖5中所描繪的， 也相對於所述表面的運動，繞其樞轉連接件與部分112 —起樞轉。以此方式，所述表面可運動地連接至齒輪箱部分2000。所述表面和表面線性致動器的連接確保任何軸線上的相對運動能夠發生在所述表面和所述至少一個的表面線性致動器之間，但所述表面總是保持到至少一個的表面線性致動器。所述表面線性致動器也可以經由樞轉連接件60可樞轉地連接至罩殼，並且像這樣，所述表面線性致動器自身可以相對於所述表面運動，因而相對於所有其他表面線性致動器的運動和伸出或縮回運動。因此，所述表面線性致動器能夠以相對於所述表面線性致動器的輸入的函數，相對於表面104的運動而運動。這意味著，在所有的表面線性致動器以相同的速率在相同的時間同時地伸出的情況下，所述表面可以大幅度地運動，並且可以以純粹豎向的方式提升， 或者，在至少一個表面線性致動器在方向和/或速度方面相對至少一個其他的表面線性致動器獨立地運動的情況下，所述表面的任何一部分可以比所述表面的任何其他部分大致更高。因此，表面可以在在所述表面的任何一點上，以任何組合方式傾斜搖擺以及升高降低， 這可以在一個連續的周期中發生，用於形成螺旋動作或其衍生物，或者在不連續的動作中發生，如豎向動作。齒輪箱703和705具有至少一根軸761以及放置有連接線性致動器704的至少一根軸。這允許連接至另一齒輪箱部分，藉此，將會永久地或者可移除地連接其他齒輪箱部分。與此齒輪箱部分2000連接的齒輪箱部分的特性也在於，具有至少一根軸，及至少一個連接線性致動器，一旦連接了齒輪箱部分，它們會形成第一和第二齒輪 箱部分布置。通常， 這些連接線性致動器和軸會彼此成鏡像，像這樣，一套中的連接線性致動器會配合另一套中的軸。當各部分的連接線性致動器同時作伸出動作時，會使軸42遠離彼此運動，並且由此，使齒輪箱部分遠離彼此運動，當它們縮回時，會使齒輪箱部分彼此靠近。像這樣，齒輪箱部分會在第三和第四方向上作相對運動。如果連接線性致動器在不同方向上，或者以不同速度運動，則第一齒輪箱部分將 「偏航」，即第一線性致動器將會在第五和第六方向上運動。除非將樞轉連接件併入第一和第二齒輪箱部分之間的連接，否則所述運動會受到限制。至少一個樞轉連接件，諸如圖7的 216，可以被併入第一和第二齒輪箱部分的連接線性致動器之間的連接。一旦第一和第二齒輪箱部分連接，第一和/或第二部分即能夠運作和旋轉。因此， 當第一齒輪箱部分旋轉時，它將繞至少一根軸761，在第一和第二方向上旋轉，並且當第二齒輪箱旋轉時，它將繞至少一根軸761，在第一和第二方向上旋轉。各齒輪箱部分可以以不同或者相同的速度在相同或不同的方向上同時地或獨立地旋轉。圖18是第四實施例的變化形式，齒輪箱部分2100且此齒輪箱部分具有與所有其他的實施例，尤其是與齒輪箱部分2000相同的全部功能及特性。如果之前已經詳細地描述過部件和組件，此處將不再詳細描述，除非有特殊原因。齒輪箱部分2100具有與之前的齒輪箱部分相同的表面線性致動器，並且特性在於，具有鎖閉線性致動器702。所述部分的特性還在於，具有齒輪箱703和齒輪箱705，及齒輪箱708及齒輪箱709。齒輪箱708和709可以是圖1至4中描述的齒輪箱5、52或者如也已描述的另一這樣的適合的齒輪箱。齒輪箱708和709可以自鎖。齒輪箱708和709具有至少一根輸出軸761，輸出軸761可以是圖1至4中的軸 20、42 或 45。任何提及方向的，諸如第一、第二、第三、第四、第五、第六、第七、第八方向和/或提及動作的，諸如圓周、螺旋等等，已經在圖6A至圖6E有過更為詳細的描述。在此齒輪箱部分內，將所述齒輪箱部分替換為以與圖14相同的方式分成兩個半個/或子部分，其特性也在於，具有第一側和第二側。在此情況下，第一側和第二側的特性在於，具有相同的部件和組件，為鏡像型布置，並且具有相同的運作，因此，僅詳細描述一側，可以理解的是，第二側在功能上是相同的。與之前的圖不同，部分2100具有永久地或可移除地連接至本體707的齒輪箱703、 705及708和709，藉此，在齒輪箱使其輸出軸761旋轉時，所述的相互關係足以保持所述齒輪箱。各子部分與之前一樣，具有的所有組件可以彼此永久地或可移除地相連接或者成一體，以形成罩殼或框架14，但齒輪箱是例外的。齒輪箱永久地與本體707相連接或成一體。 齒輪箱708和709經由輸出軸761，可移除地或者永久地與框架14相連接或成一體。所述罩殼進一步包含連杆連接連杆706，以及在第三側的至少一組連接線性致動器704，連接線性致動器704與連杆706相連接或成一體。齒輪箱703和705具有連接至部分710的 部711的輸出軸。齒輪箱如所述，被充分保持至本體707，並且因此，齒輪箱軸761的旋轉會使部分710繞軸761的軸線旋轉。齒輪箱703和705可以以相同或不同的速度在相同或不同的方向上獨立地或同時地旋轉，並且由此，可以使部分710在相同或不同的方向上獨立地或同時地旋轉。齒輪箱708和709具有連接至罩殼14的輸出軸，並且類似齒輪箱703和705，齒輪箱708和709被本體707充分保持，以便輸出軸的旋轉使框架14及其組件和部件旋轉， 並由此使表面104與表面線性致動器701、鎖閉線性致動器702、連接線性致動器704、連杆 706分別繞齒輪箱708和709的軸線旋轉。各子部分框架14以及因此齒輪箱708和709可以以相同或不同的方向獨立地或同時地旋轉。連接連杆76和連接線性致動器704允許諸如齒輪箱部分2000的其他齒輪箱部分連接至此部分。舉例來說，當部分2000的連接線性致動器與連杆706配合時，齒輪箱2000 可以關於齒輪箱703和705的部分2000軸761與連接線性致動器704配合。因此，形成第一和第二齒輪箱的布置，且如前所述，此處，連接線性致動器可以改變部分之間的相對距離，並且由此，在此情況下，改變連接齒輪箱部分的連杆706和軸761 之間的相對距離。在此情況下，第二齒輪箱部分，例如齒輪箱部分2000可以獨立於此部分2100內的齒輪箱獨立旋轉。然而，一旦連接，當如同所述的齒輪箱709和708繞它們的軸761旋轉時， 齒輪箱部分2000將與此部分2100的框架14 一同旋轉。也可以將部分2100聯接至第三側，通過也被分成子部分的部分將定位連杆706定位在第三側。像這樣，各子部分會如所述，經由連接線性致動器及軸連接至部分2100的子相關的子部分。在此情況下，鎖閉致動器的可用之處在於，他們可以像插入件一樣延伸，並且被收納到在連接的子部分上的接納件。此鎖閉線性致動器允許鎖定各子部分之間的相對關係，以便使聯接的子部分不會發生旋轉。此特性也可以包含在其他部分的聯接中，所述其他部分諸如是如所述的部分 2000。圖19是第四實施例的變化形式，齒輪箱部分2200且此齒輪箱部分具有與所有其他的實施例，尤其是與齒輪箱部分2000和2100相同的全部功能及特性。如果之前已經詳細地描述過了部件和組件，此處將不再詳細描述，除非有特殊原因。齒輪箱703和705等與其他連接的組件，如表面線性致動器701及連接線性致動器704，與各自的罩殼14相連接和或成一體。在此情況下，兩個框架14皆與本體707成一體。齒輪箱部分的運作方式與已述的相同，根據連杆706與第三側最接近，並且平行於第三側，其他部分能夠連接至第三側以及齒輪箱703和704所在的第四側。圖20顯示了齒輪箱部分2300，並且此齒輪箱部分具有與所有其他的實施例，尤其是與齒輪箱部分2000、2100和2200相同的全部功能及特性。如果之前已經詳細地描述過部件和組件，此處將不再詳細描述，除非有特殊原因。任何提及方向的，諸如第一、第二、第三、第四、第五、第六、第七、第八方向和/或提及動作的，諸如圓周、螺旋等等，已經在圖6A至圖6E有過更為詳細的描述。此部分類似圖18中的齒輪箱2100，被分成半個或子部分。各子部 分具有獨立的框架，並且如前所述，各獨立的框架內有多種組件，諸如線性鎖閉致動器703，齒輪箱703、705 及表面線性致動器701。如所述，齒輪箱703和705可以是圖1到4內描述的齒輪箱2、52，或者是如也已描述的其他適合的齒輪箱。齒輪箱可以是自鎖的並且具有至少一根離開軸761。離開軸761 能夠是圖1到4中的軸20、42或45。然而此情況下，各框架具有雙重齒輪箱布置，齒輪箱位於聯動系統部分的各端。相對於各子框架/各側的外加的齒輪箱是齒輪箱723和齒輪箱724。齒輪箱723和724可以是圖1到4內描述的齒輪箱2、52，或者是如也已所述的其他適合的齒輪箱。齒輪箱可以是自鎖的並且具有至少一根離開軸761。離開軸761能夠是圖1到4的軸20、42或45。齒輪箱723和724可以與齒輪箱703和705相同或不同。齒輪箱723和724可以在與其它部件及齒輪箱703和705 —樣的方向上旋轉，或者它們可以在不同的方向和/或以不同的速度旋轉。類似703和705，它們與各框架14成一體，並且具有軸761，軸761可以永久地或可移除地連接至連接線性致動器704。此外，各子部分和子框架14在相對子部分的各自的第一和第二側具有另外的齒輪箱。這些另外的齒輪箱725和730分別大致垂直於各子部分的齒輪箱703、705及723及 724。齒輪箱725和730可以是圖1到4內描述的齒輪箱2、52，或者是如也已描述的其他適合的齒輪箱。齒輪箱可以是自鎖的並且具有至少一根離開軸761。離開軸761能夠是圖1到4的軸20、42或45。所有的齒輪箱能夠在相同的方向上旋轉，或者它們可以在不同的方向上和/或以不同的速度旋轉，並且所有的齒輪箱可以單獨地或者同時地運作。齒輪箱725和730包含連接線性致動器702。所述連接線性致動器依靠子部分連接至臺形件721或720。臺形件721和720可移除地或永久地與基座707相連接或成一體。所有其他的功能及特性如所述的那樣，各部分的特性可以在於，具有可運動的表面104，表面104可以對於各部分獨立運動，並且各部分可以與其他部分配合。然而，這些部分也可以繞中心旋轉，並且只描述一側。與臺形件721配合的所述第一側的連接線性致動器704可以運作，並且用與圖14和圖15中的齒輪箱相似的方式，使第一側/子部分遠離其他部分運動。這意味著各部分可以在第三和第四方向上的運動，垂直於由與齒輪箱703、705、 724及723相關聯的連接構件704引起的在第三和第四方向上的運動。這意味著所述部分的特性可以在於，具有運動的兩個第三和第四方向，兩者相互垂直。隨著伸至適合的距離，齒輪箱725可以運作並且使包含框架14的第一部分及所有其他的部件和組件繞其軸761的軸線旋轉。第二子部分以相同的方式運作，然而不同的是， 是齒輪箱730旋轉，以使第二部分繞其軸線旋轉。
此情況下，在第二子部分的第一邊上的子部分和第一子部分的第二邊上的子部分之間提供鎖閉線性致動器702。這些線性鎖閉致動器如前所述，當一個鎖閉線性致動器在一個子部分上前進時，其他的鎖閉線性致動器縮回，並且由此既可以是插入件，也可以是接納件。這些鎖具會把所述部分鎖在一起，並且使它們雖然具有分開的、可獨立運動的表面104， 但可以有效地保持成一個整體。可以將其他 部分以完整的部分添加至這些部分，所述完整的部分例諸如是部分 2000，也可以將其他部分以分開的部分添加至這些部分，在這種情況下，各子部分會接收單個的部分。可以領會的是，如果添加諸如2000的橫跨兩個這些部分的完整部分，只有一個子部分可以繞齒輪箱725或730的軸線旋轉。還可以看出，齒輪箱部分具有多達四個主動軸，拿第二子部分來說，位於所述子部分各端的齒輪箱724和705的各軸可以以不同的速度和/或在不同的方向和/或以不同的次數旋轉，儘管通常它們會以相同的速率在相同的方向上旋轉。對於兩個子部分，可以將其他部分添加到對應於第三和第四側的第一端和第二端。如同在此實施例的其他情況下，連接部分具有齒輪箱，經由連接至齒輪箱的軸和/或連接線性致動器經由這些的軸和/或連接線性致動器，這部分作為整體，或者單獨地各子部分。像這樣，如前所述，因為第二齒輪箱部分可以使第一齒輪箱部分和所述連接線性致動器繞它的齒輪箱的軸線旋轉(在第一和第二方向上運動)，並且所述連接線性致動器可以使各第一和第二齒輪箱明顯地靠近或遠離運動，並且像這樣，使它們在第三和第四方向上運動，連接至第二齒輪箱部分的第一齒輪箱部分能夠繞其齒輪箱的軸線旋轉(在圖6A 至6E的第一和第二方向上運動)，。這對於所有的至少一個的齒輪箱而言都是符合的。這是有益處的，因為這意味著所述部分可以使它們完成許多類型的運動，也可以 「捲起」和/或被摺疊。這不僅可以適合於醫院的床及其類似物，在其他的領域也具有益處， 諸如交通工具的摺疊工作檯或運動和彈性底盤和/或交通工具的本體，或者其他用途，類似能夠擴展及變化形狀的擴展的住所或船艦或小船的船身。所述系統對於諸如飛船和/或其他航空器的其他模式的運輸工具也具益處，以便使形狀可以在不改變單元的重量的情況下，可以變化以適合需求。圖21是第四實施例的變化形式，齒輪箱部分2400並且此齒輪箱部分具有與所有其他的實施例，尤其是與齒輪箱部分2000、2100、2200及2300相同的全部功能及特性。如果之前已經詳細地描述過部件和組件，此處將不再詳細描述，除非有特殊原因。所述部分由所有部件和組件永久地或可移除地與框架14相連接或成一體而組成。所述部分可以與至少一個其他部分配合。第三和第四側(所述末端)的特性在於，具有如前所述的齒輪箱703、705、723及724。這些齒輪箱具有軸及連接線性致動器，以允許齒輪箱部分如所述，在第三和第四側配合。所述部分具有可運動的表面104，帶有至少兩個類似於所有其他部分的表面線性致動器。所述部分的特性還在於，具有鎖閉線性致動器，所述鎖閉線性致動器使得其他的裝置及部分可以被聯接，並且這對於所有部分而言還是符合的。圖22是第四實施例的變化形式，齒輪箱部分2500並且此齒輪箱部分能夠具有與所有其他的實施例，尤其是與齒輪箱部分2000、2100、2200、2300及2400相同的全部功能及特性。如果之前已經詳細地描述過部件和組件，此處將不再詳細描述，除非有特殊原因。所述部分被分成子部分，並且與圖20中描述的子部分完全相同，然而，此處要描述它們的若干不同。與所有部分一樣，各子部分具有框架或罩殼14，所有部件和組件永久地或可移除地與框架或罩殼14相連接或成一體。所述子部分包含與線性致動器140及其所有衍生物具有相同特性及功能的表面線性致動器701、鎖閉線性致動器7 02，及連接線性致動器704。這對於此處使用的這些齒輪箱全部符合。所述子部分具有用於第一子部分的齒輪箱703、723及725，及用於第二子部分的齒輪箱705、724及730，藉此，這些齒輪箱可以是圖1到4內描述的齒輪箱2、52，或者是如也已描述的其他這樣適合的齒輪箱。所述齒輪箱可以是自鎖的。所述齒輪箱具有至少一根離開軸761，離開軸761可以是圖1到4的軸20、42或45。任何提及方向的，諸如第一、第二、第三、第四、第五、第六、第七、第八方向和/或提及動作的，諸如圓周、螺旋等等，已經在圖6A至圖6E有過更為詳細的描述。與圖20的不同之處在於，此圖無本體707，並且由此在沒有任何另外臺形件的情況下，樞轉動作是相對於齒輪箱725和730的。齒輪箱725和730具有鎖閉線性致動器及對接單元771及770，所述對接單元與鎖閉線性致動器相對。在對接單元是接納件時，所述鎖閉線性致動器能夠伸出並由此是插入件。因此，所述插入件會經由所述線性致動器的運作伸出，並且與所述接納件相配合。 一旦對接，所述插入件鎖閉線性致動器會保持伸出，並且使子部分在第三和第四方向上運動，垂直於所述連接線性致動器的第三和第四方向。一旦有適合的距離，則子部分可以自由地分別繞齒輪箱725或730的軸線旋轉。在這種布置下，所述第一子部分會支撐所述第二子部分，並且像這樣，在任何一個時刻，只有一個子部分可以旋轉，此處，其他的子部分經由各自的齒輪箱軸和連接線性致動器連接至另外的子或整個部分而被支撐。如果將此布置連接至圖20中的布置，那麼在同一時刻，兩個子部分都能夠與圖20 中的各子部分一同旋轉。這是由於圖20中的子部分配備有基座707。在另一備選方案中，第三邊上的子部分鎖閉線性致動器702能夠移入定位在聯接的齒輪箱部分上的位置，並且像這樣，兩個部分都可以繞各齒輪箱725或730的相對軸線及線性鎖閉致動器樞轉。圖23是第四實施例的變化形式，齒輪箱部分2600並且此齒輪箱部分具有與所有其他的實施例，尤其是與齒輪箱部分2000、2100、2200、2300、2400及2500相同的全部功能及特性。如果之前已經詳細地描述過部件和組件，此處將不再詳細描述，除非有特殊原因。任何提及方向的，諸如第一、第二、第三、第四、第五、第六、第七、第八方向和/或提及動作的，諸如圓周、螺旋等等，已經在圖6A至圖6E有過更為詳細的描述。與其他所有的齒輪箱部分一樣，所述部分具有齒輪箱780。齒輪箱780可以是圖1 到4內描述的齒輪箱2、52，或者是如也已描述的其他適合的齒輪箱。所述齒輪箱是自鎖的， 並且可以具有至少一根軸，所述軸可以是圖1到4的軸20、42或45。在此情況下，齒輪箱可移除地或者永久地與鎖閉致動器702相連接或成一體。齒輪箱永久地或可移除地與框架14相連接或成一體，框架14還收容其他鎖閉線性致動器702 及線性表面致動器701。所述單元還具有表面701，如所述，能夠經由表面線性致動器的輸入來移動表面701。 可以將所述部分應用於在第一或第二側上方的任意部分，並且用鎖閉線性致動器將所述部分一起鎖在適當的位置。如所述，鎖閉線性致動器可以是插入件或接納件，並且當此部分靠在另一部分上，在此情況下，各部分的鎖閉線性致動器可以伸出或縮回，以允許其他部分鎖閉線性致動器進入各自的孔外殼。這點對於所有的部分來說都是符合的，並且類似所有的部分，所述鎖閉線性致動器的特性還在於，具有成形部分110，成形部分110可以用於添加的部分的對接和固定。當所述鎖閉線性致動器在適當的位置時，齒輪箱780可以自由地使所述部分繞其軸線旋轉。圖24顯示了第四實施例的複合形式，多軸線部分2700並且此部分由齒輪箱部分 2600、2000、2100、2200、2300、2400及2500中的任何的至少兩個形成。把所述部分總體地稱為 2030。所有的齒輪箱部分可以如所述地使用所述鎖閉線性致動器在任何一邊上相配合。 在至少兩個部分2030配合的情況下，它們形成可擴展的多軸線鏈聯動系統，藉此，具有不同的尺寸的聯動系統2030如前述，可以被放置在一起，並且因此形成多軸線的齒輪箱部分的聯動系統。各齒輪箱部分可以與任何其他齒輪箱部分不按順序地獨立或同時運動。至少一個齒輪箱部分的構造具有多變量及多軸線的表面，此處各齒輪箱部分表面可以相對其它齒輪箱部分表面獨立運動。當所述鎖閉和/或連接線性致動器伸出和縮回時，所述至少兩個齒輪箱部分2030 的構造2700可以橫跨其寬度和長度伸出和或縮回。所述至少兩個齒輪箱部分可以具有至少一個線形件。所述多軸線的構造2700可以是床或鏈或運送裝置或牙科椅或工作檯或任何其他的適合的方面，及從建築物至交通工具及披甲裝置的應用，及或飛行裝置，或如參考小船的船身，藉此，所述聯動系統可以是任何尺寸和或任何形狀。所述齒輪箱部分可以如參考的，具有任何尺寸或形狀，包括六角形和或圓形。構造2700擴展性的優勢在於，表面的整體尺寸可以變化。舉例來說，如果將兩線形件表面用作床或鏈，可以改變尺寸以適合成年人或小孩，此處可以按期望去除或者添加不同尺寸及不同寬度的另外的齒輪箱部分2030。這點在醫院內會有進一步的優勢，舉例來說，可以要求所述床用於治療肥胖病的病人。所述單元可擴展的性質，及齒輪箱2030按期望的添加，意味著可以添加另外的齒輪箱部分，以滿足增大的寬度的要求。相反地，如果下個病人是小孩，可以去除齒輪箱部分，則所述床可以被用作早產兒保育器或小孩尺寸的床。圖25顯示了構造2700，藉此單個齒輪箱部分2030運動以形成一個形狀。各齒輪箱部分的長度可以完美地匹配人的人體測量數據，並且由此齒輪箱部分2030可以不僅精確地匹配人的尺寸，還精確地匹配他們的要求，藉此，各齒輪箱部分表面的螺旋動作會阻止壓力猛增和或其他相關的長期護理和壓力相關聯的痛苦。各齒輪箱部分2030可以包含電氣或計算機控制或監控，並且這點可以用硬體、固件、軟體或這些的組合來實現。齒輪箱部分2030可以通過有線或無線通信與其他齒輪箱或其他部件連通，所述其他部件諸如伺服器或計算機，並且這可以用於交換包含新程序和/或其他軟體更新的數據。齒輪箱部分2030可以包含適合的電氣裝置3或裝配能力，電氣裝置3例如是傳感器裝置，電氣連接，電路，接線器，可編程或不可編程的電路板，微晶片和/或其他部件。在提供傳感器裝置的情況下，所述傳感器裝置可以包含傳感器或傳感器陣列，以感測諸如扭矩、動力消耗和/或電氣特性的參數。齒輪箱部分2030可以包括視覺資料屏幕以及LED或其他發光部件或組件，以顯示關於齒輪箱部分2030的信息。所述電氣控制和/或感測使得可以將許多齒輪箱部分和/或其他裝置提供在網絡中，並使得這些齒輪箱部分和/或其他裝置一起有效地運作。根據本發明的實施例，可以有益地將許多齒輪箱部分連接在一起，以形成一個集合體。在最簡單的布置中，可以將兩個類似的齒輪箱部分聯接在一起，儘管可以按期望將任何數量和類型的齒輪箱聯接在一起。當在一個網絡中時，所述齒輪箱部分能夠為了 /連同其他齒輪箱部分、裝置、計算機裝置、電氣裝置和/或電氣人類交互裝置，處理、交換和/或存儲程序及數據。所述齒輪箱部分可以具有唯一的計算機可讀地址，名稱和/或其他唯一的識別器，不僅可以用於識別齒輪箱部分的能力，還可以用於證明和認可所述部分。當所述齒輪箱部分被最後檢修和/或檢查時，當所述齒輪箱部分被製造並且任何和/或所有其他的參數和/或程序被認為相關時，所述齒輪箱可以具有能夠存儲諸如齒輪箱部分能力的信息的計算機可讀數據存儲裝置。齒輪箱部分可以將與齒輪箱相關的信息或者其運作情況發送至其他齒輪箱部分或其他諸如計算機的裝置，舉例來說，使得其他齒輪箱部分或其他裝置可以判斷它們該如何運作，或者判斷齒輪箱部分自身該被如何運作。齒輪箱可以接收信息，舉例來說，從齒輪箱部分的傳感器或者從諸如其他齒輪箱部分或諸如計算機等其他裝置的外部來源接受信息，以基於此信息控制所述齒輪箱的運作。齒輪箱部分可以針對它們的至少一個安裝的程序評估被要求完成的運作，及可以針對任何參數比較和/或修改它們的運作，這些參數與它們所容置和/或連接的至少一個網絡，它們的位置，至少一個的操作員，及至少一個的本體和/或它們動作和/或相互作用和/或關聯所依據的其他因素相關聯。

所述齒輪箱部分可以發送和接收錯誤信息，藉此，如果程式化的參數和/或機械系統被溢出、制定、完成或未完成，所述齒輪箱部分可以發送數據及接收數據。
權利要求
1.一種聯動系統，包括具有第一被動軸的第一齒輪箱、具有第二被動軸的第二齒輪箱、 及連接在所述第一齒輪箱和所述第二齒輪箱之間的至少一個線性致動器，被布置為使得所述至少一個線性致動器的致動調整所述第一和第二被動軸的相對位置。
2.根據權利要求1所述的聯動系統，其中，還包括在所述第一和第二齒輪箱之間的至少一個添加的線性致動器，所述線性致動器被布置為使得一個或多個所述線性致動器的致動調整所述第一和第二被動軸的相對位置。
3.根據權利要求2所述的聯動系統，其中，在所述線性致動器之間提供另外的線性致動器。
4.根據之前任何一項的權利要求所述的聯動系統，其中，所述線性致動器或者各個線性致動器均是自鎖的或者能夠以其它方式被維持在不變的位置。
5.根據之前任何一項的權利要求所述的聯動系統，其中，所述至少一個線性致動器的至少一個末端可樞轉地連接至所述齒輪箱中的一個。
6.根據權利要求5所述的聯動系統，其中，所述至少一個線性致動器的各個末端可樞轉地連接至各自的所述齒輪箱。
7.根據權利要求5或6所述的聯動系統，其中，所述至少一個線性致動器的所述至少一個末端通過連接至所述齒輪箱的所述被動軸，可樞轉地連接至所述齒輪箱中的一個。
8.根據之前任何一項的權利要求所述的聯動系統，其中，所述第一和第二齒輪箱通過樞轉接頭可樞轉地相連接。
9.根據權利要求8所述的聯動系統，其中，所述樞轉接頭包括鉸鏈或球窩型接頭。
10.根據之前任何一項的權利要求所述的聯動系統，其中，至少一個添加的線性致動器連接至所述第一或者所述第二齒輪箱。
11.根據權利要求10所述的聯動系統，其中，另外的齒輪箱連接至所述至少一個添加的線性致動器。
12.根據權利要求11所述的聯動系統，包含第一齒輪箱、第二齒輪箱及第三齒輪箱，及連接在所述第一齒輪箱和所述第二齒輪箱之間的第一線性致動器和連接在所述第二齒輪箱和所述第三齒輪箱之間的第二線性致動器，其中，所述第一線性致動器偏離所述第二線性致動器，以便使所述第三齒輪箱能夠位於所述第一和第二齒輪箱之間。
13.一種舉升機構，包含根據之前任何一項的權利要求所述的至少一個聯動系統，其中，所述第一齒輪箱的所述被動軸安裝在基部上，從而使得所述軸的驅動引起所述第一齒輪箱繞所述軸相對於所述基部的旋轉，或者其中，將連接在所述第一齒輪箱和第二齒輪箱之間的所述線性致動器連接至所述第一齒輪箱的被動輸出部，以便使所述軸的所述驅動引起所述線性致動器繞所述軸的旋轉，在任一種情況下，都使得所述第一齒輪箱的所述軸的驅動將引起所述線性致動器的運動以及由此連接至所述線性致動器的所述第二齒輪箱相對於所述基部的運動。
14.根據權利要求13所述的舉升機構，其中，所述第二齒輪箱包含用於連接另外的齒輪箱或舉升裝置的臂。
15.一種表面，包含第一表面部分和第二表面部分，及根據之前權利要求1到12中任何一項權利要求所述的聯動系統，所述第一表面部分相對於所述第一齒輪箱被安裝，且所述第二表面部分相對於所述第二齒輪箱被安裝，被布置為使得當所述第一和第二齒輪箱相對於彼此被移動時，所述第一和第二表面部分相對於彼此是可動的。
16.根據權利要求15所述的表面，其中，所述第一和第二表面部分分別固定地安裝至所述第一和第二齒輪箱。
17.根據權利要求15所述的表面，其中，所述第一和第二表面部分以允許所述表面部分和所述齒輪箱之間的相對運動的方式，被安裝至所述第一和第二齒輪箱。
全文摘要
一種聯動系統(200)，包括兩個齒輪箱(205)，各齒輪箱(205)具有被動軸(207)，及連接在齒輪箱之間的至少一個線性致動器(140)。所述至少一個線性致動器(140)的致動為兩個齒輪箱(205)相對於彼此調整被動軸(207)的相對位置。
文檔編號B25J9/10GK102317043SQ201080008814
公開日2012年1月11日 申請日期2010年2月12日 優先權日2009年2月16日
發明者史蒂文·科科倫 申請人:科克斯特有限公司