吊裝設備的製作方法

2023-05-11 12:03:56 1

吊裝設備的製作方法
【專利摘要】本實用新型公開了一種吊裝設備，其在吊裝設備框架上設置若干對工件進行定位與夾緊的迴轉定位銷組件、對工件進行支撐的支撐杆組件以及對工件進行支撐的後部支撐組件，迴轉定位銷組件和支撐杆組件分別設置若干氣缸以定位、夾緊和支撐工件；支撐杆組件和後部支撐組件分別設置若干真空吸盤以吸附工件，各氣缸分別連接電磁閥以接通/斷開氣路，各真空吸盤分別連接真空發生器以接通/斷開氣路，各電磁閥和各真空發生器分別連接至主控器，以按預定策略進行動作；主控器還連接雲服務中心和若干用戶端，以便在三者之間交換數據。本實用新型適用於前後分塊蓋式工件的吊運，可滿足設備分塊拼焊工藝的要求，提高了產品裝配效率，保證了產品的裝配質量。
【專利說明】吊裝設備

【技術領域】
[0001]本實用新型涉及吊裝技術，尤其涉及一種適用於前後分塊蓋式工件的吊裝設備及其分系統。

【背景技術】
[0002]吊裝行業中的工件類型、規格、形狀等千差萬別，需要專門設計與工件相適用的吊裝設備。對於一種前後分塊蓋式工件而言，其由兩部分工件組焊而成，前工件與後工件均近似為倒置「L型」，其中前工件的規格小於後工件的規格，且後工件的後側面比前工件的前側面具有更大的尺寸。由於工件具有較大的尺寸及重量，無法用人工進行搬運，若使用普通的吊裝設備進行吊裝，在工件的定位、夾緊及支撐方面都存在較大的困難，同時也極可能導致工件變形。有鑑於現有吊裝設備吊裝上述工件較為困難，也不利於保證產品質量，有必要針對該工件的特點來設計一種新型的吊裝設備系統，以便實現該種工件的吊裝要求。
實用新型內容
[0003]有鑑於此，本實用新型的目的在於提供一種吊裝設備及其分系統，至少可以在定位精度、吊裝效率、產品質量或製造成本等的某一個方面滿足前後分塊蓋式工件的吊裝要求。
[0004]為解決以上技術問題，本實用新型提供一種吊裝設備，適用於前後分塊蓋式工件，其在吊裝設備框架上設置若干對工件進行定位與夾緊的迴轉定位銷組件、對工件進行支撐的支撐杆組件以及對工件進行支撐的後部支撐組件，所述迴轉定位銷組件和所述支撐杆組件分別設置若干氣缸以定位、夾緊和支撐工件；所述支撐杆組件和所述後部支撐組件分別設置若干真空吸盤以吸附工件，各氣缸分別連接電磁閥以接通/斷開氣路，各真空吸盤分別連接真空發生器以接通/斷開氣路，各電磁閥和各真空發生器分別連接至主控器，所述主控器被配置為根據工件性質及吊裝設備狀態向相應的電磁閥或真空發生器輸出控制信號，來操控對應的氣缸或真空吸盤按預定策略進行動作；所述主控器還連接雲服務中心和若干用戶端，以便在所述主控器、雲服務中心及用戶端之間交換數據；所述前後分塊蓋式工件包括倒L型的前工件和倒L型的後工件，所述支撐杆組件包括:前支撐杆組件，包括前支撐杆、前擺杆、前鎖緊氣缸、前吸盤調節氣缸及前真空吸盤，所述前支撐杆與所述吊裝設備框架鉸接，所述前支撐杆的首端與所述前擺杆的第一端鉸接，所述前擺杆的第二端與所述前鎖緊氣缸的活塞杆連接，所述前鎖緊氣缸的缸筒固定在所述吊裝設備框架上，所述前吸盤調節氣缸的缸筒固定在所述前支撐杆的尾端，所述前真空吸盤固定在所述前吸盤調節氣缸的活塞杆上以吸附第一規格前工件或第二規格前工件；所述前支撐杆的尾部安裝有調節板，所述調節板上開設有調節板長槽，所述前吸盤調節氣缸的缸筒通過貫穿所述調節板長槽的連接件而鎖緊在所述調節板上，所述前吸盤調節氣缸的活塞杆安裝所述前真空吸盤上；後支撐杆組件，包括後支撐杆、後擺杆、後鎖緊氣缸及後真空吸盤，所述後支撐杆與所述吊裝設備框架鉸接，所述後支撐杆的首端與所述後擺杆的第一端鉸接，所述後擺杆的第二端與所述後鎖緊氣缸的活塞杆連接，所述後鎖緊氣缸的缸筒固定在所述吊裝設備框架上，所述後真空吸盤固定在所述後支撐杆的尾端以吸附後工件；所述後部支撐組件包括:後部支撐擋架、後部吸盤調節氣缸及後部真空吸盤，所述後部支撐擋架的頭部固定在所述吊裝設備框架的尾端，所述後部吸盤調節氣缸的缸筒固定在安裝在所述後部支撐擋架的尾部，所述後部真空吸盤固定在所述後部吸盤調節氣缸的活塞杆上以吸附工件；該吊裝設備設置有:用於對第一規格前工件進行定位與夾緊的左、右兩組第一前迴轉定位銷組件，用於對第二規格前工件進行定位與夾緊的左、右兩組第二前迴轉定位銷組件，用於對後工件進行定位與夾緊的左、右兩組後迴轉定位銷組件，用於對前工件底面進行支撐的左、右兩組前支撐杆組件，用於對後工件底面進行支撐的左、右兩組後支撐杆組件，用於對後工件後側面進行支撐的左、右兩組後部支撐組件，其中:左、右側的第一前迴轉定位銷組件分別由一個第一前迴轉夾緊氣缸驅動；左、右側的第二迴轉定位銷組件分別由一個第二前迴轉夾緊氣缸驅動；左、右側的後迴轉定位銷組件分別由一個後迴轉夾緊氣缸驅動；左、右側的前支撐杆組件分別由一個前鎖緊氣缸驅動，並由兩個前真空吸盤吸附抓取工件；左、右側的後支撐杆組件分別由一個後鎖緊氣缸驅動，並由一個後真空吸盤吸附抓取工件；左、右側的後部支撐組件分別由一個後部真空吸盤吸附抓取工件；每個第二前迴轉夾緊氣缸分別連接一個定位銷調節氣缸，且每個定位銷調節氣缸分別為滑軌氣缸；每個前真空吸盤分別連接一個前吸盤調節氣缸，每個後部真空吸盤分別連接一個後部吸盤調節氣缸，且每個前吸盤調節氣缸、每個後部吸盤調節氣缸分別為單活塞杆橢圓形活塞氣缸；該氣路包括七個二位五通電磁閥、兩個二位三通電磁閥、兩個三位五通電磁、兩個真空發生器及四個排氣閥，其中:左側的第一前迴轉夾緊氣缸、右側的第一前迴轉夾緊氣缸同時接至第一個二位五通電磁閥，左側的後迴轉夾緊氣缸、右側的後迴轉夾緊氣缸同時接至第二個二位五通電磁閥，左側的第二前迴轉夾緊氣缸、右側的第二前迴轉夾緊氣缸同時接至第三個二位五通電磁閥；左側的定位銷調節氣缸、右側的定位銷調節氣缸同時接至第四個二位五通電磁閥；左側的第一個前吸盤調節氣缸、左側的第二個前吸盤調節氣缸同時連接第五個二位五通電磁閥，右側的第一個後吸盤調節氣缸、右側的第二個後吸盤調節氣缸同時連接第六個二位五通電磁閥，左側的後部吸盤調節氣缸、右側的後部吸盤調節氣缸同時連接第七個二位五通電磁閥；左側的前鎖緊氣缸、右側的前鎖緊氣缸同時接至第一個三位五通電磁閥，左側的後鎖緊氣缸、右側的後鎖緊氣缸同時接至第二個三位五通電磁閥；左側的前鎖緊氣缸接有第一個排氣閥，右側的前鎖緊氣缸接有第二個排氣閥，左側的後鎖緊氣缸接有第三個排氣閥，右側的後鎖緊氣缸接有第四個排氣閥；第一個排氣閥、第二個排氣閥同時連接第一個二位三通電磁閥，第三個排氣閥、第四個排氣閥同時連接第二個二位三通電磁閥；左側的第一個前真空吸盤、左側的第二個前真空吸盤、右側的第一個前真空吸盤、右側的第二個前真空吸盤同時接至第一個真空發生器，左側的後真空吸盤、右側的後真空吸盤以及左側的後部真空吸盤、右側的後部真空吸盤同時接至第二個真空發生器；第一個二位五通電磁閥、第二個二位五通電磁閥、第三個二位五通電磁閥、第四個二位五通電磁閥、第五個二位五通電磁閥、第六個二位五通電磁閥、第七個二位五通電磁閥，第一個三位五通電磁閥、第二個三位五通電磁閥，第一個二位三通電磁閥、第二個二位三通電磁閥相應連接到氣源上，以便在主控器控制下接通/斷開氣路以控制相應氣缸動作；第一個真空發生器、第二個真空發生器相應連接到氣源上，以便在主控器控制下接通/斷開氣路以控制相應真空吸盤動作；氣源的連接管路上設置有螺旋管、三聯管及截止閥，以構成吊裝設備的控制氣路。
[0005]與現有技術相比，本實用新型根據前後分塊蓋式工件的特點，設置若干的迴轉定位銷組件對工件實現定位及夾緊，設置若干支撐杆組件在鎖緊時支撐工件，有關迴轉定位銷組件和支撐杆組件分別由氣缸驅動，有關支撐組件由真空吸盤吸附。通過合理設置定位、夾緊及支撐組件，並按照預設控制策略來控制有關氣缸或真空吸盤的動作，可以方便地實現工件的吊裝，提高了產品裝配效率；同時也不會損壞工件表面及形狀，保證了產品的裝配質量。本實用新型還運用雲計算技術在用戶終端、雲服務中心及主控器之間交互數據，有利於提高用戶及時了解設備運行狀態，並實行有效地遠程控制。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0006]圖la為本實用新型實施例吊裝設備的主視圖；
[0007]圖lb為圖la的左視圖；
[0008]圖lc為圖la的俯視圖；
[0009]圖2a為圖la?圖lc所示吊裝設備中的吊裝設備框架主視圖；
[0010]圖2b為圖2a的左視圖；
[0011]圖2c為圖2a的俯視圖；
[0012]圖3a為圖la?圖lc所示吊裝設備中的吊裝設備連接座主視圖；
[0013]圖3b為圖3a的左視圖；
[0014]圖3c為圖3a的俯視圖；
[0015]圖4a為圖la?圖lc所示吊裝設備中的前鎖緊氣缸底座主視圖；
[0016]圖4b為圖4a的左視圖；
[0017]圖4c為圖4a的俯視圖；
[0018]圖5a為圖la?圖lc所示吊裝設備中的導向柱主視圖；
[0019]圖5b為圖5a的俯視圖；
[0020]圖6a為圖la?圖lc所示吊裝設備中的上部定位杆主視圖；
[0021]圖6b為圖6a的左視圖；
[0022]圖6c為圖6a的俯視圖；
[0023]圖7a為圖la?圖lc所示吊裝設備中的下部定位杆主視圖；
[0024]圖7b為圖7a的俯視圖；
[0025]圖8a為圖la?圖lc所示吊裝設備中的第一前迴轉定位銷組件主視圖；
[0026]圖8b為圖8a的左視圖；
[0027]圖9a為圖la?圖lc所示吊裝設備中的第二前迴轉定位銷組件主視圖；
[0028]圖9b為圖9a的左視圖；
[0029]圖10a為圖la?圖lc所示吊裝設備中的後迴轉定位銷組件主視圖；
[0030]圖10b為圖10a的左視圖；
[0031]圖11a為圖la?圖lc所示吊裝設備中的前支撐杆組件主視圖；
[0032]圖lib為圖11a的左視圖；
[0033]圖12a為圖la?圖lc所示吊裝設備中的後支撐杆組件主視圖；
[0034]圖12b為圖12a的左視圖；
[0035]圖13a為圖la?圖lc所示吊裝設備中的後部支撐組件主視圖；
[0036]圖13b為圖13a的左視圖；
[0037]圖13c為圖13a的俯視圖；
[0038]圖14a為本實用新型吊裝設備的運行控制系統實施例一的組成框圖；
[0039]圖14b為本實用新型吊裝設備的運行控制系統實施例二的組成框圖；
[0040]圖15為圖14a所示運行控制系統中的一種氣路原理圖；
[0041]圖16a為圖14a所示運行控制系統中第一規格前後分塊蓋式工件的取件過程圖；
[0042]圖16b為圖14a所示運行控制系統中第一規格前後分塊蓋式工件的放件過程圖；
[0043]圖16c為圖14a所示運行控制系統中第二規格前後分塊蓋式工件的取件過程圖；
[0044]圖16d為圖14a所示運行控制系統中第二規格前後分塊蓋式工件的放件過程圖。

【具體實施方式】
[0045]以下結合附圖與具體實施例進行詳細說明。在下面的描述中闡述了很多具體細節以便於充分理解本實用新型。但是本實用新型能夠以很多不同於在此描述的其它方式來實施，本領域技術人員可以在不違背本實用新型內涵的情況下做類似推廣，因此本實用新型不受下面公開的具體實施例的限制。
[0046]在本實施例中，前後分塊蓋式工件包括前工件和後工件，前工件大致為倒L形板，後工件也大致為倒L形板。作業時，前工件和後工件同時起吊，到位後再將前工件和後工件組焊在一起，由此構成前後分塊蓋式工件。為方便起見，將前後分塊蓋式工件頂面的第一部分稱為前工件頂面，工件頂面的第二部分稱為後工件頂面，工件側面也稱為後工件側面。
[0047]請同時參見圖la?圖13c，表示本實用新型實施例吊裝設備(以下簡稱吊具)的結構，其中圖la?圖lc示出吊裝設備結構；圖2&?圖13c示出吊裝設備的主要部件結構。該吊裝設備可以用來同時吊運第一規格前後分塊蓋式工件(簡稱第一規格工件)，也可同時用來吊運第二規格前後分塊蓋式工件(簡稱第二規格工件)，其中:第一規格工件縱向對稱軸方向上的寬度較大；第二規格工件縱向對稱軸方向上的寬度較小。在本實施例中，第一規格工件的前工件通過第一前迴轉定位銷組件11定位夾緊，通過前支撐杆組件7來實現支撐；第二規格工件的前工件通過第二前迴轉定位銷組件9定位夾緊，通過前支撐杆組件7來實現支撐；後工件通過後迴轉定位銷組件12定位夾緊，通過後支撐杆組件6來實現後工件支撐，通過後部支撐組件12實現後工件支撐。以下進一步結合吊裝設備及主要部件的結構圖來詳細說明。為方便起見，第一規格前工件和第二規格前工件有時簡單地稱作前工件或後工件，而不進行詳細的區分，請閱讀時予以注意。
[0048]如圖la?圖lc所示，吊裝設備主要由吊裝設備框架1、導向柱3、上部定位杆4、下部定位杆5、第一前迴轉定位銷組件11、後迴轉定位銷組件12、前支撐杆組件7、後支撐杆組件6及後部支撐組件10等部件構成，其中:
[0049]吊裝設備框架1為吊裝設備的本體，它通過安裝在吊裝設備框架1四個角部的吊裝設備連接架2吊掛在四點式帶式提升機(圖未示出)上。提升機降下後，吊裝設備從預裝夾具(圖未示出)抓取後工件，然後起吊並隨自行小車移行到裝配工位上方，再將吊裝設備及工件下降到裝配工位上，最終完成相應的裝配工序。
[0050]導向柱3用作吊裝設備上定位機構，它的底端通過內六角螺栓16、平墊17、彈墊18等緊固件固定安裝在吊裝設備框架1的導向柱安裝座上，它的導向頭背離地面插入提升機的定位孔中，可對行走中的吊裝設備框架1與提升機之間定位，保證吊裝設備及工件在起升、行走過程中平穩運動。
[0051]上部定位杆4和下部定位杆5相配合，用作吊裝設備下定位機構，其中:上部定位杆4通過內六角螺栓13、平墊14、彈墊15等緊固件固定安裝在吊裝設備框架1的上部定位杆安裝板上，其導向頭可朝向地面插入到位置P1、P2(如圖lc)處的預裝夾具軸套中，實現對吊裝設備與預裝夾具的初導向；下部定位杆5的底端通過內六角螺栓22、平墊23、彈墊24等固定安裝在吊裝設備框架1的下部定位杆安裝板上，它的導向頭朝向地面插入到預裝夾具的定位孔中，實現對吊裝設備進行細導向。這樣，經過上部定位杆4的初導向和下部定位杆4的細導向，就可以較好地完成吊裝設備與預裝夾具之間的定位。
[0052]第一前迴轉定位銷組件11用作前工件(第一規格)定位機構，它安裝在吊裝設備框架1上，其第一前定位銷插入前工件的定位孔中，其第一前迴轉託板同時託住前工件，由此實現對吊裝設備與前工件之間的定位、夾緊。
[0053]第二前迴轉定位銷組件9同樣用作前工件(第二規格)定位機構。如圖la?如圖lc所示，為了使用不同產品的工件要求，吊裝設備上還同時安裝了第二前迴轉定位銷組件9，其作用與第一前迴轉定位銷組件11相同。該第二前迴轉定位銷組件9為可伸縮的前定位銷組件，它安裝於第一前迴轉定位銷組件11的前側，主要用於第一規格前工件的吊運，而第一前迴轉定位銷組件11則主要用於第二規格前工件的吊運:若起吊第二規格工件，由第一前迴轉定位銷組件11對第二規格前工件進行定位，此時第二前迴轉定位銷組件9的迴轉夾緊氣缸需收回，由此避免產生幹涉；若起吊第一規格工件，則由第二前迴轉定位銷組件9對前工件進行定位，此時第一前迴轉定位銷組件11不會對第一規格前工件產生幹涉。
[0054]後迴轉定位銷組件12用作後工件定位機構，它的結構及功能與第一前迴轉定位銷組件11類似。該後迴轉定位銷組件12設置有後迴轉夾緊氣缸、後定位銷及後迴轉託板，後迴轉夾緊氣缸通過內六角螺栓25、平墊26、彈墊27等安裝在吊裝設備框架1上，後定位銷插入到後工件的定位孔中，後迴轉託板可同時託住後工件，由此實現對吊裝設備與後工件的定位。因後迴轉定位銷組件12的定位對象即後工件在不同設備(如設備)中基本相同，故本實施例設置一對後迴轉定位銷組件12即可。
[0055]前支撐杆組件7用作前工件頂面支撐機構，它同時作為前工件抓取機構安裝在吊裝設備框架1上，並可在前鎖緊氣缸驅動下向前擺動，該前支撐杆組件7在起吊時成鎖緊姿態，由此固定支撐前工件，使得前工件抓取於吊裝設備框架1上。如圖la?圖lc所示，前鎖緊氣缸底座8通過內六角螺栓28、平墊29、彈墊30等緊固件安裝在吊裝設備框架1的鎖緊氣缸座板上，前支撐杆組件7中的前鎖緊氣缸的一端安裝在前鎖緊氣缸底座8上，另一端通過擺杆連接到前支撐杆組件7，由此驅動前支撐杆組件7擺動，當擺動到位時前鎖緊氣缸自鎖住前支撐杆組件7，以便固定支撐住前工件。
[0056]後支撐杆組件6用作後工件頂面支撐機構，它同時作為後工件抓取機構可安裝在吊裝設備框架1上，並可在後鎖緊氣缸驅動下向後擺動，該後支撐杆組件6在起吊時成鎖緊姿態，由此固定支撐後工件，使得後工件夾於吊裝設備框架1上。後支撐杆組件6的驅動裝置與前支撐杆組件7驅動裝置的結構方式相同，不再贅述。
[0057]後部支撐組件10用作工件側面支撐機構(或稱後工件側面支撐機構)，其通過內六角螺栓19、平墊20、彈墊21等固定安裝在吊裝設備框架1上，在起吊時頂住後工件，這樣後工件在吊運時就不會向後翹起。此處僅設置後部支撐組件10，而沒有設置用於支撐前工件前側面的前部支撐組件，是由於前工件的前側面尺寸較小的緣故。
[0058]圖la?圖lc中的吊裝設備框架1、吊裝設備連接座2、導向柱3、上部定位杆4、下部定位杆5、後支撐杆組件6、前支撐杆組件7、前鎖緊氣缸底座8、第二前迴轉定位銷組件9、後部支撐組件10、第一前迴轉定位銷組件11、後迴轉定位銷組件12等部件的結構形式均具有多種實現方式，以下舉例進行詳細描述。
[0059]圖2a?圖2c示出吊裝設備框架1的結構，該吊裝設備框架1由橫向的方管1.1、方管1.4和縱向的方管1.2、、方管1.5、方管1.13和方管1.14等交叉連接，各方管的端頭可用封板1.15封閉，由此形成吊裝設備框架1的骨架。該骨架的適當部位加裝板1.3、板
1.7、板1.11、板1.12，和支板1.16、支板1.18等，並在有關板或支板的連接部位加裝筋板
1.10、筋板1.20等來提高強度。對應上述的導向柱3、上部定位杆4、下部定位杆5、後支撐杆組件6、前支撐杆組件7、前鎖緊氣缸底座8、第二前迴轉定位銷組件9、後部支撐組件10、第一前迴轉定位銷組件11、後迴轉定位銷組件12等，吊裝設備框架1上需設置一些安裝板(座)，如定位銷安裝板1.6、定位銷安裝座1.8、導向柱安裝座1.9、鎖緊氣缸座板1.17、鎖緊氣缸座板1.19，……，等等，由此形成的吊裝設備框架1可以方便地安裝有關的定位機構及支撐機構。
[0060]可以理解的是，該吊裝設備框架1的尺寸應與預裝夾具相適用。同時參考la?圖lc，本實用新型按照以下方式確定直角坐標系:設預裝夾具車身原點坐標為0(0，0，0)，吊裝設備框架1的縱向對稱軸為X軸，前側為正；吊裝設備框架1的縱向對稱軸的水平垂向為Y軸，左側(即圖2a中箭頭方向)為正；並根據右手坐標系確定Z軸，豎直向上為正(即指向吊裝設備框架1)。由此可以確定與吊裝設備框架有關的重要位置坐標，例如:吊裝設備框架的原點坐標為 0，(-600，700，2420);位置 P1 (-100，-1250，2715)、P2 (-100，1250，2715)處分別安裝預裝夾具軸套31，上部定位杆4與預裝夾具軸套31配合，實現吊裝設備框架1與預裝夾具之間的初導向(或稱粗導向)；預裝夾具定位孔關於0 0』連線對稱，下定位杆5與預裝夾具定位孔配合，實現吊裝設備框架1與預裝夾具之間的細導向；這樣，通過合理設置定位軸套或定位孔位置，可以保證吊裝設備與預裝夾具精確地對正，保證吊裝設備在經過上部定位杆4的初導向及下部定位杆5的細導向後，每次都能準確地進入預定位置抓取工件。此外，位置P3 (-1678，-1250，2420)及它關於00』連線的對稱位置分別設置防撞支座32，以防止在吊運過程中發生碰撞。
[0061]圖2a?圖2c所示吊裝設備框架1上安裝有吊裝設備連接座1和前鎖緊氣缸底座
8、後鎖緊氣缸底座等附屬結構，以下分別簡要說明。
[0062]如圖3a?圖3c所示的吊裝設備連接座中，固定支架2.1通過加長螺杆2.2和螺母2.3固定安裝到吊裝設備框架1上，銷軸2.4穿過固定支架2.1後用開口銷2.5定位，由此形成吊裝設備連接座2。本實施例中的吊裝設備框架1的四角位置均安裝一個吊裝設備連接座2，吊繩繞過吊裝設備連接座2中的銷軸2.4，就可以將吊裝設備框架1吊掛在四點式帶式提升機上，提升機啟動後就可以帶動吊裝設備升降及平移，使吊裝設備到達預定的位置作業。
[0063]圖4a?圖4c示出前鎖緊氣缸底座8.1的結構，該前鎖緊氣缸底座8由立板8.1和底板8.2構成，其中:底板8.2通過內六角螺栓28、平墊29、彈墊30固定到吊裝設備框架1的鎖緊氣缸底板上；立板8.1固定在底板8.2形成支架，用以通過銷軸組件來安裝前伸縮杆組件7中的前鎖緊氣缸。後鎖緊氣缸底座的結構類似，因圖中未標識，在此不展開描述。
[0064]為了順利地吊運前工件和後工件，應確保吊裝設備與預裝夾具、提升機之間，吊裝設備與工件之間定位準確。為此，本實用新型實施例設置了相應的吊裝設備上定位機構、吊裝設備下定位機構、前工件定位機構和後工件定位機構，其中吊裝設備上定位功能由導向柱3實現，吊裝設備下定位功能由上部定位杆4和下部定位杆5共同實現，前工件定位機構由第一前迴轉定位銷組件11實現，後工件定位機構由後迴轉定位銷組件12實現，以下對這些部件詳細進行描述。
[0065]如圖5a?圖5b所示的導向柱結構中，導向柱3由圓鋼3.1和底板3.2構成，底板3.2可通過內六角螺栓16、平墊17、彈墊18(如圖la?圖3b)固定安裝到吊裝設備框架1的導向柱安裝座1.9上，其中圓鋼3.1倒置地安裝到底板3.2上。當吊裝設備提到一定高度後，圓鋼3.1頂端的導向頭就可以插入到提升機的定位孔中，這樣就使得吊裝設備框架1與提升機之間實現定位，從而能防止吊裝設備在移行過程中產生晃動，最終保證吊裝設備及工件的平穩運行。
[0066]參見圖6a?圖6c，示出上部定位杆4的結構。同時參考圖la?圖lc，上部定位杆4包括定位銷軸4.2及倒L型的支撐板4.1等部件，其中:支撐板4.1的第一端固定安裝在吊裝設備框架1上，第二端外伸至吊裝設備框架1之外而形成支撐板懸臂，該支撐板懸臂上可開設若干減重孔；定位銷軸4.2固定安裝在支撐板懸臂上，它的導向頭朝向地面插入到預裝夾具的軸套中，由此可以用作吊裝設備與預裝夾具間的初導向。
[0067]如圖6a?圖6c所示，上部定位杆4的具體裝配方式為:倒L型的支撐板4.1的第一端(底端)與底板4.4固定，底板4.4通過螺栓等標準連接件固定到吊裝設備框架1的上部，且底板4.4與支撐板4.1之間加裝筋板4.5以提高強度；支撐板4.1的第二端(尾端)設置固定定位銷軸4.2的套4.3，其中套裝定位銷軸4.2並用內六角螺釘4.6緊固，由此形成上部定位杆4組件。按照前述圖la?圖lc要求安裝到吊裝設備框架1上後，就可利用預裝夾具軸套31進行初步的導向。
[0068]圖7a?圖7b示出了下部定位杆5的結構，該下部定位杆5與導向柱3較為相似，其結構較為簡單:其底板5.2通過螺栓等標準連接件固定安裝到吊裝設備框架1上，圓鋼
5.1的頭部安裝到底板5.2上，其導向頭朝向地面插入到預裝夾具的定位孔中。當吊裝設備下降到抓取位置後，圓鋼5.1頂端的導向頭插入到預裝夾具的定位孔中，使得吊裝設備框架1與預裝夾具實現細定位。這樣，在經過前述上定位杆4的初導向定位後，再用此處下部定位杆5進行細導向定位，可保證吊裝設備準確地進入到抓取位置，使吊裝設備能夠順利地抓取工件。
[0069]圖8a?圖8b示出了一種前工件定位機構的實現方式，其具體表現為第一前迴轉定位銷組件11，由第一前迴轉夾緊氣缸11.2、第一前定位銷11.5及第一前迴轉託板11.4等部件構成，其中:第一前迴轉夾緊氣缸11.2安裝在吊裝設備框架1的定位銷安裝座1.8上；第一前定位銷11.5固定安裝在第一前迴轉夾緊氣缸11.2的缸筒上，可以插入前工件的定位孔中；第一前迴轉託板11.4安裝在第一前迴轉夾緊氣缸11.2的活塞杆底端。
[0070]如圖8a?圖8b所示，具體裝配方式為:第一前迴轉夾緊氣缸11.2通過板內六角螺釘1111安裝到板11.1上，再由板11.1安裝到吊裝設備框架1上；定位銷安裝板11.3通過內六角螺釘11.9、彈墊11.10安裝到第一前迴轉夾緊氣缸11.2的缸筒上，第一前定位銷
11.5通過螺母11.6、平墊11.7、彈墊11.8固定在定位銷安裝板11.3上；第一前迴轉託板
11.4通過內六角螺釘11.12、彈墊11.13固定在第一前迴轉夾緊氣缸11.2的活塞杆底端，該第一前迴轉託板11.4設有通孔，可供活塞杆收回時插入第一前定位銷11.5。
[0071]參見圖8a?圖8b，同時參考圖la?圖lc，第一前迴轉定位銷組件11的基本工作工作過程是:當吊裝設備與預裝夾具定位後，轉動第一前迴轉夾緊氣缸11.2，它的活塞杆伸出時帶動第一前迴轉託板11.4轉動，第一前定位銷11.5插入到前工件的定位孔中進行定位；對位完畢，第一前迴轉夾緊氣缸11.2的活塞杆收回，第一前迴轉託板11.4託住前工件，由此較好實現了吊裝設備與前工件之間的定位。
[0072]圖9a?圖9b示出一種第二前迴轉定位銷組件9的結構，它為一種可伸縮的前迴轉定位銷組件。該第二前迴轉定位銷組件9的基本結構與以上所述的第一前迴轉定位銷組件11類似，區別在於增加了一個定位銷調節氣缸即滑軌氣缸9.2。第二前迴轉定位銷組件9的具體結構為:滑軌氣缸9.2通過內六角螺栓9.8、平墊9.9、彈墊9.10豎直地安裝在滑軌氣缸安裝座9.1上，該滑軌氣缸安裝座9.1通過內六角螺栓9.21、平墊9.22、彈墊9.23固定在吊裝設備框架1上；第二前迴轉夾緊氣缸9.3的缸筒通過內六角螺栓9.11、彈墊9.14和內六角螺栓9.13、彈墊9.14接到氣缸連接板9.4上，該氣缸連接板9.4與滑軌氣缸9.2的活塞杆固定，由此實現了滑軌氣缸9.2與第二前迴轉夾緊氣缸9.3的連接；第二前定位銷安裝板9.7通過內六角螺釘9.15、彈墊9.16安裝到第二前迴轉夾緊氣缸9.3的缸筒上，第二前定位銷9.6通過螺母9.17、平墊9.18、彈墊9.19固定在第二前定位銷安裝板9.7上；第二迴轉託板9.5通過內六角螺釘9.20固定在第二前迴轉夾緊氣缸9.3的活塞杆底端，該第二迴轉託板9.5設有通孔，可供活塞杆收回時插入第二前定位銷9.6。
[0073]該第二前迴轉定位銷組件9不使用時，滑軌氣缸9.2將第二前迴轉夾緊氣缸9.3收回；工作時，滑軌氣缸9.2的活塞杆伸出到預定長度，之後由下部的第二前迴轉夾緊氣缸
9.3帶動第二前定位銷9.6及第二迴轉託板9.5工作，這一過程與第一前迴轉定位銷組件11相同，不再贅述。
[0074]圖10a?圖10b示出了後迴轉定位銷組件12的結構，它由後迴轉夾緊氣缸12.2、後定位銷12.5及後迴轉託板12.4等部件構成，其中:後迴轉夾緊氣缸12.2通過後鎖緊氣缸底座安裝在吊裝設備框架1的定位銷安裝板1.6上；後定位銷12.5固定安裝在後迴轉夾緊氣缸12.2的缸筒上，可以插入後工件的定位孔中；後迴轉託板12.4安裝在後迴轉夾緊氣缸12.2的活塞杆底端。該後迴轉定位銷組件12與後迴轉定位銷組件11的結構基本相同，差別僅在於兩者當中的後迴轉託板表面形狀不同，這是因為後工件形狀與後工件形狀不同，因而要求匹配相應形狀迴轉託板的緣故。
[0075]如圖10a?圖10b所示，後迴轉定位銷組件12的具體裝配方式為:後迴轉夾緊氣缸12.2安裝到板12.1上，板12.1通過內六角螺栓25、平墊26、彈墊27安裝到吊裝設備框架1上；定位銷安裝板12.3通過內六角螺釘12.9、彈墊12.10安裝到後迴轉夾緊氣缸12.2的缸筒上，後定位銷12.5通過螺母12.6、平墊12.7、彈墊12.8固定在定位銷安裝板12.3上；後迴轉託板12.4通過內六角螺釘12.12、彈墊12.13固定在後迴轉夾緊氣缸12.2的活塞杆底端，該後迴轉託板12.4設有通孔，可供活塞杆收回時插入後定位銷12.5。
[0076]如圖10a?圖10b，同時參考圖la?圖lc，後迴轉定位銷組件11的基本工作工作過程是:當吊裝設備與預裝夾具定位後，轉動後迴轉夾緊氣缸11.2的活塞杆伸出時帶動後迴轉託板11.4轉動，後定位銷11.5插入到後工件的定位孔中進行定位；對位完畢，後迴轉夾緊氣缸11.2的活塞杆收回，後迴轉託板11.4託住後工件，由此較好實現了吊裝設備與後工件之間的定位。
[0077]以上通過吊裝設備上定位機構、吊裝設備下定位機構及前工件定位機構及後工件定位機構實現了吊裝設備與提升機、吊裝設備與預裝夾具及吊裝設備與工件的導向定位。在此基礎上，需要進一步優化設計有關前工件、後工件的支撐機構，以便可靠地抓取工件。這是具體地通過前支撐杆組件7、後支撐杆組件6及後部支撐組件10來實現的，以下詳細進行描述。
[0078]圖11a?圖lib示出前支撐杆組件7的結構，該前支撐杆組件7為相對較短的擺臂，其具體裝配方式為:若干隔套7.6夾設於兩對置的前支撐板7.1中間，各隔套7.6處用六角頭螺栓7.2、平墊7.3、彈墊7.4、螺母7.5等緊固，前支撐板7.1下部通過內六角螺栓7.25、彈墊7.26、六角薄螺母7.27連接，由此形成作為短擺臂(即前支撐杆)；端擺臂的上部通過軸7.9、隔套7.10、隔套7.11、開口銷7.12及螺母7.13構成的軸組件鉸接到吊裝設備框架1的前支撐杆組件支板上；短擺臂的首端通過軸7.14、開口銷7.12及螺母7.13構成的銷組件與前擺杆7.15鉸接，該前擺杆7.15連接到前鎖緊氣缸的活塞杆，前鎖緊氣缸的缸筒固定與吊裝設備框架1的前鎖緊氣缸底座8上，前鎖緊氣缸伸縮時就可以驅動短擺臂繞吊裝設備框架1轉動；短擺臂的尾部設置具有吸盤裝置和真空泵的真空吸盤7.17，它的吸盤裝置在起吊時吸附前工件，這樣就能夠可靠地固定支撐前工件。
[0079]如圖11a?圖lib所示，短擺臂尾部安裝有前真空吸盤7.17的調節氣缸，以調整前真空吸盤7.17的作用距離。前吸盤調節氣缸7.16為單活塞杆橢圓形活塞杆氣缸，即圖11a?圖lib中前吸盤調節氣缸前吸盤調節氣缸7.16，它與前真空吸盤7.17的具體安裝方式為:短擺臂尾端安裝角鋼7.8和調節板7.7 ;調節板7.7調整好角度後用六角頭螺栓7.28、平墊7.29、彈墊7.30、螺母7.31與前支撐板7.1固定；前吸盤調節氣缸前吸盤調節氣缸7.16用內六角螺釘7.22、平墊7.23、彈墊7.24與角鋼7.8固定；調節板7.7上通過調節六角頭螺栓7.18、平墊7.19、彈墊7.20及螺母7.21安裝前吸盤調節氣缸前吸盤調節氣缸7.16。其中調節板7.7上開有兩調節板長槽，前吸盤調節氣缸7.16的缸筒通過貫穿調節板長槽的連接件而鎖緊在調節板7.7上，前吸盤調節氣缸7.16的活塞杆安裝前真空吸盤
7.17。由此，沿長槽方向可調節前吸盤調節氣缸7.16與短擺臂尾端的相對位置；這樣就可以調整短擺臂上的前真空吸盤7.17位置，保證其對前工件有一個較好的支撐位置。
[0080]上述前支撐杆組件7是一種工件抓取機構，的基本工作過程是:在吊裝設備下降階段，前支撐杆組件7的短擺臂基本成豎直狀態，由此不會對前工件造成幹涉；在吊運階段，前支撐杆組件7的短擺臂在前鎖緊氣缸的驅動下擺動一定角度(如90° )，然後由前鎖緊氣缸鎖緊，位於短擺臂尾端的前吸盤調節氣缸7.16動作，使得前吸盤調節氣缸7.16上的前真空吸盤7.17吸住前工件，這樣短擺臂就可以可靠地固定支撐前工件，最終使吊裝設備抓取前工件並完成前工件的吊運。這種抓取結構的實現形式較為簡便，能夠可靠地抓取前工件，工作過程中不會對前工件產生幹涉，也不會對前工件的表面造成損傷。
[0081]圖12a?圖12b示出的後支撐杆組件6結構，它與前支撐杆組件7相類似，也是一種工件抓取機構，較大的區別在於沒有設置單活塞杆橢圓形活塞氣缸，這是與後工件形狀相匹配的。
[0082]如圖12a?圖12b所示，後支撐杆組件6為相對較長的擺臂(後工件尺寸大於前工件尺寸)，其具體裝配方式為:若干隔套6.6夾設於兩對置的後支撐板6.1中間，各隔套
6.6處用六角頭螺栓6.2、平墊6.3、彈墊6.4、螺母6.5等緊固，形成長擺臂(即後支撐杆)；長擺臂的上部通過軸6.8、隔套6.9、隔套6.10、開口銷6.12及螺母6.11的銷軸組件鉸接到吊裝設備框架1的後支撐杆組件支板上；長擺臂的首端通過軸6.13、開口銷6.12及螺母
6.11構成的銷組件與後擺杆6.14鉸接，該後擺杆6.14連接到後鎖緊氣缸的活塞杆，後鎖緊氣缸的缸筒固定與吊裝設備框架1的後鎖緊氣缸底座上，後鎖緊氣缸伸縮時就可以驅動長擺臂繞吊裝設備框架1轉動；長擺臂的尾端通過六角頭螺栓6.16、平墊6.3、彈墊6.4、螺母6.5等固定安裝角鋼6.7，角鋼6.7上安裝後真空吸盤6.15，長擺臂擺動到位時後真空吸盤6.15可以吸住後工件；當後支撐杆組件6由後鎖緊氣缸鎖緊在起吊姿態時，其尾端通過後真空吸盤6.15固定支撐後工件，由此實現後工件的抓取。
[0083]請同時參考圖la?圖lc，後支撐杆組件6的基本工作過程是:在吊裝設備的下降階段，後支撐杆組件6的長擺臂基本成豎直狀態，由此不會對後工件造成幹涉；在吊運階段，後支撐杆組件6的長擺臂在後鎖緊氣缸的驅動下擺動到基本水平的角度，然後由後鎖緊氣缸鎖緊，位於長擺臂尾端的後真空吸盤6.15吸住後工件，這樣長擺臂固定支撐後工件，最終使吊裝設備抓取後工件並完成後工件的吊運。這種抓取結構的實現形式較為簡便，能夠可靠地抓取後工件，工作過程中不會對後工件產生幹涉，也不會對後工件表面造成損傷。
[0084]圖13a?圖13c示出後部支撐組件10的結構，同時參見圖la?圖lc，該後部支撐組件10通過內六角螺栓19、平墊20、彈墊21等緊固件安裝在吊裝設備框架1的尾部。該後部支撐組件10中，方管10.2、方管10.3交叉連接，管的埠分別用板10.1、板10.11或封板10.10封閉，由此形成後部支撐骨架。骨架的上方安裝穩定杆10.15以保持平衡，骨架的下方通過內六角螺栓10.12、平墊10.13、彈墊10.14安裝角鋼10.5，角鋼10.5上通過內六角螺栓10.7、平墊10.8、彈墊10.9安裝帶真空吸盤10.6的後部吸盤調節氣缸(單活塞杆橢圓形活塞氣缸)10.4，在吊運時後部真空吸盤10.6吸住工件後部的後工件，防止工件後部後工件上翅。
[0085]上述吊裝設備可以用來同時吊運第一規格前工件和後工件，也可同時用來吊運第二規格前工件和後工件，兩種情形下的操作過程基本相似，操作起來都較為便捷。以前一種情形為例，其基本操作過程如下:
[0086]一、第一規格工件取件動作
[0087]1、將分焊完成的前、後工件放置在預裝夾具上；
[0088]2、吊裝設備的運行控制系統接收到信號後下降，此時前、後鎖緊氣缸已伸出，吊裝設備前、後支撐杆組件與前、後鎖緊氣缸成90° ；
[0089]3、通過上、下部定位杆的導向定位及前、後迴轉定位銷組件的定位，吊裝設備準確進入取件位置，吊裝設備前、後迴轉定位銷組件中的相應定位銷進入前、後工件的頂面定位工藝孔，此時吊裝設備接收到位信號，前、後迴轉夾緊氣缸旋轉90°並夾緊；
[0090]4、前、後鎖緊氣缸收縮，前、後支撐杆組件打開，並分別以一定角度託住前、後工件的頂面，同時相應的前、後真空吸盤吸氣，使前、後工件牢牢固定，此時前、後工件已與預裝夾具脫開；
[0091]5、吊裝設備接收到夾緊抓取完成信號，四點帶式提升機將吊裝設備提起。
[0092]二、第一規格工件放件動作
[0093]1、吊裝設備在等待位接收到要件信號，自行小車行走到位，四點帶式提升機快速下降，並在下降到一定高度後慢速下降；
[0094]2、通過定位機構導向，吊裝設備帶動前、後工件進入預定位置，由於吊裝設備在夾取前、後工件時已調整到一定角度，因此前、後工件進入時不會與左右側圍幹涉；
[0095]3、接收到到位信號後，全部真空吸盤斷氣，吸盤調節氣缸收縮，同時前、後鎖緊氣缸伸出，前、後工件與設備(如駕駛室)的左右側圍接合，前、後迴轉夾緊氣缸鬆開；
[0096]4、吊裝設備接收到放件完成信號，四點帶式提升機上升，自行小車返回到等待位等待抓取工件，吊裝設備完成放件動作。
[0097]為了提高上述吊裝設備的自動化程度，針對以上所述的吊裝設備可以方便地構建相應的運行控制系統，進一步結合圖14a?圖16d進行描述。
[0098]參見圖14a，表示本實用新型吊裝設備的運行控制系統組成框圖，其設置有若干電磁閥(組)、若干真空發生器(組)和主控器、氣缸組、真空吸盤組、其中:
[0099]電磁閥組接入到氣路中，控制第一前迴轉夾緊氣缸、第二前迴轉夾緊氣缸、後迴轉夾緊氣缸、定位銷調節氣缸、前鎖緊氣缸、後鎖緊氣缸、前吸盤調節氣缸及後部吸盤調節氣缸接通/斷開氣路，以便是否打開或關閉有關定位組件(包括第一前迴轉定位銷組件7、第二前迴轉定位銷組件9、後迴轉定位銷組件6)或支撐組件(包括前支撐杆組件11、後支撐杆組件12及後部支撐組件10)，以及是否調整有關真空吸盤的位置；
[0100]真空發生器組接入到氣路中，控制前真空吸盤、後真空吸盤及後部真空吸盤接通/斷開氣路，以便是否相應吸附工件；
[0101]主控器，可為一組控制可程邏輯主控器(PLC)，也可為一中控器(中心主控器)，輸出端接至電磁閥和真空發生器的信號輸入端，根據工件性質及吊裝設備狀態向有關電磁閥或真空發生器輸出控制信號，以便操控相應的氣缸或吸盤按預定策略進行動作，從而最終按照預定的策略實現工件的取件和放件。
[0102]參見圖15，為圖14a中的一種氣路實現結構的實例，本實用新型運行控制系統中的氣路不限於該實例給出的連接形式。為方便起見，該圖中的附圖標記採用以下方式編排:第一欄位字母表示元件類型，如連有數字表示則該數字表示元件的結構形式，例如k23表示二位三通電控電磁閥；第二欄位數字表示元件編號；第三欄位數字表示元件位於吊裝設備的方向，左側為a，右側為b ;第四欄位數字表示元件安裝位置的吊裝設備部件序號；第五欄位數字表示元件在吊裝設備部件中的編號；第六欄位數字表示元件在吊裝設備部件中的相同元件序號。例如，X.3.b.7.17.1表示第三個真空吸盤，它位於吊裝設備的右側前支撐杆組件7上，且它是該前支撐杆組件7中的第一個真空吸盤，其在前支撐杆組件的部件表示為 7.17。
[0103]圖la?圖lc的吊裝設備中，設置有兩組第一前迴轉定位銷組件7、第二前迴轉定位銷組件9、後迴轉定位銷組件6、兩組前支撐杆組件11、後支撐杆組件12，一組後部支撐組件10，故圖15中對應地設置了以下控制元件:六個夾緊氣缸(j.1.a.11.2，j.2.b.11.2，j.3.a.12.2，j.4.b.12.2，j.5.a.9.3，j.6.b.9.3)和兩個滑軌氣缸(h.1.a.9.2，h.1.b.9.2);四個鎖緊氣缸(s.1.a.7，s.2.b.7，s.3.a.6，s.4.b.6)、六個橢圓氣缸(t.1.a.7.16.1, t.2.a.7.16.2, t.3.b.7.16.1, t.4.b.7.16.2, t.5.a.10.4, t.6.b.10.4)和八個真空吸盤(x.1.a.7.17.1，x.2.a.7.17.2，x.3.b.7.17.1，x.4.b.7.17.2，x.5.a.6.15，x.6.b.6.15, x.7.b.10.6, x.8.b.10.6)以及兩個真空發生器(z.1, z.2)。
[0104]在圖15中，六個鎖緊氣缸、兩個滑軌氣缸、六個橢圓氣缸分別通過二位五通電磁閥(k25.1，k25.2，k25.3，k25.4，k25.5，k25.6，K25.7)連接到氣源上；四個鎖緊氣缸分別通過三位五通電磁閥(k35.1，k35.2)連接到氣源上，這四個鎖緊氣缸接有調速閥(v.1，v.2, v.3, v.4以及v.5, v.6, v.7, v.8),同時四個鎖緊氣缸還通過二位三通電磁閥(k23.1,k23.2)而連接快速排氣閥(p.1，p.2，p.3，p.4);這樣，所有的執行元件都合理地連接到氣源上；氣源的連接管路上可設置螺旋管lxg、三聯管slg及截止閥jzf，由此構成了控制氣路。可以理解的是，上述的氣路執行元件也可以採用其它的連接方式，不再贅述。
[0105]圖14a所述的運行控制系統中，主控器具體可按圖16a?圖16d所示的控制策略進行控制，以下進行描述。
[0106]圖16a表示第一規格前工件和後工件取件時的過程，具體為:吊裝設備下降，前鎖緊氣缸和後鎖緊氣缸打開；吊裝設備下降到位，前鎖緊氣缸和後鎖緊氣缸閉合，前吸盤調節氣缸及後部吸盤調節氣缸伸出，前真空吸盤、後真空吸盤及後部真空吸盤進行吸附，第一前迴轉夾緊氣缸和後迴轉夾緊氣缸閉合；其它氣動元件關閉不動作。
[0107]圖16b表示在第一規格前工件和後工件放件時的過程，具體為:第一前迴轉夾緊氣缸和後迴轉夾緊氣缸打開，前真空吸盤、後真空吸盤及後部真空吸盤斷氣，前吸盤調節氣缸及後部吸盤調節氣缸縮回，前鎖緊氣缸和後鎖緊氣缸打開，吊裝設備上升；其它氣動元件關閉不動作。
[0108]圖16c表示在第二規格前工件和後工件取件時的過程，具體為:定位銷調節氣缸伸出；吊裝設備下降，前鎖緊氣缸和後鎖緊氣缸打開；吊裝設備下降到位，前鎖緊氣缸和後鎖緊氣缸閉合，前吸盤調節氣缸及後部吸盤調節氣缸伸出，前真空吸盤、後真空吸盤及後部真空吸盤進行吸附，第二前迴轉夾緊氣缸和後迴轉夾緊氣缸閉合；其它氣動元件關閉不動作。
[0109]圖16d表示在第二規格前工件和後工件放件的放件過程，具體為:第二前迴轉夾緊氣缸和後迴轉夾緊氣缸打開，前真空吸盤、後真空吸盤及後部真空吸盤斷氣，前吸盤調節氣缸及後部吸盤調節氣缸縮回，前鎖緊氣缸和後鎖緊氣缸打開，吊裝設備上升，其它氣動元件關閉不動作。
[0110]以上對本實用新型的吊裝設備的運行控制系統進行了詳細的描述。在此基礎上，本實用新型進一步基於雲計算技術對吊裝設備的運行控制系統進行改進。
[0111]本實用新型利用雲計算技術，可以通過雲服務中心與用戶端和主控器(組)之間進行互動，可以遠程設置主控器的控制策略，滿足輸送系統的個性化需求，同時用戶也可以隨時了解吊裝設備運行的即時狀態，並對吊裝設備進行遠程控制。這樣，本實用新型的吊裝設備就成為了一種基於雲計算控制的吊裝設備。
[0112]所謂雲計算，是通過使計算分布在大量的分布式計算機上，而非本地計算機或遠程雲服務中心中，企業數據中心的運行將更與網際網路相似。這使得企業能夠將資源切換到需要的應用上，根據需求訪問計算機和存儲系統。這是一種革命性的舉措，這就好比是從古老的單臺發電機模式轉向了電廠集中供電的模式。它意味著計算能力或計算能力也可以作為一種商品進行流通，就像煤氣、水電一樣，取用方便，費用低廉。最大的不同在於，這種計算能力或存儲能力是通過網際網路進行傳輸的。這樣，只需要一臺筆記本、一個手機或者其它終端，就可以通過網絡服務來實現用戶需要的一切，甚至包括超級計算這樣的任務。從這個角度而言，最終用戶是雲計算的真正擁有者。
[0113]圖14b為本實用新型提供的吊裝設備運行控制系統另一實施例的架構圖，包括檢測器組100、主控器200、執行機構組300、雲服務中心400和用戶端500。其中，檢測器組100、主控器200和執行機構組300構成常規的運行控制系統。以下分別即行說明:
[0114]檢測器組100包括各類傳感器，如位置傳感器、速度傳感器(具體視系統需要設定)等等，它們設置預設位置上，採集並輸出反映吊裝設備運行效果的檢測參數；主控器(可以為一組主控器，如多個可編程控制器PLC，也可為單一的中控室)200，對檢測參數進行處理，並按照預設策略輸出控制信號。執行機構組300包括多種執行機構，可為氣缸、電磁閥(具體視系統需要設定)等等，它們按照主控器200輸出的相應控制信號進行動作，使得吊裝設備按照預設的策略運行。特別地，本實用新型實施例中的主控器200同時通過網絡連接雲服務中心400，它與雲服務中心400交換數據，其將各類檢測參數上傳於雲服務中心400，之後用戶端500可以查詢吊裝設備的運行狀態；同時，用戶端500可以根據具體情況上傳個性化控制指令於雲服務中心400，該雲服務中心400將這些控制指令發送於主控器200，由此可以控制執行機構組300按照用戶意圖動作，這樣就可以滿足個性化的控制需求。
[0115]該實施例中，檢測器組100、執行機構組300可按照已有的電氣控制裝置設置(具體參照圖14a)，也可以根據用戶的特殊需要重新設置，以下簡要進行說明。
[0116]檢測器組100設置在吊裝設備的合適位置上，用來檢測吊裝設備的各種運行參數，據此主控器200輸出相應的控制信號，同時也方便用戶端500 了解吊裝設備的運行狀態，並在需要時調整有關的運行策略。
[0117]執行機構組300為圖14a所述的電磁閥(組)、真空發生器(組)、氣缸組、真空吸盤組，具體包括第一前迴轉夾緊氣缸、第二前迴轉夾緊氣缸、後迴轉夾緊氣缸、定位銷調節氣缸、前鎖緊氣缸、後鎖緊氣缸、前吸盤調節氣缸及後部吸盤調節氣缸、前真空吸盤、後真空吸盤及後部真空吸盤等。當然，也可能設置其它的執行機構，如安全保護機構等。
[0118]主控器200可以為一組主控器，如多個可編程控制器(PLC)，也可為單一的中控室，它可以按照預設的控制策略來控制有關執行機構動作，保證吊裝設備正常運行。
[0119]用戶端500可為個人電腦(PC)、智慧型手機、平板電腦、智能穿戴設備等各種智能終端，它們具有較好可視界面，方便用戶了解吊裝設備的運行狀態即遠程控制吊裝設備。
[0120]雲服務中心400配置若干具有超強計算能力與存儲能力的雲伺服器，可以快速的響應用戶端500與主控器的請求，推送吊裝設備的運行參數於用戶端500，或把用戶端500的遠程控制指令推送給主控器200，以便按照用戶的要求來操控執行機構組300。
[0121]上述主控器200、用戶端500和雲服務中心400之間可以有線或無線方式連接，按照現有協議如TCP/IP協議來傳輸數據，在此不再贅述。
[0122]以上實施例所述吊裝設備及運行控制系統能較好地實現吊裝設備與預裝夾具及提升機的定位、吊裝設備與後工件的定位，以及吊裝設備對後工件的固定支撐及抓取功能，由此可以便捷地實現後工件的自動抓取上線；由於吊裝設備在後工件上線時以一固定角度進入，避免了工件與左右側圍、後圍及其他焊裝設備的幹涉問題；此外，後工件易變形部位採用氣缸與真空吸盤組合支撐方式，可以防止後工件變形，使其上線定位準確；由此該吊裝設備能很好地滿足設備分塊拼焊工藝的要求，提高了產品裝配效率，保證產品的裝配質量。
[0123]由此可見，基於以上實施例採用吊裝設備的獨家技術為國內生產更加美觀、安全以及低成本的大型板材衝壓工件設備提供了可能，因而具有較好的應用前景。
[0124]本實用新型雖然以較佳實施例公開如上，但其並不是用來限定本實用新型，任何本領域技術人員在不脫離本實用新型的精神和範圍內，都可以做出可能的變動和修改，因此本實用新型的保護範圍應當以本實用新型權利要求所界定的範圍為準。
【權利要求】
1.一種吊裝設備，適用於前後分塊蓋式工件，其特徵在於，在吊裝設備框架上設置若干對工件進行定位與夾緊的迴轉定位銷組件、對工件進行支撐的支撐杆組件以及對工件進行支撐的後部支撐組件，所述迴轉定位銷組件和所述支撐杆組件分別設置若干氣缸以定位、夾緊和支撐工件；所述支撐杆組件和所述後部支撐組件分別設置若干真空吸盤以吸附工件，各氣缸分別連接電磁閥以接通/斷開氣路，各真空吸盤分別連接真空發生器以接通/斷開氣路，各電磁閥和各真空發生器分別連接至主控器，所述主控器被配置為根據工件性質及吊裝設備狀態向相應的電磁閥或真空發生器輸出控制信號，來操控對應的氣缸或真空吸盤按預定策略進行動作；所述主控器還連接雲服務中心和若干用戶端，以便在所述主控器、雲服務中心及用戶端之間交換數據； 所述前後分塊蓋式工件包括倒I型的前工件和倒I型的後工件，所述支撐杆組件包括: 前支撐杆組件，包括前支撐杆、前擺杆、前鎖緊氣缸、前吸盤調節氣缸及前真空吸盤，所述前支撐杆與所述吊裝設備框架鉸接，所述前支撐杆的首端與所述前擺杆的第一端鉸接，所述前擺杆的第二端與所述前鎖緊氣缸的活塞杆連接，所述前鎖緊氣缸的缸筒固定在所述吊裝設備框架上，所述前吸盤調節氣缸的缸筒固定在所述前支撐杆的尾端，所述前真空吸盤固定在所述前吸盤調節氣缸的活塞杆上以吸附第一規格前工件或第二規格前工件；所述前支撐杆的尾部安裝有調節板，所述調節板上開設有調節板長槽，所述前吸盤調節氣缸的缸筒通過貫穿所述調節板長槽的連接件而鎖緊在所述調節板上，所述前吸盤調節氣缸的活塞杆安裝所述前真空吸盤上； 後支撐杆組件，包括後支撐杆、後擺杆、後鎖緊氣缸及後真空吸盤，所述後支撐杆與所述吊裝設備框架鉸接，所述後支撐杆的首端與所述後擺杆的第一端鉸接，所述後擺杆的第二端與所述後鎖緊氣缸的活塞杆連接，所述後鎖緊氣缸的缸筒固定在所述吊裝設備框架上，所述後真空吸盤固定在所述後支撐杆的尾端以吸附後工件； 所述後部支撐組件包括:後部支撐擋架、後部吸盤調節氣缸及後部真空吸盤，所述後部支撐擋架的頭部固定在所述吊裝設備框架的尾端，所述後部吸盤調節氣缸的缸筒固定在安裝在所述後部支撐擋架的尾部，所述後部真空吸盤固定在所述後部吸盤調節氣缸的活塞杆上以吸附工件； 該吊裝設備設置有:用於對第一規格前工件進行定位與夾緊的左、右兩組第一前迴轉定位銷組件，用於對第二規格前工件進行定位與夾緊的左、右兩組第二前迴轉定位銷組件，用於對後工件進行定位與夾緊的左、右兩組後迴轉定位銷組件，用於對前工件底面進行支撐的左、右兩組前支撐杆組件，用於對後工件底面進行支撐的左、右兩組後支撐杆組件，用於對後工件後側面進行支撐的左、右兩組後部支撐組件，其中: 左、右側的第一前迴轉定位銷組件分別由一個第一前迴轉夾緊氣缸驅動；左、右側的第二迴轉定位銷組件分別由一個第二前迴轉夾緊氣缸驅動；左、右側的後迴轉定位銷組件分別由一個後迴轉夾緊氣缸驅動；左、右側的前支撐杆組件分別由一個前鎖緊氣缸驅動，並由兩個前真空吸盤吸附抓取工件；左、右側的後支撐杆組件分別由一個後鎖緊氣缸驅動，並由一個後真空吸盤吸附抓取工件；左、右側的後部支撐組件分別由一個後部真空吸盤吸附抓取工件； 每個第二前迴轉夾緊氣缸分別連接一個定位銷調節氣缸，且每個定位銷調節氣缸分別為滑軌氣缸；每個前真空吸盤分別連接一個前吸盤調節氣缸，每個後部真空吸盤分別連接一個後部吸盤調節氣缸，且每個前吸盤調節氣缸、每個後部吸盤調節氣缸分別為單活塞杆橢圓形活塞氣缸； 該氣路包括七個二位五通電磁閥、兩個二位三通電磁閥、兩個三位五通電磁、兩個真空發生器及四個排氣閥，其中: 左側的第一前迴轉夾緊氣缸、右側的第一前迴轉夾緊氣缸同時接至第一個二位五通電磁閥，左側的後迴轉夾緊氣缸、右側的後迴轉夾緊氣缸同時接至第二個二位五通電磁閥，左側的第二前迴轉夾緊氣缸、右側的第二前迴轉夾緊氣缸同時接至第三個二位五通電磁閥； 左側的定位銷調節氣缸、右側的定位銷調節氣缸同時接至第四個二位五通電磁閥； 左側的第一個前吸盤調節氣缸、左側的第二個前吸盤調節氣缸同時連接第五個二位五通電磁閥，右側的第一個後吸盤調節氣缸、右側的第二個後吸盤調節氣缸同時連接第六個二位五通電磁閥，左側的後部吸盤調節氣缸、右側的後部吸盤調節氣缸同時連接第七個二位五通電磁閥； 左側的前鎖緊氣缸、右側的前鎖緊氣缸同時接至第一個三位五通電磁閥，左側的後鎖緊氣缸、右側的後鎖緊氣缸同時接至第二個三位五通電磁閥；左側的前鎖緊氣缸接有第一個排氣閥，右側的前鎖緊氣缸接有第二個排氣閥，左側的後鎖緊氣缸接有第三個排氣閥，右側的後鎖緊氣缸接有第四個排氣閥；第一個排氣閥、第二個排氣閥同時連接第一個二位三通電磁閥，第三個排氣閥、第四個排氣閥同時連接第二個二位三通電磁閥； 左側的第一個前真空吸盤、左側的第二個前真空吸盤、右側的第一個前真空吸盤、右側的第二個前真空吸盤同時接至第一個真空發生器，左側的後真空吸盤、右側的後真空吸盤以及左側的後部真空吸盤、右側的後部真空吸盤同時接至第二個真空發生器； 第一個二位五通電磁閥、第二個二位五通電磁閥、第三個二位五通電磁閥、第四個二位五通電磁閥、第五個二位五通電磁閥、第六個二位五通電磁閥、第七個二位五通電磁閥，第一個三位五通電磁閥、第二個三位五通電磁閥，第一個二位三通電磁閥、第二個二位三通電磁閥相應連接到氣源上，以便在主控器控制下接通/斷開氣路以控制相應氣缸動作；第一個真空發生器、第二個真空發生器相應連接到氣源上，以便在主控器控制下接通/斷開氣路以控制相應真空吸盤動作；氣源的連接管路上設置有螺旋管、三聯管及截止閥，以構成吊裝設備的控制氣路。
2.如權利要求1所述的吊裝設備，其特徵在於，所述後部支撐擋架的頭部設置有穩定杆。
3.如權利要求1所述的吊裝設備，其特徵在於，設置有固定在所述吊裝設備框架上的導向柱，所述導向柱的導向頭背離地面插入提升機的定位孔中以對所述吊裝設備框架與提升機之間的定位。
4.如權利要求1所述的吊裝設備，其特徵在於，設置有固定在所述吊裝設備框架上的上部定位杆和下部定位杆，所述上部定位杆的導向頭朝向地面插入到預裝夾具的軸套中進行初導向，所述下部定位杆的導向頭朝向地面插入到預裝夾具的定位孔中進行細導向，以實現所述吊裝設備框架與預裝夾具之間的定位。
5.如權利要求4所述的吊裝設備，其特徵在於，所述上部定位杆包括定位銷軸及倒I型的支撐板，所述支撐板的第一端固定在所述吊裝設備框架上，所述支撐板的第二端外伸至所述吊裝設備框架之外而形成支撐板懸臂，所述定位銷軸固定在所述支撐板懸臂上。
6.如權利要求5所述的吊裝設備，其特徵在於，所述支撐板懸臂上開設若干減重孔。
【文檔編號】B66C1/16GK204138124SQ201420314184
【公開日】2015年2月4日 申請日期:2014年6月13日 優先權日:2014年6月13日
【發明者】趙海明 申請人:諸暨市實發紡織品有限公司