作業車的控制裝置的製作方法
2023-05-22 06:37:36
專利名稱：作業車的控制裝置的製作方法
技術領域：
本發明涉及一種具有自動上升機構的作業車的控制裝置，所述自動上
升機構在藉助轉角檢測機構檢測的前輪的轉角(切;Tl角)為既定上升角度 以上時，使升降自如地裝備在車體上的作業裝置從下降位置自動地上升到 上升位置。
背景技術：
作為以往的技術，如日本國特公平6-34643號公報所公開的那樣，已 知有一種具有自動上升機構拖拉機，藉助轉角檢測器檢測前輪的轉角，若 前輪的轉角為既定轉角以上則使對地作業機上升。
曰本國特公平6-34643號公報的拖拉機構成為，與是否進行拖拉機的 轉彎(旋轉)作業無關，只要前輪的轉角為既定轉角以上則使對地作業機 上升。因此，在前輪的轉角為既定轉角以上的手柄操作不與拖拉機的轉彎 作業相伴時，例如在迴避田地的障礙物(例如電線桿、鐵塔、廣告牌、排 水溝等)時，儘管是要一邊迴避田地的障礙物一邊在障礙物的周圍進行耕 扭，但對地作業機上升而中斷耕耘作業，不能夠進行連續的耕耘作業，存 在耕扭作業的作業性差的問題。
發明內容
本發明的目的在於實現了一種作業車的控制裝置，能夠防止由於不與 轉彎作業相伴的可能性高的操縱手柄的操作而令作業裝置自動地上升，能
夠在適當的時機進行作業裝置的上升。
本發明的特徵構成是如下地構成作業車的控制裝置。 具有轉角檢測機構，檢測前輪的轉角；自動上升機構，若由上述轉 角檢測機構檢測的前輪的轉角為既定上升角度以上，則使升降自如地裝備 在車體上的作業裝置從下降位置自動地上升至上升位置，具有進行如下控 制的控制機構在將操縱手柄向右側或者左側的一方側操作，之後馬上將 操縱手柄向右側或者左側的另一方側操作，由於向上述另一方側的操縱手 柄的操作而使前輪的轉角為上述既定上升角度以上時，上述自動上升機構不動作。
根據本構成，即便在將操縱手柄向右側或者左側的一方側操作之後， 馬上將操縱手柄向右側或者左側的另一方側操作，由於向另一方側的操縱 手柄的操作而前輪的轉角為既定上升角度以上時，也不使作業裝置自動地 上升，所以能夠防止由於不與轉彎作業相伴的可能性高的操縱手柄的操作 (例如迴避田地的障礙物(例如電線桿、鐵塔、廣告牌、排水溝等)的操 縱手柄的操作)而令作業裝置自動地上升。即，在轉彎作業時，主要是只 向右側或者左側的一方側的操縱手柄的操作，在不與轉彎作業相伴時，著 眼於除了向右側或者左側的一方側的操縱手柄的操作之外還多伴隨著向 右側或者左側的另一方側的操縱手柄的操作，能夠在適當的時機高精度地 進行基於自動上升機構的作業裝置的上升。
從而，例如儘管一邊迴避田地的障礙物一邊在障礙物的周圍進行耕耘 但作業裝置上升這樣的情況不易發生，能夠不中斷而連續地進行田地中的 作業。
在上述構成中上述控制機構優選構成為，將上述既定上升角度變更為 大角度，從而使上述自動上升機構不動作。
根據本構成，在向右側或者左側的一方側操作操縱手柄之後馬上向右 側或者左側的另一方側操作操縱手柄，使作業車轉彎時，若前輪的轉角為 變更為大角度的既定上升角度以上，則藉助自動上升機構使作業裝置自動 地上升。由此，即便發生在藉助控制裝置的動作而變更前的既定上升角度 中作業裝置不自動地上升的狀況時，通過向另一方側多操作操縱手柄而能 夠使作業裝置上升。
從而，能夠在適當的時機更高精度地進行藉助自動上升機構的作業裝 置的上升。
在上述構成中上述控制機構優選構成為，在藉助上述轉角檢測機構檢 測向上述另一方側的操縱手柄的操作之後，在前輪的轉角變為上述既定上 升角度以上之前，將上述既定上升角度變更為大角度。
根據本構成，在前輪的轉角為既定上升角度以上之前的階段中，能夠 預先將既定上升角度變更為大角度。由此，在藉助向另一方側的操縱手柄 的操作使前輪的轉角為既定上升角度以上時，能夠可靠地防止自動上升機 構動作。
從而，能夠在適當的時機更高精度地進行藉助自動上升機構的作業裝置的上升。
在上述構成中優選構成為，具有判斷向上述一方側的操縱手柄的操作 的開始的操作開始判斷機構、檢測車體的方向的方向檢測機構、運算車體 位置的位置運算機構，在藉助上述操作開始判斷機構來判斷操作的開始的 判斷時刻，將由上述方向檢測機構檢測的車體的方向的延長線設定為基準 線，在由上述位置運算機構運算的車體位置相對於上述基準線的方向與由 上述轉角檢測機構檢測的前輪的轉角的方向為相反方向時，使上述控制機 構動作。
根據本構成，將例如向左側操作操縱手柄而迴避障礙物的情況(例如
圖16)作為一例而進行說明，若藉助操作開始判斷機構判斷向左側的操 縱手柄的操作的開始，則設定該判斷時刻(例如圖16的B)中的基準線 (例如圖l 6的L)。為了障礙物的迴避而將操縱手柄從該狀態暫時地向 左側操作，之後向右側操作操縱手柄(例如圖1 6的D、 E )，則車體位 置位於基準線的左方向上，且前輪的轉角為右方向，相對於基準線的車體 位置的方向與前輪轉角的方向為反方向。由此，使控制機構動作，所以即 便在由於向右側的操縱手柄的操作(例如圖1 6的D、 E)而前輪的轉角 為既定上升角度以上的情況中，自動上升機構也不動作，作業裝置不會自 動地上升。
此外，在判斷時刻設定了基準線之後，若進而向左側操作操縱手柄(例 如圖1 6的C，)，則車體位置位於基準線的左方向，且前輪的轉角為左方 向，相對於基準線的車體位置的方向與前輪轉角的方向為相同方向，因此 控制機構不動作。由此，僅僅判斷為作業車的逆時針方向的轉彎，若前輪 的轉角為既定上升角度以上，則藉助自動上升機構使作業裝置自動地上 升。
此外，結束障礙物的迴避之後，在超趙基準線而車體位置為位於基準 線的右方向的狀態下，若進而向右側操作操縱手柄(例如圖1 6的F，)， 則車體位置位於基準線的右方向，且前輪的轉角為右方向，相對於基準線
的車體位置的方向與前輪轉角的方向為相同方向，因此控制機構不動作。 由此，僅僅判斷為作業車的順時針方向的轉彎，若前輪的轉角為既定上升 角度以上，則藉助自動上升機構使作業裝置自動地上升。
其結果，有效地利用在障礙物的迴避中的相對於基準線的車體位置的 方向與前輪的轉角的方向的關係，高精度地判斷是否是迴避障礙物，能夠在適當的時機使控制機構高精度地動作。
從而，能夠在適當的時機更高精度地進行藉助自動上升機構的作業裝 置的上升。
本發明的其他特徵構成是如下這樣地構成作業車的控制裝置。
地增速驅動前輪的前、輪增速機構，若藉助上述轉角檢測機構檢^的前輪的 轉角為既定增速角度以上，則使上述前輪增速機構動作，具有推測車體的 相對於作業行進路徑的對位行進的推測機構，若藉助上述推測機構推測為 對位行進，則使上述前輪增速機構不動作。
根據本構成，在作業車的對位行進(例如在出發之後進行定道作業的 情況及在轉彎之後進行定道作業的情況等)中，即便前輪的轉角變更為既 定增速角度以上，也能夠防止前輪增速機構動作而增速驅動前輪。即，在 作業車的對位行進中，著眼於前輪的轉角有時會變更為既定增速角度以上 的情況，能夠在適當的時機進行藉助前輪增速機構的前輪的增速驅動。由 此，在不增速驅動前輪的狀態下，能夠高精度地進行作業車的對位行進。
從而，藉助前輪的增速驅動能夠一邊提升轉彎作業的作業性一邊提升 車體的相對於作業行進路徑的對位行進的作業性。
在上述的構成中優選構成為，具有檢測前輪的轉角的轉角檢測機構、 使升降自如地裝備在車體上的作業裝置從下降位置自動地上升至上升位 置的自動上升機構，若由上述轉角檢測機構檢測的前輪的轉角為既定上升 角度以上，則使上述自動上升機構動作，且具有推測車體的相對於作業行 進路徑的對位行進的推測機構，若藉助上述推測機構推測為對位行進，則 使上述自動上升機構不動作。
根據本構成，在作業車的對位行進(例如在出發之後進行定道作業的 情況及在轉彎之後進行定道作業的情況等)中，即便前輪的轉角變更為既 定增速角度以上，也能夠防止自動上升機構動作而使作業裝置上升。即， 在作業車的對位行進中，著眼於前輪的轉角有時會變更為前輪增速角度以 上的情況，能夠在適當的時機進行基於自動上升機構的作業裝置的上升。 由此，能夠防止使暫時下降的作業裝置在對位行進時上升，無需再次進行 作業裝置的下降。
從而，藉助作業裝置的自動上升能夠一邊提升轉彎作業的作業性一邊 提升車體的相對於作業行進路徑的對位行進的作業性。在上述的構成中優選構成為，具有檢測前輪的轉角的轉角檢測機構、 比後輪的周速度更快地增速驅動前輪的前輪增速機構、使升降自如地裝備 在車體上的作業裝置從下降位置自動地上升至上升位置的自動上升機構，
述前輪增速機構動作，並且若由上述轉角檢測機構檢測的前輪的轉角為既 定上升角度以上，則使上述自動上升機構動作，具有推測相對於車體的作 業行進路徑的對位行進的推測機構，若藉助上述推測機構推測為對位行 進，則使上述前輪增速機構及自動上升機構不動作。
根據本構成，在作業車的對位行進(例如在出發之後進行定道作業的 情況及在轉彎之後馬上進行定道作業的情況等)中，即便前輪的轉角變更 為既定增速角度以上，也能夠防止前輪增速機構動作而增速驅動前輪。即， 在作業車的對位行進(與作業行進路徑位置對合地行進)中，著眼於前輪 的轉角有時會變更為既定增速角度以上的情況，能夠在適當的時機進行借 助前輪增速機構的前輪的增速驅動。由此，在不增速驅動前輪的狀態下， 能夠高精度地進行作業車的對位行進。
此外，根據本發明，在作業車的對位行進(例如在出發之後進行定道 作業的情況及在轉彎之後馬上進行定道作業的情況等)中，即便前輪的轉 角變更為既定增速角度以上，也能夠防止自動上升機構動作而作業裝置上 升。即，在作業車的對位行進中，著眼於前輪的轉角有時會變更為前輪增 速角度以上的情況，能夠在適當的時機進行藉助自動上升機構的作業裝置 的上升。由此，能夠防止使暫時下降的作業裝置在對位行進時上升，無需 再次進行作業裝置的下降。
從而，藉助前輪的增速驅動以及作業裝置的自動上升能夠在提升轉彎性。
在上述構成中優選構成為，將上述既定增速角度變更為大角度，從而 上述前輪增速機構不動作。
^L據本構成，若前輪的轉角為變更為大角度的既定增速角度以上，則 藉助前輪增速機構增速驅動前輪。由此，即便在例如由於推測機構發生錯 誤而推測為對位行進，變更前的既定增速角度下發生不增速驅動前輪的狀 況時，通過操作為使前輪的轉角增大，能夠修正由於推測機構導致的錯誤， 能夠增速驅動前輪。從而，能夠在適當的時機使前輪增速機構高精度地動作。
在上述構成中優選構成為，將上述既定上升角度變更為大角度，從而 上述自動上升機構不動作。
根據本構成，若前輪的轉角為變更為大角度的既定上升角度以上，則 藉助自動上升機構使作業裝置自動地上升。由此，即便在例如由於推測機 構發生錯誤而推測為對位行進，變更前的既定上升角度下發生作業裝置不 自動地上升的狀況時，通過操作為前輪的轉角增大，能夠修正由於推測機 構導致的錯誤，能夠使作業裝置自動地上升。
從而，能夠在適當的時機使自動上升機構高精度地動作。
在上述構成中優選構成為，將上述既定增速角度變更為大角度，從而 上述前輪增速機構不動作，並且將上述既定上升角度變更為大角度，從而 上述自動上升機構不動作。
根據本構成，若前輪的轉角為變更為大角度的既定增速角度以上，則 藉助前輪增速機構增速驅動前輪。由此，即便在例如由於推測機構發生錯 誤而推測為對位行進，變更前的既定增速角度下發生不增速驅動前輪的狀 況時，通過操作為前輪的轉角增大，能夠修正由於推測機構導致的錯誤， 能夠增速驅動前輪。
此外，根據本構成，若前輪的轉角為變更為大角度的既定上升角度以 上，則藉助自動上升機構使作業裝置自動地上升。由此，即便在例如由於 推測機構發生錯誤而推測為對位行進，變更前的既定上升角度下發生作業 裝置不自動地上升的狀況時，通過操作為前輪的轉角增大，能夠修正由於 推測機構導致的錯誤，能夠使作業裝置自動地上升。
從而，能夠在適當的時機使前輪增速機構及自動上升機構高精度地動作。
在上述構成中優選將上述既定上升角度設定為比上述既定增速角度 大的角度。
根據本構成，能夠在藉助自動上升機構使作業裝置從下降位置開始上 升之後使藉助前輪增速機構的前輪的增速驅動開始，能夠防止在使作業裝 置下降至下降位置的狀態下前輪被增速驅動。
從而，能夠防止作業裝置的破損，且能夠防止由於作業裝置導致田地 淨皮毀壞。
本發明的其他特徵構成是如下這樣地構成作業車的控制裝置。具有檢測前輪的轉角的轉角檢測機構、檢測車速的車速檢測機構、檢 測操縱手柄的操舵速度的操舷速度檢測機構，具有車體狀態切換機構，若
轉角檢測機構檢;的前輪的轉角為既定角度以上:則將車體的狀態從作業 狀態切換為非作業狀態，藉助上述車速檢測機構檢測的車速越快，上述閾 值設定得越高。
根據本構成，著眼於若與車速慢的情況相比車速變快，則操縱手柄的 操舵速度有易於變快的傾向，車速越快閾值設定得越高，因此在車速快時， 閾值被增高地變更，若不具有比較快的操縱手柄的操舵速度則車體狀態切 換機構不動作，車體的狀態難以從作業狀態切換為非作業狀態。另一方面， 在車速慢時，閾值被降低地變更，用比較慢的操縱手柄的操舵速度使車體 狀態切換機構動作，車體的狀態易於從作業狀態切換為非作業狀態。
在此， 一般地，例如在埂彎曲等的變形田中沿著埂行進時及在田地中 直進行進時等，大多為比較高速地行進，大多為比較慢地操作操縱手柄， 因此在這樣的情況下，將閾值變高，使車體的狀態難以切換為非作業狀態， 所以能夠防止儘管為作業中但車體的狀態被切換為非作業狀態的情況，能 夠不中斷而連續地進行田地中的作業。
此外， 一般地，例如在埂頭地轉彎(在埂間的大約l 8 0度的轉彎) 時等，大多為比較低速地行進，大多為比較快地操作操縱手柄，因此在這 樣的情況下，將閾值變低，使車體的狀態易於切換為非作業狀態，所以能 夠將車體的狀態迅速地切換為非作業狀態，能夠消除向非作業狀態的切換
很慢的不良情況。
從而，與田地的狀況及作業的內容對應，能夠將車體的狀態從作業狀 態高精度地切換為非作業狀態。
在上述構成中優選設定為由上述車速檢測機構檢測的車速越快上述 閾值連續地變高。
根據本構成，車速越快閾值越緩緩地連續地變高，所以能夠對應於車 速精密地設定適當的閾值。由此，能夠通過適當的操舵速度的閾值使車體 狀態切換機構動作。
從而，能夠將車體的狀態從作業狀態更高精度地切換為非作業狀態。 在上述構成中優選為，作為上述車體狀態切換機構而具有自動上升機 構，上述作業狀態為將升降自如地裝備在車體上的作業裝置下降至下降位置的狀態，上述非作業狀態為將上述作業裝置上升至上升位置的狀態。
根據本構成，若車速變快則閾值變高，難以將車體的狀態切換為非作 業狀態，例如在埂彎曲等的變形田中沿著埂行進的情況，以及在直進行進 中由于田地的凹凸等而操縱手柄的情況等中，能夠防止車體的狀態被切換 為非作業狀態而使作業裝置上升至上升位置，能夠不中斷地連續地進行在 使作業裝置下降至下降位置的狀態下的作業。
此夕卜，若車速減慢則閾值變低，易於將車體的狀態切換為非作業狀態，
例如在埂頭地轉彎(在埂間的大約1 8 0度的轉彎)的情況等中，能夠使 作業裝置迅速地上升至上升位置，4艮難發生一邊拖著作業裝置一邊轉彎的 狀態，能夠防止由於作業裝置導致的田地被毀壞。
從而，能夠與田地的狀況及作業的內容對應而使作業裝置高精度地上升。
在上述構成中優選為，作為上述車體狀態切換機構而具有上述前輪增 速機構，上述作業狀態是以與後輪大致相同的周速度等速驅動前輪的狀 態，上述非作業狀態是比後輪的周速度快地增速驅動前輪的狀態。
根據本構成，若車速變快則閾值變高，難以將車體的狀態切換為非作 業狀態，例如在埂彎曲等的變形田中沿著埂行進的情況、以及在直進行進 中由于田地的凹凸等而操縱手柄的情況等中，能夠防止車體的狀態被切換 為非作業狀態而增速驅動前輪，能夠連續地進行在等速驅動前輪的狀態下 的作業。
此外，若車速減慢則閾值變低，易於將車體的狀態切換為非作業狀態， 例如在埂頭地轉彎(在埂間的大約1 8 0度的轉彎)的情況等中，能夠迅 速地增速驅動前輪，能夠以更小彎轉彎。
從而，能夠與田地的狀況及作業的內容對應而高精度地增速驅動前輪。
圖l是拖拉機的整體左視圖。
圖2是表示轉向裝置的構造的概略圖。
圖3是駕駛部附近的俯視圖。
圖4是表示拖拉機的傳動構成的概略俯視圖。
圖5是表示傳動切換裝置以及側制動器的操作構造的概略圖。圖6是拖拉機的控制裝置的框圖。
圖7是圖示了拖拉機的行進距離以及移動距離的計算方法的概略俯 視圖。
圖8是轉彎(旋迴)模式切換控制的流程圖。 圖9是轉彎判定控制的流程圖。 圖IO是轉彎判定控制中的行進內容判定的流程圖。 圖ll是轉彎判定控制中的障礙物迴避判定的流程圖。 圖12是轉彎判定控制中的閾值判定的曲線圖。 圖13是說明既定上升角度以及既定增速角度的概略圖。 圖14是轉移至敏感模式時的流程圖。 圖15是轉移至鈍感模式時的流程圖。 圖16是說明障礙物的迴避狀況的概略俯視圖。 圖17是表示拖拉機的移動地點的各參數的狀況的表。 圖18是說明障礙物的迴避時的作業狀況的概略俯視圖。 圖19是說明拖拉機的作業狀況的概略俯視圖。 圖20 AiL明的第1實施方式中的轉彎模式切換控制的流程圖。 圖21是發明的第3實施方式中的轉彎模式切換控制的流程圖。 圖22是發明的第3實施方式中的向敏感模式以及鈍感模式轉移時的 流程圖的一部分。
圖23是發明的第5實施方式中的表示車速和操舵速度的閾值的關係 的曲線圖。
圖24是發明的第6實施方式中的表示車速和既定上升角度以及既定 增速角度的關係的曲線圖。
附圖標記說明
1 車體
2 前輪
6 操縱手柄
50 控制裝置
53 自動上升機構
55 操作開始判斷機構
56 位置運算機構62 方位傳感器(方向檢測機構)
65 轉角傳感器(轉角檢測機構)
al第1既定上升角度(既定上升角度)
a2第2既定上升角度(變更為大角度的既定上升角度)
L 基準線
R 旋轉作業裝置(作業裝置)
具體實施方式
[拖拉機的整體構成]
參照圖1~圖6說明作為作業車的一例的拖拉機的整體構成。圖l是 拖拉機的整體左視圖，圖2是表示轉向裝置12的構造的概略圖，圖3是 駕駛部4附近的俯視圖，圖4是表示拖拉機的傳動構成的概略俯視圖，圖 5是表示傳動切換裝置26以及側制動器41的操作構造的概略圖，圖6是 拖拉機的控制裝置50的框圖。
如圖1所示，在車體1的前部配設發動機19，在車體1的前部以及 後部配設左右一對的轉向自如的前輪2以及左右一對的後輪3，拖拉機按 照坐在駕駛部4的駕駛席5上的駕駛者的操縱手柄6的操作而行進及轉 彎。
在車體1的後部配設變速箱7。在變速箱7的後部上部能夠繞左右方 向的軸心上下擺動地連接有左右一對的升降臂8，在變速箱7的後部經由 升降連杆機構9連結有旋轉作業裝置R。
升降連杆機構9構成為具有上部連杆9a和左右一對的下部連杆9b， 跨著升降連杆機構9的下部連杆9b和升降臂8連接著連接連杆9c。
在變速箱7的上部內裝有與升降臂8連接的液壓式的升降缸10，借 助操作該升降缸10而上下地擺動操作升降臂8，能夠升降驅動與升降連 杆機構9的下部連杆9b的後端部連結的旋轉作業裝置R。在旋轉作業裝 置R上裝備有隨著旋轉作業裝置R中的耕耘深度的變化而上下擺動的後部 蓋Ra。
構成為，在變速箱7的後部設置取出來自發動機19的動力的向後方 的PTO軸ll，在該PT0軸11上連動連結旋轉作業裝置R,從而能夠驅動 旋轉作業裝置R的旋轉。
升降缸10由液壓缸構成，經由作為與後述的控制裝置50連接的三位置切換式的電磁式的升降控制閥47(參照圖6)，與被來自發動機19的動 力驅動旋轉的液壓泵(未圖示)連接。由此，將升降控制閥47操作到上 升位置，從而能夠使升降缸IO伸長而使旋轉作業裝置R上升，通過將升 降控制閥47操作到下降位置，能夠使升降缸10縮短而使旋轉作業裝置R 下降。另外，通過將升降控制岡47操作到中立位置，能夠保持上升或者 下降的旋轉作業裝置R的位置。
如圖2所示，轉向裝置12構成為具有動力缸13、操作閥14、計量泵 18。另外，作為轉向裝置12也可以採用不一樣的構成，也可以不是藉助 動力缸13等的液壓式的轉向裝置12,而採用不具有動力缸13不是動力 轉向模式的轉向裝置12及具有動力缸13以外的促動器的轉向裝置12。
動力缸13與左右的前輪2的轉向節臂2a連動連結，該動力缸13經 由操作閥14及液壓迴路15連接在與發動機19連動連結的液壓泵16上。 在操作閥14上經由液壓迴路17連接有計量泵18，該計量泵18的輸入軸 18a連動連結在操縱手柄6的手柄操作軸6a上。
由此，若操作操縱手柄6而使計量泵18的輸入軸18a旋轉，則對應 於該輸入軸18a的操作量操作操作閥14，將壓力油從操作閥14供給至動 力缸13，藉助動力缸13的動作向與操縱手柄6的旋轉方向對應的轉向方 向擺動操作左右的前輪2，且以與計量泵18的輸入軸18a的操作量對應 的轉角擺動操作轉向節臂2a。並且，向與操縱手柄6的操作方向對應的 行進方向，以與對應於操縱手柄6的操作量而行進的方式轉向操作車體1。
如圖4所示，來自發動機19的動力經由主離合器20被傳遞至在變速 箱7上裝備的齒輪式的主變速裝置21。被主變速裝置21變速的行進用的 動力經由前進後退切換裝置22以及齒輪式的副變速裝置23被傳遞至前輪 傳動系統24以及後輪傳動系統25。
被傳遞至前輪傳動系統24的動力經由傳動切換裝置26以及前輪用的 差動機構27被傳遞至左右的前輪2，被傳遞至後輪傳動系統25的動力經 由後輪用的差動機構28被傳遞至左右的後輪3。
來自主變速裝置21的動力的一部分不被變速地傳遞至PTO離合器 29，來自該PTO離合器29的動力經由PTO變速裝置30被傳遞至裝備在變 速箱7的後部的PTO軸11。由此，構成為與PTO軸11連動連結的旋轉作 業裝置R的旋轉被驅動旋轉。
如圖3及圖4所示，主離合器20與裝備在駕駛部4上的離合器踏板31連接，通過踩下該離合器踏板31，能夠從連接側向切斷側操作主離合 器20。由此，通過向切斷側操作主離合器20，能夠切斷向主變速裝置21 側的動力傳遞。
主變速裝置21與配設在駕駛席5的左側部的主變速杆32連接。主變 速杆32構成為，藉助其擺動操作將操作位置自如地切換為前進側的多個 前進變速位置(或者後退側的多個後退變速位置)和前進中立位置(或者 後退中立位置)，將主變速裝置21的狀態切換為與主變速杆32的操作位 置對應的變速狀態。
副變速裝置23與配設在主變速杆32的後方的副變速杆33連接，借 助該副變速杆33的擺動操作將副變速裝置23的狀態切換為與副變速杆 33的操作位置對應的變速狀態。
PTO變速裝置30與配設在副變速杆33的橫向外側的PTO變速杆34 連接，藉助該PTO變速杆34的擺動操作將PTO變速裝置30的狀態切換為 與PTO變速杆34的操作位置對應的變速狀態。
前進後退切換裝置22與配設在操縱手柄6的左側部的滑動杆(前進 後退切換杆)35連接。滑動杆35 (shuttle lever)構成為藉助其擺動操 作將操作位置自如切換為前進位置和後退位置，且#_中立施力在前進位置 和後退位置之間的中立位置上。由此，若從中立位置向前進位置操作滑動 杆35，則前進後退切換裝置22被切換為前進狀態，若從中立位置向後退 位置操作滑動杆35，則前進後退切換裝置22被切換為後退狀態。
由此，將滑動杆35操作到前進位置，操作主變速杆32，從而在與主 變速杆32的前進變速位置對應的變速狀態下能夠使車體1前進，通過將 主變速杆32操作到前進中立位置，能夠使車體1停止。將滑動杆35操作 到後退位置，操作主變速杆32，從而在與主變速杆32的後退變速位置對 應的變速狀態下，能夠使車體l後退，通過將主變速杆32操作到後退中 立位置，能夠使車體l停止。
另外，在本實施方式中的拖拉機中，例示了作為主變速裝置21而採 用齒輪式的變速裝置的例子，但是主變速裝置21也可以由靜液壓式無級 變速裝置(HST，未圖示)構成。此時，取消上述的滑動杆35以及前進後 退切換裝置22，替代上述的主變速杆32而具有切換靜液壓式無級變速裝 置的前進位置、中立位置及後退位置的HST杆(未圖示)，構成為藉助該 HST杆的擺動操作無級地變速車體1的前進後退速度。如圖4以及圖5所示，在傳動切換裝置26上經由切斷連接動力從副 變速裝置23向左右的前輪2的傳動的第1以及第2離合器36、 37裝備有 齒輪式的第1以及第2傳動機構38、 39。第1以及第2離合器36、 37由 多板式的液壓離合器構成，經由作為與後述的控制裝置50連接的三位置 切換式的電磁岡的前輪狀態切換閥40與被來自發動機19的動力驅動旋轉 的液壓泵(未圖示)連接。
若操作前輪狀態切換閥40，經由第1離合器36以及第1傳動機構38 將動力傳遞至左右的前輪2，則傳動切換裝置26的狀態被切換為前輪驅 動狀態，驅動旋轉以使左右的前輪2的周速度與左右的後輪3的周速度大 致相同的速度。
若操作前輪狀態切換閥40，經由第2離合器37以及第2傳動機構39 將動力傳遞至左右的前輪2，則傳動切換裝置26的狀態被切換為前輪增 速狀態，增速驅動以使左右的前輪2的周速度為左右的後輪3的周速度的 大致兩倍的速度。
若操作前輪狀態切換閥40，將傳動切換裝置26切換為中立位置，則 傳動切換裝置26的狀態被切換為前輪從動狀態，向左右的前輪2的動力 的傳遞被切斷。
在變速箱7的左右兩側部裝備有多板式的左右的側制動器41。左右 的側制動器41，經由制動器缸43以及連接杆44分別與配設在駕駛部4 的腳下部的左右一對的制動踏板42連接。由此，藉助左右的制動踏板42 的踩下操作，通過與該制動踏板42的踩下操作量對應的制動力來制動對 應的後輪3。
左右的制動器缸43由單動式的液壓缸構成，經由作為與後述的控制 裝置50連接的三位置切換式的電磁式的制動器制動切換閥"，與被來自 發動機19的動力驅動旋轉的液壓泵(未圖示)連接。通過操作制動器制 動切換閥45，分別使左右的制動器缸43縮短，能夠將左右的側制動器41 分別操作到制動側。由此，即便在制動踏板42不進行踩下操作時，藉助 制動器制動切換閥45的操作能夠使右或者左的制動器缸43縮短，因此也 能夠將右或者左的側制動器41操作到制動側。
PTO離合器29由多板式的液壓離合器構成，連接在作為與後述的控 制裝置50連接的兩位置切換式的電磁式的PTO狀態切換閥46上(參照圖 6)。由此，通過操作PTO狀態切換閥46，能夠將PTO離合器29的狀態切換為從主變速裝置21向PTO變速裝置30傳遞動力的連接狀態和切斷從主 變速裝置21向PTO變速裝置30的動力傳遞的切斷狀態。
如圖6所示，在該拖拉^L上實際安裝有操舵角傳感器60、滑動杆傳 感器61、方位傳感器62、車速傳感器63、臂傳感器64、轉角傳感器65 等的檢測儀器類。
如圖3以及圖6所示，操舵角傳感器60被裝備在操縱手柄6的手柄 操作軸6a上(參照圖2)，藉助測定自基準位置的手柄操作軸6a的旋轉 角而檢測操舵角，藉助控制裝置50運算操縱手柄6的操作量(操舵操作 量)以及操舵速度(操舵操作速度)。由此，操航角傳感器作為操舵速度 檢測機構而發揮功能。
在滑動杆35的根部裝備有滑動杆傳感器61，能夠藉助該滑動杆傳感 器61檢測滑動杆35的操作位置(前進位置、中立位置、後退位置)。
作為車速檢測機構的一例的車速傳感器63被裝備在副變速裝置23 和差動機構28之間的旋轉部上(參照圖4)，檢測旋轉部的旋轉角，藉助 控制裝置50運算拖拉機的車速V。
作為方向檢測機構的一例的方位傳感器62被配設在車體1的左右中 央部，檢測車體1的方向(車體1的行進方向)。在升降臂8的擺動部上 設置有檢測升降臂8的上下擺動角度的臂傳感器64。
轉角傳感器65 (相當於轉角檢測機構)被安裝在與前輪2連接的轉 向節臂2a的旋轉部上(參照圖2)，檢測被轉向裝置12操作的前輪2的 轉角。基於轉角傳感器65的檢測結果，藉助控制裝置50監控前輪2的轉 角，例如在由於動力缸13的動作油的洩漏等導致前輪2的轉角發生變化 時，基於來自轉角傳感器65的檢測結果通過控制裝置50修正前輪2的轉 角，通過控制裝置50掌握正確的前輪2的轉角，通過這個修正了的前輪 2的轉角實施藉助後述的控制裝置50進行的控制。
在操縱手柄6的左側部裝備模式切換開關66。在模式切換開關66上 設置有兩輪驅動模式、四輪驅動模式、小轉彎模式以及急轉彎模式這四個 切換位置，通過切換這四個切換位置，能夠切換拖拉機的四種行進模式。
若將模式切換開關66切換至兩輪驅動模式，則藉助從控制裝置50 向前輪狀態切換閥40的輸出，傳動切換裝置26的狀態被切換為前輪從動 狀態，只驅動左右的後輪3。若將模式切換開關66切換為四輪驅動模式， 則藉助從控制裝置50向前輪狀態切換閥40的輸出，傳動切換裝置26的狀態被切換為前輪驅動狀態，等速驅動左右的前輪2和左右的後輪7。
在將模式切換開關66切換為小轉彎模式的情況中，在滑動杆35被操 作至後退位置時，藉助從控制裝置50向前輪狀態切換閥40的輸出，傳動 切換裝置26的狀態被切換為四輪驅動狀態，等速驅動左右的前輪2和左 右的後輪7。
在將模式切換開關66切換為小轉彎模式的情況中，在滑動杆35被操 作至前進位置時，藉助從控制裝置50向前輪狀態切換閥40的輸出，傳動 切換裝置26的狀態淨皮切換為四輪驅動狀態，等速驅動左右的前輪2和左 右的後輪7。進而，若通過基於後述的控制裝置50的控制而滿足了既定 的條件，則傳動切換裝置26的狀態從該四輪驅動狀態被切換為前輪增速 狀態，以左右的後輪3的周速度的大致兩倍的周速度增速驅動左右的前輪 2。如此，構成前輪增速機構51，藉助從控制裝置50向前輪狀態切換閥 40的輸出，以後輪3的周速度的大致兩倍的周速度增速驅動前輪2。
在將模式切換開關66切換為急轉彎模式的情況中，在滑動杆35被操 作至後退位置時，藉助從控制裝置50向前輪狀態切換閥40的輸出，傳動 切換裝置26的狀態被切換為四輪驅動狀態，等速驅動左右的前輪2和左 右的後輪7。
在將模式切換開關66切換為急轉彎模式的情況中，在滑動杆35被操 作至前進位置時，藉助從控制裝置50向前輪狀態切換閥40的輸出，傳動 切換裝置26的狀態被切換為四輪驅動狀態，等速驅動左右的前輪2和左 右的後輪7。進而，若通過基於後述的控制裝置50的控制而滿足了既定 的條件，則傳動切換裝置26的狀態從該四輪驅動狀態被切換為前輪增速 狀態，以左右的後輪3的周速度的大致兩倍的周速度增速驅動左右的前輪 2，並且轉彎內側的側制動器41被操作至制動側。如此，構成後輪制動機 構52，藉助從控制裝置50向制動器制動切換閥45的輸出，將轉彎內側 的右或左的側制動器41操作至制動側，從而制動轉彎內側的後輪3。
在駕駛席5的右橫側前後擺動自如地裝備有升降杆48，在該升降杆 48的根部裝備有檢測升降杆48的操作位置的升降杆傳感器67。若操作升 降杆48,則將升降杆48的操作位置作為目標高度位置，基於該目標高度 位置、藉助臂傳感器64檢測的檢測值、使臂傳感器64的檢測值與旋轉作 業裝置R的實際高度位置對應的相關關係數據，從控制裝置50向升降控 制閥47輸出，使旋轉作業裝置R升降到與升降杆48的操作位置對應的任意的高度位置。
在操作面板70上裝備有設定旋轉作業裝置R的耕耘深度的耕耘深度 設定器71,在旋轉作業裝置R的後部蓋Ra上裝備有檢測後部蓋Ra的上 下擺動角度的蓋傳感器68。若由升降杆傳感器67檢測出升降杆48被擺 動操作至設置在該擺動操作區域的最下降位置側的浮動(7口一亍一 乂 義')區域內，則基於耕扭深度設定器71的設定值、裝備在後部蓋Ra上的 蓋傳感器68的檢測值、使蓋傳感器68的檢測值與旋轉作業裝置R的實際 耕耘深度對應的相關關係數據，從控制裝置50向升降控制閥47輸出，能 夠維持於藉助耕耘深度設定器71設定的設定耕耘深度。
在操作面板70上裝備有設定旋轉作業裝置R的上升位置(上限位置) 的上限設定器72。
在操縱手柄6的右橫側上下擺動自如地裝備有中立施力的操作杆49， 在該操作杆49的根部裝備有檢測操作杆49的操作位置的操作杆傳感器 69。
若向上方擺動操作操作杆49，則基於上限設定器72的設定值、臂傳 感器64的檢測值、使臂傳感器64的檢測值與旋轉作業裝置R的實際高度 位置對應的相關關係數據，從控制裝置50向升降控制閥47輸出，使旋轉 作業裝置R上升到藉助上限設定器72設定的上升位置。
在向下方擺動操作操作杆49的情況中，在升降杆48被操作至浮動區 域外時，將升降杆48的操作位置作為目標高度位置，基於該目標高度位 置、藉助臂傳感器64檢測的檢測值、使臂傳感器64的檢測值與旋轉作業 裝置R的實際高度位置對應的相關關係數據，從控制裝置50向升降控制 閥47輸出，使旋轉作業裝置R下降到與升降杆48的操作位置對應的任意 的高度位置。
在向下方擺動操作操作杆49的情況中，在升降杆48被操作至浮動區 域內時，基於耕耘深度設定器71的設定值、裝備在後部蓋Ra上的蓋傳感 器68的檢測值、使蓋傳感器68的檢測值與旋轉作業裝置R的實際耕耘深 度對應的相關關係數據，從控制裝置50向升降控制閥47輸出，使旋轉作 業裝置R自動地下降到通過耕耘深度71設定的設定耕耘深度。
在操作面板70上裝備有能夠操作至連接側(ON)以及切斷側(OFF) 的自動上升開關73。若將自動上升開關73按壓操作至連接側(ON),則 判斷升降杆48是否被擺動操作至浮動區域內。在升降杆48被操作至浮動區域內時，若通過基於後述的控制裝置50的控制而滿足了既定的條件， 則基於上限設定器72的設定值、臂傳感器64的檢測值、使臂傳感器64 的檢測值與旋轉作業裝置R的實際高度位置對應的相關關係數據，藉助從 控制裝置50向升降控制閥47的輸出，使旋轉作業裝置R自動地上升到通 過上限設定器72設定的上升位置。如此，構成自動上升機構53，藉助從 控制裝置50向上升位置47的輸出，使旋轉作業裝置R從下降位置自動地 上升到上升位置。
另外，若將自動上升開關73按壓操作至切斷側(OFF),則不使旋轉 作業裝置R自動地上升，藉助向操作杆49的上方的擺動操作，能夠通過 手動使旋轉作業裝置R上升。
在操作面板70上裝備有能夠操作至連接側(ON)以及切斷側(OFF) 的後退上升開關74。若將後退上升開關74按壓操作至連接側(0N)，則 判斷升降杆48是否被擺動操作至浮動區域內。在升降杆48被操作至浮動 區域內的情況中，在滑動杆35被操作至後退位置時，基於上限設定器72 的設定值、臂傳感器64的檢測值、使臂傳感器64的檢測值與旋轉作業裝 置R的實際高度位置對應的相關關係數據，藉助從控制裝置50向升降控 制閥47的輸出，使旋轉作業裝置R自動地上升到通過上限設定器72設定 的上升位置。
在操作面板70上裝備有PT0開關75，在該PTO開關75上設置有連 接位置、切斷位置、自動位置。若將PTO開關75切換至連接位置，則借 助從控制裝置50向PTO狀態切換閥46的輸出，將PTO離合器29操作為 連接(接通)狀態，若將PTO開關75切換至切斷位置，則藉助從控制裝 置50向PT0狀態切換閥46的輸出，將PT0離合器29操作為切斷狀態。
在將PT0開關75切換至自動位置時，若基於來自蓋傳感器68的檢測 結果檢測旋轉作業裝置R的接地，則藉助從控制裝置50向PT0狀態切換 閥46的輸出，PTO離合器29被自動地操作為連接狀態。在將PT0開關75 切換至自動位置R時，若基於來自蓋傳感器68的檢測結果檢測出旋轉作 業裝置R的浮起，則藉助從控制裝置50向PT0狀態切換閥46的輸出，PTO 離合器29被自動地操作為切斷狀態。
在操縱手柄6的前側裝備有顯示裝置80(指示畫面、燈、蜂鳴器等)， 從控制裝置50輸出至顯示裝置80，從而藉助畫面顯示進行表示、燈點亮 或蜂鳴器鳴響向操作者提供視覺或聽覺的信息。[拖拉機的行進距離以及移動距離的計算方法]
參照圖6及圖7說明用於後述的作業內容判定以及障礙物迴避判定的 距拖拉機的基準位置a的行進距離W以及移動距離Wx、 Wy的計算方法。 圖7是圖示了距基準位置a的拖拉機的行進距離W以及移動距離Wx、 Wy 的計算方法的概略俯視圖。
如圖6所示，在拖拉機上具有方位傳感器62和車速傳感器63，從而 藉助方位傳感器62檢測的車體的方向和藉助車速傳感器63檢測的車速V 以基準位置a作為基準，如圖7中的粗線線頭所示。
在此，認為拖拉機在將基準位置a作為基準而設定的基準坐標中(x、 y)移動，則車速V的x方向的分量是Vx (=V、 cos6 )，車速V的y方向 的分量是Vy(-V、 sin0),若車體的方向發生變更，則車速V的x方向 的分量以及y方向的分量也發生變更。
由此，例如拖拉機從圖7的基準位置a在經過既定時間後移動至b 位置時，將該既定時間內的車速V的x方向的分量Vx進行時間積分，能 夠計算拖拉機的距基準位置a的x方向的移動距離Wx。同樣地，將既定 時間內的車速V的y方向的分量Vy進行時間積分，能夠計算拖拉機的距 基準位置a的y方向的移動距離Wy。此外，將既定時間內的車速V進行 時間積分，能夠計算圖7的雙點劃線所示的拖拉機的從基準位置a到b位 置的移動軌跡的行進距離W。
由此，構成運算距基準位置a的拖拉機的車體位置(W、 Wx、 Wy)的 位置運算機構56。
另外，在本實施方式中，例示了基於藉助方位傳感器62檢測的車體 1的方向和藉助車速傳感器63檢測的車速V，用時間積分運算行進距離W 以及移動距離Wx、 Wy,構成運算距基準位置a的車體位置的位置運算機 構56的例子，但是也可以構成為藉助不同的計算方法運算從基準位置a 的車體位置的位置運算機構56。此外，也可以構成為基於由方位傳感器 62以及車速傳感器63以外的檢測機構檢測出的拖拉機的行進信息而運算 距基準位置a的拖拉機的車體位置。
具體而言，例如也可以構成為具有未圖示的GPS天線和與該GPS天線 連接的GPS接收機，能夠接收來自GPS衛星的位置信息以及來自基站的修 正信息，基於這些接收信息檢測拖拉機的現在位置且能夠運算距基準位置 的拖拉機的車體位置。此時，也可以構成為GPS接收機由與SBAS (靜止
22衛星型衛星導航加強系統)對應的SBAS接收機構成，且能夠接收來自基 站的航空用的修正信息。
基於圖8~圖15說明控制裝置50的控制內容。圖8是轉彎模式切換 控制的流程圖，圖9是轉彎判定控制的流程圖，圖10是轉彎判定控制中 的行進內容判定的流程圖，圖11是轉彎判定控制中的障礙物迴避判定的 流程圖。
圖12是轉彎判定控制中的閾值判定的曲線圖，是表示車速V和操縱 手柄6的操舵速度(操作速度)的閾值的關係的曲線圖。圖12的橫軸是 車速V (km/小時)，圖12的縱軸是操縱手柄6的操航速度(度/秒)。
圖13是i兌明第l及第2既定上升角度ocl、 oc2以及第l及第2既定 增速角度P1、 P2的概略圖。圖14是轉移至敏感模式時的流程圖，圖15 是轉移至鈍感模式時的流程圖。
首先，基於圖8說明轉彎模式切換控制。如圖8所示，基於來自模式 切換開關66的檢測結果判斷行進模式是否被切換為小轉彎模式或者急轉 彎模式(步驟#10 )。在行進模式被切換為兩輪驅動模式或者四輪驅動模式 時，不向後述的敏感模式及鈍感模式的任意某個模式轉移(步驟H0、NO)。
另外，也可以構成為取消步驟#10，與行進模式被切換為哪個模式無 關，實施步驟#11以後的流程。此時，也可以構成為通過後述的圖14的 步驟#64以及圖15的步驟#74判斷行進模式是否被切換為小轉彎模式或者
急轉彎模式。
在行進模式被切換為小轉彎模式或者急轉彎模式(步驟#10、 YES)時， 基於來自滑動杆傳感器61的檢測結果，判斷滑動杆35是否被操作至前進 位置(步驟#11)。在滑動杆35,皮操作至前進位置時(步驟#11、 YES)，根 據從控制裝置50向PTO狀態切換閥46的輸出狀態，判斷PTO開關29是 否被操作為連接狀態(步驟#12)。
接著，在PTO開關29被操作為連接狀態時(步驟#12、 YES )，基於來 自車速傳感器63的檢測結果判斷車速V是否在預先設定的作業速度範圍 內(例如0. 2 ~ 5. Okm/h之間)。
在滑動杆35沒有,皮操作至前進位置(步驟#11、 NO )時、在PTO開關 29被操作為切斷狀態(步驟#12、 NO )時以及車速V在作業速度範圍外(步 驟#13、 NO)時，被牽制為不向後述的敏感模式以及鈍感模式的任意某個模式轉移，由此，構成牽制向敏感模式以及鈍感模式的轉移的牽制機構。
即，在這些條件(步驟#11~#13)的某一個沒有被滿足時，拖拉機為 不進行耕耘作業的狀態(因為是不進行耕耘作業的可能性高的狀態)，所 以通過牽制這樣的狀態下的向敏感模式以及鈍感模式的轉移，能夠將儘管 拖拉機為不進行耕扭作業的狀態但自動上升機構53、前輪增速機構51以 及後輪制動機構52的動作防止於未然。
另外，也可以構成為藉助步驟#11~#13的條件中的任意一個以上的 條件牽制向敏感模式以及鈍感模式的轉移，也可以構成為以不同於步驟 #11 -#13的條件的順序實行。
此外，只要是能夠判定拖拉機不進行耕耘作業的條件(只要是不進行 耕耘作業的可能性高的條件)，也可以替代步驟#11~#13的條件而採用不 同的條件，例如也可以構成為具有檢測發動機19的轉速的轉速檢測機構 (未圖示)，在發動機10的轉速不是耕扭作業時的轉速時，牽制向敏感模 式以及鈍感模式的轉移，例如也可以構成為具有檢測藉助旋轉作業裝置R 的牽引負荷的負荷檢測機構(未圖示)，在牽引負荷小時或者牽引負荷沒 有被檢測出時，牽制向敏感模式以及鈍感模式的轉移。
接著，在車速V在作業速度範圍內時(步驟#13、 YES)，判斷(步驟 #14)自動上升開關73是否被按壓操作至連接側(0N)。在自動上升開關 73被按壓操作至切斷側(OFF)時(步驟#14、 N0)，不向後述的轉彎判定 控制(步驟#15)轉移，拖拉機的轉彎模式被切換為敏感模式。
在自動上升開關72被按壓操作至連接側(0N)時(步驟#14、 YES)， 藉助後述的轉彎判定控制判斷(步驟#15)拖拉機的狀態是轉彎作業時的
狀態([轉彎])或者不是轉彎作業時的狀態([不轉彎])。
若藉助後述的轉彎判定控制判斷拖拉機的狀態為[轉彎](步驟#15、 轉彎)，則拖拉機的轉彎模式被切換為敏感模式(步驟#16)，若藉助後述 的轉彎判定控制判斷拖拉機的狀態為[不轉彎](步驟#15、不轉彎)，則拖 拉機的轉彎模式被切換為鈍感模式(步驟#17)。
在此，所謂敏感模式的[敏感]意味著對於操縱手柄6的操作的動作靈 敏度高，相對於操縱手柄6的操作而自動上升機構53、前輪增速機構51 以及後輪制動機構52易於動作(敏感)，所謂鈍感模式的[鈍感]意味著對 於操縱手柄6的操作的動作靈敏度差，相對於操縱手柄6的操作而自動上 升機構53、前輪增速機構51以及後輪制動機構52難以動作(感覺遲鈍)。接著，基於圖9~圖12說明轉彎判定控制。如圖9所示，在轉彎判 定控制中，實施行進內容判定(步驟#20，圖10)、障礙物迴避判定(步 驟#21，圖11)以及閾值判定(步驟#22，圖12)。
首先，基於圖9及圖IO說明行進內容判定。如圖IO所示，在行進內 容判定中，藉助控制裝置50的推測機構54推測拖拉機的行進是否是相對 於車體的作業行進路徑的對位行進(步驟#30)，在此，是否是相對於作業 行進路徑的對位行進的推測，例如如下地推測。
例如，在基於來自滑動杆傳感器61的檢測結果檢測出滑動杆35被操 作至前進位置時，拖拉機的行進被推測為對位(步驟#30、 YES)。即，在 將滑動杆35操作至前進位置而在使車體1後退之後馬上使其前進時，為 開始耕耘作業的狀況的可能性高，多為對於作業行進路徑而使作業車進行 對位行進的情況(例如開始行進之後的定道作業等(參照圖19(c)),拖 拉機的行進被推測為對位行進。
此時，也可以藉助不同的檢測機構檢測使車體1後退之後馬上使前進 的情況，也可以構成為例如基於來自車速傳感器63、檢測主變速裝置21 的變速位置(變速級數)的變速位置檢測機構(未圖示)或者檢測主變速 杆32的操作位置的杆傳感器(未圖示)的檢測結果，檢測使車體1後退 之後馬上使其前進的情況，推測拖拉機的行進為對位行進，也可以通過這 些檢測機構的多個組合推測拖拉機的行進為對位行進。
此外，在例如基於來自臂傳感器64的檢測結果檢測旋轉作業裝置R 上升至藉助上限設定器72設定的上升位置時，拖拉機的行進被推測為對 位行進(步驟#30、 YES)。即，在使旋轉作業裝置R上升而暫時中斷耕耘 作業時，向鄰接的行進路徑(鄰接耕耘)的轉彎結束了的可能性高，多為 對於作業行進路徑使作業車進行對位行進(例如轉彎之後的定道作業等 (參照圖19 (d))，因此拖拉機的行進被推測為對位行進。
此時，也可以藉助不同的檢測機構檢測旋轉作業裝置R的上升，例如 也可以構成為，基於從控制裝置50向升降控制閥47的輸出狀態、從控制 裝置50向PTO狀態切換閥46的輸出狀態、來自蓋傳感器68的檢測結果 或者來自操作杆傳感器69的檢測結果，檢測旋轉作業裝置R的上升，拖 拉機的行進被推測為對位行進，也可以構成為通過這些的檢測機構的多個 組合推測拖拉機的行進為對位行進。
若拖拉機的行進被推測為對位行進(步驟#30、 YES)，則設定用於計算拖拉機的行進距離W的基準位置a (步驟#31 )。並且，藉助上述的行進 距離W的計算方法，開始進行距基準位置a的拖拉機的行進距離W的計算。 另外，設定基準位置a的時機可以是例如檢測出滑動杆35的向前進位置 的操作的時刻、或者是檢測出旋轉作業裝置R的向上升位置的上升的時 刻，也可以在從這些時刻經過既定時間(例如O. 2秒)後，也可以在步驟 #32之後。
若拖拉機的行進被推測為對位行進(步驟#30、 YES)，則拖拉機的行 進被判定為對位行進(步驟#32、步驟#20、對位行進)。由此，拖拉機的 狀態被判斷為[不轉彎](步驟#24 )，拖拉機的轉彎模式被切換為鈍感模式 (步驟#15、不轉彎、步驟#17)。
接著，判定(步驟#33 )距基準位置a的拖拉機的行進距離W是否是 預先設定的既定距離(例如2m)以上。在距基準位置a的拖拉機的行進 距離W小於既定距離時(步驟#33、 N0)，維持拖拉機的行進被判定為對位 行進的狀態(步驟#33、 N0、步驟#32)。
若距基準位置a的拖拉機的行進距離W為既定距離以上(步驟#33、 YES)，則距基準位置a的拖拉機的行進距離W被復位(步驟#34)為初始 值(0m)，拖拉機的行進被判定為轉彎行進(步驟#35、步驟#20、轉彎行 進)。由此，若被後述的障礙物迴避判定判定為不迴避(步驟#20、不迴避)， 操縱手柄6的操舵速度被閾值判定判定為閾值以上(步驟#22、 YES)，則 拖拉機的狀態被判定(步驟#23 )為[轉彎]，拖拉機的轉彎模式被切換(步 驟#15、轉彎、步驟#16)為敏感模式。
另外，可以構成為設定基準位置a的基準坐標(x、 y)，並且計算距 基準位置a的移動距離Wx或者移動距離Wy,若距基準位置a的移動距離 Wx或者移動距離Wy為預先設定的既定距離以上，則將拖拉機的移動距離 Wx或者移動距離Wy復位為初始值(0m )。
在拖拉機的行進被判定為不是對位行進時(步驟#30、 N0)，拖拉機的 行進維持被判定為轉彎行進的狀態，除去被判定為對位行進之後到被判定 為轉彎行進的期間，拖拉機的行進維持被判定為轉彎行進的狀態(步驟 #20、轉彎行進)。
接著，基於圖9、圖11、圖13說明障礙物迴避判定。如圖11所示， 在障礙物迴避判定中，基於來自轉角傳感器65的檢測結果，判定距直進 位置的前輪2的轉角是否是預先設定的既定轉角e以上(步驟"0)。如此，構成藉助來自轉角傳感器65的檢測結果而判斷向障礙物迴避方向的操縱 手柄6的操作的開始的操作開始判斷機構55。
如圖13所示，既定轉角e被設定為比在直進行進時由于田地的凹凸 及操縱手柄6的微調節等導致前輪2的轉角從直進位置變更的角度(例如 2度~3度)大的角度(例如4度、5度)。由此，限定於障礙物迴避的可 能性的高的情況，能夠向以後的控制(步驟#41~#50)轉移，能夠在適當 的時機高效率地實施障礙物迴避判定。
另外，也可以將與既定轉角e設定為不同的大角度或者小角度，也可 以將從直進位置向左側的既定轉角和從直進位置向右側的既定轉角設定 為不同的角度(大小關係)。
此外，在本實施方式中，例示了將直進位置作為基準位置而設定既定 轉角e的例子，但是也可以將從直進位置向右側或者左側既定角度操作前 輪2的轉角的位置作為基準位置而設定既定轉角e。此外也可以構成為， 按照既定時間檢測變更的前輪2的轉角，將該檢測的前輪2的轉角的位置 設定為基準位置，按照既定時間設定距該基準位置的既定轉角。
如圖11所示，若前輪2的轉角被判斷為既定轉角e以上(步驟#40、 YES)，則基於來自方位傳感器62的檢測結果，將距直進位置的前輪2的 轉角被判斷為既定轉角e以上的判斷時刻藉助方位傳感器62檢測的車體 1的方向的延長線設定為基準線L (步驟#41 )。
接著，用於計算拖拉機的移動距離Wx、 Wy的基準位置a被設定(步 驟#42 )，使用上述的移動距離Wx、 Wy的計算方法，藉助控制裝置50的位 置運算機構56，基於來自方位傳感器62以及車速傳感器63的檢測結果， 開始在與基準線L垂直的方向上的距基準線L的拖拉機的移動距離Wy和 在朝向基準線L的方向上的距基準位置a的拖拉機的移動距離Wx的計算。 另夕卜，設定基準位置a的時機可以是前輪2的轉角被判斷為既定轉角e以 上的時刻，也可以在從前輪2的轉角被判斷為既定轉角e以上的時刻經過 既定時間(例如0.2秒)後。
在此，在垂直於基準線L的方向上的距基準線L的拖拉機的移動距離 Wy被用於相對於基準線L的拖拉機的車體位置的方向是否是與前輪2的 轉角的方向相反的方向的判斷(從基準位置a看，對於基準線L，拖拉機 的車體位置是否位於右方向或左方向的任意哪個方向)(步驟#44 )，在朝 向基準線L的方向上的距基準位置a的拖拉機的移動距離Wx被用於基準
27線L、基準位置a以及移動距離Wx、 Wy的復位的判斷(步驟#49 )。
接著，基於來自轉角傳感器65的檢測結果，判斷(步驟#43)操縱手 柄6是否被向與障礙物迴避方向相反的方向操作。在此，例如在障礙物回
斷為:定轉角:以上時:步驟二O、 YES),判斷操縱手柄6是否被向與障 礙物迴避方向相反方向的右方向操作，例如在障礙物迴避方向為右方向且 藉助向右方向的操縱手柄6的操作而前輪2的轉角被判斷為既定轉角e以 上時(步驟#40、 YES)，判斷操縱手柄6是否被向與障礙物迴避方向相反 方向的左方向操作。
若操縱手柄6被判斷為被向與障礙物迴避方向相反方向操作(步驟 #43、 YES)，利用與基準線L垂直方向的距基準位置a的拖拉機的移動距 離Wy、和由轉角傳感器65檢測出的前輪2的轉角，判斷相對於基準線L 的車體的位置的方向(從基準位置a看相對於基準線L拖拉機的車體位置 是否位於右方向或者左方向的某個方向)、和距直進位置的前輪2的轉角 的方向是否為反方向(步驟#44)。
在此，例如在將垂直於基準線L的左右方(y方向)設定為正時，距 基準位置a的拖拉機的移動距離Wy表示為正的值時，對於基準線L的車 體位置的方向為左方向，距基準位置a的拖拉機的移動距離Wy轉變為負 的值時，對於基準線L的車體位置的方向為右方向。另外，在距基準位置 a的拖拉機的移動距離Wy為零時，為車體位置位於基準線L上的狀態， 在該狀態下，與距基準位置a的拖拉機的移動距離Wy表示為負的值時採 取同樣的處理。
若判斷對於基準線L的車體位置的方向、和前輪2的轉角的方向為反 方向(步驟#44、 YES)，則判定操縱手柄6的操作與障礙物的迴避相伴(步 驟#45，步驟#21，迴避)。由此，判斷拖拉機的狀態為"非轉彎，，(步驟 #24 )，將拖拉機的轉彎模式切換為鈍感模式(步驟#15、非轉彎，步驟#17 )。
此時，也可以構成為在判斷相對於基準線L的車體位置的方向與前輪 2的轉角的方向為反方向的時刻，判定操縱手柄6的操作與障礙物的迴避 相伴，也可以構成為，在判斷對於基準線L的車體位置的方向和前輪2的 轉角方向為反方向後經過預先設定的既定時間(例如O. 2秒)後，判定操 縱手柄6的操作與障礙物的迴避相伴。
如上所述，也可以構成為，在利用操作開始判斷機構55判斷操縱手柄6的向右側或者左側的一方側的操作開始、並在判斷該操作的開始後， 操縱手柄6向右側或者左側的另一方側被操作(步驟#43),則在一定的條 件下(步驟#44 )判斷操縱手柄6的操作與障礙物的迴避相伴(步驟#45 )。
接著，判斷距基準位置a的拖拉機的移動距離Wx是否為預先設定的 既定距離(例如6m)以上(步驟#47),且判斷前輪2的轉角是否小於既 定轉角e (步驟#48)。在距基準位置a的拖拉機的移動距離Wx小於既定 距離時(步驟#47、 NO)，或者距基準位置a的拖拉機的移動距離Wx為既 定距離以上但前輪2的轉角為既定轉角e以上時(步驟並48、 N0)，操縱手 柄6維持為向與障礙物迴避方向相反方向操作的狀態(步驟#43、 YES)， 維持相對於基準線L的車體位置的方向與前輪2的轉角的方向為反方向的 狀態(步驟#44、 YES)，則維持判定為操縱手柄6的操作與障礙物的迴避 相伴的狀態(步驟#45 )。
在操縱手柄6未被操作到與障礙物迴避方向相反方向時(步驟#43、 N0)，以及操縱手柄6被再次操作到與障礙物迴避方向相同方向時(步驟 #47、 NO或步驟#48、 N0、步驟#43、 N0 )，判定操縱手柄6的操作不與障 礙物的迴避相伴(步驟#46、步驟#21、非迴避)。由此，若利用後述的閾 值判定來判定操縱手柄6的操舵速度為闞值以上(步驟#22、 YES),則判 斷拖拉機的狀態為"轉彎"(步驟#23)，將拖拉機的轉彎模式切換為敏 感模式(步驟#15、轉彎，步驟#16)。
在相對於基準線L的車體位置的方向和前輪2的轉角的方向不是反方 向時(步驟#40、 N0)，以及對於基準線L的車體位置的方向和前輪2的轉 角的方向再次變為同方向時(步驟#47、冊或步驟#48、 N0、步驟#43、 YES， 步驟#44、 N0)，判斷操縱手柄6的操作不與障礙物的迴避相伴(步驟#46、 步驟#21、非迴避)。由此，若藉助後述的闊值判定來判定操縱手柄6的操 舵速度為閾值以上(步驟#22、 YES)，則判斷拖拉機的狀態為"轉彎"(步 驟#23 )，將拖拉機的轉彎模式切換為敏感模式(步驟#15、轉彎，步驟#16 )。
與判斷為操縱手柄6的操作是與障礙物的迴避相伴(步驟#45 )、判定 為操縱手柄6的操作不與障礙物的迴避相伴(步驟#46)無關，若距基準 位置a的拖拉機的移動3巨離Wx為預先設定的既定JE巨離以上(步驟#47、 YES)，前輪2的轉角小於既定轉角e(步驟井48、 YES )，則復位基準位置a、 基準線L、以及後述的轉彎角，將距基準位置a的拖拉機的移動距離Wx、 Wy復位為初始值(0m )(步驟M9 )。另外，也可以構成為，計算距基準位置a的拖拉機的行進距離W，且 行進距離W為預先設定的既定距離以上時，將拖拉機的行進距離W復位為 初始值(Om )。
在判定操縱手柄6的操作與障礙物的迴避相伴時，判定操縱手柄6 的操作不與障礙物的迴避相伴(步驟#50、步驟#21、非迴避)。由此，在 藉助後述的閾值判定來判定操作手柄6的操航速度為閣值以上時(步驟 #22、 YES)，判斷拖拉機狀態為"轉彎"(步驟#23)。將拖拉機的轉彎模式 切換為敏感模式(步驟#15、轉彎、步驟#16)。
另外，在沒有判斷前輪2的轉角為既定轉角e以上(步驟#40、 NO) 時，維持判定為操縱手柄6的操作不與障礙物的迴避相伴的狀態(步驟 #21、非迴避)。
接著，基於圖9以及圖12說明操縱手柄6的操舵速度的閾值判定。 如圖12所示，以車速V越快與車速V的增加成比例地、操縱手柄6的操 舵速度的閾值直線狀地連續增加的方式，設定相對於車速V的操縱手柄的 操舵速度的閾值，在圖12中，對於車速V的操縱手柄6的操航速度的閾 值表示為閾值線K。
在閾值線K的高速區域中，操縱手柄6的操舵速度的閾值設定為一定 的上限部分Ka，在車速V比較高速的高速區域中，與車速V的增加無關， 閾值不變更。由此，能夠防止由於相對於車速V的操縱手柄的操舵速度的 閾值過高而導致儘管連續操作操縱手柄6仍判斷為非轉彎的情況。
由此，利用車速傳感器63檢測出的車速V和利用操舵角傳感器60 檢測出的操縱手柄6的操舵速度在圖12中作成曲線，該曲線的點進入閾 值線K的上側區域時(包含閾值線K上)時，判斷操縱手柄6的操舵速度 為閾值以上(步驟#22、 YES)。由此，判斷拖拉機的狀態為"轉彎"(步驟 #23)，將拖拉機的轉彎模式切換為敏感模式(步驟#15、轉彎，步驟#16)。
另 一方面，利用車速傳感器63檢測出的車速V和利用操舵角傳感器 60檢測出的操縱手柄6的操舵速度在圖12中作成曲線，該曲線的點進入 閾值線K的下側區域時(除去闊值線K)時，判斷操縱手柄6的操舵速度 小於閾值(步驟#22、 N0)。由此，判斷拖拉機的狀態為"非轉彎"(步驟 #24 )，將拖拉機的轉彎模式切換為鈍感模式(步驟#15、非轉彎，步驟#17 )。
在此，例如在埂彎曲的變形田中沿著埂行進時及在田地中直進行進等 時，多為比較高速地行進，多為比較慢地操作操縱手柄6，因此，車速V
30快且操舵速度慢，容易高概率地進入至閾值線K的下側區域。從而，易於 將拖拉機的轉彎模式切換為鈍感模式，如後述那樣，自動上升機構53、 前輪增速機構51以及後輪制動機構52不易動作。
另一方面，例如在埂頭地(枕地)轉彎(在埂間的大約180度的轉彎) 等時，多為比較低速地行進，多為比較快地操作操縱手柄6，因此，車速 V慢且操舵速度快，容易高概率地進入至閾值線K的上側區域。從而，易 於將拖拉機的轉彎模式切換為敏感模式，如後述那樣，自動上升機構53、 前輪增速機構51以及後輪制動機構52易於動作。
接著，參照圖13說明用於將轉彎模式切換為鈍感模式以及敏感模式 的第l及第2既定上升角度ocl、 ct2以及第l及第2既定增速角度P1、 P2。
如圖13所示，第1既定上升角度ocl及第1既定增速角度P1，將前 輪2與車體的行進方向大致平行的直進位置(圖12的紙面上下方向的位 置)作為基準而被設定。
第1既定增速角度P1被設定為比第1既定上升角度ocl大的角度， 第2既定增速角度0 2被設定為比第2既定上升角度ct2大的角度。
在此，例如第1既定上升角度cxl被設定在前輪2的轉角被從直進位 置向右側操作33度的位置上，且被設定在前輪2的轉角被從直進位置向 左側操作33度的位置上。此外，例如第2既定上升角度a2被設定在前 輪2的轉角被從直進位置向右側操作50度的位置上，且被設定在前輪2 的轉角被從直進位置向左側操作50度的位置上。
此外，例如第1既定增速角度P 1被設定在前輪2的轉角被從直進位 置向右側操作35度的位置上，且被設定在前輪2的轉角被從直進位置向 左側操作35度的位置上。此外，例如第2既定增速角度P2被設定在前 輪2的轉角被從直進位置向右側操作52度的位置上，且被設定在前輪2 的轉角被從直進位置向左側操作52度的位置上。
另外，第1以及第2既定上升角度ocl、 oc2的角度差被設定為與第1 以及第2既定增速角度pi、 P2的角度差相同的角度。
接著，參照圖8、圖14、圖15說明將拖拉機的轉彎模式切換為敏感 模式及鈍感模式時的控制。如圖8及圖14所示，若將拖拉機的轉彎模式 切換為敏感模式(步驟#16)，則基於來自轉角傳感器65的檢測結果，判 定前輪2的轉角是否是第1既定上升角度al以上(步驟#60)。如圖14所示，若前輪2的轉角為第1既定上升角度ccl以上(步驟 #60、 YES )，則藉助自動上升機構53使旋轉作業裝置R從下降位置自動地 上升至上升位置(步驟#61 )。另外，在前輪2的轉角不足第l上升既定角 度ocl時，不向下面的流程轉移(步驟#60、 N0)。
接著，基於來自轉角傳感器65的檢測結果，判斷前輪2的轉角是否 是第1既定增速角度P1以上(步驟#62)。若前輪2的轉角為第1既定增 速角度P 1以上(步驟#62、 YES )，則藉助前輪增速機構51將傳動切換裝 置26的狀態切換為前輪增速狀態，以後輪3的周速度的大致兩倍的周速 度增速驅動前輪2 (步驟#63)。另外，在前輪2的轉角不足第1既定增速 角度P1時，不向下面的流程轉移(步驟#62、 N0)。
接著，基於來自模式切換開關66的檢測結果，判斷行進模式被切換 至小轉彎模式及急轉彎模式的哪一個(步驟#64 )。在將行進模式切換為急 轉彎模式時(步驟#64、急轉彎)，藉助後輪制動機構52將轉彎內側的右 或左的側制動器41操作至制動側(步驟#65)。並且構成為，未圖示，若 基於來自方位傳感器62的檢測結果而判斷車體在開始轉彎之後轉彎了大 致180度，則自動地解除前輪增速機構51的動作而將傳動切換裝置26的 狀態切換為四輪驅動狀態，並且自動地解除後輪制動機構52的動作而解 除轉彎內側的側制動器41的向制動側的操作。
在將行進模式切換為小轉彎模式時(步驟#64、小轉彎)，未圖示，若 基於來自方位傳感器62的檢測結果而判斷車體在開始轉彎之後轉彎了大 致180度，則自動地解除前輪增速機構51的動作而將傳動切換裝置26的 狀態切換為四輪驅動狀態。
如圖8以及圖15所示，若將拖拉機的轉彎模式切換為鈍感模式(步 驟#17),則基於來自轉角傳感器65的檢測結果，判斷前輪2的轉角是否 是第2既定上升角度oc2以上(步驟#70)。
如圖15所示，若前輪2的轉角為第2既定上升角度oc2以上(步驟 #70、 YES )，則藉助自動上升機構53使旋轉作業裝置R從下降位置自動地 上升到上升位置(步驟#71)。另外，在前輪2的轉角不足第2既定上升角 度a2時，不向下面的流程轉移(步驟#70、 N0)。
第2既定上升角度oc2被設定為比第1既定上升角度otl大的角度， 因此在拖拉機的轉彎模式轉移至鈍感模式的狀態中，即便前輪2的轉角為 第l既定上升角度al以上，只要前輪2的轉角不是第2既定上升角度oc2以上，自動上升機構53就不會動作。由此，控制機構在前輪2的轉角 為第1既定上升角度ctl以上時，控制為自動上升機構53不動作。
接著，基於來自轉角傳感器65的檢測結果，判斷前輪2的轉角是否 是第2既定增速角度P 2以上(步驟#72 )。若前輪2的轉角為第2既定增 速角度P 2以上(步驟#72、 YES )，則藉助前輪增速機構51將傳動切換裝 置26的狀態切換為前輪增速狀態，以後輪3的周速度的大致兩倍的周速 度增速驅動前輪2 (步驟#7 3)。另外，在前輪2的轉角不足第2既定增速 角度P2時，不向下面的流程轉移(步驟#72、 N0)。
接著，基於來自模式切換開關66的檢測結果，判斷行進模式被切換 至小轉彎模式及急轉彎模式的哪一個(步驟74 )。在將行進模式切換為急 轉彎模式時(步驟#74、急轉彎)，藉助後輪制動機構52將轉彎內側的右 或左的側制動器41操作至制動側(步驟#75)。並且構成為，未圖示，若 基於來自方位傳感器62的檢測結果而判斷車體1在開始轉彎之後轉彎了 大致180度，則自動地解除前輪增速機構51的動作而將傳動切換裝置26 的狀態切換為四輪驅動狀態，並且自動地解除後輪制動機構52的動作而 解除轉彎內側的側制動器41的向制動側的操作。
第2既定增速角度P2被設定為比第1既定增速角度P1大的角度， 因此在拖拉機的轉彎模式轉移至鈍感模式的狀態中，即便前輪2的轉角為 第1既定增速角度P1以上，只要前輪2的轉角不是第2既定增速角度P 2以上，前輪增速機構51及後輪制動機構52就不會動作。由此，在前輪 2的轉角為第1既定增速角度P 1以上時，前輪增速機構51及後輪制動機 構52不動作。
在將行進模式切換為小轉彎模式時(步驟#74、小轉彎)，未圖示，若 基於來自方位傳感器62的檢測結果而判斷車體1在開始轉彎之後轉彎了 大致180度，則自動地解除前輪增速機構51的動作而將傳動切換裝置26 的狀態切換為四輪驅動狀態。
參照圖16 ~圖18說明基於障礙物迴避判定的障礙物S的迴避狀況。 圖16是說明障礙物S的迴避狀況的概略俯視圖，圖16的用粗線表示的箭 頭是拖拉機的移動地點A ~ I中的操縱手柄6的操作方向。圖17是表示圖 16中的拖拉機的移動地點A~ I的各參數的狀況的表，圖18是說明障礙 物S的迴避時的作業狀況的概略俯視圖。另外，圖17中的"轉彎角"表示藉助拖拉機的移動地點A ~ I中的方位傳感器62檢測的車體1的方向朝 向相對於基準線L的方向右或左的哪一個。
此外，在圖16-圖18中，將操縱手柄6向左側操作而迴避障礙物S 時，即將障礙物迴避方向為左方向的情況作為例子而進行說明，但是在障 礙物迴避方向為右側時，獲得情形近似的同樣的作用。此外，圖16~圖 18所示的障礙物S及田地的設定是作為其中一例例示的，同樣能夠適用 於存在于田地的其他的障礙物的情況，也能夠同樣地適用於在田地的不同 位置存在障礙物的情況。
如圖16以及圖17所示，A地點是一邊使拖拉機沿著埂移動一邊藉助 旋轉作業裝置R在埂間的田地耕扭的狀態，將模式切換開關66切換為小 轉彎模式或急轉彎模式，旋轉作業裝置R下降到藉助耕耘深度設定器71 設定的設定耕扭深度，將PT0開關29操作為連接狀態，是將自動上升開 關73按壓操作至連接側(0N)的狀態(沿著埂間進行耕耘作業的狀態)。
在A地點中，是藉助轉角傳感器65檢測的前輪2的轉角大致為0度 的狀態，藉助方位傳感器62檢測的車體1的方向大致為與埂平行的狀態。
為了障礙物S的迴避， 一邊向左側操作操縱手柄6 —邊使拖拉機從A 地點行進至B地點，若藉助轉角傳感器65檢測的前輪2的轉角為既定轉 角e以上，則在該前輪2的轉角到達既定轉角e的時刻，設定藉助方位傳 感器62檢測的車體1的方向為判定基準方向，將該判定基準方向的延長 線上設定為圖16的點劃線所示的基準線L。
此外，在該前輪2的轉角到達既定轉角e的時刻(B地點)，拖拉機 的車體位置淨皮設定為基準位置a，藉助移動距離Wx、 Wy的計算方法開始 距該基準位置a的朝向基準線L的方向(x方向)中的拖拉機的移動距離 Wx以及距基準位置a的與基準線L垂直的方向(y方向)中的拖拉機的移 動距離Wy的計算。另外，在圖16中，將拖拉機的中央部作為基準而設定 基準位置a，上述的移動距離Wx、 Wy的計算方法中的基準坐標(x、 y) 為將B地點的拖拉機的中間部作為基準而設定。
在C地點的拖拉機，是為了迴避障礙物S而進一步向左側操作操縱手 柄6的狀態。在D地點的拖拉才幾為向右側開始操作操縱手柄6的狀態，在 D地點轉彎角為0度，是車體1的方向大致與基準線L的方向平行的狀態。 若在該D地點藉助操舵角傳感器60檢測操縱手柄6的向右側的操作，則 在該D地點的操縱手柄6的向右側的操作被判定為與障礙物S的迴避相伴，且將轉彎模式切換為鈍感模式。
另外，在從A地點到C地點之間，轉彎模式維持為敏感模式，所以如 圖16的(C，)所示，若從C地點進一步向左側操作操縱手柄6而前輪2 的轉角為第1既定上升角度otl以上，則在將模式切換開關66切換為小 轉彎模式或者急轉彎模式時，旋轉作業裝置R自動地上升，進而若前輪2 的轉角為第1既定增速角度P1以上，則將傳動切換裝置26的狀態切換 為前輪增速狀態。此外，在將模式切換開關66切換為急轉彎模式時，若 前輪2的轉角為第1既定增速角度P1以上，則轉彎內側(左側)的側制 動器41被操作至制動側。
在E地點的拖拉機，為了迴避旋轉作業裝置R和障礙物S的接觸而向 右側操作操縱手柄6，車體1的方向為大致與障礙物S的側壁平行的狀態， 在F地點的拖拉機為進一步向右側操作操縱手柄6的狀態。
在從B地點到F地點的狀態中，是拖拉機的車體位置位於比基準線L 更靠近左側(圖16的紙面上側)、向右側操作操縱手柄6而前輪2的轉角 為右方向的狀態，所以從D地點到F地點狀態中的操縱手柄6的向右側的 操作被判定為與障礙物S的迴避相伴。
在G地點的拖拉機，為向左側操作操縱手柄6的狀態，以便迴避障礙 物S而使車體1的方向與埂平行。在G地點，為拖拉機的車體位於比基準 線L更靠近右側(圖16的紙面下側)、向左側操作操縱手柄6而前輪2的 轉角為左方向的狀態，所以在G地點的操縱手柄6的向左側的操作^L判定 為與障礙物S的迴避相伴。
如上所述，若判定操縱手柄6的操作與障礙物S的迴避相伴，則將拖 拉機的轉彎模式切換為鈍感模式，第l既定上升角度ocl變大地變更為第 2既定上升角度cc2，並且第1既定增速角度P 1變大地變更為第2既定增 速角度P 2，自動上升機構53、前輪增速機構51以及後輪制動機構52的 動作被推遲。從而，例如藉助轉角傳感器65檢測出的前輪2的轉角即便 在D-G地點中為第1既定上升角度ctl以上，自動上升機構53也不動作 (旋轉作業裝置R不上升)，藉助轉角傳感器65檢測的前輪2的轉角即便 在D-G地點中為第1既定增速角度P1以上，前輪增速機構51以及後輪 制動機構52也不動作。
如圖16的(F，)所示，若從F地點進一步向右側操作操縱手柄6， 則為拖拉機的車體位置位於比基準線L更靠近右側(圖16的紙面下側)，向右側操作操縱手柄6而前輪2的轉角為右方向的狀態，所以操縱手柄6 的操作被判定為不與障礙物的迴避相伴，將轉彎模式切換為敏感模式。由 此，若從F地點更向右側操作操縱手柄6而前輪2的轉角為第1既定上升 角度al以上，則在將模式切換開關66切換為小轉彎模式或急轉彎模式 時，旋轉作業裝置R自動地上升，進而，若前輪2的轉角為第l既定增速 角度P1以上，則將傳動切換裝置26的狀態切換為前輪增速狀態。此外， 在將模式切換開關66切換至急轉彎模式時，若前輪2的轉角為第1既定 增速角度P1以上，則向制動側操作轉彎內側(右側)的側制動器41。
在H地點的拖拉機，從G地點慢慢地向右側返回操作操縱手柄6，拖 拉機的車體位置位於比基準線L更靠近右側(圖16的紙面下側)，藉助轉 角傳感器65檢測的前輪2的轉角不足既定轉角e，為車體1的方向與埂 大致平行的狀態。由此，判定為操縱手柄6的操作不與障礙物S的迴避相
伴，將轉彎模式切換為敏感模式。
在H地點，距B地點的x方向上的移動距離Wx為既定距離(6m)以 上，所以若到達H地點，則基準位置a及基準線L被復位，距基準位置a 的移動距離Wx、 Wy被復位為初始值(Om)。若前輪2的轉角再一次為既定 轉角e以上，則設定基準位置a以瓦基準線L，開始距基準位置a的移動 距離Wx、 Wy的計算。
另外，未圖示，若在圖16的(C，)以及(F，)中自動上升機構53、 前輪增速機構51以及後輪制動機構52動作，則基準位置a以l基準線L 被復位，距基準位置a的移動距離Wx、 Wy復位為初始值(0m)。
由此，迴避障礙物S,如I地點那樣，能夠沿著埂間連續地進行耕扭 作業。
如圖18 (a)所示，在拖拉機的耕扭作業中，多為旋轉作業裝置R盡 量接近到障礙物S的近前側的位置的情況，以便能夠在儘可能廣的範圍內 耕耘障礙物S的近前側(圖18中的障礙物S的左側)。此時，在車體l的 前部接近障礙物S時，為障礙物S位於前方的狀態，對於旋轉作業裝置R 的寬度而言車體前部的寬度狹窄，因此比較慢地向左側操作操縱手柄6， 迴避與障礙物S的接觸。
但是，如圖18 ( b )所示，在旋轉作業裝置R位於障礙物S的正後方 的狀態中，因為旋轉作業裝置R的寬度比車體前部的寬度寬，所以為了回 避向障礙物S的旋轉作業裝置R的接觸，而快速地向右側操作操縱手柄6。
36此時，多為向左側擺動旋轉作業裝置R而迴避障礙物S的情況，由旋轉作 業裝置R耕耘的土等難以向後方飛散，在障礙物S的近前側大多形成有耕 耘痕跡(耕耘穴)。
因此，能夠迴避向障礙物S的接觸，但是因為前輪2的轉角被操作得 多，所以自動上升機構53動作而旋轉作業裝置R上升，存在耕耘作業中 斷的不良情況，此外，因為前輪2的轉角被操作得多，所以前輪增速機構 51以及後輪制動機構52動作而車體1急轉彎，存在難以進行在迴避障礙 物S之後的作業行進路徑的修正等的不良情況。
本拖拉機因為實施了藉助控制裝置50的控制，所以能夠防止如上述 那樣的不良情況的發生，能夠連續地耕耘作業，能夠提升耕耘作業的作業 性。
參照圖19說明基於轉彎判定控制的其他的作業狀況。圖19是說明拖 拉機的作業狀況的概略俯視圖。
如圖19 (a)所示，在埂彎曲等的變形田中一邊沿著埂行進一邊進行 耕扭作業的情況以及如圖19 (b)所示的在不是變形田的田地中彎曲行進 的情況中，大多為比較高速地行進，大多比較慢地操作操縱手柄6，因此， 藉助閾值判定使操縱手柄6的操舵速度的閾值變高，即便在比較多地操作 操縱手柄6的情況中，自動上升機構53、前輪增速機構51以及後輪制動 機構52也不易動作。由此，能夠防止與耕耘作業無關的自動上升機構53、 前輪增速機構51以及後輪制動機構52進行動作，能夠不中斷耕耘作業而 連續地進行。
另外，例如在進行埂頭地轉彎(在埂間的大約180度的轉彎)時等， 大多行進得比較低速，大多為比較快地操作操縱手柄，因此，藉助閾值判 定使操縱手柄6的操舵速度的闊值變低，自動上升機構53、前輪增速機 構51以及後輪制動機構52容易動作。由此，能夠使旋轉作業裝置R迅速 地上升，能夠使車體l以小轉彎進行轉彎。
如圖19 (c)所示，在發動之後馬上進行定道作業的情況以及如圖19 (d)所示的在轉彎之後馬上進行定道作業的情況中，因為藉助推測機構 54推測拖拉機的行進為對位行進，所以將轉彎模式切換為鈍感模式，自 動上升機構53、前輪增速機構51以及後輪制動機構52不易動作。由此， 能夠防止與耕扭作業無關的自動上升機構53、前輪增速機構51以及後輪制動機構52進行動作，在前輪2不淨皮增速驅動的狀態下，能夠高精度地 進行作業車的對位行進，並且能夠防止一次下降後的旋轉作業裝置R在對 位行進時上升，無需再次下降旋轉作業裝置R。 [發明的第1其他實施方式]
在上述方式中例示了以下例子因為將第1既定上升角度oil變更為 大的角度(第2既定上升角度oc2)，所以在前輪2的轉角為第1既定上升 角度ctl以上時，自動上升機構53不動作，因為將第1既定增速角度P1 變更為大的角度(第2既定增速角度P2)，所以在前輪2的轉角為第1既 定增速角度P 1以上時，前輪增速機構51以及後輪制動機構52不動作， 但是作為自動上升機構53、前輪增速機構51以及後輪制動機構52不動 作的構成也可以採用不同的構成。以下，參照圖20說明其中一例。圖20 是該其他實施方式中的轉彎模式切換控制的流程圖。另外，後述的以外的 其他構成與上述的方式相同。
如圖20所示，藉助轉彎判定控制(步驟#15 )判斷拖拉機的狀態為"轉 彎"時(步驟#15、轉彎)，將拖拉機的轉彎模式切換為敏感模式(步驟#16)。
在該流程圖中，取消圖8中的步驟#17，在藉助轉彎判定控制判定拖 拉機的狀態為"非轉彎"時(步驟#15、非轉彎)，拖拉機的轉彎模式不向 敏感模式轉移(因為取消鈍感模式，所以也不向鈍感模式轉移)。
由此，只要不向敏感模式轉移，自動上升機構53、前輪增速機構51 以及後輪制動機構52就不動作(參照圖14)，所以在藉助轉彎判定控制 判定拖拉機的狀態為"非轉彎"的狀態中，即便前輪2的轉角為第1既定 上升角度cxl以上，自動上升機構53也不動作，即便前輪2的轉角為第1 既定增速角度P 1以上，前輪增速機構51以及後輪制動機構52也不動作。
在上述方式中例示了以下的例子構成操作開始判斷機構55，基於 來自轉角傳感器65的檢測結果，判定前輪2的轉角是否為預先設定的既 定轉角e以上(步驟"0)，判斷向障礙物迴避方向的操縱手柄6的操作的 開始，但是也可以構成為，基於來自不同的檢測機構的檢測結果，判斷向 障礙物迴避方向的操縱手柄6的操作的開始。
具體而言，例如也可以構成為，基於來自操舵角傳感器60的檢測結 果，判斷藉助操舵角傳感器60檢測的操縱手柄6的操舵角是否為預先設 定的既定操舵角以上，從而判斷向障礙物迴避方向的操縱手柄6的操作的開始。此時，可以將既定操舵角設定為比在直進行進時由于田地的凹凸及
手柄操作的微調節等而操縱手柄6的操舵角變更的角度大的角度。
具體而言，操作開始判斷機構55可以構成為，例如在車體l的重心 位置附近裝備檢測作用於拖拉機的擺動速度的擺動速度傳感器，基於來自 該擺動速度傳感器的檢測結果，判斷藉助擺動速度傳感器檢測的擺動速度 是否為預先設定的既定擺動速度以上，從而判斷向障礙物迴避方向的操縱 手柄6的操作的開始。此時，可以將既定擺動速度設定為比在直進行進時 由于田地的凹凸及手柄操作的微調節等而變更的擺動速度大的數值。
在上述方式中例示了如下構成的例子在距基準位置a的拖拉機的移 動距離Wx小於既定距離的條件下(步驟#47、 0N)，維持操縱手柄6的操 作與障礙物的迴避相伴的判定(進行判定)，但是也可以構成為，藉助不 同的條件，維持操縱手柄6的操作與障礙物的迴避相伴的判定(進行判 定)。
具體而言可以構成為，若判斷前輪2的轉角為既定轉角e以上(步驟 #40、 YES)，則開始計時器的計數，在藉助該計時器預先設定的既定時間 (例如5秒、IO秒)以內的條件下，維持操縱手柄6的操作與障礙物的 迴避相伴的判定(進行判定)。
在上述方式中例示了如下構成的例子判斷相對於基準線L的車體位 置的方向與前輪2的轉角的方向是否為相反方向(步驟#44 ),從而判斷操 縱手柄6的操作伴隨著障礙物的迴避，但是也可以構成為，不判斷前輪2 的轉角的方向，在相對於基準線L的車體位置的方向是與障礙物迴避方向 相同的方向時(例如車體位置位於圖16中的基準線L的左側時)，判定操 縱手柄6的操作與障礙物的迴避相伴。
在上述方式中例示了如下構成的例子在將自動上升開關73按壓操 作至連接側(ON )時(步驟#14、 YES )，向轉彎判定控制(步驟#15 )轉移， 但是也可以構成為如圖21及圖22所示的轉彎模式切換控制。圖21是該 其他實施方式中的轉彎模式切換控制的流程圖，圖22是該其他實施方式 中的向敏感模式及鈍感模式轉移時的流程圖的的一部分。另夕卜，後述以外 的其他構成與上述的"具體實施方式
"或者"發明的第1其他實施方式" 相同。
如圖21所示，取消圖8中的步驟#14，若滿足步驟#10~#13的條件(步驟#13、 YES)，則與是否將自動上升開關73操作至連接側無關，轉移 至後述的轉彎判定控制(步驟#15)。
如圖22(a)所示，若轉移至敏感模式(步驟#16)，則判斷自動上升 開關73是否被按壓操作至連接側(0N)(步驟f59)。在將自動上升開關 73操作至切斷側(OFF)時(步驟#59、 0N)，不判斷前輪2的轉角是否為 第1既定上升角度ocl以上，轉移至步驟#62以後的流程。
在將自動上升開關73操作至連接側(ON )時(步驟#59、 YES )，基於 來自轉角傳感器65的檢測結果，判斷前輪2的轉角是否為第1既定上升 角度otl以上(步驟#60)，若前輪2的轉角為第1既定上升角度ocl以上 (步驟#60、 YES ),則藉助自動上升機構53使旋轉作業裝置R從下降位置 自動地上升到上升位置(步驟#61)。
如圖22(b)所示，若轉移至鈍感模式(步驟#17),則判斷自動上升 開關73是否被按壓操作至連接側(0N)(步驟並69)。在將自動上升開關 73操作至切斷側(OFF)時(步驟#69、 N0)，不判斷前輪2的轉角是否為 第2既定上升角度oc2以上，轉移至步驟#72以後的流程。
在將自動上升開關73操作至連接側(ON )時(步驟#69、 YES )，基於 來自轉角傳感器65的檢測結果，判斷前輪2的轉角是否為笫2既定上升 角度a2以上(步驟#70)，若前輪2的轉角為第2既定上升角度a2以上 (步驟#70、 YES )，則藉助自動上升機構53使旋轉作業裝置R從下降位置 自動地上升到上升位置(步驟#71)。 [發明的第4其他實施方式]
在上述方式中例示了將第1既定增速角度P1設定為比第1既定上升 角度ocl大的角度，但是也可以將第1既定增速角度P1設定為與第l既 定上升角度ocl相同的角度。此時可以構成為，取消圖14中的步驟#62, 在圖14中的步驟#60中，判斷前輪2的轉角是否為第1既定上升角度ocl (以及第1既定增速角度P 1)以上。
在上述的"具體實施方式
"和"發明的第l其他實施方式"中，例示 了將第2既定增速角度P2設定為比第2既定上升角度a2大的角度，但 是也可以將第2既定增速角度P2設定為與第2既定上升角度a2相同的 角度。此時可以構成為，取消圖15中的步驟#72，在圖15中的步驟#70 中，判斷前輪2的轉角是否為第2既定上升角度ot2 (以及第2既定增速 角度P2)以上。此外，可以將第1既定增速角度P1設定為與第1既定上升角度otl
相同的角度，並且將第2既定增速角度0 2設定為與第2既定上升角度ct 2相同的角度。此時，可以與上述相同地變更圖14以及圖15中的流程圖。 [發明的第5其他實施方式]
在上述方式中例示了以下例子設定相對於車速V的操縱手柄6的操 舷速度的閾值，以便與車速V的增加成比例地直線狀地連續地增加操縱手 柄6的操舵速度的閾值，但是也可以如圖23所示地設定相對於車速V的 操縱手柄6的操舵速度的閾值。圖23是表示該其他實施方式中的車速V 和操縱手柄6的操舵速度的閾值的關係的曲線圖。圖23的橫軸為車速V (km/小時)，圖23的縱軸為操縱手柄6的操舵速度(度/秒)。
可以如圖23 (a)所示那樣地設定閾值線K，以便較低地設定車速V 在低速區域中的操縱手柄6的操舵速度的閾值，並且較高地設定車速V在 高速區域中的操縱手柄6的操舵速度的閣值，且相對於車速V以兩個階段 變更操縱手柄6的操舵速度。
可以如圖23 (b)所示那樣地設定閾值線K，以便相對於車速V的增 加而階段狀地階梯地增加操縱手柄6的操舵速度的閾值。此時，未圖示， 也可以構成為，若增加車速V，則通過三個階段變更操縱手柄6的操舵速 度的閾值，或者通過五個以上階段變更操縱手柄6的操舵速度的閾值。
可以如圖23 (c)所示那樣地設定彎曲的曲線狀的閾值線K，以便以 相對於車速V的增加的操縱手柄6的操舵速度的變化率緩緩地減小的方式 變更操縱手柄6的操舵速度的閾值。
可以如圖23 (d)所示那樣地設定彎曲的曲線狀的閾值線K，以便以 相對於車速V的增加的操縱手柄6的操舵速度的變化率緩緩地增大的方式 變更操縱手柄6的操舵速度的閾值。
可以如圖23 (e)所示那樣地設定閾值線K，該閾值線K具有與車 速V的增加成比例地直線狀地連續地增加操縱手柄6的操舶速度的閾值的 部分、使相對於車速V的增加的操縱手柄6的操舵速度的變化率緩緩地變 化的部分。
可以如圖23 (f )所示那樣地設定閾值線K，該闊值線K具有與車 速V的增加成比例地直線狀地連續地增加操縱手柄6的操舵速度的閾值的 部分、相對於車速V的增加而階段狀地階梯地增加操縱手柄6的操舵速度 的閾值的部分。另外，可以如圖23所示地在閾值線K中的低速區域內設定操縱手柄 6的操舵速度的閾值為一定的下限部分。 [發明的第6其他實施方式]
在上述的方式中例示了如下構成的例子，以車速V越快操縱手柄6 的操舵速度的閾值越高的方式設定，在操縱手柄6的操舵速度為閾值以上 時，若前輪2的轉角為第1或者第2既定上升角度ctl、 ot2以上則使自 動上升機構動作，若前輪2的轉角為第1和第2既定增速角度P1、 P2 以上則使前輪增速機構以及後輪制動機構動作，但是也可以構成為相對於 車速V使第l既定上升角度al以及第1既定增速角度P 1直接地變化。 圖21是其中一例，是表示本其他實施方式中的車速V和第l既定上升角 度al以及第1既定增速角度P1的關係的曲線圖。圖21的橫軸為車速V (km/小時)，圖21的縱軸為前輪2的轉角的角度(度)。
可以如圖24 (a)所示那樣地設定第1既定上升角度ocl以及笫1既 定增速角度P1，以便與車速V的增加成比例地直線狀地連續地增大第1 既定上升角度ccl以及第1既定增速角度P1。此時，可以將第1既定增 速角度P1設定為比第1既定上升角度ocl大的角度。
可以如圖24 (b)所示那樣地設定既定上升角度ct以及既定增速角度 P ，以便相對於車速V的增加的第1既定上升角度otl以及第1既定增速 角度P1的變化率緩緩地增大。此時，可以將第1既定增速角度P1設定 為比第1既定上升角度cxl大的角度，未圖示，也可以以使相對於車速V 的增加的第1既定上升角度ctl以及第1既定增速角度P1的變化率緩緩 地減小的方式設定既定上升角度oc以及既定增速角度P 。
可以如圖24 (c)所示那樣地設定既定上升角度ot以及既定增速角度 P ，以便相對於車速V的增加階段狀地階梯地增大第1既定上升角度otl 以及第1既定增速角度P1。此時，可以將第1既定增速角度P1設定為 大於第1既定上升角度otl的角度。另外，未圖示，可以構成為，若車速 V增加，則通過兩個階段變更第1既定上升角度al以及第1既定增速角 度Pl,或通過四個以上階段變更第1既定上升角度ocl以及第1既定增 速角度P1。
另外，第l既定上升角度ctl以及第1既定增速角度P1伴隨著車速 V的變化而變更，所以不必要進行向後述的"具體實施方式
"中的鈍感模 式的轉移(第2既定上升角度ot2以及第2既定增速角度P2)，基於來自轉角傳感器65的檢測結果，若前輪2的轉角為第l既定上升角度cxl以 上則使自動上升機構53動作，若前輪2的轉角為第1既定增速角度P1 以上則使前輪增速機構51和後輪制動機構52動作(參照圖14 )，構成為 可以變更第l既定上升角度al以及第1既定增速角度P1即可。
另外，未圖示，在圖24 (a) ~ (c)中，可以將第1既定增速角度 P1設定為與第1既定上升角度al相同的角度。如上述那樣地設定第1 既定上升角度ctl以及第1既定增速角度P1，若車速V加快則第1既定 上升角度al以及第1既定增速角度P1變大，使自動上升機構53、前輪 增速機構51以及後輪制動機構52難以動作，若車速V變慢則第1既定上 升角度ctl以及第1既定增速角度P 1變小，使自動上升機構53、前輪增 速機構51以及後輪制動機構52易於動作。由此，能夠在合適的時機使自 動上升機構53、前輪增速機構51以及後輪制動機構52動作。 [發明的第7其他實施方式]
在上述方式中例示了相對於車速V設定操縱手柄6的操舵速度的閾值 的例子，但是也可以相對於車速V以外的參數設定操縱手柄6的操舵速度 的閾值。
例如可以構成為，具有檢測主變速裝置21的變速位置(變速級數) 的變速位置檢測機構(未圖示)，設定為，基於來自該變速位置檢測機構 的檢測結果，主變速裝置21越靠近高速側則操縱手柄6的操舵速度的闞 值越高。此時，可以構成為，具有檢測主變速杆32的操作位置的杆傳感 器(未圖示)，該杆傳感器作為變速位置檢測機構而發揮機能。
也可以例如具有檢測PTO軸11的轉速的轉速檢測機構(未圖示)，基 於來自該轉速檢測機構的檢測結果，設定為PTO軸11的轉速越快則操縱 手柄6的操航速度的閾值越高。
例如可以構成為，基於來自模式切換開關66的檢測結果，每個行進 模式中都變更操縱手柄6的操舵速度的閾值。具體而言，例如構成為在兩 輪驅動模式及四輪驅動模式中能夠使自動上升機構53、前輪增速機構51 或者後輪制動機構52動作，在兩輪驅動模式中將操縱手柄6的操舵速度 的閾值設定得高(或者低)，在四輪驅動模式中將操縱手柄6的操舵速度 的閾值設定得低(或者高)。
例如可以構成為，在裝備有後輪3的拖拉機和替代後輪3而裝備有履 帶行進裝置(未圖示)的拖拉機中，對應於行進裝置的規格而變更操縱手柄6的操舵速度的閾值。具體而言可以如下地設定，例如在裝備有後輪3 的拖拉機中將操縱手柄6的操舵速度的閾值設定得高(或者低)，在裝備 有履帶行進裝置的拖拉機中將操縱手柄6的操舵速度的闊值設定得低(或 者高)》
在上述方式中例示了藉助轉角傳感器65檢測前輪2的轉角且藉助操 舵角傳感器60檢測操縱手柄6的操舵速度的例子，但是也可以構成為借 助轉角傳感器65檢測前輪2的轉角以及操縱手柄6的操舵速度。具體而 言也可以構成為，例如將藉助轉角傳感器65檢測的前輪2的轉角進行時 間微分，從而在控制裝置50中運算操縱手柄6的操舵速度。
此外，也可以構成為藉助操舵角傳感器60檢測前輪2的轉角以及操 縱手柄6的操舵速度。具體而言可以構成為，例如基於藉助操舵角傳感器 60檢測的操縱手柄6的操舵角、操縱手柄6的操舵角與前輪2的轉角的 相關關係數據，在控制裝置50中運算前輪2的轉角。
即便在替代上述方式中的自動上升機構53、前輪增速機構51以及後 輪制動機構52而採用不同的車體狀態切換機構的情況中也能夠同樣地適用。
在上述方式中例示了作為作業裝置將旋轉作業裝置R安裝在拖拍4幾 上的例子，但是作為作業裝置也可以將例如犁、藥劑噴霧裝置、耙、翻地 裝置等不同的作業裝置安裝在拖拉機上。
在上述方式中例示了作為行進裝置而具有前輪2以及後輪3的拖拉 機，但是也能夠同樣地適用於裝備有不同的行進裝置的拖拉機，例如能夠 同樣地適用於替代後輪3而裝備有履帶行進裝置(未圖示)的拖拉機。
在上述方式中例示了作為作業車的一例的拖拉機，但是也能夠同樣地 適用於不同的作業車中，例如也能夠同樣地適用於乘用型水稻插秧機、多 用途水田作業車等。
權利要求
1.一種作業車的控制裝置，具有轉角檢測機構，檢測前輪的轉角；自動上升機構，若由上述轉角檢測機構檢測的前輪的轉角為既定上升角度以上，則使升降自如地裝備在車體上的作業裝置從下降位置自動地上升至上升位置，具有如下地進行控制的控制機構在將操縱手柄向右側或者左側的一方側操作之後馬上將操縱手柄向右側或者左側的另一方側操作、由於操縱手柄向上述另一方側的操作而使前輪的轉角為上述既定上升角度以上時，上述自動上升機構不動作。
2. 如權利要求1所述的作業車的控制裝置，其特徵在於， 將上述既定上升角度變更為大角度，上述自動上升機構不動作.
3. 如權利要求2所述的作業車的控制裝置，其特徵在於， 如下構成上述控制機構在藉助上述轉角檢測機構檢測向上述另一方側的搮縱手柄的搮作之後，在前輪的轉角變為上述既定上升角度以J;之 前，將上述既定上升角度變更為大角度.
4. 如權利要求1 ~ 3的任意一項所述的作業車的控制裝置，其特徵在於，具有判斷向上述一方側的搮縱手柄的操作的開始的搮作開始判斷機 構、檢測車體方向的方向檢測機構、運算車體位置的位置運算機構，在藉助上述搮作開始判斷機構來判斷操作的開始的判斷時刻，將由上 述方向檢測機構檢測的車體的方向的延長線設定為基準線，在相對於上述基準線的由上述位置運算機構運算的車體位置的方向 與由上述轉角檢測機構檢測的前輪的轉角的方向為相反方向時，使上述控制機構動作。
5. —種作業車的控制裝置，具有檢測前輪的轉角的轉角檢測機構和比後輪的周速度更快地增速 驅動前輪的前輪增速機構，若由上述轉角檢測機構檢測的前輪的轉角為既定增速角度以上，則使 上述前輪增速機構動作，具有推測車體的相對於作業行進路徑的對位行進的推測機構，若藉助上述推測機構推測為對位行進，則使上述前輪增速機構不動作.
6. —種作業車的控制裝置，具有檢測前輪的轉角的轉角檢測機構、使升降自如地裝備在車體上的 作業裝置從下降位置自動地上升至上升位置的自動上升機構，若由上述轉角檢測機構檢測的前輪的轉角為既定上升角度以上，則使 上述自動上升機構動作，具有推測車體的相對於作業行進路徑的對位行進的推測機構，若藉助 上述推測機構推測為對位行進，則使上述自動上升機構不動作.
7. —種作業車的控制裝置，具有檢測前輪的轉角的轉角檢測機構、比後輪的周速度更快地增速驅 動前輪的前輪增速機構、使升降自如地裝備在車體上的作業裝置從下降位 置自動地上升至上升位置的自動上升機構，若由上述轉角檢測機構檢測的前輪的轉角為既定增速角度以上，則使 上述前輪增速機構動作，並且若由上述轉角檢測機構檢測的前輪的轉角為 既定上升角卑以上，則使上述自動上升機構動作，具有推，車體的相對於作業行進路徑的對位行進的推測機構，若藉助上述推測機構推測為對位行進，則使上述前輪增速機構及自動上升機構不 動作。
8. 如權利要求5所述的作業車的控制裝置，其特徵在於， 將上述既定增速角度變更為大角度，從而上述前輪增速機構不動作.
9. 如權利要求6所述的作業牟的控制裝置，其特徵在於， 將上述既定上升角度變更為大角度，從而上迷自動上升機構不動作.
10. 如權利要求3所述的作業車的控制裝置，其特徵在於， 將上述既定增速角度變更為大角度，從而上述前輪增速機構不動作， 並且將上迷既定上升角度變更為大角度,從而上述自動上升機構不動作.
11. 如權利要求7或10所迷的作業車的控制裝置，其特徵在於，上迷 既定上升角度設定為比上述既定增速角度大的角度。
12. —種作業牟的控制裝置，具有檢測前輪的轉角的轉角檢測機構、檢測車速的車速檢測機構、檢 測操縱手柄的操航速度的搮航速度檢測機構，具有車體狀態切換機構，若由上迷採舶速度檢測機構檢測的搮縱手柄的操舵速度為閾值以上、且由上述轉角檢測機構檢測的前輪的轉角為既定 角度以上，則將車體的狀態從作業狀態切換為非作業狀態，由上述牟速檢測機構檢測出的牟速越快，上述閣值設定得越高，
13. 如權利要求l2所述的作業車的控制裝置，其特徵在於， 設定為由上迷車速檢測機構檢測出的牟速越快，上述閾值連續地變高.
14. 如權利要求12或13所迷的作業車的控制裝置，其特徵在於， 作為上述車體狀態切換機構而具有自動上升^U勾，上述作業狀態為將升降自如地裝備在車體上的作業裝置下降至下降位置的狀態，上述非作業 狀態為將上迷作業裝置上升至上升位置的狀態，
15. 如權利要求12或13所迷的作業車的控制裝置，其特徵在於，作為上迷車體狀態切換機構而具有前輪增速機構，上述作業狀態是以 與後輪大致相同的周速度等速驅動前輪的狀態，上述非作業狀態是比後輪 的周速度快地增速驅動前輪的狀態。
全文摘要
本發明實現了一種作業車的控制裝置，能夠防止由於不與轉彎作業相伴的可能性高的操縱手柄的操作而使作業裝置自動地上升，能夠在適當的時機進行作業裝置的上升。在作業車的控制裝置中，具有自動上升機構(53)，若轉角為既定上升角度α1以上，則使作業裝置(R)上升；控制機構，在將操縱手柄(6)操作至右側或者左側的一方側之後馬上將操縱手柄(6)操作至右側或者左側的另一方側、且藉助向另一方側的操縱手柄(6)的操作使轉角為既定上升角度α1以上時，使自動上升機構(53)不動作。
文檔編號A01B33/08GK101548593SQ200910130239
公開日2009年10月7日 申請日期2009年3月26日 優先權日2008年3月31日
發明者岡野晃久, 山口篤, 山植康信, 梅本享, 石川新之助, 福本俊也 申請人:株式會社久保田