用於在表面上印製圖像的系統和方法與流程

2023-05-13 18:17:21

本公開大體涉及塗層施加系統，而且更具體地，涉及使用機器人機構在表面上印製圖像的自動化系統和方法。

背景技術：

由於飛行器上大範圍的尺寸、獨特的幾何結構和大量的表面面積，飛行器的噴漆是相對地有挑戰性和耗時的過程。例如，從機身突出的機翼能夠妨礙噴漆過程。豎直尾翼在水平尾翼之上的高度能夠對於到達豎直尾翼的外部表面提出挑戰。可以與飛行器顯著標記(livery)有關的複雜的噴漆方案增加噴漆飛行器所需的時間。在這方面，標準的航空公司顯著標記可以包括具有複雜幾何結構形狀和顏色組合的圖像或設計，而且可以包括該航空公司的名稱和標識，這些可以被施加在飛行器的不同位置，諸如機身、豎直尾翼和發動機機艙。

噴漆飛行器的常規方法需要遮蔽、噴漆和解蔽多個步驟。對於使用多種顏色施加飛行器顯著標記，可能必須針對顯著標記中的每種顏色執行遮蔽、噴漆和解蔽步驟，並且這會增加噴漆飛行器所需的總時間量。此外，飛行器顯著標記必須以精確的方式被施加以避免縫隙，否則縫隙可能露出通常白色的底漆，這會減損飛行器的整體外觀。而且，施加塗料到飛行器表面的過程必須被高水平控制進行以保證可接受水平的塗層厚度來滿足性能(例如，重量)要求。

能夠看出，在本領域存在對以精確、經濟且及時的方式用於包括施加複雜和/或多色圖像的噴漆飛行器的系統和方法的需求。

技術實現要素：

以上指出的與飛行器噴漆相關的需求通過本公開被特別地解決和減輕了，本公開提供了一種使用具有至少一個臂的機器人在表面上印製圖像的系統。列印頭可以被安裝至臂而且在表面上印製圖像切片的同時列印頭可以通過臂沿著柵格路徑在表面上方移動。圖像切片可以具有相反的側邊緣。列印頭可以被構造成印製沿著相反側邊緣中的至少一個具有圖像梯度帶的圖像切 片，其中圖像梯度帶內的圖像強度從圖像梯度帶的內部部分朝向側邊緣減小。

同樣公開了一種用於印製圖像的系統，該系統包含機器人，該機器人具有至少一個臂和被安裝至臂的列印頭。在表面上印製新圖像切片的同時列印頭可以通過臂沿著柵格路徑在表面上方移動。該系統可以包括被構造成當印製新圖像切片時在表面上印製參考線的參考線印製機構。該系統可以包括參考線傳感器，該傳感器被構造成感測現有圖像切片的參考線並且傳遞信號到機器人，從而導致臂調整列印頭使得新圖像切片的側邊緣對齊現有圖像切片的側邊緣。

此外，公開了一種在表面上印製圖像的方法。該方法可以包括鄰近表面定位機器人的臂。該臂可以具有被安裝至臂的列印頭。該方法也可以包括在表面上印製圖像切片的同時使用臂使得列印頭沿著柵格路徑在表面上方移動。此外，該方法可以包括當印製圖像切片時沿著圖像切片的至少一個側邊緣印製圖像梯度帶。圖像梯度帶可以具有沿著朝向側邊緣的方向減小的圖像強度。

在表面上印製圖像的又一種方法可以包括在沿著柵格路徑在表面上方移動列印頭的同時，使用被安裝至機器人的臂的列印頭在表面上印製新圖像切片。該方法可以額外地包括當印製新圖像切片時，在表面上印製參考線。該方法也可以包括在印製新圖像切片的同時，使用參考線傳感器感測現有圖像切片的參考線。而且，該方法可以包括以新圖像切片的側邊緣與現有圖像切片的側邊緣對齊的方式基於參考線的感測位置調整新圖像切片的側向位置。

已經討論的特徵、功能和優勢在本公開的各種實施例中能夠獨立地實現或者可以在另一些實施例中組合在一起，其中參考下列說明和附圖能夠了解其進一步的細節。

附圖說明

通過參考附圖，本公開的這些特徵或者其他特徵將變得更明顯，其中在整個說明書中相同附圖標記指的是相同的零件，並且其中：

圖1是圖像形成系統的示例的方框圖；

圖2是被多個龍門架圍繞的飛行器的透視圖，龍門架支撐用於在飛行器上印製一個或更多個圖像的一個或更多個圖像形成系統；

圖3是飛行器的透視圖，示出鄰近豎直尾翼被定位且支撐用於在豎直尾 翼上印製圖像的圖像形成系統的龍門架中的一個；

圖4是飛行器的端視圖，示出被定位在飛行器相反側面的圖像形成系統；

圖5是沿著圖4的線5截取的機器人的透視圖，並且其圖示說明了被安裝至龍門架的橫梁的機器人而且具有被安裝至機器人的臂的列印頭；

圖6是沿著圖4的線6截取的圖像形成系統的側視圖，並且其圖示說明了在豎直尾翼上印製圖像的列印頭；

圖7是列印頭的示例的平面圖，該列印頭沿著柵格路徑被移動以便形成圖像切片，所形成的圖像切片所具有的圖像梯度帶重疊鄰近圖像切片的圖像梯度帶；

圖8是沿著圖7的線8截取的列印頭的剖視圖，並且其圖示說明了重疊通過列印頭印製的圖像切片的圖像梯度帶；

圖9是沿著圖8的線9截取的列印頭的部分放大視圖，並且其示出可以由有效(active)噴嘴噴射出來形成圖像梯度帶的逐漸增加的液滴間距；

圖10是列印頭的部分放大視圖，其示出可以由噴嘴噴射出來形成圖像梯度帶的逐漸減小的液滴尺寸；

圖11是具有重疊圖像梯度帶的鄰近圖像切片的圖解剖視圖；

圖12是圖11的鄰近圖像切片的平面圖，其示出重疊圖像梯度帶；

圖13是在印製新圖像切片的同時印製參考線的列印頭的示例；

圖14是沿著圖13的線14截取的剖視圖，並且其圖示說明了包括參考線印製機構和用於感測現有圖像切片的參考線的一個或更多個參考線傳感器的列印頭；

圖15是沿著圖14的線15截取的放大視圖，並且其示出了列印頭中的印製參考線的一個噴嘴，而列印頭的剩餘噴嘴印製圖像切片；

圖16是具有用於感測現有圖像切片的參考線的參考線傳感器的列印頭的示例的放大視圖；

圖17是機器人的示例的側視圖，該機器人具有將列印頭連接至機器人的臂的一個或更多個高帶寬致動器；

圖18是將列印頭連接至機器人的臂的多個高帶寬致動器的示例的側視圖；

圖19是列印頭被高帶寬致動器重新定位後以便與參考線對齊而且重新定向列印頭前面平行於表面的側視圖。

圖20是具有將列印頭連接至機器人的臂的多個高帶寬致動器的delta機器人的示例的透視圖；

圖21是具有可以被包括在表面上印製圖像的方法中的一個或更多個操作的流程圖，其中平行圖像切片均具有沿著圖像切片的側邊緣的一個或更多個圖像梯度帶；

圖22是具有可以被包括在表面上印製圖像的方法中的一個或更多個操作的流程圖，其中圖像切片具有用於對齊新圖像切片和現有圖像切片的參考線。

具體實施方式

現在參考附圖，其中視圖是為了圖示說明本公開的各種實施例的目的，圖1中所示的是圖像形成系統200的示例的方框圖，該圖像形成系統200可以被實施成用於機器人化地(robotically)(例如，自動地或半自動地)在表面102上印製圖像400(圖2)。系統200可以包括機器人202(機器人機構)和/或至少一個臂(例如，第一個臂210和第二個臂212)。列印頭300可以安裝在臂(例如，第二個臂212)上。在一些示例中，系統200可以包括將列印頭300連接至臂的末端214(圖5)的一個或更多個高寬帶致動器250。如下所述，這樣的高寬帶致動器250可以在印製圖像切片404期間提供對列印頭300的位置與取向的精確且快速的控制。

列印頭300可以被構造為噴墨列印頭，該噴墨列印頭具有用於噴射油墨、油漆或者其他流體或者染色劑的液滴300(圖10)到表面102上以形成圖像400的多個噴嘴308或孔。噴墨列印頭300可以被構造為熱噴墨印表機、壓電印表機或者連續印表機。不過，可以提供其他配置的列印頭300，諸如，點陣印表機或能夠在表面102上印製圖像400的其他印表機配置。

圖像成形系統200可以沿著一系列平行柵格路徑350(圖7)在表面102上印製圖像切片404。平行的圖像切片404可以共同地形成圖像400。在一種示例中，列印頭300可以印製與鄰近圖像切片404處於重疊關係的圖像切片404。在這方面，列印頭300可以被構造為印製沿著圖像切片404的至少一個側邊緣416(圖6)具有圖像梯度帶418的圖像切片404。一個圖像切片404的圖像梯度帶418可以重疊鄰近圖像切片404的圖像梯度帶418。在圖像梯度帶418內的圖像強度可以沿橫於柵格路徑350方向的方向降低。通過重疊鄰近圖像切片404的圖像梯度帶418，可以防止圖像400中的縫隙。在本公開中，在重疊圖像梯度帶 418內的圖像強度可以導致在圖像400寬度上大體上一致的圖像梯度，使得重疊部分在視覺上是察覺不到的。在一種示例中，在重疊圖像梯度帶418內的圖像強度可以大體上與每個圖像切片404的內部部分414內的圖像強度相等。

在圖像形成系統200的另一示例中，列印頭300可以包括參考線印製機構320，參考線印製機構320可以在圖像切片404印製期間印製參考線322。例如，參考線322可以沿著圖像切片404的側邊緣416被印製。列印頭300可以包括參考線傳感器326，參考線傳感器326被構造成探測和/或感測現有圖像切片408的參考線322並且傳輸路徑追隨誤差信號到機器人202，使機器人臂(圖5)或高帶寬致動器250(見圖17-20)(例如，實時地)糾正或調整列印頭300，使得在新圖像切片406的印製期間新圖像切片406的側邊緣416保持與現有圖像切片408的側邊緣416對齊。在這種方式中，參考線322可以允許列印頭300精確地追蹤先前印製的圖像切片404的柵格路徑350，使得新圖像切片406和現有圖像切片408的側邊緣416(圖7)相對彼此以無縫隙和/或無重疊的關係對齊，而且因此避免了在相鄰圖像切片404之間的可能以其他方式減損圖像400的質量的縫隙。

圖2是飛行器100和龍門架系統的透視圖，龍門架系統可以被實施成用於支撐如在本文公開的一個或更多個圖像形成系統200。飛行器100可以具有機身104，機身104具有在前端處的機頭106和在機身104的後端處的尾翼108。機身104的頂部可以被描述為冠部，而且機身104的底部可以被描述為龍骨。飛行器100可以包括從機身140向外延伸的一對機翼114。一個或更多個推進單元可以被安裝至飛行器100，諸如被安裝至機翼114。尾翼108可以包括水平尾翼110和豎直尾翼112。

在圖2中，龍門架系統可以被裝納在飛機庫120內而且可以包括被定位在飛行器100的一個或更多個側面上的多個龍門架124。每一個龍門架124均可以包括一對豎直塔126，所述豎直塔126可以經由機動底座128沿著地面軌道系統130移動，所述地面軌道系統130可以被聯接至或集成到地面122。每一個龍門架124均可以包括在塔126之間延伸的橫梁132。每一個龍門架124的橫梁132均可以包括人員平臺134。此外，橫梁132可以支撐至少一個可以沿著橫梁132移動的機器人202。有利地，龍門架系統可以提供用於定位機器人202使得列印頭300可以到達冠部、龍骨及飛行器100的其他外部表面102(包括機身104的側面、豎直尾翼112、推進單元和其他表面102)的裝置。

雖然是在飛行器100表面上印製圖像的背景下描述本公開的系統200和方法，但是系統200和方法可以沒有限制地被實施成在任何類型的表面上印製圖像。在這方面，表面102可以是包括牽引式掛車的機動車輛的表面、建築物的表面、橫幅的表面或者具有可被印製的表面的任何類型的可移動或不可移動結構、物體、物品或材料的表面。表面可以是平面的、簡單彎曲的和/或複雜彎曲的。

圖3示出了鄰近豎直尾翼112被定位的龍門架124。安裝至橫梁的機器人202可以支撐用於在豎直尾翼112上印製圖像400的圖像形成系統200。在圖3中，圖像400被顯示為旗子，該旗子可以被印製在豎直尾翼112上，諸如通過使用來自噴墨列印頭300的油墨。不過，列印頭300可以被構造成使用其他流體施加圖像，其他流體包括但不限於油漆、顏料和/或其他染色劑和/或流體。此外，本文公開的圖像形成系統200不限於形成圖形圖像。

在本公開中，術語「圖像」包括可以施加到表面102(圖2)上的任何類型塗層。圖像可以具有幾何設計、包括單一顏色的任何數量的顏色和/或可以以任何類型的塗層成分施加。在一種示例中，圖像400可以包括圖形設計、標識、刻字、符號和/或任何其他類型的標記。在這方面，圖像400可以包括飛行器顯著標記402，如上所述，顯著標記402可以包括被施加在飛行器100的外部表面102的幾何設計或圖案。圖像400可以包括照片的複製。甚至進一步地，圖像400可以是油漆、油墨或者其他染色劑或流體的單調的塗層，而且不限於圖形設計、標識或刻字或其他標記。

圖4是飛行器100的端視圖，其示出被定位在飛行器100的相反側面上的圖像形成系統200。每個圖像形成系統200均可以包括機器人202，機器人202具有一個或更多個臂和被聯接至機器人202的臂的末端214(圖4)的列印頭300。其中一個圖像形成系統200被示為在豎直尾翼112上印製圖像400(例如，旗子)。另一個圖像形成系統200被示為在機身104的側面上印製諸如飛行器顯著標記402(例如，見圖2)的幾何設計的圖像400。

雖然圖像形成系統200的機器人202被描述為被安裝在被支撐在懸掛於一對塔126(圖1-5)之間的橫梁132上的龍門架124上，不過機器人202可以不受限地以任何方式被支撐。例如，機器人202可以從置頂龍門架124(未示出)懸掛。可替代地，機器人202可以被安裝在另一種類型的可移動平臺上。甚至進一步地，機器人202可以是不可移動的或者被固定地支撐在車間地板(未示 出)或者其他永久部件上。

圖5是機器人202的透視圖，機器人202被安裝至龍門架124的橫梁132而且有安裝在機器人202的臂上的列印頭300。機器人202可以沿著導軌206可移動，導軌206沿著橫梁132的長度方向延伸。在示出的示例中，機器人202可以包括機器人底座204、第一個臂210和第二個臂212且列印頭300被安裝在第二個臂212的末端214上。機器人底座204可以允許機器人底座204相對於橫梁132繞著第一個軸線216旋轉。第一個臂210可以繞著第二個軸線218可旋轉，該第二個軸線218通過將第一個臂210連接至機器人底座204的接頭限定。第二個臂212可以繞著第三個軸線220可旋轉，該第三個軸線220通過將第二個臂212連接至第一個臂210的接頭來限定。此外，第二個臂212可以繞著第四個軸線222可轉動，該第四個軸線222沿著第二個臂212的長度延伸。第二個臂212的長度可以是可延長的和可縮回的以便限定運動的第五個軸線224。

在圖4、圖5中，示出繞著第六個軸線226可旋轉的列印頭300，該第六個軸線226通過將列印頭300連接至第二個臂212的接頭限定。機器人底座204可以包括機器人驅動系統(未示出)，該機器人驅動系統用於沿著橫梁132的長度推進機器人底座204而且限定機器人202的運動的第七個軸線228。機器人202可以包括用於控制底座204、臂和/或列印頭300的操作的控制器208。雖然被示為具有第一個臂210和第二個臂212，不過機器人202可以包括任何數量的臂和接頭以用於繞著或沿著任何數量的軸線運動，從而允許列印頭300到達相對於表面102的多個不同的位置和取向中的任何一個。在一些示例中，機器人202可以沒有底座204，而且/或者機器人可包括可聯接有列印頭300的單個臂。

圖6是在豎直尾翼112上印製圖像400的圖像形成系統200的側視圖。第一個臂210和第二個臂212可以相對於機器人202的底座204可移動以定位列印頭300。列印頭300通過臂沿著一個或更多個柵格路徑350在表面102上方可移動以在表面102上印製圖像切片404。列印頭300可以沿著平行的柵格路徑350被移動以形成平行的圖像切片404，這些平行的圖像切片404共同地限定了圖像400。機器人202可以被構造成隨著列印頭300在表面102上方運動保持列印頭的面304的取向平行於表面102上的局部位置。

圖7示出列印頭300正沿著柵格路徑350被移動以形成圖像切片404的示例。當沿著與平面102正交的方向從上面觀看時，柵格路徑350中的每一個被 示出為是筆直的。然而，列印頭300可以沿著彎曲的或彎曲和筆直相組合的柵格路徑350被移動。列印頭300可以連續地印製並排的多個平行圖像切片404以在表面102上共同地在形成圖像400。

圖8是列印頭300在表面102上印製圖像切片404的剖視圖。列印頭寬度302可以被定向成平行於橫於柵格路徑350的橫向方向354(圖13)。列印頭300可以包括多個噴嘴308或孔，所述多個噴嘴308或孔分布在列印頭300的相反的寬度方向末端306之間。例如，噴墨列印頭可以包括成千個孔。列印頭300可以從孔噴射油墨、油漆或者其他流體的液滴330(圖10)以在表面102上形成具有塗層厚度336的塗層。

每一個圖像切片404(圖8)可以具有限定圖像切片404的帶寬410的相反側邊緣416。列印頭300可以被構造成印製沿著側邊緣416中的至少一個具有圖像梯度帶418的圖像切片404。在示出的示例中，圖像切片404可以包括內部部分414，該內部部分414在相反側被圖像梯度帶418界定。圖像梯度帶418可以被描述為一個帶，在這個帶內圖像切片404的顏色強度沿著相對於柵格路徑350方向的橫向方向354從圖像梯度帶418的內部邊界420到側邊緣416變化(例如，減小)。例如，圖像切片404的內部部分414可以是黑色的。在圖像梯度帶內，顏色可以從內部邊界420處的黑色(例如，相對大的強度)逐漸變化為圖像切片404的側邊緣416處的白色(例如，相對小的強度)。圖像切片404的圖像梯度帶418可以比圖像切片404的內部部分414寬。例如，圖像梯度帶418可以不超過圖像切片404的帶寬410的30％。

列印頭300可以沿著柵格路徑350被移動使得圖像切片404的圖像梯度帶418重疊。有利地，重疊的柵格路徑350允許縫隙和重疊部分，其中縫隙和重疊部分代表距相鄰圖像切片404之間的標稱間距的偏差，從而導致減少這類距標稱圖像切片間距的偏差在視覺上被察覺的可能性。在這方面，當疊合時，即使通過機器人202沿著柵格路徑350進行不完美跟蹤，在鄰近圖像切片404的側邊緣416上的圖像梯度帶418仍產生不可察覺到的圖像邊緣。在這種方式中，圖像梯度帶418允許使用大規模柵格裝置(諸如在圖1-5中所示的機器人202)以多個單道圖像切片404在大規模表面102上印製複雜、錯綜且多色的圖像。

圖9是示出用於形成圖像梯度帶418的一個示例的列印頭300的放大視圖。如上所述，圖像梯度帶418的強度的減小可以通過從圖像梯度帶418的 內部邊界420到圖像切片404的側邊緣416沿著橫向方向354(圖13)減少或逐漸減少塗層厚度336來獲得。在圖像切片404的內部部分414內的液滴間距332可以是一致的。在圖9中，在圖像梯度帶418內的塗層厚度336可以通過逐漸地增加噴嘴308噴射的液滴330之間的液滴間距332來逐漸變小。在這方面，在要被印製的圖像梯度帶418的區域內的列印頭300的一些噴嘴308(例如，孔)可以被電子停用而且可以被稱為閒置噴嘴312，並且僅在圖像梯度帶418內的有效噴嘴310可以噴射液滴330以形成圖像梯度帶418。在另一些示例中，列印頭300可以被提供成在噴嘴308之間具有逐漸增大的間隙以用於要被印製的圖像梯度帶418的區域。

圖10是放大視圖，示出在要形成圖像梯度帶418的區域內通過保持噴嘴308作為有效噴嘴310來產生一致的液滴間距且逐漸減少液滴尺寸334來形成圖像梯度帶418的列印頭300的另一個示例。在更進一步的示例中，圖像梯度帶418可以通過控制液滴間距332和控制液滴尺寸334的組合來形成。然而，其他技術可以被實施用於形成圖像梯度帶418而且不限於附圖中所示和在上文所述的示例。列印頭300可以被構造成形成具有線性減小的圖像梯度的圖像梯度帶418。可替代地，圖像梯度帶418內的圖像梯度可以是非線性的。

圖11是具有重疊圖像梯度帶418的鄰近圖像切片404的圖解剖視圖。示出的是在每一個圖像切片404的在圖像梯度帶418內和內部部分414內的塗層厚度336(圖10)。圖12是圖11中的圖像切片404的平面視圖，示出圖像切片404的重疊的圖像梯度帶418和平行的柵格路徑350。在示出的系統200中，臂(圖7)可以移動列印頭300來以使得新圖像切片406(圖8)的圖像梯度帶418重疊於現有圖像切片408的圖像梯度帶418的方式印製平行於現有圖像切片408(例如，先前印製的圖像切片404)的新圖像切片406。在這方面，每一個圖像切片404的側邊緣416可以與重疊的或被重疊的圖像梯度帶418的內部邊界420對齊。然而，在一種未示出的示例中，列印頭300可以以使得在新圖像切片406的圖像梯度帶418的側邊緣416和現有圖像切片408之間形成間隙的方式印製圖像切片404。如上所述，列印頭300可以印製新圖像切片406的圖像梯度帶418和現有圖像切片408的圖像梯度帶418，使得重疊部分具有與新圖像切片406和/或現有圖像切片408的內部部分414的圖像強度等值的圖像強度。

在未示出的更進一步示例中，列印頭300(圖10)可以在圖像切片404 的相反末端中的至少一個上形成圖像梯度末端。圖像梯度末端可以具有可朝向圖像切片404的末端邊緣(未示出)減小的圖像強度。這樣的圖像梯度末端可以提供用於使圖像切片404與在新施加的圖像400周圍的表面102區域的現有顏色和設計的顏色和設計混合(例如，羽化)的裝置。例如，系統可以將新施加的圖像400施加到可已經經歷過返工(諸如複合蒙皮壁板(未示出)和/或底層結構的一部分的去除和/或替代)的一部分表面。新施加的圖像切片404的圖像梯度末端可以提供用於混合進入周圍表面102的裝置。圖像梯度末端也可以有助於新圖像切片406與位於在新圖像切片406的柵格路徑350的末端處的另一圖像400的圖像梯度末端相混合。

參考圖13，示出的是當鄰近現有圖像切片408印製新圖像切片406時，被安裝在機器人臂的末端214上且通過臂沿著柵格路徑350在表面102上方可移動的列印頭300的示例。列印頭300可以包括被構造成在印製新圖像切片406時印製參考線322的參考線印製機構320。參考線322可以提供用於列印頭300精確地追蹤現有圖像切片408的柵格路徑350的裝置。列印頭300可以包括參考線傳感器326，諸如圖像探測系統，以用於感測參考線322並且提供路徑誤差反饋到控制器208(圖14)以允許機器人202生成路徑糾正輸入到列印頭300，使得新圖像切片406的側邊緣416保持與現有圖像切片408的側邊緣416對齊。

圖14示出了鄰近現有圖像切片408印製圖像切片404的列印頭300的示例。現有圖像切片408可以包括沿著側邊緣416中的一個的參考線322。列印頭300可以具有被安裝在列印頭300的每一個寬度方向末端306上的一個或更多個參考線傳感器326。參考線傳感器326中的一個可以被構造成感測現有圖像切片408的參考線322。此外，列印頭300可以包括用於監測列印頭300相對於表面102的位置和/取向的一個或更多個位置傳感器314。在一些示例中，除感測參考線322之外，參考線傳感器322還可以被構造成位置傳感器314來感測列印頭300的位置和/或取向。

在列印頭300的一個或者兩個寬度方向末端306處的位置傳感器314可以測量沿著局部正交於表面102的方向的列印頭300距離表面102的法向間距338。通過位置傳感器314提供到控制器208的反饋可以允許控制器208來調整臂位置，使得列印頭300的面被保持在距表面102處於期望的法向間距338處，使得液滴可以被準確地放置在表面102上。在進一步的示例中，控制 器208可以使用來自位置傳感器314的連續或半連續反饋以便根據需要沿著滾動方向358旋轉列印頭300，使得當列印頭300在可具有變化和/或彎曲的輪廓的表面102上方運動時，列印頭300的面保持平行於表面102。

圖15示出了列印頭300的示例，其中參考線印製機構320包含被構造成在新圖像切片406的相反側邊緣416中的至少一個上印製參考線322的一個或更多個專用噴嘴308。列印頭300的剩餘噴嘴308可以被構造成印製圖像切片404。在另一些未示出的示例中，參考線印製機構320可以包括專用的線印製裝置，專用的線印製裝置可以被安裝到列印頭300上而且被構造成在列印頭300的噴嘴308印製圖像切片404的同時印製參考線322。

列印頭300可以印製在特定光譜內可見的參考線322，諸如可見光譜和/或紅外光譜。在一些示例中，參考線322可以具有可以防止在距離表面102超過特定距離(例如多於10英尺)時被人眼探測到的厚度。在另一些示例中，參考線322可以被印製為一系列間隔的點(例如每0.01英寸)，超過特定距離則該系列間隔的點在視覺上是不可察覺的，以便避免減損圖像的品質。在又一些示例中，參考線322的顏色可以相對於圖像400的局部顏色是不可察覺的，或者參考線322可以在正常的環境照明條件(例如，車間照明或日光)下是不可見的且在螢光下是發亮的，該螢光可以是由參考線傳感器326發出的。更進一步地，參考線322在可見光譜內是不可見的，或者參考線322在環境照明條件下可以最初是可見的，且在諸如由於暴露在紫外線輻射下的環境條件下可隨著時間的逝去而逐漸退去。

在更進一步的示例中，參考線322可以被印製成沿著至少一部分參考線322具有至少一個編碼圖案324(如，見圖13)。編碼圖案324可以包括被間隙隔開的線段或短劃線的系統。編碼圖案324可以代表關於圖像切片404的信息。例如，編碼圖案324可以代表關於列印頭300的當前位置(例如，當前探測到編碼圖案324的位置)相對於圖像切片404的末端412的距離的信息。此類信息可以被包括進傳輸到控制器208的信號內以便允許控制器208控制列印頭300的操作。例如，編碼圖案324可以用信號通知控制器208來使正被印製的新圖像切片406同步或對齊現有圖像切片408，或者用信號通知控制器208來停止與現有圖像切片408的末端一致的液滴330噴射。

圖16是具有用於感測圖像切片404的參考線322的參考線傳感器326的列印頭300的示例的放大視圖。參考線傳感器326可以傳輸給控制器208(圖 14)路徑追隨誤差信號，該路徑追隨誤差信號代表參考線322和標引特徵之間的側向間距340。標引特徵可以是參考線傳感器326的中心線、在列印頭300上的一個硬點(諸如在列印頭300的最末端處的噴嘴308)或者一些其他標引特徵。當列印頭300沿著柵格路徑350被移動時，參考線傳感器326可以感測並且傳輸(例如，連續地、實時地)路徑追隨誤差信號到控制器208從而呈現出側向間距340。基於204信號，控制器208可以使列印頭300的側向位置(例如，通過臂)被調整，使得新圖像切片406的側邊緣416保持與現有圖像切片408的側邊緣416對齊。

參考線傳感器326可以被構造成視覺系統的光學傳感器。在圖16中，光學傳感器可以發出用於探測參考線322的光束328。光學傳感器可以產生代表光束328撞擊參考線322處的側向位置的信號。信號可以根據需要、按照預編程的時間間隔、連續地或者以其他模式被傳輸到機器人202控制器208。在一種示例中，參考線傳感器326可以提供實時的對齊反饋到機器人202控制器208以用於操縱或調整列印頭300，使得新圖像切片406的側邊緣416與現有圖像切片408的側邊緣416對齊。例如，機器人202可以調整列印頭300的側向位置，使得當新圖像切片406正被印製時新圖像切片406的側邊緣416與現有圖像切片408的側邊緣416是無間隙且/或無重疊關係對齊的。

在另一些示例中，替代調整列印頭300的側向位置，機器人控制器208可以保持列印頭300在沿著柵格路徑350的運動期間的側向位置，而且控制器208可以電子地控制或變換在列印頭300上的有效地噴射液滴330的噴嘴308。在這方面，列印頭300可以具有位於列印頭300的一個或兩個寬度方向末端306處的額外(例如，未使用的)噴嘴308。一旦控制器208確定新圖像切片406未對齊現有圖像切片408，則控制器208可以激活在寬度方向末端306中的一個處的一個或更多個未使用的噴嘴308，且停用在列印頭300的相反寬度方向末端306處的相等數量的噴嘴308，從而保持新圖像切片406的相同的圖像切片寬度且同時有效地變換新圖像切片406的側向位置而不需側向地移動列印頭300。在這方面，圖像切片404可以被實時或接近實時地電子偏移，使得新圖像切片406的側邊緣416保持與現有圖像切片408的側邊緣416處於無間隙和/或無重疊的關係。在這種方式中，參考線322有利地提供了用於列印頭300精確地保持新圖像切片406相對於現有的或先前施加的圖像切片404的柵格路徑350具有標稱距離的裝置，且因此避免了圖像切片404之 間的間隙。

圖17是具有將列印頭300聯接至機器人202的臂的高帶寬致動器250的機器人202而且示出在機身104的表面102上印製圖像400(例如，飛行器顯著標記402)的列印頭300的示例的側視圖。如上所示，會需要相對大的機器人202來印製大的表面102。這樣的大規模機器人202可以具有相對大的質量和相對低的剛度，這會導致在可以安裝列印頭300的臂的末端214(例如，機器人的最後軸線(last axis))處的運動的固有的大的公差帶。在嘗試補償這樣固有的大的公差中，大規模機器人202可以需要大量的計算機編程(例如，CNC或計算機數字控制編程)，這會增加生產成本和時程。有利地，通過印製具有上述圖像梯度帶418(圖7-12)和/或參考線322(圖13-16)的圖像切片404，本公開的安裝在機器人上的列印頭300可以在表面102上印製高質量圖像400而在鄰近的圖像切片404之間沒有產生會以其他方式減損圖像的整體品質的間隙。

在圖17中，可以將一個或更多個高帶寬致動器250與機器人202的一個或更多個臂串聯安裝。這樣的高帶寬致動器250可以將列印頭300聯接至機器人202的最後軸線或臂，且提供在列印頭300沿著柵格路徑350運動期間調整列印頭300相對於表面102的取向和/位置的相對小的公差帶，使得新圖像切片406可以準確地對齊現有圖像切片408。就高帶寬致動器250可以具有小的質量和固有的大的剛度而言，高帶寬致動器250可以被描述為高帶寬，小的質量和固有的大的剛度可以導致相對於大規模機器人202的大質量、小剛度和對應的慢的響應時間而言在列印頭300的定位和定向時的增大的精度和快速的響應時間。進一步地，在這方面，高帶寬致動器250可以快速地響應基於參考線傳感器326實時地提供的路徑追隨誤差信號的來自機器人控制器208的命令。

繼續參考圖17，系統200可以包括一個或更多個高帶寬致動器250，高帶寬致動器250可以被構造成沿著以下方向中的至少一個來調整列印頭300的位置：(1)平行於平面102且垂直於柵格路徑350的列印頭300的平移的橫向方向354；(2)局部正交於表面102的列印頭300的平移的法向方向356，和(3)列印頭300繞著平行於柵格路徑350的軸線旋轉的滾動方向358。此外，一個或更多個高帶寬致動器250可以被構造成沿著其他方向調整列印頭300的位置，所述其他方向包括但不限於平移的平行方向352，其可以被描述 為平行於在圖像切片404印製期間列印頭300沿著柵格路徑350運動的主要方向。

圖18示出將列印頭300聯接至機器人202臂(圖17)的三(3)個高帶寬致動器250的示例。在實施例中，高帶寬致動器250包括第一個致動器250a、第二個致動器250b和第三個致動器250c，第一個致動器250a、第二個致動器250b和第三個致動器250c可以大體上排列成平面內三角架構型，從而能夠沿著如上所述的橫向方向354、法向方向356和滾動方向358調整列印頭300。第一個致動器250a、第二個致動器250b和第三個致動器250c可以均具有上端268和下端270。第一個致動器250a、第二個致動器250b和第三個致動器250c的上端268可以樞轉地聯接至機器人的臂的末端而且可以具有平行的樞軸線。第一個致動器250a、第二個致動器250b和第三個致動器250c的下端270可以樞轉地聯接至列印頭300而且也可以具有平行的樞軸線。如圖18所示，第一個致動器250a和第三個致動器250c的上端268在至臂214的末端的樞轉附接處是彼此間隔開的，而且第一個致動器250a和第三個致動器250c的下端270在至列印頭300的樞轉附接處是彼此間隔開的。在這方面，第一個致動器250a和第三個致動器250c可以被定向成大體上彼此平行。然而，在不減損列印頭300沿著橫向方向354、法向方向356和滾動方向358的運動能力的情況下，第一個致動器250a和第三個致動器250c可以被定向為彼此不平行關係。

在圖18中，第二個致動器250b的上端268可以處於鄰近第一個致動器250a的上端268。第二個致動器250b的下端270可以處於鄰近第三個致動器250c的下端270，使得第二個致動器250b在第一個致動器250a的上端268和第三個致動器250c的下端270之間對角延伸。在操作中，第一個致動器250a、第二個致動器250b和第三個致動器250c可以是可延伸和可收縮不同的量來沿著橫向方向354、法向方向356和滾動方向358調整列印頭300。在本文公開的任何一種示例中，高帶寬致動器250中的一個或更多個可以被構造為氣動汽缸或其他高帶寬致動器構型，包括但不限於液壓缸、機電致動器或者其他致動器構型。在圖18中，列印頭的面304被定位成不平行於表面102而且相對於參考線322側向偏移。

圖19是通過高帶寬致動器250(例如第一個致動器250a、第二個致動器250b和第三個致動器250c)被重新定位成與參考線322對齊且列印頭的面304 被重新定向成與表面102成平行關係之後的列印頭300的側視圖。在這方面，在新圖像切片406印製期間，控制器208(圖14)可以基於連續的輸入信號來命令列印頭300的平移和重新定向，所述連續的輸入信號可以是實時接收自追蹤參考線322的位置傳感器314和/或參考線傳感器326。例如，在對齊新圖像切片406的側邊緣416和現有圖像切片408的側邊緣416的同時，高帶寬致動器250可以沿著橫向方向354和法向方向356平移列印頭300而且可以沿著滾動方向358旋轉列印頭300來將列印頭的面304定向成平行於局部表面102。

圖20是高帶寬致動器250的進一步示例，其中高帶寬致動器250被構造為delta機器人252，而且與機器人臂串聯安裝，而且將列印頭300聯接至機器人臂(圖17)的末端214(圖19)。在圖20中，delta機器人252可以包括可以被附接至機器人臂(例如，第二個臂212)的末端214的致動器底座254。三(3)個致動器上臂256可以樞轉地聯接至致動器底座254，而且可以具有相對彼此成60度定向的共面樞軸線。每個致動器上臂256可以通過鉸連結頭260聯接至一對致動器下臂258。每對致動器下臂258可以被構造成平行四邊形四連杆機構。三(3)對下臂258中的每一對均可以通過六(6)個鉸連結頭被樞轉地聯接至致動器平臺262，其中每一個鉸連結頭均能夠繞著單個軸線旋轉。三(3)個致動器下臂258的三(3)個平行四邊形四連杆機構將致動器平臺262的運動限制為平移(例如，在x-y方向上的移動)和延伸(例如，在z方向上的移動)，而且防止致動器平臺262旋轉。在這方面，不管致動器平臺262的平移方向和/或延伸方向如何，致動器平臺262均保持與致動器底座254的平行關係。在未示出的一種示例中，delta機器人252可以被提供成具有球形接頭(未示出)以及上臂和下臂(未示出)，該上臂和下臂以使得在致動器平臺262的平移和/或延伸期間保持致動器平臺262與致動器底座254的平行關係的方式被設置。

在圖20中，致動器平臺262的平移能力提供列印頭300沿著上述橫向方向354(例如，y方向)和法向方向356(例如，z方向)相對於被印製表面102進行平移。圖20中的高帶寬致動器250的設置可以藉助於一個或更多個滾動致動器264提供列印頭300沿著滾動方向358的旋轉能力，該一個或更多個滾動致動器264用於使列印頭300繞著一個或更多個附接連結件266樞軸轉動。附接連結件266的上端可以固定地聯接至致動器平臺262。附接連結 件266的下端可以樞轉地聯接至列印頭300。圖20中的高帶寬致動器250的設置可以呈現低質量、大剛度的致動器系統，從而提供用於根據路徑追隨誤差調整列印頭300的位置的增加的精度和改進的響應時間，所述路徑追隨誤差可以使用追蹤現有圖像切片408的參考線322的參考線傳感器326來解決。如上所述，高帶寬致動器250可以以僅使用機器人202不能得到的精度來調整列印頭300的位置和/或取向。

圖21是一個或更多個操作的流程圖，所述一個或更多個多個操作可以被包括進在表面102上印製圖像400的方法500中。方法可以使用上述的系統200實施。方法500的步驟502可以包括鄰近表面102定位機器人202的臂。如上所述，列印頭300可以被安裝在臂的末端214上。在一些示例中，列印頭300可以是噴墨列印頭300，該噴墨列印頭300具有用於噴射油墨、油漆或其他流體或染色劑的液滴330的噴嘴308或孔的陣列。

方法500的步驟504可以包括在列印頭300在表面102上印製圖像切片404的同時使用臂沿著柵格路徑350在表面102上方移動列印頭300，如圖7中所示。列印頭300可以通過臂沿著柵格路徑350被移動來印製與現有圖像切片408呈平行關係的新圖像切片406。

方法500的步驟506可以包括當在表面102上印製新圖像切片404時沿著圖像切片404的至少一個側邊緣416印製圖像梯度帶418，如圖8所示。如上所述，圖像梯度帶418可以具有沿著橫向方向354(例如，相對於柵格路徑350)朝向圖像切片404的側邊緣416減小的圖像強度。在一些示例中，圖像梯度帶418的圖像梯度可以沿著橫向方向354是線性的(例如，圖像強度線性減小)。在另一些示例中，圖像梯度帶418的圖像梯度可以是非線性的。

如圖8所示，列印頭300可以印製新圖像切片406，使得新圖像切片406的圖像梯度帶418重疊現有圖像切片408的圖像梯度帶418。例如，新圖像切片406的側邊緣416可以與重疊或被重疊圖像梯度帶的內部邊界420對齊，如以上所提到的。方法可以包括使用列印頭300印製新圖像切片406的圖像梯度帶418和現有圖像切片408的圖像梯度帶418，使得重疊圖像梯度帶418具有與新圖像切片406的內部部分414的圖像強度和/或現有圖像切片408的內部部分414的圖像強度相等的總體圖像強度。

如圖9所示和以上提到的，圖像梯度帶418可以通過從列印頭300噴嘴308噴射液滴330來生成，其中所述噴嘴308相對於印製圖像切片404內部部 分414的噴嘴308的一致的液滴間距332具有沿著朝向圖像切片404側邊緣416的方向逐漸增大的液滴間距332。如圖10所示，圖像梯度帶418也可以是通過沿朝向側邊緣416的方向噴射逐漸變小的液滴尺寸334來形成。方法可以可選地包括形成在新圖像切片406的相反末端中的至少一個上具有圖像梯度末端(未示出)的新圖像切片406，其中圖像梯度末端可以作為用於混合或羽化圖像切片404到接壤新圖像切片406的區域內的裝置。

圖22是一個或更多個操作的流程圖，其中所述一個或更多個操作可以被包含到在表面102上印製圖像400的進一步的方法600中。方法600的步驟602可以包括在使列印頭300沿著柵格路徑350在表面102上方移動的同時使用被安裝在機器人202的臂上的列印頭300在表面102上印製新圖像切片406。方法600的步驟604可以包括當印製新圖像切片406時在表面102上印製參考線322，如圖13所示和以上描述的。列印頭300可以包括參考線印製機構320，其被構造成當印製新圖像切片406時在表面102上印製參考線322。在一些示例中，參考線印製機構320可以包括可以列印頭300的可噴射與鄰近噴嘴308噴射的油墨或油漆不同顏色的油墨或油漆的至少一個噴嘴308。在其他示例中，參考線印製機構320可以包含專用的參考線印表機(未示出)。

當印製新圖像切片406時，列印頭300可以在新圖像切片406的相反側邊緣416中的至少一個上印製參考線322。印製參考線322的步驟可以包括印製沿著至少一部分參考線322具有編碼圖案324的參考線322。編碼圖案324可以包括一系列由間隙隔開的線段。編碼圖案324可以可替代地或額外地包含用於編碼信息的在參考線322的顏色方面的局部變化或者在參考線中的線段、間隙、顏色變化和其他變化的組合。編碼圖案324可以表示關於圖像切片404的信息，諸如至圖像切片404的末端412的距離或者關於圖像400的其他信息。信息可以被傳輸到控制器208，控制器208可以基於被包含在編碼圖案324內的信息調整一個或更多個印製操作。

方法600的步驟606可以包括在印製新圖像切片406的同時使用列印頭300包括的參考線傳感器326來感測現有圖像切片408的參考線322。如上所述，參考線傳感器326可以感測現有圖像切片408的參考線322並且傳輸信號到機器人202和/或控制器208，從而導致臂調整列印頭300使得新圖像切片406的側邊緣416對齊現有圖像切片408的側邊緣416和/或被保持與齊現有圖像切片408的側邊緣416無間隙且無重合關係。

方法600的步驟608可以包括基於參考線322的感測位置來調整新圖像切片406的側向位置以便使得新圖像切片406的側邊緣416對齊現有圖像切片408的側邊緣416。在一種示例中，方法可以包括探測新圖像切片406側邊緣416與現有圖像切片408側邊緣416的未對齊並且提供實時對齊反饋到機器人202和/或控制器208以用於操縱或調整列印頭300的側向位置，使得新圖像切片406的側邊緣416與現有圖像切片408的側邊緣416對齊。在這方面，調整新圖像切片406的側向位置的步驟可以包括將來自參考線傳感器326(例如，光學傳感器)的信號傳輸到機器人202和/或控制器208。機器人202和/或控制器208可以基於列印頭300的未對齊確定機器人的校正輸入。

方法可以包括調整列印頭300的位置，使得新圖像切片406的側邊緣416與現有圖像切片408的側邊緣416保持無間隙且無重疊關係。在這方面，列印頭300的側向位置可以被物理地調整以使得新圖像切片406的側邊緣416對齊現有圖像切片408的側邊緣416。可替代地，方法可以包括電子地變換有效地噴射液滴330的噴嘴308來使得新圖像切片406的側邊緣416對齊現有圖像切片408的側邊緣416，如上述所提到的。

可以通過使用將列印頭300聯接至機器人202臂的末端214的一個或更多個高帶寬致動器250來輔助列印頭300的位置和/或取向的調整，如上所述而且在圖17-20中圖示說明。高帶寬致動器250可以在列印頭300沿著柵格路徑350移動期間調整列印頭300相對於表面102的取向和/或位置。參考線傳感器326可以感測參考線322並且傳輸信號到機器人202用於確定對列印頭300的側向位置的調整。機器人202和/或控制器208可以命令高帶寬致動器250調整列印頭300的位置，使得新圖像切片406的側邊緣416與現有圖像切片408的側邊緣416保持無間隙關係。

方法可以包括，通過沿著平行於表面102而且垂直於柵格路徑350的橫向方向354平移列印頭300、沿著正交於表面102的法向方向356平移列印頭300和/或沿著滾動方向358繞著平行於柵格路徑350的軸線旋轉列印頭300，來調整列印頭300。有利地，高帶寬致動器250可以在調整列印頭300的位置和/或取向時提供增加的精度和快速的響應時間。

進一步地，本公開包含根據以下條款的實施例：

條款1.一種用於在表面上印製圖像的系統，包含：

具有至少一個臂的機器人；

列印頭，該列印頭被安裝至臂而且當在表面上印製圖像切片時可以通過臂沿著柵格路徑在表面上方可移動；以及

所述列印頭被構造成印製沿著圖像梯度帶的相反側邊緣中的至少一個具有圖像梯度帶的圖像切片，其中在圖像梯度帶內的圖像強度從圖像梯度帶的內部部分朝向側邊緣減小。

條款2.根據條款1所述的系統，其中：

臂被構造成以使得新圖像切片的圖像梯度帶重疊現有圖像切片的圖像梯度帶的方式平行於現有圖像切片來移動列印頭。

條款3.根據條款2所述的系統，其中：

列印頭被構造成印製新圖像切片和現有圖像切片的圖像梯度帶，使得圖像梯度帶的重疊部分具有與新圖像切片和現有圖像切片中的至少一個的內部部分的圖像強度相等的圖像強度。

條款4.根據條款1所述的系統，其中：

列印頭包括沿著列印頭寬度分布的噴嘴陣列；

列印頭被構造成通過以以下方式中的至少一個噴射液滴來生成圖像梯度帶：

沿著朝向側邊緣的方向逐漸增加的液滴間距；以及

沿著朝向側邊緣的方向逐漸變小的液滴尺寸。

條款5.根據條款1所述的系統，其中：

列印頭是噴墨列印頭。

條款6.一種用於在表面上印製圖像的系統，包含：

具有至少一個臂的機器人；

列印頭，該列印頭被安裝至臂而且當在表面上印製圖像切片時可以通過臂沿著柵格路徑在表面上方可移動；

參考線印製機構，該參考線印製機構被構造成當印製新圖像切片時在表面上印製參考線；以及

參考線傳感器，該參考線傳感器被構造成感測現有圖像切片的參考線並且傳輸信號到機器人，從而導致臂調整列印頭，使得新圖像切片的側邊緣對齊現有圖像切片的側邊緣。

條款7.根據條款6所述的系統，其中：

參考線印製機構包含列印頭的至少一個噴嘴。

條款8.根據條款6所述的系統，其中：

機器人被構造成以使得新圖像切片的側邊緣對齊現有圖像切片側邊緣的方式調整列印頭的側向位置。

條款9.根據條款6所述的系統，其中：

機器人被構造成以使得新圖像切片的側邊緣對齊現有圖像切片側邊緣的方式電子地偏移有效地噴射液滴的成組噴嘴。

條款10.根據條款6所述的系統，還包括：

至少一個高帶寬致動器，該高帶寬致動器將列印頭聯接至臂的末端；以及

所述高帶寬致動器被構造成在列印頭沿著柵格路徑運動期間調整列印頭相對於表面的取向和/或位置。

條款11.根據條款10所述的系統，其中：

高帶寬致動器被構造成沿著以下方向中的至少一種調整列印頭：

平行於表面而且垂直於柵格路徑的平移的橫向方向；

正交於表面的平移的法向方向；以及

繞著平行於柵格路徑的軸線旋轉的滾動方向。

條款12.根據條款11所述的系統，其中：

高帶寬致動器包括設置成平面內三角架構型且每一個具有上端和下端的第一個致動器、第二個致動器和第三個致動器，其中上端樞轉地聯接至機器人臂的末端，下端樞轉地聯接至列印頭；

第一個致動器的上端和第三個致動器的上端是彼此隔開的；

第一個致動器的下端和第三個致動器的下端是彼此隔開的；

第二個致動器的上端處於鄰近第一個致動器的上端；

第二個致動器的下端處於鄰近第三個致動器的下端，使得第二個致動器在第一個致動器的上端和第三個致動器的下端之間對角延伸；以及

第一個、第二個和第三個致動器能夠實現列印頭沿著橫向方向、法向方向和滾動方向的調整。

條款13.一種用於在表面上印製圖像的方法，包含：

鄰近表面定位機器人的臂，該臂具有被安裝至臂的列印頭；

當在表面上印製圖像切片時，使用臂沿著柵格路徑在表面上方移動列印頭；以及

當印製圖像切片時沿著圖像切片的至少一個側邊緣印製圖像梯度帶，圖像梯度帶具有沿著朝向側邊緣的方向減小的圖像強度。

條款14.根據條款13所述的方法，其中移動列印頭和印製圖像梯度帶的步驟包括：

以使得新圖像切片的圖像梯度帶重疊現有圖像切片的圖像梯度帶的方式沿著柵格路徑移動列印頭來平行於現有圖像切片印製新圖像切片。

條款15.根據條款14所述的方法，其中印製圖像梯度帶的步驟包括：

以使得圖像梯度帶的重疊部分具有與新圖像切片和現有圖像切片中的至少一個的內部部分的圖像強度相等的圖像強度的方式印製新圖像切片和現有圖像切片的圖像梯度帶。

條款16.根據條款13所述的方法，其中列印頭包括用於噴射液滴的噴嘴陣列，形成圖像梯度帶的步驟包括：

沿著朝向側邊緣的方向噴射逐漸增加的液滴間距；以及

沿著朝向側邊緣的方向噴射逐漸變小的液滴尺寸。

條款17.一種用於在表面上印製圖像的方法，包含：

當沿著柵格路徑在表面上方移動列印頭時，使用安裝在機器人的臂的列印頭在表面上印製新圖像切片；

當印製新圖像切片時，在表面上印製參考線；

在印製新圖像切片的同時，使用參考線傳感器感測現有圖像切片的參考線；以及

以使得新圖像切片的側邊緣對齊現有圖像切片的側邊緣的方式，基於傳感的參考線位置調整新圖像切片的側向位置。

條款18.根據條款17所述的方法，其中印製參考線的步驟包含：

使用列印頭的至少一個噴嘴印製參考線。

條款19.根據條款17所述的方法，其中調整新圖像切片的側向位置的步驟包括：

從參考線傳感器向機器人傳輸表示列印頭相對於參考線的感測位置的信號；

基於列印頭的感測位置確定校正輸入；以及

基於校正輸入，調整列印頭的側向位置。

條款20.根據條款17所述的方法，其中調整新圖像切片的側向位置的步 驟包括：

電子地變換有效地噴射液滴的噴嘴。

條款21.根據條款17所述的方法，其中調整新圖像切片的側向位置的步驟包括：

調整列印頭的側向位置，使得新圖像切片的側邊緣保持與現有圖像切片的側邊緣處於無間隙且無重疊的關係。

條款22.根據條款17所述的方法，其中調整新圖像切片的側向位置的步驟包括：

使用將列印頭聯接至臂的末端的至少一個高帶寬致動器調整列印頭的側向位置。

條款23.根據條款22所述的方法，其中使用至少一個高帶寬致動器調整列印頭的側向位置的步驟包括以下的至少一個：

沿著平行於表面而且垂直於柵格路徑的橫向方向平移列印頭；

沿著正交於表面的法向方向平移列印頭；以及

沿著繞著平行於柵格路徑的軸線的滾動方向旋轉列印頭。

本公開的額外的修改和改進可以是對於本領域的普通技術人員是明顯的。因此，本文描述和圖示的零件的特定結合意在呈現本公開的僅一些實施例，而且不意作為在本公開的精神和範圍內的替代實施例或裝置的限制。