定向天線的追蹤方法及通信設備與流程

2023-05-15 14:09:56 4

本發明涉及無線通信技術領域，尤其涉及定向天線的追蹤方法及通信設備。

背景技術：

在無線通信系統中，與外界傳播媒介接口的是天線系統。在一個典型的點對點無線通信系統中，比如兩架無人機之間，或者無人機與遙控器之間，通信雙方均設置了天線，由於通信雙方可能實時處於運動狀態，因此其相互之間的距離和各自的姿態都會發生變化，為了保證在上述變化過程中的通信不中斷，通信雙方往往採用全向天線進行通信，從而增加通信的覆蓋範圍。

相關技術中，雖然全向天線可以保證通信一方在天線覆蓋範圍內的全方向上接收到對端信號，但是基於全向天線的結構，使其無法對通信信號進行集中的發送和接收，從而會影響通信雙方之間的通信距離和通信質量。

技術實現要素：

本發明提供定向天線的追蹤方法及通信設備。

依據本發明的第一方面，提供一種定向天線的追蹤方法，所述方法應用在點對點通信系統中設置有第一定向天線的第一設備上，所述點對點通信系統還包括與所述第一設備進行無線通信且設置有第二定向天線的第二設備，所述方法包括：

獲取第一設備的第一運動特徵信息；

接收第二設備發送的第二運動特徵信息；

根據所述第一運動特徵信息和所述第二運動特徵信息計算所述第一定向天線相對於所述第二定向天線的追蹤信息；

按照所述追蹤信息對所述第一定向天線進行控制，以使所述第一定向天線朝向所述第二定向天線。

依據本發明的第二方面，提供另一種定向天線的追蹤方法，所述方法應用在點對點通信系統中設置有第一定向天線的第一設備上，所述點對點通信系統還包括與所述第一設備進行無線通信且設置有第二定向天線的第二設備，所述方法包括：

獲取第一設備的第一運動特徵信息；

接收第二設備發送的第二運動特徵信息；

根據所述第一運動特徵信息和所述第二運動特徵信息計算所述第二定向天線相對於所述第一定向天線的追蹤信息；

將所述追蹤信息發送給所述第二設備，以使所述第二設備按照所述追蹤信息控制所述第二定向天線進行運動，至所述第二定向天線朝向所述第一定向天線。

依據本發明的第三方面，提供另一種定向天線的追蹤方法，所述方法應用在點對點通信系統中設置有第一定向天線的第一設備上，所述點對點通信系統還包括與所述第一設備進行無線通信且設置有第二定向天線的第二設備，所述方法包括：

獲取第一設備的第一運動特徵信息；

向所述第二設備發送所述第一運動特徵信息，以使所述第二設備根據所述第一運特徵信息和所述第二設備的第二運動特徵信息計算所述第一定向天線相對於所述第二定向天線的追蹤信息；

接收所述第二設備返回的所述追蹤信息；

按照所述追蹤信息控制所述第一定向天線進行運動，以使所述第一定向天線朝向所述第二定向天線。

依據本發明的第四方面，提供一種通信設備，所述通信設備作為點對點通信系統中的第一設備，所述點對點通信系統還包括與所述第一設備進行無線通信且設置有第二定向天線的第二設備，所述通信設備包括：設備本體和第一定向天線，所述設備本體包括採集模塊、接口模塊和處理器，其中，

所述採集模塊，用於採集所述第一設備的第一運動特徵信息；

所述接口模塊，用於接收所述第二設備發送的第二運動特徵信息；

所述處理器，用於根據所述第一運動特徵信息和所述第二運動特徵信息計算所述第一定向天線相對於所述第二定向天線的追蹤信息，並按照所述追蹤信息對所述第一定向天線進行控制，以使所述第一定向天線朝向所述第二定向天線。

依據本發明的第五方面，提供另一種通信設備，所述通信設備作為點對點通信系統中的第一設備，所述點對點通信系統還包括與所述第一設備進行無線通信且設置有第二定向天線的第二設備，所述通信設備包括：設備本體和第一定向天線，所述設備本體包括採集模塊、接口模塊和處理器，其中，

所述採集模塊，用於採集第一設備的第一運動特徵信息；

所述接口模塊，用於接收第二設備發送的第二運動特徵信息；

所述處理器，用於根據所述第一運動特徵信息和所述第二運動特徵信息計算所述第二定向天線相對於所述第一定向天線的追蹤信息；

所述接口模塊，還用於將所述追蹤信息發送給所述第二設備，以使所述第二設備按照所述追蹤信息控制所述第二定向天線進行運動，至所述第二定向天線朝向所述第一定向天線。

依據本發明的第六方面，提供另一種通信設備，所述通信設備作為點對點通信系統中的第一設備，所述點對點通信系統還包括與所述第一設備進行無線通信且設置有第二定向天線的第二設備，所述通信設備包括：設備本體和第一定向天線，所述設備本體包括採集模塊、接口模塊和處理器，其中，

所述採集模塊，用於採集第一設備的第一運動特徵信息；

所述接口模塊，用於向所述第二設備發送所述第一運動特徵信息，以及接收所述第二設備返回的追蹤信息，所述追蹤信息為所述第二設備根據所述第一運特徵信息和所述第二設備的第二運動特徵信息計算得到的所述第一定向天線相對於所述第二定向天線的追蹤信息；

所述處理器，用於按照所述追蹤信息控制控制所述第一定向天線進行運動，以使所述第一定向天線朝向所述第二定向天線。

由以上本發明實施例提供的技術方案可見，本發明實施例應用在包括第一設備和第二設備的點對點通信系統中，其中第一設備獲取自身的第一運動特徵信息，以及接收第二設備的第二運動特徵信息，然後根據第一運動特徵信息和第二運動特徵信息計算出第一定向天線相對於第二定向天線的追蹤信息，從而可以按照該追蹤信息對第一定向天線進行控制，以使第一定向天線朝向第二定向天線，同理在第二設備側也可進行與第一設備相同的定向天線的追蹤過程。本發明實施例中，由於第一設備和第二設備上都設置有定向天線，可以使設備雙方實現通信信號的集中發送和接收，並且由於可以實時根據設備的運動特徵信息自動對定向天線進行跟蹤，因此提升了通信雙方之間的通信距離和通信質量。

附圖說明

為了更清楚地說明本發明實施例中的技術方案，下面將對實施例描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發明的一些實施例，對於本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動性的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。

圖1是本發明實施例的一個點對點無線通信系統的應用場景示意圖；

圖2a是本發明定向天線的追蹤方法的一個實施例流程圖；

圖2b是本發明實施例中一個定向天線的示意圖；

圖3是本發明定向天線的追蹤方法的另一個實施例流程圖；

圖4a是本發明定向天線的追蹤方法的另一個實施例流程圖；

圖4b是本發明點對點無線通信系統中一個通信雙方的三維空間示意圖；

圖5是本發明定向天線的追蹤方法的另一個實施例流程圖；

圖6是本發明定向天線的追蹤方法的另一個實施例流程圖；

圖7a是本發明實施例中點對點無線通信系統的一個應用場景示意圖；

圖7b是本發明實施例中點對點無線通信系統的另一個應用場景示意圖；

圖8是本發明定向天線的追蹤裝置的一個實施例框圖；

圖9是本發明定向天線的追蹤裝置的另一個實施例框圖；

圖10是本發明定向天線的追蹤裝置的另一個實施例框圖；

圖11是本發明定向天線的追蹤裝置的另一個實施例框圖；

圖12是本發明定向天線的追蹤裝置的另一個實施例框圖；

圖13是本發明通信設備的一個實施例框圖。

具體實施方式

下面將結合本發明實施例中的附圖，對本發明實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發明一部分實施例，而不是全部的實施例。基於本發明中的實施例，本領域普通技術人員在沒有做出創造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬於本發明保護的範圍。另外，在不衝突的情況下，下述的實施例及實施例中的特徵可以相互組合。

本發明實施例應用在點對點無線通信系統中，該系統中的點對點通信雙方可以實現遠距離無線通信。參見圖1，為本發明實施例中一個點對點無線通信系統的示意圖：

在圖1所示系統中，點對點通信雙方分別稱為第一設備和第二設備，上述第一設備和第二設備互為通信本端和通信對端。本發明實施例中點對點通信雙方通過定向天線建立無線通信鏈路，從而實現無線通信。其中，第一設備上設置的定向天線稱為第一定向天線，第二設備上設置的定向天線稱為第二定向天線。在一些例子中，通信雙方可以為兩架無人機，無人機和遙控器，兩架飛機，兩艘輪船等。

下面結合圖1示出的應用場景，對本發明方法實施例進行詳細說明。

參見圖2a，為本發明定向天線的追蹤方法的一個實施例流程圖，該實施例應用在第一設備上，示出了第一設備計算第一定向天線的追蹤信息的過程，包括以下步驟：

步驟201：獲取第一設備的第一運動特徵信息

步驟202：接收第二設備發送的第二運動特徵信息。

本發明實施例中，第一設備和第二設備在通信過程中，可能實時處於運動狀態，也就是設備的空間位置和運動姿態都會發生變化，相應的，設備上設置的定向天線的空間位置的變化情況與設備一致，但定向天線自身運動姿態也可能發生變化，比如發生轉動。其中，空間位置可以用空間坐標信息表徵，運動姿態可以用角度信息表徵。

本發明實施例可以將設備和定向天線的坐標信息、設備的姿態信息、以及定向天線的姿態信息稱為設備的運動特徵信息。為了獲取設備的運動特徵信息，可以在設備上設置運動特徵信息採集模塊，該模塊可以包括：imu(inertialmeasurementunit，慣性測量單元)，指南針模塊、gps(globalpositioningsystem，全球定位系統)模塊、基於定位基站的定位模塊、基於視覺和地圖的定位模塊等。

在一個可選的例子中，可以在設備本體上設置gps模塊，用於採集設備和定向天線的坐標信息，在設備本體上設置imu，用於採集設備的姿態信息，以及在定向天線上設置imu，用於採集定向天線的姿態信息。

在步驟201和步驟202中，第一設備和第二設備互為通信對端，其上均可以設置運動特徵信息採集模塊，本實施例為了描述方便，將第一設備上設置的運動特徵信息採集模塊稱為第一運動特徵信息採集模塊，將第二設備上設置的運動特徵信息採集模塊稱為第二運動特徵信息採集模塊。其中，第一設備通過第一運動特徵信息採集模塊採集到第一運動特徵信息，第二設備通過第二運動特徵信息採集模塊採集到第二運動特徵信息，並將該第二運動特徵信息發送至第一設備。

步驟203：根據第一運動特徵信息和第二運動特徵信息計算第一定向天線相對於第二定向天線的追蹤信息。

本步驟中，由第一設備計算第一定向天線相對於第二定向天線的追蹤信息，其中，第一運動特徵信息可以包括：第一設備的坐標信息，第一設備的姿態信息，以及第一定向天線的姿態信息；第二運動特徵信息可以包括：第二設備的坐標信息。

在第一設備根據第一運動特徵信息和第二運動特徵信息計算第一定向天線相對於第二定向天線的追蹤信息時，可以首先根據第一設備的坐標信息和第二設備的坐標信息，分別計算第一設備和第二設備在垂直方向上的位置信息和水平方向上的位置信息；然後調用預設的三角函數，比如正弦函數、餘弦函數、正切函數等直角三角形函數，根據該垂直方向上的位置信息和水平方向上的位置信息，分別計算第一定向天線相對於第二定向天線在垂直方向上的目標俯仰角，以及在水平方向上的目標偏航角；最後根據第一設備的姿態信息和/或第一定向天線的姿態信息，以及目標俯仰角和目標偏航角，確定第一定向天線相對於第二定向天線的調整俯仰角，以及第一定向天線相對於第二定向天線的調整偏航角。

步驟204：按照追蹤信息對第一定向天線進行控制，以使第一定向天線朝向第二定向天線。

在一個可選的例子中，當第一定向天線設置在第一設備的多軸機械雲臺上時，第一設備可以通過控制多軸機械雲臺的垂直調節伺服機構，帶動第一定向天線按照調整俯仰角進行運動，以及通過控制多軸機械雲臺的水平調節伺服機構，帶動第一定向天線按照調整偏航角進行運動，以使第一定向天線朝向第二定向天線。

在另一個可選的例子中，當第一定向天線為天線陣列時，可以根據調整俯仰角和調整偏航角從第一定向天線的天線陣列中選擇第一目標天線，以使第一目標天線朝向第二目標天線，其中第二目標天線為從第二定向天線的天線陣列中選擇的目標天線。

在本發明實施例中，可以定義每個定向天線的定向面，該定向面可以是與定向天線所發射信號的發射方向垂直的平面，則第一定向天線朝向第二定向天線可以指第一定向天線的定向面與第二定向天線的定向面平行，且第一定向天線與第二定向天線的坐標點之間的連線與上述兩個定向面垂直，其中定向天線的坐標點可以與其所在設備的坐標點一致。參見圖2b，為本發明實施例中的一個定向天線的示意圖。

由上述實施例可見，該實施例應用在包括第一設備和第二設備的點對點通信系統中，其中第一設備獲取自身的第一運動特徵信息，以及接收第二設備的第二運動特徵信息，然後根據第一運動特徵信息和第二運動特徵信息計算出第一定向天線相對於第二定向天線的追蹤信息，從而可以按照該追蹤信息對第一定向天線進行控制，以使第一定向天線的定向面朝向第二定向天線的定向面，同理在第二設備側也可進行與第一設備相同的定向天線的追蹤過程。本發明實施例中，由於第一設備和第二設備上都設置有定向天線，可以使設備雙方實現通信信號的集中發送和接收，並且由於可以實時根據設備的運動特徵信息自動對定向天線進行跟蹤，因此提升了通信雙方之間的通信距離和通信質量。

參見圖3，為本發明定向天線的追蹤方法的另一個實施例流程圖，該實施例應用在第一設備上，示出了第一設備基於運動特徵信息的變化情況計算第一定向天線的追蹤信息的過程，包括以下步驟：

步驟301：第一設備與第二設備之間建立點對點的無線通信鏈路。

本發明實施例中，作為點對點通信雙方的第一設備和第二設備，其相互之間預先建立點對點的無線通信鏈路。其中，該無線通信鏈路可以是第一設備和第二設備之間的直連的無線通信鏈路，比如在第一設備和第二設備之間的距離相對比較近時，可以通過藍牙方式建立該無線通信鏈路；或者，該無線通信鏈路也可以是通過第三方中繼點建立的無線通信鏈路，比如，在第一設備和第二設備之間距離較遠時，可以通過一個或多個ap(accesspoint，無線接入點)建立該無線通信鏈路。

步驟302：獲取第一設備的第一運動特徵信息，以及通過無線通信鏈路接收第二設備發送的第二運動特徵信息。

本步驟的具體實現過程可以參見前述對步驟201和步驟202的描述，在此不再贅述。

步驟303：檢測第一運動特徵信息和第二運動特徵信息相對於前一時間周期的變化。

本發明實施例中，通常第一設備和第二設備在整個通信過程中，其空間位置和運動姿態處於一個動態的變化過程，但是在較短的時間間隔內，可能不會發生較大的變化，甚至不發生變化，因此可以預定義一個時間周期，比如3秒，則第一設備和第二設備可以按照該時間周期獲取各自的運動特徵信息，並發送給對端。

相應的，本步驟中，在當前時間周期內，第一設備可以先檢測一下運動特徵信息相較於前一時間周期的變化情況，即檢測一下當前時間周期和前一時間周期的第一運動特徵信息和第二運動特徵信息是否相同，如果相同，則說明第一設備和第二設備及其定向天線的位置和姿態均未發生變化，因此可以不執行後續步驟304，由此也可以節省第一設備的計算資源；如果不相同，則說明第一設備和第二設備及其定向天線的位置和姿態至少有一項發生了變化，則可以繼續執行後續步驟304。

步驟304：根據第一運動特徵信息和第二運動特徵信息的變化計算第一定向天線相對於第二定向天線的追蹤信息。

步驟305：按照追蹤信息對第一定向天線進行控制，以使第一定向天線朝向第二定向天線。

步驟304和步驟305的具體實現過程可以參見前述對步驟203和步驟204的描述，在此不再贅述。

由上述實施例可見，該實施例中由於第一設備和第二設備上都設置有定向天線，可以使設備雙方實現通信信號的集中發送和接收，並且由於可以實時根據設備的運動特徵信息自動對定向天線進行跟蹤，因此提升了通信雙方之間的通信距離和通信質量；另外，由於第一設備只有在檢測到運動特徵信息發生變化時，才會計算第一定向天線相對於第二定向天線的追蹤信息，因此可以有效節省第一設備的計算資源。

參見圖4a，為本發明定向天線的追蹤方法的另一個實施例流程圖，該實施例應用在第一設備上，示出了第一設備同時計算第一定向天線和第二定向天線的追蹤信息的過程，包括以下步驟：

步驟401：獲取第一設備的第一運動特徵信息，以及接收第二設備發送的第二運動特徵信息。

本實施例中，第一設備獲取的自身的第一運動特徵信息可以包括：第一設備的坐標信息，第一設備的姿態信息，以及第一定向天線的姿態信息；第一設備所接收到的第二設備發送的第二運動特徵信息可以包括：第二設備的坐標信息，第二設備的姿態信息，以及第二定向天線的姿態信息。

步驟402：根據第一運動特徵信息和第二運動特徵信息計算第一定向天線相對於第二定向天線的追蹤信息，以及第二定向天線相對於第一定向天線的追蹤信息。

本步驟中，第一設備在計算第一定向天線和第二定向天線的追蹤信息時：首先，可以根據第一設備的坐標信息和第二設備的坐標信息，分別計算第一設備和第二設備在垂直方向上的位置信息和水平方向上的位置信息。然後，可以調用預設的三角函數，比如正弦函數、餘弦函數、正切函數等直角三角形函數，根據該垂直方向上的位置信息和水平方向上的位置信息，分別計算第一定向天線相對於第二定向天線在垂直方向上的目標俯仰角，以及在水平方向上的目標偏航角；並且計算第二定向天線相對於第一定向天線在垂直方向上的目標俯仰角，以及在水平方向上的目標偏航角。最後，根據第一設備的姿態信息和/或第一定向天線的姿態信息，以及第一定向天線的目標俯仰角和目標偏航角，確定第一定向天線相對於第二定向天線的調整俯仰角和調整偏航角；並且根據第二設備的姿態信息和/或第二定向天線的姿態信息，以及第二定向天線的目標俯仰角和目標偏航角，確定第二定向天線相對於第一定向天線的調整俯仰角和調整偏航角。

步驟403：向第二設備發送第二定向天線相對於第一定向天線的追蹤信息，以及按照第一定向天線相對於第二定向天線的追蹤信息對第一定向天線進行控制，以使第一定向天線朝向第二定向天線。

本步驟中，第一設備和第二設備對各自定向天線的控制過程與前述步驟204的描述一致，在此不再贅述。

參見圖4b，為本發明點對點無線通信系統中通信雙方的三維空間示意圖，下面結合該示意圖對前述定向天線的追蹤信息的計算過程進行描述：

圖4b中，假設無人機1和無人機2之間建立了點對點的無線通信鏈路，無人機1所在的坐標點為點a，無人機2所在的坐標點為點b。其中，無人機1獲取的運動特徵信息包括點a的空間坐標，無人機1的初始俯仰角aα1和初始偏航角βa1，定向天線1的初始俯仰角aα2和初始偏航角βa2；並且，無人機1接收到無人機2發送的其運動特徵信息可以包括點b的空間坐標，無人機2的初始俯仰角ab1和初始偏航角βb1，定向天線2的初始俯仰角ab2和初始偏航角βb2。本實施例中，無人機的俯仰角和偏航角可以指無人機的機頭方向與參考方向之間的夾角，定向天線的俯仰角和偏航角可以指定向天線與參考方向之間的夾角。

圖4b中，以點b的空間坐標為參考，分別建立相互垂直的水平參考面和垂直參考面(圖4b中未示出)，其中，根據點a的空間坐標和點b的空間坐標，可以得到點a到水平參考面的距離為h，該距離h對應水平參考面上的點x，點x與點b之間的距離為d2，h和d2之間的夾角為直角；點x到垂直參考面的距離為w，該距離w對應垂直參考面上的點y，點y與點b之間的距離為d1，w和d1之間的夾角為直角。

無人機1開始計算時，調用直角三角形函數，根據h和d2計算得到角c和角d，其中，角c為定向天線1相對於定向天線2在垂直方向上的目標俯仰角，角d為定向天線2相對於定向天線1在垂直方向上的目標俯仰角；並且，根據w和d1計算得到角a和角c，其中，角a為定向天線1相對於定向天線2在水平方向上的目標偏航角，角b為定向天線2相對於定向天線1在水平方向上的目標偏航角。

無人機1可以根據前述計算結果確定如下角度：

根據無人機1的初始俯仰角aα1，定向天線1的初始俯仰角aα2，以及計算得到的目標俯仰角c，確定定向天線1相對於定向天線2的調整俯仰角aα3；

根據無人機1的初始偏航角βa1，定向天線1的初始偏航角βa2，以及計算得到的目標偏航角a，確定定向天線1相對於定向天線2的調整偏航角βa3；

根據無人機2的初始俯仰角ab1，定向天線2的初始俯仰角ab2，以及計算得到的目標俯仰角d，確定定向天線2相對於定向天線1的調整俯仰角ab3；

根據無人機2的初始偏航角βb1，定向天線2的初始偏航角βb2，以及計算得到的目標偏航角b，確定定向天線2相對於定向天線1的調整偏航角βb3。

後續，無人機1根據定向天線1的調整俯仰角aα3和調整偏航角βa3，控制定向天線1進行運動，同理，無人機2根據定向天線2的調整俯仰角ab3和調整偏航角βb3，控制定向天線2進行運動；最終，實現定向天線1朝向定向天線2，也即定向天線2朝向定向天線1。

上述圖4a所示實施例與前述圖2和圖3所示實施例的不同在於，當第一設備的計算能力比較強時，第一設備除了可以完成自身第一定向天線的追蹤信息的計算，還可以計算第二設備的第二定向天線的追蹤信息，因此可以在充分利用第一設備的計算能力的同時，相應節省第二設備的計算資源。

參見圖5，為本發明定向天線的追蹤方法的另一個實施例流程圖，該實施例應用在第一設備上，示出了第一設備為第二設備計算其第二定向天線的追蹤信息的過程，包括以下步驟：

步驟501：獲取第一設備的第一運動特徵信息，以及接收第二設備發送的第二運動特徵信息。

本步驟中，第一設備上可以集成第一運動特徵信息採集模塊，並通過該第一運動特徵信息採集模塊採集自身的第一運動特徵信息。同樣的，第二設備上可以集成第二運動特徵信息採集模塊，並通過該第二運動特徵信息採集模塊採集自身的第二運動特徵信息。

其中，上述任一運動特徵信息採集模塊均可以包括至少一個下述模塊：imu，指南針模塊，gps模塊，基於定位基站的定位模塊，基於視覺和地圖的定位模塊。

第一設備和第二設備之間可以預先建立無線通信鏈路，並通過該無線通信鏈路進行相互間的信息交互。其中，該無線通信鏈路可以包括：直連的無線通信鏈路，或者通過第三方中繼點建立的無線通信鏈路。

步驟502：根據第一運動特徵信息和第二運動特徵信息計算第二定向天線相對於第一定向天線的追蹤信息。

在一個可選的實現方式中，第一設備在計算第二定向天線相對於第一定向天線的追蹤信息之前，可以先檢測一下第一運動特徵信息和第二運動特徵信息相對於前一時間周期的變化，如果發生變化則進行計算，如果沒有發生變化，則可以不進行計算。

本步驟中，第一運動特徵信息可以包括：第一設備的坐標信息；第二運動特徵信息可以包括：第二設備的坐標信息，第二設備的姿態信息，第二定向天線的姿態信息。其中，第一設備計算第二定向天線相對於第一定向天線的追蹤信息的過程可以參見前述步驟402的描述，在此不再贅述。

步驟503：將追蹤信息發送給第二設備，以使第二設備按照追蹤信息控制第二定向天線進行運動，至第二定向天線朝向第一定向天線。

圖5所示實施例與前述圖2和圖3所示實施例的不同在於，當第一設備的計算能力比較強時，第一設備可以計算第二設備的第二定向天線的追蹤信息，同樣可以在充分利用第一設備的計算能力的同時，節省第二設備的計算資源。

參見圖6，為本發明定向天線的追蹤方法的另一個實施例流程圖，該實施例應用在第一設備上，示出了第一設備利用第二設備計算第一定向天線的追蹤信息的過程，包括以下步驟：

步驟601：獲取第一設備的第一運動特徵信息。

步驟602：向第二設備發送第一運動特徵信息，以使第二設備根據第一運特徵信息和第二設備的第二運動特徵信息計算第一定向天線相對於第二定向天線的追蹤信息。

本實施例中，第一設備獲取的第一運動特徵信息可以包括第一設備的坐標信息，第一設備的姿態信息和第一定向天線的姿態信息；相應的，第二設備計算第一定向天線相對於第二定向天線的追蹤信息的過程與前述實施例中描述的第一設備的計算過程一致，在此不再贅述。

步驟603：接收第二設備返回的追蹤信息。

步驟604：按照追蹤信息控制第一定向天線進行運動，以使第一定向天線朝向第二定向天線。

圖6所示實施例與前述所示實施例的不同在於，當第一設備的計算能力比較弱，而第二設備的計算能力相對比較強時，可以由第二設備計算第一設備的第一定向天線的追蹤信息並返回，因此可以在充分利用第二設備的計算能力的同時，相應節省第一設備的計算資源。

下面對上述定向天線的追蹤方法的實施例所應用的兩個典型場景進行示例：

參見圖7a，為本發明點對點無線通信系統的一個應用場景示意圖：圖7a所示應用場景中的點對點通信雙方為兩架無人機，這兩架無人機的結構可以一致。其中，無人機上的定向天線設置在多軸機械雲臺上；無人機本體內包括接口模塊，與接口模塊連接的處理器，以及與處理器連接的gps模塊和imu。在該應用場景中，基於前述實施例的描述，第一無人機可以在確定第一定向天線相對於第二定向天線的調整俯仰角和調整偏航角後，按照上述角度控制第一多軸機械雲臺分別進行垂直旋轉和水平旋轉，從而使第一定向天線的第一定向面朝向第二定向天線的第二定向面，同樣的，第二無人機可以在確定第二天線相對於第一定向天線的調整俯仰角和調整偏航角後，按照上述角度控制第二多軸機械雲臺分別進行垂直旋轉和水平旋轉，從而使第二定向天線的第二定向面朝向第一定向天線的第一定向面。

參見圖7b，為本發明點對點無線通信系統的一個應用場景示意圖：圖7a所示應用場景中的點對點通信雙方為兩架客機，這兩架客機的結構可以一致，其中與圖7a所示場景中的多軸機械雲臺不同，圖7b中的雲臺為能夠在空間範圍內運動的雲臺，比如可以在水平參考面進行轉動，以及在垂直參考面進行俯仰等，相應的定向天線設置在該雲臺上且可以隨該雲臺運動從而改變自身運動特徵。在該應用場景中，基於前述實施例的描述，第一客機可以在確定第一定向天線相對於第二定向天線的調整俯仰角和調整偏航角後，按照上述角度控制第一雲臺進行運動，從而使第一定向天線的第一定向面朝向第二定向天線的第二定向面，同樣的，第二客機可以在確定第二定向天線相對於第一定向天線的調整俯仰角和調整偏航角後，按照上述角度控制第二雲臺進行運動，從而使第二定向天線的第二定向面朝向第一定向天線的第一定向面。

另外，在本發明另一個可選的應用場景中，仍然假設點對點通信雙方為兩架無人機，與前述圖7a和圖7b中設置一個定向天線不同，該應用場景中的無人機上設置的定向天線可以為天線陣列，即在一定的方向範圍內設置了多個天線；無人機本體內仍然可以包括接口模塊，與接口模塊連接的處理器，以及與處理器連接的gps模塊和imu。其中，第一無人機上設置有第一天線陣列，第二無人機上設置有第二天線陣列，在該應用場景中，基於前述實施例的描述，第一無人機可以在確定第一定向天線相對於第二定向天線的調整俯仰角和調整偏航角後，按照上述角度從第一天線陣列中選擇第一目標天線，同樣的，第二無人機可以在確定第二定向天線相對於第一定向天線的調整俯仰角和調整偏航角後，按照上述角度從第二天線陣列中選擇第二目標天線，上述第一目標天線的第一定向面和第二目標天線的第二定向面相互平行，且第一目標天線與第二目標天線的坐標點之間的連線與上述兩個定向面垂直。

與前述本發明定向天線的追蹤方法的實施例相對應，本發明還提供了定向天線的追蹤裝置及通信設備的實施例。

參見圖8，為本發明定向天線的追蹤裝置的一個實施例框圖，該裝置應用在第一設備上，該裝置包括：獲取模塊810、接收模塊820、第一計算模塊830和控制模塊840。

其中，獲取模塊810，用於獲取第一設備的第一運動特徵信息；

接收模塊820，用於接收第二設備發送的第二運動特徵信息；

第一計算模塊830，用於根據所述第一運動特徵信息和所述第二運動特徵信息計算所述第一定向天線相對於所述第二定向天線的追蹤信息；

控制模塊840，用於按照所述追蹤信息對所述第一定向天線進行控制，以使所述第一定向天線朝向所述第二定向天線。

在一個可選的實現方式中：

所述第一設備上集成有第一運動特徵信息採集模塊；

所述獲取模塊810，具體用於在所述第一設備的運動過程中，獲取通過所述第一運動特徵信息採集模塊實時採集的所述第一運動特徵信息。

其中，所述第一運動特徵信息採集模塊可以包括至少一個下述模塊：慣性測量單元，指南針模塊、gps模塊、基於定位基站的定位模塊、基於視覺和地圖的定位模塊。

在另一個可選的實現方式中：

所述裝置還包括(圖8中未示出)：

建立模塊，用於與所述第二設備之間建立點對點的無線通信鏈路，其中，所述無線通信鏈路包括直連的無線通信鏈路，或者通過第三方中繼點建立的無線通信鏈路；

所述接收模塊820，具體用於通過所述無線通信鏈路接收所述第二設備發送的第二運動特徵信息。

在另一個可選的實現方式中：

所述第一計算模塊830可以包括：

信息檢測子模塊，用於檢測所述第一運動特徵信息和第二運動特徵信息相對於前一時間周期的變化；

信息計算子模塊，用於根據所述第一運動特徵信息和所述第二運動特徵信息的變化計算所述第一定向天線相對於所述第二定向天線的追蹤信息。

在另一個可選的實現方式中：

所述第一運動特徵信息包括：所述第一設備的坐標信息，所述第一設備的姿態信息，所述第一定向天線的姿態信息；所述第二運動特徵信息包括：所述第二設備的坐標信息；

所述第一計算模塊830可以包括：

第一位置信息計算子模塊，用於根據所述第一設備的坐標信息和第二設備的坐標信息，分別計算所述第一設備和第二設備在垂直方向上的位置信息和水平方向上的位置信息；

第一目標角度計算子模塊，用於調用預設的三角函數，根據所述垂直方向上的位置信息和所述水平方向上的位置信息，分別計算所述第一定向天線相對於所述第二定向天線在垂直方向上的目標俯仰角，以及在水平方向上的目標偏航角；

第一調整角度確定子模塊，用於根據所述第一設備的姿態信息和/或所述第一定向天線的姿態信息，以及所述目標俯仰角和目標偏航角，確定所述第一定向天線相對於所述第二定向天線的調整俯仰角，以及所述第一定向天線相對於所述第二定向天線的調整偏航角。

在另一個可選的實現方式中：

所述第一定向天線設置在多軸機械雲臺上；

所述控制模塊840，具體用於通過控制多軸機械雲臺的垂直調節伺服機構帶動所述第一定向天線按照所述調整俯仰角進行運動，以及通過控制所述多軸機械雲臺的水平調節伺服機構帶動所述第一定向天線按照所述調整偏航角進行運動，以使所述第一定向天線朝向所述第二定向天線。

在另一個可選的實現方式中：

所述第一定向天線為天線陣列；

所述控制模塊840，具體用於根據所述調整俯仰角和調整偏航角從所述第一定向天線的天線陣列中選擇第一目標天線，以使所述第一目標天線朝向所述第二目標天線，所述第二目標天線為從所述第二定向天線的天線陣列中選擇的目標天線。

參見圖9，為本發明定向天線的追蹤裝置的另一個實施例框圖，該裝置應用在第一設備上，該裝置在圖8所示裝置的基礎上，進一步包括：第一發送模塊850。

第一發送模塊850，用於向所述第二設備發送所述第一運動特徵信息，以使所述第二設備根據所述第一運動特徵信息和所述第二運動特徵信息計算所述第二定向天線相對於所述第一定向天線的追蹤信息。

其中，所述第一運動特徵信息可以包括所述第一設備的坐標信息。

參見圖10，為本發明定向天線的追蹤裝置的另一個實施例框圖，該裝置應用在第一設備上，該裝置在圖8所示裝置的基礎上，進一步包括：第二計算模塊860和第二發送模塊870。

第二計算模塊860，用於根據所述第二運動特徵信息和第一運動特徵信息計算所述第二定向天線相對於所述第一定向天線的追蹤信息；

第二發送模塊870，用於向所述第二設備發送所述第二定向天線相對於所述第一定向天線的追蹤信息。

在一個可選的實現方式中：

所述第二運動特徵信息包括：所述第二設備的坐標信息，所述第二設備的姿態信息，所述第二定向天線的姿態信息，所述第一運動特徵信息包括：所述第一設備的坐標信息；

所述第二計算模塊860可以包括：

第二位置信息計算子模塊，用於根據所述第二設備的坐標信息和第一設備的坐標信息，分別計算所述第二設備和第一設備在垂直方向上的位置信息和水平方向上的位置信息；

第二目標角度計算子模塊，用於調用預設的三角函數，根據所述垂直方向上的位置信息和所述水平方向上的位置信息，分別計算所述第二定向天線相對於所述第一定向天線在垂直方向上的目標俯仰角，以及在水平方向上的目標偏航角；

第二調整角度計算子模塊，用於根據所述第二設備的姿態信息和/或所述第二定向天線的姿態信息，以及所述目標俯仰角和目標偏航角，確定所述第二定向天線相對於所述第一定向天線的調整俯仰角，以及所述第二定向天線相對於所述第一定向天線的調整偏航角。

參見圖11，為本發明定向天線的追蹤裝置的另一個實施例框圖，該裝置應用在第一設備上，該裝置包括：獲取模塊1110、接收模塊1120、計算模塊1130和發送模塊1140。

獲取模塊1110，用於獲取第一設備的第一運動特徵信息；

接收模塊1120，用於接收第二設備發送的第二運動特徵信息；

計算模塊1130，用於根據所述第一運動特徵信息和所述第二運動特徵信息計算所述第二定向天線相對於所述第一定向天線的追蹤信息；

發送模塊1140，用於將所述追蹤信息發送給所述第二設備，以使所述第二設備按照所述追蹤信息控制所述第二定向天線進行運動，至所述第二定向天線朝向所述第一定向天線。

在一個可選的實現方式中：

所述第一設備上集成有第一運動特徵信息採集模塊；

所述獲取模塊1110，具體用於在所述第一設備的運動過程中，獲取通過所述第一運動特徵信息採集模塊實時採集的所述第一運動特徵信息。

其中，所述第一運動特徵信息採集模塊包括至少一個下述模塊：慣性測量單元，指南針模塊、gps模塊、基於定位基站的定位模塊、基於視覺和地圖的定位模塊。

在另一個可選的實現方式中：

所述裝置還可以包括(圖11中未示出)：

建立模塊，用於與所述第二設備之間建立點對點的無線通信鏈路，其中，所述無線通信鏈路包括直連的無線通信鏈路，或者通過第三方中繼點建立的無線通信鏈路；

所述接收模塊1120，具體用於通過所述無線通信鏈路接收所述第一設備發送的第一運動特徵信息；

所述發送模塊1140，具體用於通過所述無線通信鏈路將所述追蹤信息發送給所述第二設備。

在另一個可選的實現方式中：

所述計算模塊1130可以包括：

信息檢測子模塊，用於檢測所述第一運動特徵信息和第二運動特徵信息相對於前一時間周期的變化；

信息計算子模塊，用於根據所述第一運動特徵信息和所述第二運動特徵信息的變化計算所述第二定向天線相對於所述第一定向天線的追蹤信息。

在另一個可選的實現方式中：

所述第一運動特徵信息包括：所述第一設備的坐標信息；所述第二運動特徵信息包括：所述第二設備的坐標信息，所述第二設備的姿態信息，所述第二定向天線的姿態信息；

所述計算模塊1130可以包括：

位置信息計算子模塊，用於根據所述第一設備的坐標信息和第二設備的坐標信息，分別計算所述第一設備和第二設備在垂直方向上的位置信息和水平方向上的位置信息；

目標角度計算子模塊，用於調用預設的三角函數，根據所述垂直方向上的位置信息和所述水平方向上的位置信息，分別計算所述第二定向天線相對於所述第一定向天線在垂直方向上的目標俯仰角，以及在水平方向上的目標偏航角；

調整角度確定子模塊，用於根據所述第二設備的姿態信息和/或所述第二定向天線的姿態信息，以及所述目標俯仰角和所述目標偏航角，確定所述第二定向天線相對於所述第一定向天線的調整俯仰角，以及所述第二定向天線相對於所述第一定向天線的調整偏航角。

參見圖12，為本發明定向天線的追蹤裝置的另一個實施例框圖，該裝置應用在第一設備上，該裝置包括：獲取模塊1210、發送模塊1220、接收模塊1230和控制模塊1240。

獲取模塊1210，用於獲取第一設備的第一運動特徵信息；

發送模塊1220，用於向所述第二設備發送所述第一運動特徵信息，以使所述第二設備根據所述第一運特徵信息和所述第二設備的第二運動特徵信息計算所述第一定向天線相對於所述第二定向天線的追蹤信息；

接收模塊1230，用於接收所述第二設備返回的所述追蹤信息；

控制模塊1240，用於按照所述追蹤信息控制控制所述第一定向天線進行運動，以使所述第一定向天線朝向所述第二定向天線。

在一個可選的實現方式中：

所述第一設備上集成有第一運動特徵信息採集模塊；

所述獲取模塊1210，具體用於在所述第一設備的運動過程中，獲取通過所述第一運動特徵信息採集模塊實時採集的所述第一運動特徵信息。

所述第一運動特徵信息採集模塊包括至少一個下述模塊：慣性測量單元，指南針模塊、gps模塊、基於定位基站的定位模塊、基於視覺和地圖的定位模塊。

在另一個可選的實現方式中：

所述裝置還可以包括(圖12中未示出)：

建立模塊，用於與所述第二設備之間建立點對點的無線通信鏈路，其中，所述無線通信鏈路包括直連的無線通信鏈路，或者通過第三方中繼點建立的無線通信鏈路；

所述發送模塊1220，具體用於通過所述無線通信鏈路向所述第二設備發送所述第一運動特徵信息；

所述接收模塊1230，具體用於通過所述無線通信鏈路接收所述第二設備返回的所述追蹤信息。

在另一個可選的實現方式中：

所述第一運動特徵信息包括：所述第一設備的坐標信息，所述第一設備的姿態信息，所述第一定向天線的姿態信息；所述第二運動特徵信息包括：所述第二設備的坐標信息；

所述第一定向天線相對於所述第二定向天線的追蹤信息包括：所述第一定向天線相對於所述第二定向天線的調整俯仰角，以及所述第一定向天線相對於所述第二定向天線的調整偏航角。

在另一個可選的實現方式中：

所述第一定向天線設置在多軸機械雲臺上；

所述控制模塊1240，具體用於通過控制多軸機械雲臺的垂直調節伺服機構帶動所述第一定向天線按照所述調整俯仰角進行運動，以及通過控制所述多軸機械雲臺的水平調節伺服機構帶動所述第一定向天線按照所述調整偏航角進行運動，以使所述第一定向天線朝向所述第二定向天線。

在另一個可選的實現方式中：

所述第一定向天線為天線陣列；

所述控制模塊1240，具體用於根據所述調整俯仰角和調整偏航角從所述第一定向天線的天線陣列中選擇第一目標天線，以使所述第一目標天線朝向所述第二目標天線，所述第二目標天線為從所述第二定向天線的天線陣列中選擇的目標天線。

參見圖13，為本發明通信設備的一個實施例框圖，通信設備作為點對點通信系統中的第一設備，通信設備包括：設備本體1310和第一定向天線1320，所述設備本體包括採集模塊1311、接口模塊1312和處理器1313。

在第一個例子中：

所述採集模塊1311，用於採集所述第一設備的第一運動特徵信息；

所述接口模塊1312，用於接收所述第二設備發送的第二運動特徵信息；

所述處理器1313，用於根據所述第一運動特徵信息和所述第二運動特徵信息計算所述第一定向天線相對於所述第二定向天線的追蹤信息，並按照所述追蹤信息對所述第一定向天線進行控制，以使所述第一定向天線朝向所述第二定向天線。

在上述第一個例子的一個可選的實現方式中：

所述採集模塊1311可以包括至少一個下述模塊：慣性測量單元，指南針模塊、gps模塊、基於定位基站的定位模塊、基於視覺和地圖的定位模塊。

在上述第一個例子的另一個可選的實現方式中：

所述接口模塊1312，還用於與所述第二設備之間建立點對點的無線通信鏈路，以及通過所述無線通信鏈路接收所述第二設備發送的第二運動特徵信息；其中，所述無線通信鏈路包括直連的無線通信鏈路，或者通過第三方中繼點建立的無線通信鏈路。

在上述第一個例子的另一個可選的實現方式中：

所述處理器1313，具體用於檢測所述第一運動特徵信息和第二運動特徵信息相對於前一時間周期的變化，並根據所述第一運動特徵信息和所述第二運動特徵信息的變化計算所述第一定向天線相對於所述第二定向天線的追蹤信息。

在上述第一個例子的另一個可選的實現方式中：

所述第一運動特徵信息包括：所述第一設備的坐標信息，所述第一設備的姿態信息，所述第一定向天線的姿態信息；所述第二運動特徵信息包括：所述第二設備的坐標信息；

所述處理器1313，可以具體用於根據所述第一設備的坐標信息和第二設備的坐標信息，分別計算所述第一設備和第二設備在垂直方向上的位置信息和水平方向上的位置信息；調用預設的三角函數，根據所述垂直方向上的位置信息和所述水平方向上的位置信息，分別計算所述第一定向天線相對於所述第二定向天線在垂直方向上的目標俯仰角，以及在水平方向上的目標偏航角；根據所述第一設備的姿態信息和/或所述第一定向天線的姿態信息，以及所述目標俯仰角和目標偏航角，確定所述第一定向天線相對於所述第二定向天線的調整俯仰角，以及所述第一定向天線相對於所述第二定向天線的調整偏航角。

其中，所述第一定向天線設置在多軸機械雲臺上；所述處理器1313，可以具體用於通過控制多軸機械雲臺的垂直調節伺服機構帶動所述第一定向天線按照所述調整俯仰角進行運動，以及通過控制所述多軸機械雲臺的水平調節伺服機構帶動所述第一定向天線按照所述調整偏航角進行運動，以使所述第一定向天線朝向所述第二定向天線。

其中，所述第一定向天線為天線陣列；所述處理器1313，可以具體用於根據所述調整俯仰角和調整偏航角從所述第一定向天線的天線陣列中選擇第一目標天線，以使所述第一目標天線朝向所述第二目標天線，所述第二目標天線為從所述第二定向天線的天線陣列中選擇的目標天線。

在上述第一個例子的另一個可選的實現方式中：

所述接口模塊1312，還用於向所述第二設備發送所述第一運動特徵信息，以使所述第二設備根據所述第一運動特徵信息和所述第二運動特徵信息計算所述第二定向天線相對於所述第一定向天線的追蹤信息。

其中，所述第一運動特徵信息可以包括所述第一設備的坐標信息。

在上述第一個例子的另一個可選的實現方式中：

所述處理器1313，還用於根據所述第二運動特徵信息和第一運動特徵信息計算所述第二定向天線相對於所述第一定向天線的追蹤信息，並向所述第二設備發送所述第二定向天線相對於所述第一定向天線的追蹤信息。

其中，所述第二運動特徵信息包括：所述第二設備的坐標信息，所述第二設備的姿態信息，所述第二定向天線的姿態信息，所述第一運動特徵信息包括：所述第一設備的坐標信息；

所述處理器1313，可以具體用於根據所述第二設備的坐標信息和第一設備的坐標信息，分別計算所述第二設備和第一設備在垂直方向上的位置信息和水平方向上的位置信息；調用預設的三角函數，根據所述垂直方向上的位置信息和所述水平方向上的位置信息，分別計算所述第二定向天線相對於所述第一定向天線在垂直方向上的目標俯仰角，以及在水平方向上的目標偏航角；根據所述第二設備的姿態信息和/或所述第二定向天線的姿態信息，以及所述目標俯仰角和所述目標偏航角，確定所述第二定向天線相對於所述第一定向天線的調整俯仰角，以及所述第二定向天線相對於所述第一定向天線的調整偏航角。

在第二個例子中：

所述採集模塊1311，用於採集第一設備的第一運動特徵信息；

所述接口模塊1312，用於接收到第二設備發送的第二運動特徵信息；

所述處理器1313，用於根據所述第一運動特徵信息和所述第二運動特徵信息計算所述第二定向天線相對於所述第一定向天線的追蹤信息；

所述接口模塊1312，還用於將所述追蹤信息發送給所述第二設備，以使所述第二設備按照所述追蹤信息控制所述第二定向天線進行運動，至所述第二定向天線朝向所述第一定向天線。

在上述第二個例子的一個可選的實現方式中：

所述採集模塊1311可以包括至少一個下述模塊：慣性測量單元，指南針模塊、gps模塊、基於定位基站的定位模塊、基於視覺和地圖的定位模塊。

在上述第二個例子的另一個可選的實現方式中：

所述接口模塊1312，還用於與所述第二設備之間建立點對點的無線通信鏈路，其中，所述無線通信鏈路包括直連的無線通信鏈路，或者通過第三方中繼點建立的無線通信鏈路，以及通過所述無線通信鏈路接收所述第一設備發送的第一運動特徵信息，並通過所述無線通信鏈路將所述追蹤信息發送給所述第二設備。

在上述第二個例子的另一個可選的實現方式中：

所述處理器1313，可以具體用於檢測所述第一運動特徵信息和第二運動特徵信息相對於前一時間周期的變化，並根據所述第一運動特徵信息和所述第二運動特徵信息的變化計算所述第二定向天線相對於所述第一定向天線的追蹤信息。

在上述第二個例子的另一個可選的實現方式中：

所述第一運動特徵信息包括：所述第一設備的坐標信息；所述第二運動特徵信息包括：所述第二設備的坐標信息，所述第二設備的姿態信息，所述第二定向天線的姿態信息；

所述處理器1313，可以具體用於根據所述第一設備的坐標信息和第二設備的坐標信息，分別計算所述第一設備和第二設備在垂直方向上的位置信息和水平方向上的位置信息；調用預設的三角函數，根據所述垂直方向上的位置信息和所述水平方向上的位置信息，分別計算所述第二定向天線相對於所述第一定向天線在垂直方向上的目標俯仰角，以及在水平方向上的目標偏航角；根據所述第二設備的姿態信息和/或所述第二定向天線的姿態信息，以及所述目標俯仰角和所述目標偏航角，確定所述第二定向天線相對於所述第一定向天線的調整俯仰角，以及所述第二定向天線相對於所述第一定向天線的調整偏航角。

在第三個例子中：

所述採集模塊1311，用於採集第一設備的第一運動特徵信息；

所述接口模塊1312，用於向所述第二設備發送所述第一運動特徵信息，以及接收所述第二設備返回的追蹤信息，所述追蹤信息為所述第二設備根據所述第一運特徵信息和所述第二設備的第二運動特徵信息計算得到的所述第一定向天線相對於所述第二定向天線的追蹤信息；

所述處理器1313，用於按照所述追蹤信息控制控制所述第一定向天線進行運動，以使所述第一定向天線朝向所述第二定向天線。

在上述第三個例子的一個可選的實現方式中：

所述採集模塊1311可以包括至少一個下述模塊：慣性測量單元，指南針模塊、gps模塊、基於定位基站的定位模塊、基於視覺和地圖的定位模塊。

在上述第三個例子的另一個可選的實現方式中：

所述接口模塊1312，還用於與所述第二設備之間建立點對點的無線通信鏈路，其中，所述無線通信鏈路包括直連的無線通信鏈路，或者通過第三方中繼點建立的無線通信鏈路，以及通過所述無線通信鏈路向所述第二設備發送所述第一運動特徵信息，並通過所述無線通信鏈路接收所述第二設備返回的所述追蹤信息。

在上述第三個例子的另一個可選的實現方式中：

所述第一運動特徵信息包括：所述第一設備的坐標信息，所述第一設備的姿態信息，所述第一定向天線的姿態信息；所述第二運動特徵信息包括：所述第二設備的坐標信息；

所述第一定向天線相對於所述第二定向天線的追蹤信息包括：所述第一定向天線相對於所述第二定向天線的調整俯仰角，以及所述第一定向天線相對於所述第二定向天線的調整偏航角。

在上述第三個例子的另一個可選的實現方式中：

所述第一定向天線設置在多軸機械雲臺上；

所述處理器1313，可以具體用於通過控制多軸機械雲臺的垂直調節伺服機構帶動所述第一定向天線按照所述調整俯仰角進行運動，以及通過控制所述多軸機械雲臺的水平調節伺服機構帶動所述第一定向天線按照所述調整偏航角進行運動，以使所述第一定向天線朝向所述第二定向天線。

在上述第三個例子的另一個可選的實現方式中：

所述第一定向天線為天線陣列；

所述處理器1313，可以具體用於根據所述調整俯仰角和調整偏航角從所述第一定向天線的天線陣列中選擇第一目標天線，以使所述第一目標天線朝向所述第二目標天線，所述第二目標天線為從所述第二定向天線的天線陣列中選擇的目標天線。

上述實施例闡明的系統、裝置、模塊或單元，具體可以由計算機晶片或實體實現，或者由具有某種功能的產品來實現。為了描述的方便，描述以上裝置時以功能分為各種單元分別描述。當然，在實施本申請時可以把各單元的功能在同一個或多個軟體和/或硬體中實現。本領域內的技術人員應明白，本發明的實施例可提供為方法、系統、或電腦程式產品。因此，本發明可採用完全硬體實施例、完全軟體實施例、或結合軟體和硬體方面的實施例的形式。而且，本發明可採用在一個或多個其中包含有計算機可用程序代碼的計算機可用存儲介質(包括但不限於磁碟存儲器、cd-rom、光學存儲器等)上實施的電腦程式產品的形式。

本說明書中的各個實施例均採用遞進的方式描述，各個實施例之間相同相似的部分互相參見即可，每個實施例重點說明的都是與其他實施例的不同之處。尤其，對於系統實施例而言，由於其基本相似於方法實施例，所以描述的比較簡單，相關之處參見方法實施例的部分說明即可。

需要說明的是，在本文中，諸如第一和第二等之類的關係術語僅僅用來將一個實體或者操作與另一個實體或操作區分開來，而不一定要求或者暗示這些實體或操作之間存在任何這種實際的關係或者順序。術語「包括」、「包含」或者其任何其他變體意在涵蓋非排他性的包含，從而使得包括一系列要素的過程、方法、物品或者設備不僅包括那些要素，而且還包括沒有明確列出的其他要素，或者是還包括為這種過程、方法、物品或者設備所固有的要素。在沒有更多限制的情況下，由語句「包括一個……」限定的要素，並不排除在包括所述要素的過程、方法、物品或者設備中還存在另外的相同要素。

以上所述僅為本申請的實施例而已，並不用於限制本申請。對於本領域技術人員來說，本申請可以有各種更改和變化。凡在本申請的精神和原理之內所作的任何修改、等同替換、改進等，均應包含在本申請的權利要求範圍之內。