倒車輔助裝置與停車輔助裝置的製作方法

2023-05-01 02:27:31 4

專利名稱：倒車輔助裝置與停車輔助裝置的製作方法
技術領域：
本發明涉及一種常見的停車輔助裝置，該裝置能夠幫助車輛在緊密受限的場地如交通不暢的三叉路口和十字路口處調轉方向，執行後退停車和平行停車之類的操作。特別是，本發明屬於一種具有停車輔助裝置的倒車輔助裝置，其能夠幫助車輛在緊密受限的場地如交通不暢的三叉路口和十字路口處調轉方向，執行後退停車和平行停車之類的操作。
背景技術：
後退停車或平行停車通常需要具有相對高的方向盤操縱技巧。尤其是，許多司機新手並不擅長後退停車或平行停車。由此，近來的提議產生一種停車輔助裝置，該裝置能夠幫助操縱停車。例如，作為停車輔助裝置的一種，JP11(1999)-208420中描述了一種停車引導裝置。在該停車引導裝置中，通過安裝在車輛上的微機計算的目標停車位置範圍被顯示並且疊加在一目標停車範圍的圖像上，其通過安裝在車輛側車體的攝像機攝製。
然而，根據上述的通過攝像機捕獲到的圖像設定目標停車位置的停車引導裝置，在車輛準備倒退時，在目標停車位置和車輛當前位置之間有相對較長的距離。在這種情況下，該目標停車位置可能會被顯示在一相對較小的範圍，這樣司機難於高度準確地設定該目標停車位置。因此，當車輛移動停車而接近目標的停車位置時，司機很可能被引導至非預想位置上。在這種情況下，該初始設定的目標停車位置和車輛後倒之後當前車輛的位置之間的相對關係並沒有更新。因此，即使當司機試圖再次設定該目標停車位置時，在駕駛中仍可能花費時間以修改將被顯示的目標停車位置。
可能會在目標停車位置修改的過程中錯誤地倒車時，發生以上所提到的可能使司機花費時間以修改所顯示的目標停車位置的問題目標。
因此需要提供一種倒車輔助裝置，當車輛移動時，該裝置能夠更新並顯示對應於車輛後方位置的目標停車位置。

發明內容
根據本發明的一個方面，一倒車輔助裝置，包含有一圖像捕獲裝置，用以捕獲從車輛後視的圖像，一目標位置輸入裝置，用以設定將要倒退的該車輛的一第一目標位置，一車輛移動量檢測裝置，用以檢測將要倒退的該車輛的移動量，一車輛路線測定裝置，用以測定從該車輛的當前位置到該第一目標位置或一第二目標位置的路線，其中該車輛在通過該車輛移動量檢測裝置測定的移動量下移動，該車輛路線測定裝置通過反覆的計算該路線來測定該路線，以及一顯示裝置，用以顯示從該車輛後視的圖像，該顯示裝置疊加該車輛的該第一或第二目標位置，該車輛基於該第一或第二目標位置以及從該車輛後視的圖像上的檢測移動量移動，該第二目標位置通過更新第一目標位置計算出。
優選地，在該第一或第二目標停車位置由目標停車位置輸入裝置設定之前，該顯示裝置顯示從該車輛後視的圖像並且疊加該車輛的該第一或第二目標位置，該車輛基於該第一或第二目標位置以及從該車輛後視的圖像上的檢測移動量移動。因此，用以連續設定該目標停車位置的進一步操作能夠簡化。
依照本發明的又一方面，一倒車輔助裝置包括一固定在車輛一個部分的攝影機，這樣捕獲該車輛的後視，一目標位置確認鍵，修改其以設定一將要倒退的該車輛的第一目標位置，至少一對輪速傳感器安裝在一對車輪上以檢測將要倒退的該車輛的一移動量，一計算機，用以測定從該車輛的當前位置至該第一目標位置或一第二目標位置的路線，其中該車輛在由至少該對輪速傳感器檢測的移動量下移動，該車輛路線測定裝置通過反覆的計算該路線來測定該路線，一顯示器，用以顯示從該車輛後視的圖像，修改該顯示器以疊加該車輛的該第一或第二目標位置，該車輛基於該第一或第二目標位置以及從該車輛後視的圖像上的檢測移動量移動，該第二目標位置通過更新第一目標位置計算出。
依照本發明的又一方面，一種引導停車操縱的方法，包括步驟判斷一變速杆是否已經轉換到一倒車檔範圍，當該變速杆已經轉換到該倒車檔範圍時，在顯示器上顯示從一車輛後視的圖像；判斷停車方式是後退停車方式還是平行停車方式；依照該停車方式計算第一目標停車位置；在從該車輛後視的圖像上疊加該第一目標停車位置；計算一從車輛當前位置到該第一目標停車位置的車輛路線；判斷在該車輛路線計算出後該車輛是否已經移動；當判斷出該車輛已經移動時，計算該車輛移動後該車輛的當前位置與該第一目標停車位置之間的相對關係；以及更新該第一目標停車位置至一第二目標停車位置。該第二目標停車位置被疊加在從該車輛後視的圖像上。
本發明前述的以及其它的特點與特徵將從以下的詳述並參考附圖中變得更加明白。


圖1為顯示根據本發明一個實施例的安裝有停車輔助裝置的車輛的整體結構的示意方框圖；圖2為顯示用於該安裝有該停車輔助裝置的車輛的計算機的功能方框圖；圖3為用以解釋一顯示器與該停車輔助裝置的一觸控面板的說明示圖；圖4A為依照本發明該實施例用以解釋停車輔助裝置的操作的流程圖；圖4B為圖4A的流程圖之後的流程圖；圖5為圖4中所描繪的流程圖之後的流程圖；圖6為用以解釋圖5中所描繪的流程圖的步驟S3所執行的停車方式判斷過程的子程序的流程圖；圖7為用以解釋依照本發明該實施例的用於該平行停車方式的一顯示器的說明示圖；圖8為用以解釋依照本發明該實施例的該車輛以及該停車輔助裝置的後退停車之間的關係的說明圖；圖9為用以解釋依照本發明該實施例的坐標變換的說明示圖；圖10為用以解釋依據測定該目標停車位置該車輛移動的說明示圖；圖11為用以解釋依照本發明的該實施例的在修改該目標停車位置的一位置之前在顯示器上顯示的一後退停車操縱的說明示圖；圖12為用以解釋依照本發明的該實施例的在修改該目標停車位置的該位置之後在顯示器上顯示的該後退停車操縱的說明示圖；圖13為用以解釋關於圖11與圖12中描述的該後退停車操縱在一特定方向的該目標停車位置的一位置修改的二維XY平面圖；圖14為用以解釋具有一基點的一樞軸點的該目標停車位置的轉彎位置修改的二維XY平面圖；圖15為用以解釋依照本發明該實施例的在一特定方向修改該目標停車位置的位置之後，在顯示器上顯示的平行停車操縱的說明示圖；圖16為用以解釋關於圖15中描繪的該平行停車操縱的該目標停車位置修改的二維XY平面圖；圖17為用以解釋當該車輛接近該目標停車位置時，在顯示器上顯示的後退停車操縱的說明示圖；圖18為用以解釋當在該車輛已經接近該目標停車位置，修改該目標停車位置時，在顯示器上顯示的該後退停車操縱的說明示圖。
具體實施例方式
本發明的一個實施例將參考附圖在下文詳述。
參見圖1，一被固定地安裝在一車輛100的尾部的攝像機1，用作一圖像捕獲裝置60，該裝置捕獲車輛100後視的圖像。就攝像機1能夠從車輛100捕獲後視的圖像而言，能夠採用任何類型的攝像機例如廣角攝像機，標準角攝像機，等等無限制的類型。通常使用一電荷耦合器(CCD)攝影機。當使用廣角攝像機作為攝像機1時，該攝像機需要校正。一顯示器2通過一信號處理直接顯示攝像機1立體圖像捕獲的後視圖像。通過一計算機(ECU，一控制裝置)3計算的一目標停車位置(即，指當本實施例被應用一倒車輔助裝置時的一目標位置)疊加在該攝像機1的圖像上並且一併顯示在顯示器2上。該顯示器2連同ECU3一起用作一顯示裝置70。
一轉向角傳感器4檢測方向盤4a的旋轉角度。一安裝在後右側輪5a上的後右側輪速度傳感器5和一安裝在後左側輪6a上的後左側輪速度傳感器6分別檢測一車輛移動距離，車輛100的一當前狀況以及車輛100的一期望後方位置。該轉向角傳感器4，後右側輪速度傳感器5和後左側輪速度傳感器6用作一車輛移動量檢測裝置40以連同ECU 3一起檢測車輛100的移動。該轉向角傳感器4用作一停車方式判斷裝置10，連同ECU3一起，緊接在一未顯示的變速杆轉換至倒車檔範圍之前基於在一預定距離或時間內的一車輛行使軌跡，判斷該車輛100所處的停車方式。如上所述，該車輛移動量檢測裝置40檢測該車輛100的移動量。該車輛移動量指用於測定從車輛當前位置至目標停車位置的路線。該車輛移動量檢測裝置40能夠用來判斷行進的車輛是否在合適的位置。因此，優選的是該車輛移動量檢測裝置40能夠檢測一準確的方向盤位置以及一準確的車輪位置。從根本上，優選的是該車輛應設置有車輪速度傳感器，該傳感器至少應安裝在兩個車輪上，作為車輛移動量檢測裝置40。當該轉向角傳感器4的轉彎角基本上等於或小於一預定的角度閾值(threshold angle value)時，該轉向角傳感器4和ECU3判斷該車輛100處於一平行停車方式。
如上所述，依據該停車方式判斷裝置10，當轉向角的最大變化值與在變速杆轉換至倒車檔範圍時所期望的一樣小時，該車輛100被判斷已處於該平行停車方式，並且該轉向角緊接在倒車檔計時之前在預定的距離或時間內估算出。另一方面，當該轉向角的最大變化值與在變速杆轉換至倒車檔範圍時所期望的一樣大時，該車輛100被判斷已處於一後退停車方式。因此，該轉向角在每一預定的車輛移動距離或每一預定的時間均被存儲。這樣，優選地，一用以存儲該轉向角的存儲裝置為能夠按次序刪除該轉向角的移位寄存器，轉向角的信息在一對應於大於預定的車輛移動距離的期間或在一對應於大於預定的時間的期間內已被存儲。
一透明觸控面板80覆蓋在配置在該車輛100的一儀錶板上的顯示器2的表面。一目標停車位置確認鍵83(即，一目標位置確認鍵)是一觸控鍵，該鍵安排在觸控面板80的右下腳。依照本發明的實施例，該觸控面板80與位於司機座位的附近的顯示器2一體化設置。可選擇的，該觸控面板80也能夠與顯示器2分開。在為停車等而倒車時，當司機確認顯示在顯示器2的一位置為一目標停車位置時，司機按下該目標停車位置確認鍵83。因此，該目標停車確認鍵83用作一目標停車位置輸入裝置20(即，一目標位置輸入裝置和一目標停車位置輸入裝置)。可選擇的，該觸控面板80能夠單獨提供有一保留鍵，一觸控鍵，一按鈕開關或類似物。因此，依照本發明的實施例，該目標停車位置輸入裝置20響應如後退停車，平行停車，調頭等類似無限制例子的目的，設定該目標停車位置85(即，當用於倒車輔助裝置時一第一目標停車位置，或一第一目標位置)。顯示在顯示器20上的該目標停車位置85的位置能夠通過操作單獨提供的保留鍵，觸控鍵或按鈕開關或通過觸控面板80的觸控操作而修改。
如圖3所示，該觸控面板80包括用以設定目標停車位置確認鍵83的區域，其由一觸控鍵構成，位於該觸控面板80的右下部，該觸控面板80還包括用以設定橫向開關鍵84的區域，該橫向開關鍵84由一觸控鍵構成，位於該觸控面板80的左下部。操作橫向開關鍵84以開關將顯示在該觸控面板80的左上部分或其右上部分的一目標停車位置85的標記。該目標停車位置標記85通過將一目標停車位置投影在一XY平面(二維平面)上產生，且將其疊加到安裝在車輛100上的攝像機1立體圖像捕獲的圖上。
該觸控面板80還包括用以設定數個鍵以改變將被顯示的目標停車位置85的方向的區域。該數個鍵包括一向上的指示器91，用以向上轉換該顯示器2上的該目標停車位置85的顯示部分，一向右的指示器93，用以向顯示器2的右方轉換顯示部分，一向下的指示器95，用以向下轉換顯示部分，一向左的指示器97，用以向左轉換顯示部分，一向右上指示器92，用以向右上方轉換顯示部分，一向右下指示器94，用以向右下轉換顯示部分，一向左下指示器96，用以向左下轉換顯示部分，和一向左上指示器98，用以向左上轉換顯示部分。
此外，該數個鍵包括一向右旋轉(順時針方向)的指示器99R和一向左旋轉(逆時針方向)指示器99L。通過操作該向右旋轉指示器99R，該目標停車位置85的方向以位於目標停車位置85的標記的前端的一基點85G的樞軸點旋轉。當連續操作該向右旋轉指示器99R時，該目標停車位置85以每秒1度在顯示器2上順時針方向旋轉。當間歇地操作該向右旋轉指示器99R時，該目標停車位置85以每一次間歇操作15度在顯示器2上順時針方向旋轉。當連續操作該向左旋轉指示器99L時，該目標停車位置85以每秒1度在顯示器2上逆時針方向旋轉。當間歇操作該向左旋轉指示器99L時，該目標停車位置標記85以每一次間歇操作15度在顯示器2上逆時針方向旋轉。依照本發明的實施例，該目標停車位置85的標記以基點85G的樞軸點旋轉，如圖3所示，該基點85G定義在該目標停車位置標記85的前端部分的中心。可選擇的，該目標停車位置85也能夠基點85G的樞軸點旋轉，而該基點85G定義在該目標停車位置85的區域的中心，或為其後端部分的中心，或在其一個角上。
至少該目標停車位置確認鍵83，向上指示器91，向右指示器93，向下指示器95，向左指示器97，向右旋轉指示器99R以及向左旋轉指示器99L可供操縱，如按壓，用以後退顯示器2上的目標停車位置85。這些鍵與ECU3一起用作目標停車位置輸入裝置20。
而且，該觸控面板80包括用以設定一存儲器存儲鍵81的區域，該鍵81由一觸控鍵構成，位於該觸控面板80的右頂端。該觸控面板80還包括用以設定一存儲器調用鍵82的區域，位於該存儲器存儲鍵81的緊下方。更進一步，該觸控面板80包括用以設定存儲器選擇鍵86，87和88的區域，存儲器分別用以存儲在顯示器2上顯示(popped out)的目標停車位置85。司機能夠認作存儲器選擇鍵86，87和88中的每一個為鍵1，2，和3。在選擇性地操作或按壓存儲器選擇鍵86，87，和88中的一個之後，通過操作或按壓存儲器存儲鍵81能存儲當前顯示的目標停車位置85。在選擇性地操作或按壓存儲器選擇鍵86，87，和88中的一個之後，通過操作或按壓存儲器調用鍵82能夠調用已存儲的目標停車位置85。
一嵌入ECU3的非易失性存儲器3A具有相應於存儲器存儲鍵81，存儲器調用鍵82，以及存儲器選擇鍵86，87和88的指定的存儲地址。當操作或按壓該存儲器選擇鍵86，87和88的其中之一和存儲器存儲鍵81時，該目標停車位置85被存儲在該非易失性存儲器3A的指定的存儲地址。當操作或按壓該存儲器選擇鍵86，87和88的其中之一和該存儲器調用鍵82時，從該非易失性存儲器3A的指定的存儲地址調用該目標停車位置85。如上所述，該ECU3的非易失性存儲器3A具有數個指定的存儲地址用以存儲數個目標停車位置85的信息。因此，每一該目標停車位置85都可能夠存儲在一個指定的存儲地址中，其通過司機選擇並且能夠從中選擇性地調用。即，該數個存儲器選擇鍵86，87和88，存儲器存儲鍵81和存儲器調用鍵82連同ECU3的非易失性存儲器3A一起作為該目標停車位置存儲裝置30。該目標停車位置存儲裝置30具有用於該數個目標停車位置85的信息的數個指定的存儲地址，通過選擇數個指定存儲地址中的一個存儲該目標停車位置85，並且選擇性地調用一個存儲的目標停車位置85作為所需。
如圖2所示，該ECU3包括停車方式判斷裝置10，目標停車位置輸入裝置20，目標停車位置存儲裝置30，車輛移動量檢測裝置40，車輛路線測定裝置50，以及顯示裝置70。當一倒退位置傳感器11檢測到車輛100的倒車時，緊接在該未顯示的變速杆轉換至倒車檔範圍之前，該停車方式判斷裝置10基於在預定的距離或時間內的車輛行使軌跡判斷車輛的方式為後退停車方式還是平行停車方式。車輛行使軌跡基本上相當於該轉向角傳感器4的旋轉角度的軌跡。當該轉向角傳感器4的旋轉角度基本上等於或小於指定的角度閾值時，該停車方式判斷裝置10判斷車輛100已處於平行停車方式。該目標停車位置輸入裝置20在通過停車方式判斷裝置10判斷的停車方式下設定後退的車輛100的目標停車位置。該目標停車位置存儲裝置30能夠存儲該目標停車位置85，調用已存儲的目標停車位置85。該目標停車位置存儲裝置30能夠將已調用到的目標停車位置85應用於車輛路線測定裝置50。車輛移動量檢測裝置40與轉向角傳感器4，後右側輪速度傳感器5以及後左側輪速度傳感器6一起檢測車輛100的移動。該車輛路線測定裝置50計算在車輛向目標停車位置移動後從車輛後置起的一路線。通常，該車輛路線測定裝置50為一微型計算機。然而，就該車輛路線測定裝置90能夠在每一預定的時間或每一預定的距離反覆地計算從車輛的當前位置至目標停車位置的路線而言，該車輛路線測定裝置90能夠為一運算電路。該顯示裝置70顯示由攝像機1拍攝的車輛後視的圖像，併疊加該目標停車位置85到攝像機1捕獲的圖像上。該顯示裝置70能夠將車輛路線疊加到顯示器2上，該車輛路線基於由目標停車位置輸入裝置20所設定的目標停車位置85的位置由車輛路線測定裝置50計算得到。該顯示裝置70通常是一液晶顯示器或一電子發光顯示器。然而，就該顯示裝置70能夠顯示由一普通圖像捕獲裝置捕獲到的圖像並且能夠疊加由該目標停車位置輸入裝置設定的目標停車位置而言，該顯示裝置70並不局限以上所述。也就是說，由該目標停車位置輸入裝置設定的目標停車位置能夠在透明的背景上通過線或面繪製，並且能被疊加到由圖像捕獲裝置捕獲到的圖像上。因此，該顯示裝置70能夠為一液晶顯示器或一電子發光顯示器，其每個具有混合的功能。而且，該顯示裝置70能夠為該液晶顯示器和一圖像混合裝置的一組合或該液晶顯示器和該圖像混合裝置的一組合。
該ECU3還包括一重置目標停車位置輸入裝置90(即，一重置目標停車位置輸入裝置和一重置目標位置輸入裝置)，用以當由車輛路線測定裝置50測定的車輛路線被判斷為不適合或當在車輛100後退的同時，對鍵進行了誤操作時，重設該目標停車位置的方向。依照本發明的實施例的倒退位置傳感器11檢測在倒車檔範圍的變速杆的位置。特別是，該倒退位置傳感器11檢測在倒車檔範圍的變速杆或在其中建立一倒退變速級的一變速箱。
如圖17和18所示，響應該目標停車位置確認鍵83的操作，該目標停車位置確認鍵83轉換成一目標停車位置修改鍵830，並且橫向開關鍵84轉換成一停車操作停止鍵840。
接著，以下的說明將參考附圖解釋依照本發明的實施例的停車輔助裝置的操作。
參考圖4A，圖4B，圖5和圖6，在步驟S1該ECU3基於從倒退位置傳感器11輸出的信號判斷變速杆是否已轉換到倒車檔範圍。當變速杆不在倒車檔範圍時，圖4A和圖4B所示的例程終止，程序進入其它控制例程。當變速杆被判斷位於倒車檔範圍時，該程序進入步驟S2，其中，由攝像機1拍攝的車輛後視圖像顯示在顯示器2上。
在步驟S3中，調用用於執行一停車方式判斷過程的子例程。該停車方式判斷過程始終獨立於其它控制例程執行。如圖6所示，ECU3基於從倒退位置傳感器11輸出的信號判斷變速杆是否已經轉換到倒車檔範圍。當變速杆被判斷為不在倒車檔範圍時，反覆執行從步驟S40至步驟S44的過程。在步驟S41中，ECU3判斷一車輛行進量是否基本上大於或等於一預定的行進距離L。當實際的車輛行進量小於該預定的行進距離L時，程序返回到步驟S40。即，只有實際的車輛行進量基本上大於或等於預定的行進距離L時，程序才會進入步驟S42。
在步驟S42中，當實際的車輛行進量基本上大於或等於目標的行進距離L時，計算該實際的車輛行進量的計算器被清零。在步驟S43中，由轉向角傳感器4檢測的轉向角度接著被存儲在存儲地址MN。數字N代表存儲器中的存儲範圍的數目。在步驟S44中，已經存儲在存儲地址M1的存儲範圍中的轉向角度被清零，並且存儲在存儲地址MN的存儲範圍中的每個轉向角度被轉換至存儲地址MN-1的存儲範圍。即，轉向角度的最早的信息被刪除並且轉向角度的每條信息轉換至臨近的存儲地址。通常，預定的行進距離L限定在0.3米至1.5米(包括0.3米與1.5米)的範圍內。數字N限定在10至50的範圍內，即，存儲器包含10到50的存儲範圍。然而依照本發明的實施例，預定的行進距離L和存儲器中的存儲範圍的數目並不局限於以上所述。
在步驟S40中，當基於從倒退位置傳感器11輸出的信號變速杆被判斷位於倒車檔範圍時，反覆執行從步驟S45至步驟S48的過程。在步驟S45中，ECU3計算最大轉向角度與最小轉向角度之間的一角度差值，轉向角度的最大值及最小值均存儲在存儲器的存儲範圍中。計算出的角度差值代表轉向角傳感器4的旋轉角θ。當方向盤4a相對中心位置向右旋轉時，轉向角度以一正值表示，而當方向盤相對中心位置向左旋轉時，轉向角度以一負值表示。在步驟S46中，ECU3判斷轉向角度傳感器4的旋轉角θ是否基本上小於或等於一預定的角度閾值θTH。當轉向角度傳感器4的旋轉角θ基本上小於或等於該預定的角度閾值θTH時，程序進入步驟S47用以設定一平行停車方式標記為「1」。相反地，當轉向角度傳感器4的旋轉角θ大於該預定的角度閾值θTH時，程序進入步驟S48用以設定一後退停車方式標記為「1」。
如上所述，依照圖6中所示的停車方式判斷過程，當變速杆轉換至倒車檔轉換範圍時，車輛100被判斷為已處於後退停車方式或是在平行停車方式。無論是何種停車方式，該停車方式通過後退停車方式的標記或通過平行停車的方式的標記所存儲。
依照本發明的實施例，每一個存儲地址分配一個行進距離L。每個行進距離L的轉向角度存儲在指定的存儲地址MN中。即，轉向角度以每個預定距離存儲。可選擇地，該轉向角度或者能夠以每一預定時間存儲。然而，車輛行進距離和轉向角度之間關係表明以每一預定距離存儲轉向角度的方法比以每一預定時間存儲轉向角度的方法更可靠。
在於步驟S3的停車方式判斷過程中判斷車輛100當前處於何種停車方式之後，該程序進入步驟S4，根據所選的停車方式計算目標的停車位置85。計算所得的目標的停車位置85顯示在顯示器2的右上角或顯示器2的左上角，作為一最初的和可能的目標停車位置。可選擇地，該目標停車位置85或者能夠通過分析司機以往的後退停車操作或平行停車操作的記錄測定。在步驟S5中，目標停車位置85在XY平面(二維平面)上計算。然而，計算所得的目標停車位置85需要疊加地顯示在由安裝在一預定車輛高度(Z-軸)的攝像機1捕獲的圖像上。當車輛100在步驟S3中被判斷已處於後退停車方式，如圖3所示的圖像顯示在顯示器2上。而當車輛100在步驟S3中被判斷已處於平行停車方式時，如圖7所示的圖像顯示在顯示器2上。
將顯示在顯示器2上的圖像的圖像處理按如下所述執行。
計量車輛100的尺寸，停泊車輛100的停車場地的面積，如圖8所示，以參數如點A1和A4，點A2和A3，點A1和A2，以及點A4和A3所限定，點A1和A4限定了在二維坐標上設定的停車場地的長度，點A2和A3限定了在二維坐標上設定的停車場地的另一長度，點A1和A2限定了在二維坐標上設定的停車場地的前邊寬度，以及點A4和A3限定了在二維坐標上設定的停車場地的後邊寬度。車輛100接近後方的目標位置K0以設定在XY平面(二維坐標)上的一位置(X0，Y0，θ0)表示。車輛100的位置K1以設定在XY平面(二維坐標)上的一位置(X1，Y1，θ1)表示。限定位置K1與目標位置K0連接繪製。當車輛100後倒時，位置K1變換至以一位置(X2，Y2，θ2)表示的位置K2。當車輛自位置K1行進至位置K2時，車輛行進路線被重新計算。儘管將以上的解釋應用到如圖8所示的後退停車方式，該解釋仍然能夠應用到平行停車方式。
依照傳統的圖像顯示，以上計算所得的二維坐標被疊加至由攝像機2捕獲的圖像上，並且顯示在二維的顯示器2上。如圖8所示，車輛100的位置和目標停車位置85之間的關係在該二維的坐標上能夠被充分理解。然而，顯示在顯示器2上的二維圖像包括由安裝在預定的車輛高度(Z-軸)上的攝像機1捕獲的圖像。因此，每一個位置例如車輛位置和目標停車位置85實際上在三維的世界坐標系統(X，Y，Z)上被測定。
例如，如圖9所示，車輛上的點A以一實際的坐標(Xi，Yi，Zi)表示，該坐標為一設定在三維的世界坐標系統上的繪製點。建立以下的等式以執行以實際的坐標(Xi，Yi，Zi)表示的點A至以在顯示器2上二維的坐標(xi，yi)表示的點a的投影轉換；a=P[Al]]]>(1)，和P=C[RT]]]>(2)。
以上的公式P為3×4投影的轉換矩陣，參數C表示攝像機1的一內部參數，參數R表示一旋轉矩陣，以及參數T表示一平移向量(translationvector)。攝像機1的光軸(一中心線)位於在顯示器2的二維圖像坐標上的一中心點(x0，y0)。因此，就世界坐標系統與在Y』軸方向的三維坐標系統上的點(X』，Y』，Z』)符合而言，該目標停車位置85不必考慮Y』軸方向顯示在顯示器2上。
如上所述，在世界坐標系統上計算所得的目標停車位置依照等式(1)和(2)轉換成設定在二維的圖像坐標系統上的點。而且，目標停車位置然後被疊加至由攝像機1捕獲的圖像上作為一圖形圖樣(graphic drawing)。在步驟S4計算所得的目標停車位置疊加至由攝像機1捕獲拍攝的後視的圖像上並且在步驟S5顯示在顯示器2上。在步驟S6，根據攝像機1捕獲的後視的圖像車輛100當前的位置在XY平面上計算，並且計算車輛100靠近目標停車位置85的實際路線。
在步驟S7中，因為司機認為有改變目標停車位置的必要性，ECU3判斷司機是否通過操作顯示在觸控面板80上的至少一個指示器來修改目標停車位置85的位置。實際上，當響應司機需要修改目標停車位置85的判斷，操作任一指示器時，ECU3判斷出目標停車位置已被調修改。程序接著進入步驟S13。另一方面，當沒有操作任何的指示器時，ECU3判斷出該目標停車位置85已被留下。程序接著進入步驟S8，其中ECU3判斷是否調用了已存儲的目標停車位置85。當目標停車位置85在步驟S8被調用，程序接著進入步驟S13。另一方面，當目標停車位置85在步驟S8沒有被調用，程序接著進入步驟S9。
在步驟S9中，ECU3判斷車輛100是否已移動。當在步驟S9得到肯定的回應(是)，程序進入步驟S11再次計算車輛100的當前位置和目標停車位置85之間的關係。在步驟S12中，步驟S4計算所得的目標停車位置85被更新至一目標停車位置(即，一第二目標停車位置，或當用於倒車輔助裝置時的一第二目標位置)。該程序接著返回步驟S5以反覆執行步驟S5後面的過程。另一方面，當在步驟S9得到否定的回應(NO)，程序進入步驟S10。
在步驟S10中，ECU3判斷司機是否操作了目標停車位置確認鍵83。當司機判斷顯示在顯示器2上的目標停車位置85合適時，司機按壓該目標停車位置確認鍵83。當該目標停車位置確認鍵83的操作沒有輸入至ECU3時，程序返回步驟S7。另一方面，當目標停車位置確認鍵83的操作輸入至ECU3時，程序進入步驟S20。
如上所述，當在步驟S6中計算到目標停車位置85的車輛的路線之後，車輛100移動時，執行步驟S6到步驟S12的過程能夠改變將顯示在顯示器2上的目標停車位置85的位置。
而且，依照本發明的實施例，在調用目標停車位置85操作之前，當車輛100在未修改觸控面板80上目標停車位置85而移動時，能夠再次計算從車輛100的在後位置至目標停車位置85的路線並且疊加至顯示器2上。
當在步驟S8中操作存儲器選擇鍵86，87和88中一個以及存儲器調用鍵82時，程序進入步驟S13，其中ECU3根據步驟S3得到的結果判斷對於已操作的存儲器選擇按鍵的目標停車位置85應用何種停車方式。這樣，ECU3根據後退停車方式和平行停車方式的標記的設定狀態判斷已選擇何種停車方式。當後退停車方式的標記設為「1」，車輛100處於後退停車方式。
例如，當ECU3在步驟S13判斷後退停車方式的標記設為「1」時，程序首先進入步驟S14，其中ECU3判斷哪個指示器被操作過。當司機操作向上指示器91，向右上指示器92，向右指示器93，向右下指示器94，向下指示器95，向左下指示器96，向左指示器97和向左上指示器98中至少一個指示器時，程序進入步驟S16。另一方面，當司機操作向右旋轉(順時)指示器99R和向左旋轉(逆時)指示器99L中至少一個指示器時，程序進入步驟S15。
在步驟S15中，當車輛100已處於平行停車方式的同時，響應指示器的操作，即，響應通過指示器的操作目標停車位置85移動的修改量，目標停車位置85的每個實際的點A(Xi，Yi，Zi)在世界坐標系統上變換。在步驟S16中，當車輛100已處於後退停車方式時，響應指示器的操作，即，響應通過指示器的操作目標停車位置85移動的修改量，該目標停車位置85的被顯示方向在圖像坐標系統上改變。程序接著進入步驟S17，其中設定在圖像坐標系統上的目標停車位置轉換成設定在世界坐標系統上的目標停車位置。
在步驟S18中，ECU3計算在世界坐標系統上的目標停車位置85的修改。在步驟S19中，在步驟S18時重新設定在世界坐標系統上的目標停車位置85轉換成顯示在二維的攝像機2上的圖像，並且在顯示器2上顯示。程序接著返回步驟S5以反覆執行步驟S5至步驟S19的程序。
通過反覆執行程序至步驟S19，完成顯示在顯示器2上的目標停車位置85的修改。司機實際上通過顯示器2確認目標停車位置85的修改並且操作在觸控面板80的右下部的目標停車位置確認按鍵83。這樣，在步驟S10中得到一肯定的回應(是)以使程序進入步驟S20。在步驟S20中，響應存儲器選擇鍵86，87和88其中一個以及存儲器存儲鍵82的操作，ECU3判斷目標停車位置85是否存儲在存儲器中。當在步驟S20中目標停車位置85沒有被存儲，程序不用執行步驟S21而直接進入步驟S22。另一方面，當在步驟S20中目標停車位置85被存儲時，程序進入步驟S21，其中目標停車位置85被存儲在鍵1，2和3其中一個，其為被操作的存儲器選擇鍵的存儲地址。ECU3顯然是控制後退停車方式和平行停車方式的標記的設定狀態。
當在步驟S20中目標停車位置85沒有被存儲，或當在步驟S21中目標停車位置85被存儲時，程序進入步驟S22。在步驟S22中，司機通過一聲音引導裝置(即，一車輛引導輔助裝置)被引導執行停車操作。在步驟S23中，根據自轉向角度傳感器4，後右側輪速度傳感器5和後左側輪速度傳感器6的信號ECU3計算車輛100的移動量。根據在圖8和10中解釋的二維的定義車輛100的移動量依照以下的等式計算。
=0a1Rds]]>(3)，X=0asinds]]>(4)，和Z=0acosds]]>(5)。
算術運算符ds表示一很小的距離並且根據由後右側輪速度傳感器5和後左側輪速度傳感器6檢測的輪胎的旋轉量而估算。參數R表示車輛100的一車輛旋轉半徑R並且根據轉向角度傳感器4的值估算。參數a表示從停車操作的車輛起點累計的車輛移動距離。在步驟S24中，ECU3判斷車輛移動量是否在步驟S23中改變。當車輛移動量沒有改變時，程序進入步驟S33，其中ECU3判斷停車操作停止鍵840是否被操作過。當停車操作停止鍵840在步驟S33中沒有被操作過，程序進入步驟S34，其中ECU3判斷車輛100是否已經到達顯示在顯示器2上的目標停車位置85。當車輛100仍然沒有到達目標停車位置85時，程序返回步驟S23。
當車輛移動量在步驟S24中改變，程序進入步驟S25，其中車輛100的在後位置和目標停車位置85之間的關係在如圖8所示的世界坐標系統上計算。即，在步驟S25中，測定從車輛100的在後位置到目標停車位置85之間的車輛的路線。在步驟S26中，目標停車位置85(即，一第三目標停車位置)被再次計算並且疊加在攝像機1捕獲的圖像上。這樣，如果需要，以前的目標停車位置85和修改後的目標停車位置85如果需要能夠通過改變目標停車位置85的一個說明方法例如顏色、形狀，或點一起顯示在顯示器2上。每一顏色、形狀或點用作限定目標停車位置85形狀的線或用作限定目標停車位置85大小的區域。因此，司機能夠輕易識別及覺察到在顯示器2上修改的部分。
在步驟S27中，由於司機認為有改變目標停車位置的必要性，ECU3判斷司機是否通過操作顯示在觸控面板80上的至少一個指示器修改目標停車位置85的位置。當ECU3判斷司機在步驟S27中通過操作顯示在觸控面板80上的至少一個指示器修改目標停車位置85的位置時，程序進入步驟S28，其中ECU3判斷目標停車位置修改鍵830是否被操作。當在步驟S28中得到肯定的回應(是)時，程序進入步驟S31以計算車輛位置和目標停車位置85之間的關係。在步驟S32中，ECU3更新在步驟S4中設定的目標停車位置85至一目標停車位置(即，一第四目標停車位置)。然後程序返回步驟S13。當停車操作停止鍵840在步驟S33中被操作，停車引導立刻終止。
在該點時，顯示在顯示器2上的圖像和後退停車方式之間的關係以及顯示在顯示器2上的圖像和平行停車方式之間的關係分別參考圖11到圖18解釋。
參考圖17和18，當目標停車位置確認鍵83在步驟S10中被操作，在觸控面板80上的目標停車位置確認鍵83轉換成目標停車位置修改鍵830，同時橫向開關鍵84轉換成停車操作停止鍵840。依照本發明的實施例，目標停車位置確認鍵83轉換成目標操作停止鍵840。可選擇地，即使在目標停車位置85的位置修改之後目標停車位置確認鍵83仍然能夠顯示在顯示器2上。
例如，當在觸控面板80上的目標停車位置85被顯示在由攝像機1捕獲的停車場地以下，目標停車位置85需要在顯示器2中向上移動。這時，操作在觸控面板80上的向上指示器91。因此，能夠在二維的圖像坐標上後倒的目標停車位置85從以前的目標停車位置85』的標記向上移動至一新的停車位置。上述的目標停車位置85的向上移動在二維的圖像坐標系統上操作。同時，在如圖13所示的世界坐標系統上，車輛100在停車場地的平面區域上向左後方移動。實際上，目標停車位置85設置在如圖13所示的車輛100向左後方移動的位置。
而且，當操作向右旋轉指示器99R和向左旋轉指示器99L中至少一個時，目標停車位置85的方向與限定在目標停車位置85的前方中心的基點85G的旋轉中心的點一起改變。
從以前的目標停車位置85』到目標停車位置85的向上移動完全相應於以前的目標停車位置85』的基點85G的向上移動。因此，依照本發明的實施例目標停車位置85的位置僅通過計算基點85G的位置就能計算和識別。
如圖15所示，在平行停車操作時，顯示器2僅僅顯示向上指示器91，向右指示器93，向下指示器95和向左指示器97。當目標停車位置85』位於實際的由攝像機1捕獲的實際停車位置的前方時，司機操作向上指示器91。這樣，目標停車位置85』能夠向上移動至一新位置。而且，通過操作向上指示器91和向右指示器93，顯示器2能夠顯示期望的(正確的)目標停車位置85。如上所述，目標停車位置85』在二維的顯示器2上向上移動。然而，在世界坐標系統上，車輛100在停車場地的平面區域上向後移動。實際中，目標停車位置85限定在如圖16所示的XY平面上車輛100向後移動的一位置。
依照本發明的實施例，關於車輛100的後退停車方式，緊接在車輛100到達目標停車位置85之前，目標停車位置85以較大比例顯示。這時，可能會發生例如目標停車位置確認鍵83沒有被操作的問題。這種問題能夠通過顯示的車輛行使路線判斷。這樣，優選地，目標停車位置85的位置通過司機操作顯示在顯示器2上的至少一個指示器來修改。目標停車位置85的位置的修改通過操作目標停車位置確認鍵830完成。圖17顯示應重置的目標停車位置85的圖像。當目標停車位置85需要修改時，操作上述的目標停車位置修改鍵830。圖18顯示目標停車位置85」，以及目標停車位置85。目標停車位置85」比目標停車位置85在顯示器2上較早時期顯示。如果需要通過改變目標停車位置85的一個說明方法例如用於目標停車位置85」的顏色、形狀或點，以前的目標停車位置85」和修改後的目標停車位置85能夠一起顯示在顯示器2上。這樣，司機能夠輕易識別及覺察到在顯示器2上修改的部分。
如上所述，依照本發明的實施例，當司機認為有改變目標停車位置的必要性時，響應已疊加在由攝像機1捕獲的圖像上的已顯示的目標停車位置85(相對當前車輛位置)的比例增大疊加捕獲，目標停車位置85能夠被重置。在該點處，車輛100接近已經顯示在顯示器2上的目標停車位置85。這樣，當車輛100僅通過在顯示器2上的圖像和/或聲音引導裝置(即，車輛引導輔助裝置)引導時，司機能夠忽略這些引導服務並且能夠向引導停車位置85的方向操作方向盤。然而，只要目標停車位置85重置後，更準確和可靠的自動轉向控制能有效的執行。
如上所述，依照本發明的實施例，倒車輔助裝置包括圖像捕獲裝置60，用於在步驟S3(從步驟S40到步驟S48)在後退停車方式和平行停車方式之間測定倒車狀態的停車方式判斷裝置10，用於在步驟S4設定目標停車位置85的目標停車位置輸入裝置20，用於根據需要存儲目標停車位置85及調用存儲的目標停車位置85的目標停車位置存儲裝置30，其在步驟S8，S20和S21被執行，用於檢測車輛移動並在步驟S23執行的車輛移動量檢測裝置40，用於反覆計算從車輛當前位置至目標停車位置85之間的路線並在步驟S6和S11執行的車輛路線測定裝置50，以及用於顯示從車輛100後視的圖像並且將目標停車位置存儲裝置30測定的目標停車位置85疊加至顯示圖像上的顯示裝置70。該圖像捕獲裝置的一種類型為從車輛100的後視捕獲圖像的攝像機1，該顯示裝置70還將從車輛在後位置到目標停車位置85之間的路線疊加至顯示的圖像上並且顯示目標停車位置85以引導車輛100至目標停車位置85。該顯示裝置70在步驟S5至S34被執行。
而且，依照本發明的實施例，倒車輔助裝置包括重置目標停車位置輸入裝置90。當目標停車位置85與顯示在顯示器2上的車輛行進路線不符時，該重置目標停車位置輸入裝置90重置由目標停車位置輸入裝置20設定的目標停車位置85。該重置目標停車位置輸入裝置90在步驟S27，S28，S31和S32被執行。
如上所述，停車方式判斷裝置10判斷車輛100的停車方式是後退停車方式，平行停車方式還是轉彎方式。車輛路線設定裝置50根據由目標停車位置輸入裝置20設定的目標停車位置85反覆計算車輛的路線。特別是，為響應車輛的移動，車輛路線設定裝置50在每一預定時間計算從以車輛移動量檢測裝置40檢測的移動量移動的車輛100當前的位置至目標停車位置85之間的路線。同時，顯示裝置70在顯示器2上顯示由圖像捕獲裝置60捕獲拍攝到的圖像，將由目標停車位置輸入裝置20設定的目標停車位置85疊加至圖像上，並且引導車輛100沿著車輛路線至目標停車位置85。這樣，車輛後倒越多，在車輛位置和目標停車位置85之間的距離變得越小。因此，由圖像捕獲裝置60如攝像機1捕獲的已顯示的圖像的尺寸逐漸增大。這樣，已顯示的圖像包括目標停車位置85。而且，若需要，車輛行進路線能夠顯示地與其顯示的尺寸逐漸增大的圖像相符。因此，由於司機能夠在後倒的車輛100的周圍發現障礙，通過預先防止問題，車輛引導的可靠性能夠有效地提高。
當車輛100停泊在私人停車場地或公司的停車場地時，車輛100通常從相同的停車起始位置後倒至一目標的停車位置。這時，該目標停車位置85預先存儲在目標停車位置存儲裝置30中。當需要時，調用預先存儲的目標停車位置85並且被用來反覆計算從根據車輛移動量檢測裝置40檢測的移動量移動的車輛100的當前位置至目標停車位置85之間的路線。同時，顯示裝置70在顯示器2顯示由圖像捕獲裝置60捕獲拍攝的圖像，將存儲在目標停車位置存儲裝置30的目標停車位置85疊加至圖像上，並且引導車輛100沿著車輛路線至目標停車位置85。如上所述，即使在一個有限的場地如私人停車場地或公司的停車場地，在車輛位置和目標停車位置85之間的距離能夠響應車輛的移動而縮小，以使由圖像捕獲裝置60如攝像機1捕獲的顯示的圖像的尺寸能夠逐漸增大。這樣，該顯示的圖像包括目標停車位置85。而且，若需要，車輛行進路線能夠顯示地與其顯示的尺寸逐漸增大的圖像相符或同步。因此，車輛引導的可靠性能夠有效地提高。
當變速杆(未顯示)轉換至倒車檔範圍時，目標停車位置85在顯示器2上被疊加至攝像機1捕獲圖像上。目標停車位置85與在世界坐標系統上的車輛100尺寸完全一樣。通過從世界坐標系統至圖像坐標系統的投影轉換測定目標停車位置85的顯示位置。在顯示器2上，根據最初設定的位置或已調用的目標停車位置85通過操作至少一個指示器定位目標停車位置85，以使司機能夠將目標停車位置85大致定位在攝像機1捕獲的實際停車場地上。然而，目標停車位置85通過如上所述在車輛內司機的手動控制定位在在顯示器2上。這樣，有可能因為種種原因產生人為錯誤。根據上述，目標停車位置85的顯示位置能夠通過在顯示器2上操作至少一個指示器來調整。尤其是當車輛100從同樣的起點位置停泊時，能夠調用目標停車位置85。該目標停車位置85是曾經用過的並且存儲在存儲地址中。因此，依照本發明實施例的停車輔助裝置的操作變得更少。而且，司機能夠更輕易地控制停車輔助裝置。車輛100倒退時，當顯示的路線被判斷不適合，目標停車位置85能夠通過重置目標停車位置輸入裝置90在步驟S27，S28，S31和S32中重置。也就是說，當司機發現顯示路線的缺陷，目標停車位置能夠輕易被重置。重置目標停車位置輸入裝置90在該點將目標停車位置設定為最初的目標停車位置。因此，目標停車位置能夠被再次輕易地修改，並且目標停車位置能夠在合適的位置顯示，從而提高輔助停車的可靠性。
特別是，目標停車位置存儲裝置30具有與各自目標停車位置85相應的多個存儲地址(區域)。每個存儲的目標停車位置85能夠根據需要有選擇地被調用。因此，通過在一定停車條件下選擇性地調用目標停車位置85能夠執行倒車輔助裝置的較少的操作，該條件為停車操作在某停車場地如私人停車位置，公司停車場地，從同樣的停車起點位置或到同樣的停車起點位置。同樣，如果相應在某地點如超市的多個停車場地的多個目標停車場地被預先存儲，倒車輔助裝置能夠執行較少的操作。因為能夠在存儲的目標停車位置85中選擇性地調用合適的目標停車位置84。
依照本發明的實施例，能夠了解能夠存儲在非易失性存儲器3A中的目標停車位置85並且能夠在一預定的範圍內設定一最初的設定值，其能夠根據概率分布高度採納。因此，目標停車位置85能夠相應於司機的駕駛特點設定。
在依照本發明實施例的倒車輔助裝置中，ECU3在步驟S29計算相對路線的目標轉向量。在步驟S30，ECU3控制一轉向致動器。在步驟S34，ECU3判斷車輛100是否已經到達目標停車位置85。即，倒車輔助裝置能夠使倒車引導輔助自動化。然而，為了實現本發明，倒車輔助裝置能夠僅僅通過在顯示器2上的圖像，圖像引導裝置和聲音引導裝置的結合或此圖像引導裝置，聲音引導裝置和倒車自動控制裝置(即，車輛引導輔助裝置)的結合而執行倒車引導輔助。
在依照本發明的實施例的倒車輔助裝置中，通過目標停車位置存儲裝置30存儲的目標停車位置85被車輛路線測定裝置50使用。為了實現本發明，停車方式判斷裝置10和目標停車位置存儲裝置30或兩者中任意一種都能夠被省略。
在依照本發明的實施例的倒車輔助裝置中，車輛100沿著所計算的路線後倒的同時，當不能進行路線更新的操作時，ECU3優選包括一能夠警告司機不能進行路線更新操作的路線測定判斷裝置。例如當車輛100在聲音或圖像引導裝置中從引導路線偏離時，司機能夠被警告。這時，司機能夠意識到車輛100偏離設定的路線並且能夠在早期調整車輛後倒操作。
而且，在依照本發明的實施例的倒車輔助裝置中，在步驟S30中，沿著計算的路線的駕駛操作能夠通過在ECU3中的一轉向控制裝置控制，從而使車輛駕駛引導輔助自動化。即，由於從車輛當前位置到目標停車位置85之間的路線已被計算，響應所計算的路線能夠執行轉向控制。因此，能夠在轉向控制下執行倒車輔助而不僅僅局限在有圖像引導裝置和聲音引導裝置。
依照本發明的實施例，當車輛後倒時，目標停車位置85的尺寸變得與由圖像捕獲裝置捕獲的圖像完全一樣。因此，如果在該點目標停車位置85被重置，目標停車位置85能夠被準確地測定。而且，重置也不煩瑣。
更進一步說，依照本發明的實施例，以上的描述適用於能夠輔助停車操作如後倒停車操作和平行停車操作的停車輔助裝置。然而，以上的描述不僅僅局限在停車輔助裝置，並且能夠應用於車輛在緊密受限的場地例如，三叉路或在直線上後倒時轉變方向。根據功能方法，該停車輔助裝置與倒車輔助裝置完全等同。僅僅根據使用方法，該停車輔助裝置可能與倒車輔助裝置不同。
權利要求
1.一倒車輔助裝置，具有一圖像捕獲裝置(60)，用以從一車輛(100)捕獲後視的圖像，一目標位置輸入裝置(20)，用以設定將要後倒的該車輛(100)的一第一目標位置(85)，一車輛移動量檢測裝置(40)，用以檢測將要後倒的該車輛(100)的一移動量，一車輛路線測定裝置(50)，用以測定一從該車輛(100)的一當前位置到該第一目標位置(85)或一第二目標位置(85)的路線，其中該車輛(100)在由該車輛移動量檢測裝置(40)檢測的移動量下移動，以及一顯示裝置(70)，用以顯示從該車輛(100)後視的圖像，該顯示裝置(70)疊加該車輛(100)的該第一或第二目標位置(85)，該車輛基於該第一或第二目標位置(85)以及從該車輛(100)後視的圖像上的檢測移動量移動，該第二目標位置(85)通過更新該第一目標位置(85)來計算，其特徵在於該車輛路線測定裝置通過反覆計算該路線來測定該路線。
2.依照權利要求1所述的倒車輔助裝置，其中，在該第一或第二目標停車位置(85)通過目標停車位置輸入裝置(20)設定之前，該顯示裝置(70)顯示從該車輛(100)後視的圖像並且疊加該車輛(100)的該第一或第二目標位置(85)，該車輛基於該第一或第二目標位置(85)以及從該車輛(100)後視的圖像上的檢測移動量移動。
3.依照權利要求1所述的倒車輔助裝置，還包括一車輛引導輔助裝置，用以輔助引導該車輛(100)沿該路線至該第一或第二目標位置(85)，該路線由該車輛路線測定裝置(85)測定在該車輛(100)的當前位置和該第一或第二目標位置(85)之間，其中在該車輛引導輔助裝置引導該車輛(100)至該第一或第二目標位置(85)的同時，該顯示裝置(70)顯示從該車輛(100)後視的圖像並且疊加該車輛(100)的該第一或第二目標位置(85)，該車輛基於該第一或第二目標位置(85)以及從該車輛(100)後視的圖像上的檢測移動量移動。
4.依照權利要求1所述的倒車輔助裝置，還包括至少一個一重置目標位置輸入裝置(90)，用以重置由該目標位置輸入裝置(20)設定的該第一或第二目標位置；一轉向控制裝置，用以沿由該車輛路線測定裝置(50)測定的路線控制一車輛轉向操作；一路線測定判斷裝置，用以警告一司機在該車輛已沿由該車輛路線測定裝置(50)測定的該路線後倒時，該路線更新操作被禁用。
5.依照權利要求1所述的倒車輔助裝置，其中該車輛(100)的該第一和第二目標位置為該車輛(100)的一目標停車位置。
6.依照權利要求3所述的倒車輔助裝置，還包括一轉向控制裝置，用以沿由該車輛路線測定裝置(50)測定的路線控制一車輛轉向操作。
7.依照權利要求3所述的倒車輔助裝置，還包括一路線測定判斷裝置，用以警告一司機在該車輛已沿由該車輛路線測定裝置(50)測定的該路線後倒時，該路線更新操作被禁用。
8.依照權利要求1所述的倒車輔助裝置，其中該目標位置輸入裝置(20)包括一目標位置確認鍵(83)與數個指示器中至少一個的組合，一司機操作該指示器以移動圖像上的該第一或第二目標位置的一位置。
9.依照權利要求1所述的倒車輔助裝置，還包括一用以控制倒車的控制裝置(3)，該控制裝置(3)包括該目標位置輸入裝置(20)，該車輛移動量檢測裝置(40)，該車輛路線測定裝置(50)，該顯示裝置(70)中至少一個。
10.依照權利要求9所述的倒車輔助裝置，其中在車輛(100)倒退的同時，當由該車輛路線測定裝置(50)測定的路線被判斷為不適合時，該控制裝置(3)重置由該目標位置輸入裝置(20)設定的該第一或第二目標位置。
11.一種引導一停車操縱的方法，包括步驟判斷一變速杆是否已經轉換至一倒車檔範圍(S1)；當該變速杆已經轉換到該倒車檔範圍時，在一顯示器(2)上顯示從一車輛(100)後視的一圖像(S2)；判斷一停車方式是一後退停車方式還是一平行停車方式(S3)；根據該停車方式計算一第一目標停車位置(85)(S4)；疊加該第一目標停車位置(85)在從該車輛(100)後視的圖像上(S5)；計算從一車輛當前位置到該第一目標停車位置(85)的一車輛路線(S6)；判斷在該車輛路線計算之後該車輛(100)是否已經移動(S9)；當該車輛(100)被判斷出已經移動時，計算該車輛移動後該車輛(100)的當前位置與該第一目標停車位置之間的一相對關係(S11)；以及更新該第一目標停車位置至一第二目標停車位置(S12)，其中，該第二目標停車位置被疊加在從該車輛(100)後視的圖像上。
12.依照權利要求11所述的引導一停車操縱的方法，還包括當該車輛(100)被判斷沒有移動時，判斷該第一目標停車位置是否已被確認(S10)；當該第一目標停車位置已由司機確認時，引導該停車操縱；緊接在該停車操縱引導開始之後計算一車輛移動量(S23)；判斷該車輛移動量是否已經改變(S24)；當該車輛移動量被判斷已經改變時，計算已經在該改變的車輛移動量上移動的該車輛(100)的當前位置與該第一或第二目標停車位置(85)之間的相對關係(S25)；重置該第一或第二目標停車位置(85)至該第二目標停車位置(85)或至一第三目標停車位置(85)(S26)；疊加該第二或第三目標停車位置(85)在從該車輛(100)後視的圖像上判斷是否需要改變在顯示器(2)上的該第二或第三目標停車位置(85)的位置(S27)；當需要改變該第二或第三目標停車位置(85)的位置時，操作一目標停車位置修改鍵(S28)；當該目標停車位置修改鍵被操作時，計算已經在該改變的車輛移動量上移動的該車輛(100)的當前位置與該第二或第三目標停車位置(85)之間的相對關係(S31)；以及更新該第二或第三停車位置至一第四目標停車位置(85)(S31)，其中，響應數個指示器中至少一個的操作，該第四目標停車位置被疊加在從該車輛(100)後視的圖像上。
全文摘要
一種倒車輔助裝置包括一車輛路線測定裝置，用以測定從該車輛的一當前位置至一第一目標位置或一第二目標位置的路線，其中該車輛在由一車輛移動量檢測裝置測定的一移動量下移動，該車輛路線測定裝置通過反覆計算該路線測定該路線，以及一顯示裝置，用以顯示由一圖像捕獲裝置捕獲的從一車輛後視的圖像，該顯示裝置疊加該車輛的該第一或第二目標位置，該車輛基於該第一或第二目標位置以及從該車輛後視的圖像上的該檢測移動量移動，該第二目標位置通過更新該第一目標位置計算。
文檔編號H04N7/18GK1591255SQ20041006447
公開日2005年3月9日 申請日期2004年8月27日 優先權日2003年8月28日
發明者田中優, 巖田良文, 裡中久志, 遠藤知彥, 久保田有一, 松井章, 巖切英之, 杉山亨, 河上清治, 巖崎克彥 申請人:豐田自動車株式會社, 愛信精機株式會社