一種機器人調度方法、裝置和伺服器與流程
2023-04-30 21:53:16 1
本發明涉及機器人
技術領域：
，尤其涉及一種機器人調度方法、裝置和伺服器。
背景技術：
：目前，機器人越來越多地應用在超級市場、會展中心、交通運輸中心和物流倉庫等場所，承擔著舉足輕重的各類工作。而在多數應用場景中需要大量的機器人協同工作才能有效地完成任務，因此常常面臨大量機器人需要通過交叉路口的問題。針對上述問題，雖然可以為每個機器人都添加環境感知、路線規劃、行為控制和障礙預測等功能，但由於每個機器人都是按自身的控制算法獨立運作，當大量機器人通過交叉路口時容易產生混亂和擁堵，導致機器人無法高效率地通過交叉路口。技術實現要素：本發明實施例提供了一種機器人調度方法、裝置和伺服器，旨在解決目前機器人通過交叉路口時產生的混亂和擁堵，導致機器人無法高效率地通過交叉路口的問題。本發明實施例第一方面提供了一種機器人調度方法，包括：確定目標交叉路口中的待調度路口；獲取所述待調度路口的放行優先級；按照所述放行優先級的優先級順序依次放行所述待調度路口。可選的，所述確定目標交叉路口中的待調度路口具體包括：檢測所述目標交叉路口的各個路口上的待放行機器人；將檢測到所述待放行機器人的路口確定為待調度路口。可選的，所述獲取所述待調度路口的放行優先級具體包括：獲取所述待調度路口的預設的路口權重值；根據所述路口權重值確定所述待調度路口的放行優先級；或者獲取所述待調度路口上的各個待放行機器人的預設的機器人權重值；根據所述各個待放行機器人的所述機器人權重值確定所述待調度路口的放行優先級；或者獲取所述待調度路口的預設的路口權重值和所述待調度路口上的各個待放行機器人的預設的機器人權重值；根據所述路口權重值和所述各個待放行機器人的所述機器人權重值確定所述待調度路口的放行優先級。可選的，所述獲取所述待調度路口上的各個待放行機器人的預設的機器人權重值具體包括：確定所述待調度路口上的待放行機器人；獲取所述待放行機器人的當前任務；獲取與所述當前任務對應的預設的任務權重值；根據獲取到的所述任務權重值確定所述機器人權重值；或者確定所述待調度路口上的待放行機器人；獲取所述待放行機器人的等待時間；獲取與所述等待時間對應的預設的時間權重值；根據獲取到的所述時間權重值確定所述機器人權重值；或者確定所述待調度路口上的待放行機器人；獲取所述待放行機器人的當前任務和等待時間；獲取與所述當前任務對應的預設的任務權重值和與所述等待時間對應的預設的時間權重值；根據獲取到的所述任務權重值和所述時間權重值確定所述機器人權重值。可選的，所述按照所述放行優先級的優先級順序依次放行所述待調度路口具體包括：判斷所述待調度路口上的待放行機器人的數量是否超過預設的數量閾值；若所述待調度路口上的待放行機器人的數量超過預設的數量閾值，則在放行所述待調度路口時，控制所述待調度路口上放行的機器人數量小於或等於所述數量閾值。本發明實施例第二方面提供了一種機器人調度裝置，包括：路口確定模塊，用於確定目標交叉路口中的待調度路口；優先級獲取模塊，用於獲取所述待調度路口的放行優先級；放行模塊，用於按照所述放行優先級的優先級順序依次放行所述待調度路口。可選的，所述路口確定模塊具體包括：檢測單元，用於檢測所述目標交叉路口的各個路口上的待放行機器人；確定單元，用於將檢測到所述待放行機器人的路口確定為待調度路口。可選的，所述優先級獲取模塊具體包括：第一權重獲取單元，用於獲取所述待調度路口的預設的路口權重值；第一優先級確定單元，用於根據所述路口權重值確定所述待調度路口的放行優先級；或者第二權重獲取單元，用於獲取所述待調度路口上的各個待放行機器人的預設的機器人權重值；第二優先級確定單元，用於根據所述各個待放行機器人的所述機器人權重值確定所述待調度路口的放行優先級；或者第三權重獲取單元，用於獲取所述待調度路口的預設的路口權重值和所述待調度路口上的各個待放行機器人的預設的機器人權重值；第三優先級確定單元，用於根據所述路口權重值和所述各個待放行機器人的所述機器人權重值確定所述待調度路口的放行優先級。可選的，所述放行模塊具體包括：數量判斷單元，用於判斷所述待調度路口上的待放行機器人的數量是否超過預設的數量閾值；數量控制單元，用於若所述待調度路口上的待放行機器人的數量超過預設的數量閾值，則在放行所述待調度路口時，控制所述待調度路口上放行的機器人數量小於或等於所述數量閾值。本發明實施例第三方面提供了一種機器人調度伺服器，所述伺服器包括任意的上述機器人調度裝置。本發明實施例中，首先確定交叉路口中需要進行調度的路口，然後獲取所述需要進行調度的路口的放行優先級，最後按照所述放行優先級的優先級順序依次放行所述需要進行調度的路口。利用放行優先級來設置交叉路口中每個路口的放行次序，可以按照實際需要合理地安排機器人通過交叉路口，實現了對機器人的集中調度，使機器人得以有序、高效地通過交叉路口。附圖說明圖1為本發明實施例中一種機器人調度方法的一個實施例的流程圖；圖2為本發明實施例中一種機器人調度方法在一個應用場景下的示意圖；圖3為本發明實施例中一種機器人調度方法在另一個應用場景下的示意圖；圖4為本發明實施例中一種機器人調度裝置的一個實施例的結構圖。具體實施方式本發明實施例提供了一種機器人調度方法、裝置和伺服器，旨在解決目前機器人通過交叉路口時產生的混亂和擁堵，導致機器人無法高效率地通過交叉路口的問題。為使得本發明的發明目的、特徵、優點能夠更加的明顯和易懂，下面將結合本發明實施例中的附圖，對本發明實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，下面所描述的實施例僅僅是本發明一部分實施例，而非全部的實施例。基於本發明中的實施例，本領域普通技術人員在沒有做出創造性勞動前提下所獲得的所有其它實施例，都屬於本發明保護的範圍。請參閱圖1，本發明實施例中一種機器人調度方法一個實施例包括：101、確定目標交叉路口中的待調度路口；所述目標交叉路口指在機器人的工作環境中，需要進行放行調度的交叉路口，可以是十字路口、T型路口或任意角度的具有三個或以上路口的交叉路口，可以包括工作環境內的全部交叉路口，也可以是工作環境內的某個或部分交叉路口。所述待調度路口指交叉路口中需要進行放行調度的路口，可以是所述交叉路口的全部路口，也可以是所述交叉路口的部分路口。確定所述目標交叉路口中哪些路口為待調度路口的方式可以是直接指定、隨機選取、全部選取、按時間輪流指定或者根據所述路口中是否存在等待放行的機器人等多種方式。為了避免無必要的等待，提高機器人通過交叉路口的效率，如果所述交叉路口中的某個路口沒有機器人等待放行，則沒必要對所述路口進行放行，即不需要把所述路口確定為待調度路口。可選的，所述步驟101具體可以包括：檢測所述目標交叉路口的各個路口上的待放行機器人；將檢測到所述待放行機器人的路口確定為待調度路口。檢測所述目標交叉路口上的全部或部分路口上是否存在等待放行的機器人，如果在所述目標交叉路口的某個路口上檢測到等待放行的機器人，則將所述路口確定為待調度路口。假設機器人的工作環境內包括3個交叉路口，分別為一個十字路口A、一個T型路口B和一個星型路口C，T型路口B具有的3個路口分別為B1、B2和B3；現在只需要對T型路口B進行調度且B3不需要進行調度，則B是目標交叉路口，B3確定為非調度路口；檢測B1和B2上的待放行機器人，如果在B1和B2上都檢測到待放行機器人，則確定B1和B2為待調度路口，如果在B1上檢測到待放行機器人，在B2上檢測不到待放行機器人，則只確定B1為待調度路口，以此類推。可見，只將檢測到待放行機器人的路口確定為待調度路口，能避免對無機器人等待的路口進行放行而產生的時間浪費，從而提高機器人通過交叉路口的效率。另外，針對所述交叉路口上的某些路口也可以直接確定為非待調度路口，無需考慮該路口上是否存在待放行機器人，能較大地提高調度的靈活性。102、獲取所述待調度路口的放行優先級；在確定目標交叉路口中的待調度路口之後，獲取所述待調度路口的放行優先級。所述放行優先級是各個待調度路口放行順序制定的依據，當確定好目標交叉路口中哪些路口需要進行調度之後，根據實際需求制定各個待調度路口的優先級，可以合理安排各個待調度路口的放行順序。所述放行優先級可以用整數(1、2、3……)表示，1可以為最低或最高的優先級；可以用字母(A、B、C……)表示，A可以為最低或最高的優先級；也可以用漢字「最高」、「次高」、「次低」和「最低」等方式來表示。所述放行優先級的制定可以有多種方式，比如直接指定、隨機指定、根據待調度路口是否主幹道、根據待放行機器人的任務緊急程度、根據待放行機器人的數量和已等待的時間等。可選的，步驟102具體可以包括：獲取所述待調度路口的預設的路口權重值；根據所述路口權重值確定所述待調度路口的放行優先級。所述路口權重值可以根據所述待調度路口的重要程度合理設置，然後根據各個待調度路口的路口權重值的大小就可以確定所述待調度路口的放行優先級。比如某個交叉路口A具有3個待調度路口A1、A2和A3，其中路口A1是主幹道，重要程度最高且需要優先放行，假設權重值的可設範圍是0至5，可以將路口A1的路口權重值設為5，將路口A2和A3的路口權重值設為0至4中任意的值，則根據A1、A2和A3的路口權重值大小可以確定A1的放行優先級最高。需要說明的是，如果兩個待調度路口的路口權重值相同，比如上述的A2和A3的路口權重值都是3，則可以通過隨機指定等方式確定它們之間的放行優先級，最終得出的放行優先級從高到低依次可以為A1-A2-A3或者A1-A3-A2。所述路口權重值也可以根據所述待調度路口的路口屬性合理設置，所述路口屬性指路口的各類相關屬性，比如主幹道或緊急任務通道等。可以為路口屬性設置合理的屬性權重值，當所述待調度路口具備某個路口屬性時，則可以將所述某個路口屬性所對應的屬性權重值作為所述待調度路口的路口權重值；當所述待調度路口具備多個路口屬性時，則可以將所述多個路口屬性所對應的屬性權重值相加後得到的值作為所述待調度路口的路口權重值。比如，可以建立如表1所示的路口屬性與對應的屬性權重值之間的映射關係。假設某個交叉路口A具有3個待調度路口A1、A2和A3，其中A1屬於主幹道和緊急任務通道，A2的路口等待區停滿了機器人，A3不具備表1中任何的路口屬性，則A1的路口權重值為1+4＝5，A2的路口權重值為2，A3的路口權重值為0，最終根據路口權重值確定的放行優先級從高到低依次為A1-A2-A3。表1路口屬性屬性權重值主幹道1路口等待區停滿機器人2緊急任務通道4可見，通過所述路口權重值來確定所述待調度路口的放行優先級，可以使需要優先放行的路口(路口權重值高的路口)得到優先的放行，能很好地滿足實際需求。另一方面，實際情況中常常面臨某些機器人在執行緊急任務，需要優先通過交叉路口的情形。因此，可以將所述待調度路口上的待放行機器人的相關信息作為確定所述待調度路口的放行優先級的相關因素。可選的，步驟102具體可以包括：獲取所述待調度路口上的各個待放行機器人的預設的機器人權重值；根據所述各個待放行機器人的所述機器人權重值確定所述待調度路口的放行優先級。所述待放行機器人指在所述待調度路口上等待通過所述交叉路口的機器人，所述機器人權重值是各個待放行機器人的預設的相關屬性值，用於表示所述各個待放行機器人通行所述交叉路口的緊急程度。在獲取到各個待放行機器人的機器人權重值後，可以將這些機器人權重值相加得到所述待調度路口的機器人權重值，最後再根據所述待調度路口的機器人權重值確定所述待調度路口的放行優先級。當然，在獲取到各個待放行機器人的機器人權重值後確定所述待調度路口的放行優先級的方法可以有很多，不限於上述將這些機器人權重值相加得到所述待調度路口的機器人權重值的方法。假設待調度路口A1上具有3個待放行機器人X1、Y1和Z1，待調度路口A2上具有2個待放行機器人X2和Y2，待調度路口A3上具有2個待放行機器人Z2和Z3，X型號(X1和X2)的機器人權重值預設為3，Y型號(Y1和Y2)的機器人權重值預設為1，Z型號(Z1、Z2和Z3)的機器人權重值預設為5，則所述待調度路口A1的機器人權重值可以為X1、Y1和Z1的機器人權重值之和，即3+1+5＝9，待調度路口A2的機器人權重值可以為X2和Y2的機器人權重值之和，即3+1＝4，待調度路口A3的機器人權重值可以為Z2和Z3的機器人權重值之和，即5+5＝10。在得到所述待調度路口的機器人權重值後，可以根據所述待調度路口的機器人權重值的大小確定所述待調度路口的放行優先級，針對上述的例子，由於所述待調度路口的機器人權重值的大小關係為A3>A1>A2，因此可以確定所述待調度路口的放行優先級從高到低依次為A3-A1-A2。需要說明的是，如果兩個待調度路口的機器人權重值相同，比如上述的A1和A3的機器人權重值都是9，則可以通過隨機指定等方式確定它們之間的放行優先級，最終得出的放行優先級從高到低依次可以為A3-A1-A2或者A1-A3-A2。當然，所述待調度路口的機器人權重值也可以通過乘法等別的運算方式獲得，在實際運算過程中也不一定需要產生所述待調度路口的機器人權重值這個中間結果，可以通過各個待放行機器人的機器人權重值直接得到待調度路口的放行優先級結果。上述各個機器人的機器人權重值僅以型號作為設置因素，實際上相同型號的機器人也會執行不同緊急程度的任務，因此，可以把機器人當前正在執行的任務作為機器人的機器人權重值的設置因素，以達到使執行緊急任務的機器人能優先通過交叉路口的效果。可選的，所述獲取所述待調度路口上的各個待放行機器人的預設的機器人權重值可以包括：確定所述待調度路口上的待放行機器人；獲取所述待放行機器人的當前任務；獲取與所述當前任務對應的預設的任務權重值；根據獲取到的所述任務權重值確定所述機器人權重值。首先需要確定所述待調度路口上的待放行機器人是哪些，然後獲取這些機器人中各個機器人的當前任務和與所述當前任務對應的預設的任務權重值，接著根據獲取到的所述任務權重值，可以計算獲得各個機器人的機器人權重值，最後可以根據所述各個機器人的機器人權重值做運算得到一個總的機器人權重值作為所述待調度路口的機器人權重值，以此確定所述待調度路口的放行優先級。比如，可以建立如表2所示的機器人的當前任務和與所述當前任務對應的任務權重值的映射關係。假設待調度路口A1上具有3個待放行機器人X1、Y1和Z1，待調度路口A2上具有2個待放行機器人X2和Y2，待調度路口A3上具有2個待放行機器人X3和Y3；其中，X1當前正在執行送餐任務，Y1和Z1當前正在執行迎賓任務，X2當前正在執行救援任務，Y2當前正在執行送餐和音樂播放兩個任務，X3當前任務為空，Y3當前正在執行送餐任務。根據表2所示的映射關係，可以得到機器人X1的機器人權重值為1，Y1的機器人權重值為2，Z1的機器人權重值為2，X2的機器人權重值為5，Y2的機器人權重值為1+1＝2，X3的機器人權重值為0，Y3的機器人權重值為1。路口A1的機器人權重值可以為X1、Y1和Z1的機器人權重值之和，即1+2+2＝5，路口A2的機器人權重值可以為X2和Y2的機器人權重值之和，即5+2＝7，路口A3的機器人權重值可以為X3和Y3的機器人權重值之和，即0+1＝1。當然，所述待調度路口的機器人權重值也可以通過別的運算方式獲得。在得到所述待調度路口的機器人權重值後，可以根據所述待調度路口的機器人權重值的大小確定所述待調度路口的放行優先級，針對上述的例子，由於所述待調度路口的機器人權重值的大小關係為A2>A1>A3，因此可以確定所述待調度路口的放行優先級從高到低依次為A2-A1-A3。需要說明的是，如果兩個待調度路口的機器人權重值相同，比如上述的A1和A2的機器人權重值都是5，則可以通過隨機指定等方式確定它們之間的放行優先級，最終得出的放行優先級從高到低依次可以為A2-A1-A3或者A1-A2-A3。表2當前任務任務權重值送餐1迎賓2救援5空0音樂播放1需要說明的是，表2所示的當前任務與任務權重值可以根據實際需要任意設置，某個機器人執行的當前任務可以是一個，也可以是兩個以上的多個任務。為了防止某個待放行機器人的等待時間過長，也可以把機器人的等待時間作為機器人的權重值的設置因素。可選的，所述獲取所述待調度路口上的各個待放行機器人的預設的機器人權重值可以包括：確定所述待調度路口上的待放行機器人；獲取所述待放行機器人的等待時間；獲取與所述等待時間對應的時間權重值；根據獲取到的所述時間權重值確定所述機器人權重值。首先需要確定所述待調度路口上的待放行機器人是哪些，然後獲取這些機器人中各個機器人的等待時間(即當前時刻在所述待調度路口上已經等待的時間)和與所述等待時間對應的時間權重值，接著根據獲取到的所述時間權重值，可以計算獲得各個機器人的機器人權重值，最後可以根據所述各個機器人的機器人權重值做運算得到一個總的機器人權重值作為所述待調度路口的機器人權重值，以此確定所述待調度路口的放行優先級。比如，可以建立如表3所示的機器人的等待時間和與所述等待時間對應的時間權重值的映射關係。假設待調度路口A1上具有3個待放行機器人X1、Y1和Z1，待調度路口A2上具有2個待放行機器人X2和Y2，待調度路口A3上具有2個待放行機器人X3和Y3；其中，X1的等待時間是15秒，Y1和Z1的等待時間都是8秒，X2的等待時間是30秒，Y2的等待時間是11秒，X3的等待時間是3秒，Y3的等待時間是12秒。根據表3所示的映射關係，可以得到X1的機器人權重值為2，Y1的機器人權重值為1，Z1的機器人權重值為1，X2的機器人權重值為3，Y2的機器人權重值為2，X3的機器人權重值為1，Y3的機器人權重值為2。路口A1的機器人權重值可以為X1、Y1和Z1的機器人權重值之和，即2+1+1＝4，路口A2的機器人權重值可以為X2和Y2的機器人權重值之和，即3+2＝5，路口A3的機器人權重值可以為X3和Y3的機器人權重值之和，即1+2＝3。當然，所述待調度路口的機器人權重值也可以通過別的運算方式獲得。在得到所述待調度路口的機器人權重值後，可以根據所述待調度路口的機器人權重值的大小確定所述待調度路口的放行優先級，針對上述的例子，由於所述待調度路口的機器人權重值的大小關係為A2>A1>A3，因此可以確定所述待調度路口的放行優先級從高到低依次為A2-A1-A3。需要說明的是，如果兩個待調度路口的機器人權重值相同，比如上述的A1和A2的機器人權重值都是5，則可以通過隨機指定等方式確定它們之間的放行優先級，最終得出的放行優先級從高到低依次可以為A2-A1-A3或者A1-A2-A3。表3等待時間時間權重值0至10秒111至20秒221至40秒3……X-Y至X秒N需要說明的是，表3所示的等待時間與時間權重值可以根據實際需要任意設置。可見，將機器人的等待時間作為所述機器人權重值的設置因素，可以有效避免目標交叉路口中某個待放行機器人的等待時間過長。針對某些應用場合，既要考慮待放行機器人執行任務的緊急程度，也要防止待放行機器人的等待時間過長，可以把機器人當前正在執行的任務和等待時間都作為機器人權重值的設置因素。可選的，所述獲取所述待調度路口上的各個待放行機器人的預設的機器人權重值可以包括：確定所述待調度路口上的待放行機器人；獲取所述待放行機器人的當前任務和等待時間；獲取與所述當前任務對應的預設的任務權重值和與所述等待時間對應的預設的時間權重值；根據獲取到的所述任務權重值和所述時間權重值確定所述機器人權重值。首先需要確定所述待調度路口上的待放行機器人是哪些，然後獲取這些機器人中各個機器人的當前任務和等待時間、與所述當前任務對應的預設的任務權重值和與所述等待時間對應的預設的時間權重值，接著根據獲取到的所述任務權重值和時間權重值，可以計算獲得各個機器人的機器人權重值，最後可以根據所述各個機器人的機器人權重值做運算得到一個總的機器人權重值作為所述待調度路口的機器人權重值，以此確定所述待調度路口的放行優先級。以表2和表3建立的對應關係為例，假設待調度路口A1上具有3個待放行機器人X1、Y1和Z1，待調度路口A2上具有2個待放行機器人X2和Y2，待調度路口A3上具有2個待放行機器人X3和Y3。其中，X1的等待時間是15秒，當前正在執行送餐任務；Y1和Z1的等待時間都是8秒，當前正在執行迎賓任務；X2的等待時間是30秒，當前正在執行救援任務；Y2的等待時間是11秒，當前正在執行送餐和音樂播放兩個任務；X3的等待時間是3秒，當前任務為空；Y3的等待時間是12秒，當前正在執行送餐任務。根據表2和3所示的映射關係，可以得到X1的機器人權重值為2+1＝3，Y1的機器人權重值為1+2＝3，Z1的機器人權重值為1+2＝3，X2的機器人權重值為3+5＝8，Y2的機器人權重值為2+1+1＝4，X3的機器人權重值為1+0＝1，Y3的機器人權重值為2+1＝3。路口A1的機器人權重值可以為X1、Y1和Z1的機器人權重值之和，即3+3+3＝9，路口A2的機器人權重值可以為X2和Y2的機器人權重值之和，即8+4＝12，路口A3的機器人權重值可以為X3和Y3的機器人權重值之和，即1+3＝4。當然，所述待調度路口的機器人權重值也可以通過別的運算方式獲得。在得到所述待調度路口的機器人權重值後，可以根據所述待調度路口的機器人權重值的大小確定所述待調度路口的放行優先級，針對上述的例子，由於所述待調度路口的機器人權重值的大小關係為A2>A1>A3，因此可以確定所述待調度路口的放行優先級從高到低依次為A2-A1-A3。需要說明的是，如果兩個待調度路口的機器人權重值相同，比如上述的A1和A2的機器人權重值都是9，則可以通過隨機指定等方式確定它們之間的放行優先級，最終得出的放行優先級從高到低依次可以為A2-A1-A3或者A1-A2-A3。可見，把機器人當前正在執行的任務和等待時間都作為機器人權重值的設置因素，綜合考慮機器人執行任務的緊急程度和已經等待的時間，能在保證機器人優先執行緊急任務的同時避免某個機器人的等待時間過長，更能滿足實際需求。另外，所述待調度路口的預設的路口權重值和所述待調度路口上的各個待放行機器人的預設的機器人權重值可以都獲取用來確定所述待調度路口的放行優先級。可選的，步驟102具體可以包括：獲取所述待調度路口的預設的路口權重值和所述待調度路口上的各個待放行機器人的預設的機器人權重值；根據所述路口權重值和所述各個待放行機器人的所述機器人權重值確定所述待調度路口的放行優先級。假設某個交叉路口A具有3個待調度路口A1、A2和A3，路口A1的路口權重值為5，根據A1上的各個待放行機器人的機器人權重值得到A1的機器人權重值為3；路口A2的路口權重值為2，根據A2上的各個待放行機器人的機器人權重值得到A2的機器人權重值為7；路口A3的路口權重值為2，根據A3上的各個待放行機器人的機器人權重值得到A3的機器人權重值為2。可以將所述待調度路口的路口權重值和機器人權重值相加，得到一個路口的總權重值，以此總權重值確定所述待調度路口的放行優先級。即A1的總權重值為5+3＝8，A2的總權重值為2+7＝9，A3的總權重值為2+2＝4，最終得出的放行優先級從高到低依次為A2-A1-A3。需要說明的是，在獲得所述待調度路口的路口權重值和機器人權重值之後，不一定需要將它們二者相加得到一個路口的總權重值，可以通過其他的任意方式確定所述待調度路口的放行優先級，在此不做限定。在確定待調度路口的放行優先級時，既考慮所述待調度路口的預設的路口權限值，又考慮所述待調度路口上的各個待放行機器人的預設的機器人權重值，能進一步滿足實際的調度需求。另一方面，目標交叉路口中可能存在比較特殊的待調度路口，比如單行路口。所述單行路口指不能同時容納機器人等待和通行的路口，如果所述單行路口上有待放行機器人，則其它路口放行的機器人無法通往所述單行路口。可選的，步驟102具體可以包括：若所述待調度路口為單行路口，則確定所述待調度路口的放行優先級為最高的放行優先級。如果某個待調度路口為單行路口，則確定它的放行優先級為最高的放行優先級。在待調度路口放行時所述單行路口優先放行，在所述單行路口上的待放行機器人首先通過交叉路口，從而不會對從其它路口通往所述單行路口的機器人造成通行的阻礙。進一步地，如果所述單行路口的盡頭是封閉的且所述單行路口的寬度只能容納單個機器人通行，則每次只能允許單個機器人進入所述單行路口。當某個機器人進入該單行路口後，暫停該單行路口的開放，即其它機器人無法通往該單行路口。在所述單行路口暫停開放期間，如果其它路口有待放行機器人想通往該單行路口，控制所述待放行機器人等待(即使其位於的路口正在放行)，直到所述已進入單行路口的機器人離開所述單行路口之後才重新開放所述單行路口。103、按照所述放行優先級的優先級順序依次放行所述待調度路口。在確定所述待調度路口的放行優先級後，按照所述放行優先級的優先級順序依次放行所述待調度路口。當某個待調度路口放行時，在所述待調度路口上的待放行機器人通過交叉路口，可以通往所述交叉路口中開放的任意一個路口，放行指允許該路口等待的機器人通行，開放指允許其它路口的機器人進入。在按照所述放行優先級的優先級順序依次放行完所述目標交叉路口中全部的待調度路口後，可以重新返回步驟101，進行下一輪的調度，以此循環。假設某交叉路口有4個開放的待調度路口分別為A、B、C和D，路口A的待放行機器人有5個，路口B的待放行機器人有2個，路口C的待放行機器人有7個，路口D的待放行機器人有3個，經步驟102獲取得到它們的放行優先級高低順序為A＞C＞B＞D，則首先放行A路口，路口A的5個待放行機器人通過交叉路口，可以通往B、C和D中任意一個路口；然後放行C路口，路口C的7個待放行機器人通過交叉路口，可以通往A、B和D中任意一個路口；接著放行B路口，路口B的2個待放行機器人通過交叉路口，可以通往A、C和D中任意一個路口；最後放行D路口，路口D的3個待放行機器人通過交叉路口，可以通往A、B和C中任意一個路口。當路口D放行完成後，利用同樣的方法進行下一輪的調度放行，以此循環。為了避免某個待調度路口由於待放行機器人過多而佔用太長的放行時間，可以控制所述待調度路口每次放行時允許的最大放行時間或每次放行時允許放行的最大機器人數量值。可選的，步驟103具體可以包括：判斷所述待調度路口上的待放行機器人的數量是否超過預設的數量閾值；若所述待調度路口上的待放行機器人的數量超過預設的數量閾值，則在放行所述待調度路口時，控制所述待調度路口上放行的機器人數量小於或等於所述數量閾值。所述預設的數量閾值即每次放行時允許放行的最大機器人數量值，如果所述待調度路口上的待放行機器人的數量超過預設的數量閾值，則在放行所述待調度路口時，控制所述待調度路口上放行的機器人數量小於或等於所述數量閾值。進一步的，所述控制所述待調度路口上放行的機器人數量小於或等於所述數量閾值具體可以包括：記錄所述待調度路口上放行的機器人的數量；當所述放行的機器人的數量等於所述數量閾值時，停止放行所述待調度路口。可以採用排隊計數的方法控制所述待調度路口上放行的機器人數量小於或等於所述數量閾值，每放行一個待放行機器人則計數值加1，當所述計數值等於所述數量閾值時，停止放行。然而，採用上述排隊計數的方法可能造成某些需要優先放行的機器人無法在當次放行中通過所述待調度路口，為了使執行緊急任務或者等待時間過長的待放行機器人優先放行，可以根據所述機器人權重值的大小來選擇當次放行的機器人。進一步的，所述控制所述待調度路口上放行的機器人數量小於或等於所述數量閾值具體可以包括：獲取所述待調度路口上的各個待放行機器人的預設的機器人權重值；根據所述機器人權重值的大小從所述待調度路口上的待放行機器人中選取與所述數量閾值數量相同的待放行機器人；控制所述待調度路口上放行的機器人為所述與所述數量閾值數量相同的待放行機器人。假設某待調度路口上待放行的機器人有30個，每次放行時允許放行的最大機器人數量值(數量閾值)為20，獲取這30個機器人的機器人權重值，根據機器人權重值的大小從這30個機器人中選擇機器人權重值較大的前20個機器人，在當次放行中對這20個機器人進行放行。通過在所述待調度路口上的待放行機器人中選取與所述數量閾值數量相同的機器人權重值較大的待放行機器人，在當次放行時對這些機器人進行放行，實現執行緊急任務或者等待時間過長的待放行機器人能夠優先放行。本發明實施例中，首先確定交叉路口中需要進行調度的路口，然後獲取所述需要進行調度的路口的放行優先級，最後按照所述放行優先級的優先級順序依次放行所述需要進行調度的路口。利用放行優先級來設置交叉路口中每個路口的放行次序，可以按照實際需要合理地安排機器人通過交叉路口，實現了對機器人的集中調度，使機器人得以有序、高效地通過交叉路口。為便於理解，根據圖1所描述的實施例，下面以實際應用場景對本發明實施例中的一種機器人調度方法進行描述。圖2示出了本發明實施例中一種機器人調度方法在一個應用場景下的示意圖。圖2示出了一個十字交叉路口中的4個待調度路口A、B、C和D，圖中的機器人等待區是待調度路口中待放行機器人停靠的區域，機器人通行道是機器人通行的道路。可以通過調度伺服器設定所述機器人等待區的範圍，根據機器人的位置坐標和所述機器人等待區的區域坐標作對比，可以判斷出所述機器人是否停靠在所述機器人等待區內，只有停靠在所述機器人等待區內的機器人才確定為待放行機器人。所述交叉路口的各種信息，例如交叉路口名字、位置坐標、路口信息、機器人等待區的區域坐標，機器人等待區可停靠機器人的最大數量，是否主幹道等等，可以以樹狀結構保存在所述調度伺服器中，在所述調度伺服器的控制界面上可以方便地對這些信息進行添加、修改或刪除。假設路口A上具有3個待放行機器人X1、Y1和Z1，路口B上具有2個待放行機器人X2和Y2，路口C上具有2個待放行機器人X3和Y3，路口D上沒有待放行機器人。A的路口權重值為5，機器人權重值為4，B的路口權重值為3，機器人權重值為8，C和D的路口權重值都是2，機器人權重值都是5。首先要確定十字交叉路口中的待調度路口，調度伺服器檢測所述交叉路口中每個路口的機器人等待區中是否有機器人停靠，如果有機器人停靠，則確定該路口為待調度路口。因此，本例中待調度路口是A、B和C。然後獲取路口A、B和C的放行優先級，如果只考慮路口權重值，則A、B和C的放行優先級從高到低依次為A-B-C。如果只考慮機器人權重值，則A、B和C的放行優先級從高到低依次為B-C-A。如果路口權重值和機器人權重值都考慮，則A、B和C的放行優先級從高到低依次為B-A-C。最後按照所述放行優先級的優先級順序依次放行所述待調度路口，假如A、B和C的放行優先級從高到低依次為A-B-C，則首先放行A路口，A路口上的3個待放行機器人通過交叉路口，每個機器人都可以通往任意一個開放的路口；然後放行B路口，B路口上的2個待放行機器人通過交叉路口，每個機器人都可以通往任意一個開放的路口；最後放行C路口，C路口上的2個待放行機器人通過交叉路口，每個機器人都可以通往任意一個開放的路口。由於D路口不是待調度路口，因此不對D路口進行放行，在C路口放行結束後重新確定所述交叉路口中的待調度路口。可以看出，只要在調度伺服器上合理設置各個路口的路口權重值和各個機器人的機器人權重值，就能按照實際需要安排機器人通過交叉路口，實現了對機器人的集中調度，使機器人得以有序、高效地通過交叉路口。整個過程簡單、方便，無需改動原始碼，只要對所述權重值做相應的調整即可滿足各類實際需求。圖3示出了本發明實施例中一種機器人調度方法在另一個應用場景下的示意圖。請參閱圖3，圖3與圖2的區別在於圖3中路口C是一條單行通道，即機器人等待區和機器人通行道重疊，如果路口C上停靠有待放行機器人，則其它路口的機器人無法通往路口C，因此在放行時應當優先放行路口C，使路口C的待放行機器人先通過交叉路口，以便其它路口的機器人能通往路口C。假設路口A上具有3個待放行機器人X1、Y1和Z1，路口B上具有2個待放行機器人X2和Y2，路口C上具有2個待放行機器人X3和Y3，路口D上沒有待放行機器人。A的路口權重值為5，機器人權重值為4，B的路口權重值為3，機器人權重值為8，C和D的路口權重值都是2，機器人權重值都是5。首先要確定十字交叉路口中的待調度路口，調度伺服器檢測所述交叉路口中每個路口的機器人等待區中是否有機器人停靠，如果有機器人停靠，則確定該路口為待調度路口。因此，本例子中待調度路口是A、B和C。然後獲取路口A、B和C的放行優先級，由於路口C是單行路口，因此路口C的放行優先級最高，如果只考慮路口權重值，則A、B和C的放行優先級從高到低依次為C-A-B。如果只考慮機器人權重值，則A、B和C的放行優先級從高到低依次為C-B-A。如果路口權重值和機器人權重值都考慮，則A、B和C的放行優先級從高到低依次為C-B-A。可以看出，即使針對較特殊的具有單行路口的交叉路口，只要在調度伺服器上合理設置各個路口的路口權重值和各個機器人的機器人權重值，同時將單行路口的放行優先級定為最高級別，就能按照實際需要安排機器人通過交叉路口，實現了對機器人的集中調度，使機器人得以有序、高效地通過交叉路口。上面主要描述了一種機器人調度方法，下面將對一種機器人調度裝置進行詳細描述。圖4示出了本發明實施例中一種機器人調度裝置的結構圖。如圖4所示，所述機器人調度裝置包括：路口確定模塊401，用於確定目標交叉路口中的待調度路口；優先級獲取模塊402，用於獲取所述待調度路口的放行優先級；放行模塊403，用於按照所述放行優先級的優先級順序依次放行所述待調度路口。可選的，所述路口確定模塊401具體可以包括：檢測單元4011，用於檢測所述目標交叉路口的各個路口上的待放行機器人；確定單元4012，用於將檢測到所述待放行機器人的路口確定為待調度路口。可選的，所述優先級獲取模塊402具體可以包括：第一權重獲取單元4021，用於獲取所述待調度路口的預設的路口權重值；第一優先級確定單元4022，用於根據所述路口權重值確定所述待調度路口的放行優先級；或者第二權重獲取單元4023，用於獲取所述待調度路口上的各個待放行機器人的預設的機器人權重值；第二優先級確定單元4024，用於根據所述各個待放行機器人的所述機器人權重值確定所述待調度路口的放行優先級；或者第三權重獲取單元4025，用於獲取所述待調度路口的預設的路口權重值和所述待調度路口上的各個待放行機器人的預設的機器人權重值；第三優先級確定單元4026，用於根據所述路口權重值和所述各個待放行機器人的所述機器人權重值確定所述待調度路口的放行優先級。可選的，所述放行模塊具體可以包括：數量判斷單元4031，用於判斷所述待調度路口上的待放行機器人的數量是否超過預設的數量閾值；數量控制單元4032，用於若所述待調度路口上的待放行機器人的數量超過預設的數量閾值，則在放行所述待調度路口時，控制所述待調度路口上放行的機器人數量小於或等於所述數量閾值。在本發明實施例中，還公開了一種機器人調度伺服器，所述機器人調度伺服器包括圖4對應實施例中描述的任意一種機器人調度裝置。所述機器人調度伺服器可以用有線或無線的通信方式建立與機器人的通信連接關係。優選地，可以在機器人的工作環境搭建一個無線區域網，使在所述工作環境中的每一個機器人都能通過所述無線區域網與所述機器人調度伺服器建立通信連接關係，利用所述機器人調度伺服器對工作環境內每個機器人進行調度。所屬領域的技術人員可以清楚地了解到，為描述的方便和簡潔，上述描述的系統，裝置和單元的具體工作過程，可以參考前述方法實施例中的對應過程，在此不再贅述。在本申請所提供的幾個實施例中，應該理解到，所揭露的系統，裝置和方法，可以通過其它的方式實現。例如，以上所描述的裝置實施例僅僅是示意性的，例如，所述單元的劃分，僅僅為一種邏輯功能劃分，實際實現時可以有另外的劃分方式，例如多個單元或組件可以結合或者可以集成到另一個系統，或一些特徵可以忽略，或不執行。另一點，所顯示或討論的相互之間的耦合或直接耦合或通信連接可以是通過一些接口，裝置或單元的間接耦合或通信連接，可以是電性，機械或其它的形式。所述作為分離部件說明的單元可以是或者也可以不是物理上分開的，作為單元顯示的部件可以是或者也可以不是物理單元，即可以位於一個地方，或者也可以分布到多個網絡單元上。可以根據實際的需要選擇其中的部分或者全部單元來實現本實施例方案的目的。另外，在本發明各個實施例中的各功能單元可以集成在一個處理單元中，也可以是各個單元單獨物理存在，也可以兩個或兩個以上單元集成在一個單元中。上述集成的單元既可以採用硬體的形式實現，也可以採用軟體功能單元的形式實現。所述集成的單元如果以軟體功能單元的形式實現並作為獨立的產品銷售或使用時，可以存儲在一個計算機可讀取存儲介質中。基於這樣的理解，本發明的技術方案本質上或者說對現有技術做出貢獻的部分或者該技術方案的全部或部分可以以軟體產品的形式體現出來，該計算機軟體產品存儲在一個存儲介質中，包括若干指令用以使得一臺計算機設備(可以是個人計算機，伺服器，或者網絡設備等)執行本發明各個實施例所述方法的全部或部分步驟。而前述的存儲介質包括：U盤、移動硬碟、只讀存儲器(ROM，Read-OnlyMemory)、隨機存取存儲器(RAM，RandomAccessMemory)、磁碟或者光碟等各種可以存儲程序代碼的介質。以上所述，以上實施例僅用以說明本發明的技術方案，而非對其限制；儘管參照前述實施例對本發明進行了詳細的說明，本領域的普通技術人員應當理解：其依然可以對前述各實施例所記載的技術方案進行修改，或者對其中部分技術特徵進行等同替換；而這些修改或者替換，並不使相應技術方案的本質脫離本發明各實施例技術方案的精神和範圍。當前第1頁1 2 3