多無人機平臺協同控制系統的製作方法
2023-12-09 22:17:16
專利名稱：多無人機平臺協同控制系統的製作方法
技術領域：
本發明涉及飛行器導航控制領域，特別涉及一種多無人機平臺協同控制系統。
背景技術：
隨著無人機系統及其相關技術的不斷發展，其應用前景越來越廣闊，應用場景也越來越複雜，特別是一些特殊的任務需要多個無人機協同完成，比如大面積場景監控，複雜環境下目標的跟蹤等。在多無人機應用場景中，需要匯集每個無人機的狀態信息，並按照任務需求對多無人機進行協同控制，分配不同的任務給不同狀態的無人機。而以上的應用場景，需要構建穩定的多無人機數據傳輸及控制系統，以及穩定的任務分配系統，以保證多無 人機能夠有效協同，安全順利完成任務。現有技術中，多無人機數據傳輸和控制系統由多無人機和地面站組成，需要在多個無人機和地面站之間建立穩定的數據傳輸，以保證地面站實時獲取無人機的狀態並對多個無人機進行準確的協同控制。但現有技術存在如下問題1.大多數針對單個無人機設計數據採集和控制系統而未考慮多無人機平臺協同控制的發展趨勢，系統設計缺乏整體性和前瞻性；2.對於無人機平臺需要回傳的多種數據，如狀態信息、導航數據信息和傳感器(如圖像傳感器)信息等，大多採用數傳與圖傳設備分離的方法，易造成同步誤差而不利於無人機控制系統的高效工作；3.現有系統設計中，並未系統考慮多無人機平臺和系統的任務分配、協同控制算法、針對具體無人機平臺的數據及控制接口等因素。因此，雖有無人機數據傳輸和控制系統投入使用，但這些系統設計方法考慮不夠全面，缺乏普適性；另一方面，現有設計尚未考慮未來多無人機平臺的自主協同飛行發展，無法滿足未來無人機自主導航的應用需求。
發明內容
本發明旨在至少在一定程度上解決上述技術問題之一或至少提供一種有用的商業選擇。為此，本發明的一個目的在於提出一種具有可擴展性好、穩定性好的多無人機平臺協冋控制系統。根據本發明實施例的多無人機平臺協同控制系統包括多無人機平臺，所述多無人機平臺包括多種類型多個數目的無人機；以及地面控制中心，所述地面控制中心與所述多無人機平臺中的無人機通過無線通訊連接，其中，所述地面控制中心進一步包括用戶輸入模塊，所述用戶輸入模塊用於輸入用戶指定的多無人機總協同任務和輸入用戶對每一個所述無人機的參數設置；狀態顯示及資料庫維護模塊，所述狀態顯示及資料庫維護模塊用於實時顯示並記錄所述無人機的狀態信息和圖像數據，並維護所述無人機的配置參數資料庫；任務分配模塊，所述任務分配模塊用於根據所述多無人機總協同任務以及每一個所述無人機的參數設置，生成每一個所述無人機的具體任務；協同控制模塊，所述協同控制模塊用於根據每一個所述無人機的具體任務，生成相應的語義層控制指令；以及至少一個無人機處理模塊，所述無人機處理模塊的數目與所述無人機的種類數目相同且一一對應，所述無人機處理模塊用於接收並處理所述無人機的狀態數據和圖像數據，並發送控制命令序列給所述無人機。在本發明的一個實施例中，所述地面控制中心與所述多無人機平臺中的無人機通過無線通訊連接的方式為以所述無人機的通信模塊作為無線鏈路接入點，所述地面控制中心利用自身無線通信模塊與其建立從屬通信連接關係；或者以所述地面控制中心作為無線鏈路接入點，所述無人機利用自身無線通信模塊與其建立從屬通信連接關係；或者多個所述無人機與所述地面控制中心組成區域網路，進行通信連接。在本發明的一個實施例中，所述無線鏈路的數據包傳輸採用UDP協議，每個所述無人機具有自身的IP位址和相應的ID，採用不同的通信埠發送和接受不同類型的數據。在本發明的一個實施例中，所述狀態數據包括所述無人機機載GPS導航信息、所述無人機的飛行狀態、所述無人機的三周加速度和角速度、所述無人機的續航能力信息以 及所述無人機機載傳感器信息；所述圖像數據包括所述無人機機載攝像頭獲得的圖像信肩、O在本發明的一個實施例中，所述無人機處理模塊進一步包括狀態數據接收與處理子模塊，所述狀態數據接收與處理子模塊用於打開並設置狀態數據接收緩存，偵聽是否有所述狀態數據到達，若收到所述狀態數據則解析所述狀態數據並在所述狀態顯示及資料庫維護模塊中顯示更新；圖像數據接受與處理子模塊，所述圖像數據接收與處理子模塊用於打開並設置圖像數據接收緩存，偵聽是否有所述圖像數據到達，若收到所述圖像數據則解析所述圖像數據並在所述狀態顯示及資料庫維護模塊中顯示更新；以及控制指令序列生成與發送子模塊，所述控制指令序列生成與發送子模塊用於根據所述協同控制模塊生成的所述語義層控制指令，按照對應種類的無人機的控制命令格式生成控制命令序列，將生成的所述控制命令序列存入命令緩存空間，等待用戶輸入發送指令後，向對應的所述無人機發送所述控制命令序列。在本發明的一個實施例中，所述地面控制中心還包括定位模塊，所述定位模塊用於利用定位方法獲取所述無人機的真實位置信息，將所述真實位置信息與所述無人機的回傳的狀態數據中的自測位置信息進行對比，驗證所述無人機的自測位置信息的準確性。
在本發明的一個實施例中，所述地面控制中心還包括初始化模塊，所述初始化模塊用於在開始時為每個所述無人機分配資源；初始化所述地面控制中心與多個所述無人機的無線通信埠 ；向多個所述無人機發送測試數據包，測試連接是否正常；在確定所述地面控制中心與多個所述無人機連接正常後，初始化其他功能模塊。根據本發明實施例的多無人機平臺協同控制系統至少具有以下優點(I)可擴展性好。本發明的系統主要的協同工作在地面控制中心完成，針對不同種類的無人機，無需對無人機進行大幅度改動，只需要設計不同的無人機狀態數據接收和處理模塊，圖像數據接收和處理模塊，控制指令序列生成模塊，就可以實現對不同種類的無人機的擴展。(2)穩定性好。本發明中多無人機的任務分配和協同控制在地面控制中心完成，有效降低了無人機端的計算負荷，僅需要無人機端執行較為簡單的指令，降低了無人機端的控制難度，提高了整個系統的穩定性和可靠性。本發明的附加方面和優點將在下面的描述中部分給出，部分將從下面的描述中變得明顯，或通過本發明的實踐了解到。
本發明的上述和/或附加的方面和優點從結合下面附圖對實施例的描述中將變得明顯和容易理解，其中圖I是本發明一個實施例的一種多無人機平臺協同控制系統；圖2是本發明的多無人機平臺協同控制系統中的初始化模塊的工作線程示意圖。
具體實施例方式下面詳細描述本發明的實施例，所述實施例的示例在附圖中示出，其中自始至終 相同或類似的標號表示相同或類似的元件或具有相同或類似功能的元件。下面通過參考附圖描述的實施例是示例性的，旨在用於解釋本發明，而不能理解為對本發明的限制。在本發明的描述中，需要理解的是，術語「中心」、「縱向」、「橫向」、「長度」、「寬度」、「厚度」、「上」、「下」、「前」、「後」、「左」、「右」、「豎直」、「水平」、「頂」、「底」 「內」、「外」、「順時針」、「逆時針」等指示的方位或位置關係為基於附圖所示的方位或位置關係，僅是為了便於描述本發明和簡化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構造和操作，因此不能理解為對本發明的限制。此外，術語「第一」、「第二」僅用於描述目的，而不能理解為指示或暗示相對重要性或者隱含指明所指示的技術特徵的數量。由此，限定有「第一」、「第二」的特徵可以明示或者隱含地包括一個或者更多個該特徵。在本發明的描述中，「多個」的含義是兩個或兩個以上，除非另有明確具體的限定。在本發明中，除非另有明確的規定和限定，術語「安裝」、「相連」、「連接」、「固定」等術語應做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或一體地連接；可以是機械連接，也可以是電連接；可以是直接相連，也可以通過中間媒介間接相連，可以是兩個元件內部的連通。對於本領域的普通技術人員而言，可以根據具體情況理解上述術語在本發明中的具體含義。在本發明中，除非另有明確的規定和限定，第一特徵在第二特徵之「上」或之「下」可以包括第一和第二特徵直接接觸，也可以包括第一和第二特徵不是直接接觸而是通過它們之間的另外的特徵接觸。而且，第一特徵在第二特徵「之上」、「上方」和「上面」包括第一特徵在第二特徵正上方和斜上方，或僅僅表示第一特徵水平高度高於第二特徵。第一特徵在第二特徵「之下」、「下方」和「下面」包括第一特徵在第二特徵正下方和斜下方，或僅僅表示第一特徵水平高度小於第二特徵。如圖I所示，本發明提出的多無人機平臺協同控制系統，包括多無人機平臺2和地面控制中心I兩部分，二者通過無線通訊連接。其中多無人機平臺2可以包括多種類型多個數目的無人機，並且每一類每一個無人機擁有一個編號，以便於進行對應管理。地面控制中心I可為普通PC機或工作站系統，也可為包含特殊數據處理器的數據處理板。地面控制中心I進一步包括用戶輸入模塊11、狀態顯示及資料庫維護模塊12、任務分配模塊13、協同控制模塊14和至少一個無人機處理模塊15。具體地,用戶輸入模塊11用於輸入用戶指定的多無人機總協同任務和輸入用戶對每一個無人機的參數設置；狀態顯示及資料庫維護模塊12用於實時顯示並記錄無人機的狀態信息和圖像數據，並維護無人機的配置參數資料庫；任務分配模塊13用於根據多無人機總協同任務以及每一個無人機的參數設置，生成每一個無人機的具體任務；協同控制模塊14用於根據每一個無人機的具體任務，生成相應的語義層控制指令；以及，無人機處理模塊15的數目與無人機的種類數目相同且一一對應，無人機處理模塊15用於接收並處理無人機的狀態數據和圖像數據，並發送控制命令序列給無人機。在本發明的一個實施例中，無線通訊連接的方式可以為以下三種方式中的任一種以無人機的通信模塊作為無線鏈路接入點，地面控制中心I利用自身無線通信模塊與其建立從屬通信連接關係；或者以地面控制中心I作為無線鏈路接入點，無人機利用自身無線通信模塊與其建立從屬通信連接關係；或者多個無人機與地面控制中心I組成區域網 絡，進行通信連接。在本發明的一個實施例中，無線鏈路的數據包傳輸採用UDP協議，每個無人機具有自身的IP位址和相應的ID，採用不同的通信埠發送和接受不同類型的數據。在本發明的一個實施例中，狀態數據包括無人機機載GPS導航信息、無人機的飛行狀態、無人機的三周加速度和角速度、無人機的續航能力信息以及無人機機載傳感器信息；圖像數據包括無人機機載攝像頭，如前視攝像頭和俯視攝像頭獲得的圖像信息。在本發明的一個實施例中，無人機處理模塊15進一步包括狀態數據接收與處理子模塊151，該子模塊用於打開並設置狀態數據接收緩存，偵聽是否有狀態數據到達，若收到狀態數據則解析狀態數據並在狀態顯示及資料庫維護模塊12中顯示更新；圖像數據接受與處理子模塊152，該子模塊用於打開並設置圖像數據接收緩存，偵聽是否有圖像數據到達，若收到圖像數據則解析圖像數據並在狀態顯示及資料庫維護模塊12中顯示更新；以及控制指令序列生成與發送子模塊153，該子模塊用於根據協同控制模塊14生成的語義層控制指令，按照對應種類的無人機的控制命令格式生成控制命令序列，將生成的控制命令序列存入命令緩存空間，等待用戶輸入發送指令後，向對應的無人機發送控制命令序列。在本發明的一個實施例中，地面控制中心I還包括定位模塊16，定位模塊16用於利用視覺定位、GPS定位等定位方法獲取所述無人機的真實位置信息。由於通過定位線程獲取的無人機的位置信息較為準確，故可將所述真實位置信息與所述無人機的回傳的所述狀態數據中的自測位置信息進行對比，獲取無人機位置狀態數據的偏差。由此，通過定位模塊16獲取多個無人機的位置信息，對無人機飛行位置進行監督，並與無人機獲取的自身位置信息進行對比，驗證無人機的自身位置信息的準確性。在本發明的一個實施例中，地面控制中心I還包括初始化模塊17，初始化模塊17用於在開始時為每個無人機分配資源；初始化地面控制中心I與多個無人機的無線通信埠 ；向多個無人機發送測試數據包，測試連接是否正常；在確定地面控制中心與多個無人機連接正常後，初始化其他功能模塊。綜上，本發明提出的多無人機平臺協同控制系統中，地面控制中心通過無線鏈路與不同種類無人機建立通信連接，對應不同種類的無人機設計相應的數據接收模塊和指令序列生成模塊；處理多個無人機回傳的狀態數據、圖像數據等；接收外界用戶輸入的控制信息，由任務分配模塊根據需求設計無人機協同控制策略，並由協同控制模塊生成語義層次的協同控制命令，由不同的無人機指令序列生成模塊將語義層次的控制命令轉化為無人機底層控制命令，通過無線鏈路發送給多個不同種類的無人機，從而達到多無人機平臺協同控制的目的；通過定位模塊獲取多個無人機的位置信息，對無人機飛行位置進行監督，並與無人機獲取的自身位置信息進行對比，驗證無人機的自身位置信息的準確性。該系統至少具有以下優點(I)可擴展性好，本發明的方法主要的協同工作在地面站完成，只需建立地面站和無人機間的通信，針對不同種類的無人機設計不同的無人機狀態信息接收和處理模塊，圖像數據接收和處理模塊，控制指令序列生成模塊，就可以實現對不同種類的無人機的擴展。(2)穩定性好，本發明中多無人機的任務分配和協同控制在地面站完成，僅需要無人機端執行較為簡單的指令，降低了無人機端的控制難度，提高了整個系統的穩定性。下面結合具體實驗來介紹本發明的應用。該實驗中，以PC機作為地面控制中心， 以法國Parrot公司生產的AR. Drone微型四旋翼無人機為第一類無人機，以德國AscTec公司生產的Pelican四旋翼無人機為第二類無人機。其中，AR. Drone無人機自身帶有無線通信模塊，開啟電源待指示燈變綠後無人機成為無線接入點。Pelican同樣自身帶有無線通信模塊，在地面控制PC上配置多個無線網卡，開啟無線網卡，每個無線網卡與相應的AR. Drone建立無線通信連接。本實例選取2個AR. Drone無人機,分別記為AR. Drone A和AR. Drone B,以及 I 個 Pelican 無人機，記為 Pelican A。開啟控制程序後，地面控制中心I中的初始化模塊17開始工作，其工作流程如圖2所示。具體地，初始化模塊17首先為AR. Drone A, AR. Drone B, Pelican A分配資源，隨後初始化狀態顯示及資料庫維護模塊12，建立並測試每個無人機與地面控制中心之間的通信鏈路，初始化對應各類無人機的狀態數據接收與處理子模塊151、圖像數據接收與處理子模塊152、控制指令序列生成與發送子模塊163 ;初始化定位模塊16，初始化任務分配13和協同控制模塊14，初始化用戶輸入模塊11，等待用戶輸入。在地面控制中心I與多無人機平臺2中的多個無人機進行數據傳輸並進行系統控制時，各模塊的具體工作為(a)狀態顯示與資料庫維護模塊12 顯示地面控制中心狀態和每一個無人機的飛行狀態，並記錄飛行器回傳數據，包括無人機的狀態數據和圖像數據。(b)任務分配模塊13:接收用戶輸入的指令，如編隊飛行，協同避障，協同跟蹤目標等，並根據具體的任務和無人機的狀態，生成對總體任務拆分為針對每一個無人機的任務。例如協同跟蹤地面運動物體的飛行任務，任務分配模塊針對當前編隊飛行的狀態以及跟蹤目標的速度進行任務分配，如讓無人機分布於不同的高度，處於較高位置的無人機可以獲取較大的視野範圍，不會發生跟蹤目標丟失的情況，處於較低位置的無人機可以獲取較高位置的無人機對目標的定位信息進行近距離的細節觀察，並且可以在目標丟失的情況下再次獲得目標位置，從而到達對目標的魯棒跟蹤，並可以獲取跟蹤目標的細節信息；(c)協同控制模塊14 根據從任務分配線程得到的具體任務，將任務轉化為對每一個無人機的語義層指令。例如，例如協同跟蹤地面運動物體的飛行任務，該語義層的指令就包含對無人機的路徑控制指令和速度控制指令，從而使得跟蹤目標始終處於視野範圍內；(d)定位線程16 實時獲取各個無人機的準確位置，具體的實現方式為GPS定位或者視覺定位。例如室內環境下，使用視覺方法進行定位，可以獲取每個無人機的較為精確的位置信息。(e)各類無人機對應的狀態數據接收與處理子模塊151 該子模塊的主要工作流程為，地面控制系統打開5554通信埠，並設置埠參數，循環讀取綁定到該埠的socket數據，並解析數據包中包含的慣性導航信息，進而顯示在地面控制系統屏幕上。AR. Drone無人機的慣性導航數據更新頻率約為200Hz，包含的無人機的飛行狀態信息(如起飛、懸停和降落等)、飛行器電池電量信息、三軸方向的速度信 息、三軸方向的加速度信息、飛行高度信息(由機載超聲波測距儀提供)、三軸陀螺儀輸出數據等。(f)各類無人機對應的圖像數據接收與處理子模塊152 AR. Drone無人機帶有一個前視攝像頭和一個俯視攝像頭，在飛行過程中採集的圖像信息經由飛行器壓縮後通過5556埠發往地面控制系統。可以在地面控制系統與無人機建立初始通信連接時，通過配置相應參數選擇回傳的圖像來源。其中，AR. Drone前置攝像頭的更新頻率約為15 18幀/秒，俯視攝像頭更新頻率約為1擴22幀/秒。該子模塊的主要工作流程為，地面控制系統打開5556通信埠，並設置埠參數，循環讀取綁定到該埠的socket數據，解析圖像數據，利用OpenCV對圖像進行處理，並顯示處理結果。(g)各類無人機對應的用戶輸入與指令發送子模塊153 該子模塊用以偵聽用戶的鍵盤控制命令輸入，並隨時監聽控制命令生成模塊生成的命令序列，將其轉化為AR. Drone的命令格式通過無線通信鏈路發送給無人機。該子模塊的主要工作流程為，地面控制系統打開5556通信埠，並設置埠參數，循環讀取命令緩衝器，當命令緩衝器中有命令需要發送時，則將命令數據打包發送給無人機。從該實施例中可以看出，本發明的多無人機平臺協同控制系統綜合考慮了無人機與地面控制系統的數據傳輸、針對特定應用的系統運行線程及關鍵的數據處理模塊，具有可擴展性好，穩定性好的優點。應當理解，本發明的各部分可以用硬體、軟體、固件或它們的組合來實現。在上述實施方式中，多個步驟或方法可以用存儲在存儲器中且由合適的指令執行系統執行的軟體或固件來實現。例如，如果用硬體來實現，和在另一實施方式中一樣，可用本領域公知的下列技術中的任一項或他們的組合來實現具有用於對數據信號實現邏輯功能的邏輯門電路的離散邏輯電路，具有合適的組合邏輯門電路的專用集成電路，可編程門陣列(PGA)，現場可編程門陣列(FPGA)等。本技術領域的普通技術人員可以理解實現上述實施例方法攜帶的全部或部分步驟是可以通過程序來指令相關的硬體完成，所述的程序可以存儲於一種計算機可讀存儲介質中，該程序在執行時，包括方法實施例的步驟之一或其組合。此外，在本發明各個實施例中的各功能單元可以集成在一個處理模塊中，也可以是各個單元單獨物理存在，也可以兩個或兩個以上單元集成在一個模塊中。上述集成的模塊既可以採用硬體的形式實現，也可以採用軟體功能模塊的形式實現。所述集成的模塊如果以軟體功能模塊的形式實現並作為獨立的產品銷售或使用時，也可以存儲在一個計算機可讀取存儲介質中。上述提到的存儲介質可以是只讀存儲器，磁碟或光碟等。在本說明書的描述中，參考術語「一個實施例」、「一些實施例」、「示例」、「具體示例」、或「一些示例」等的描述意指結合該實施例或示例描述的具體特徵、結構、材料或者特點包含於本發明的至少一個實施例或示例中。在本說明書中，對上述術語的示意性表述不一定指的是相同的實施例或示例。而且，描述的具體特徵、結構、材料或者特點可以在任何的一個或多個實施例或示例中以合適的方式結合。儘管上面已經示出和描述了本發明的實施例，可以理解的是，上述實施例是示例性的，不能理解為對本發明的限制，本領域的普通技術人員在不脫離本發明的原理和宗旨 的情況下在本發明的範圍內可以對上述實施例進行變化、修改、替換和變型。
權利要求
1.一種多無人機平臺協同控制系統，其特徵在於，包括以下部分 多無人機平臺，所述多無人機平臺包括多種類型多個數目的無人機；以及地面控制中心，所述地面控制中心與所述多無人機平臺中的無人機通過無線通訊連接，其中，所述地面控制中心進ー步包括 用戶輸入模塊，所述用戶輸入模塊用於輸入用戶指定的多無人機總協同任務和輸入用戶對每一個所述無人機的參數設置； 狀態顯示及資料庫維護模塊，所述狀態顯示及資料庫維護模塊用於實時顯示並記錄所述無人機的狀態信息和圖像數據，並維護所述無人機的配置參數資料庫； 任務分配模塊，所述任務分配模塊用於根據所述多無人機總協同任務以及每ー個所述無人機的參數設置，生成每ー個所述無人機的具體任務； 協同控制模塊，所述協同控制模塊用於根據每ー個所述無人機的具體任務，生成相應的語義層控制指令；以及 至少ー個無人機處理模塊，所述無人機處理模塊的數目與所述無人機的種類數目相同且一一對應，所述無人機處理模塊用於接收並處理所述無人機的狀態數據和圖像數據，並發送控制命令序列給所述無人機。
2.如權利要求I所述的多無人機平臺協同控制系統，其特徵在於，所述地面控制中心與所述多無人機平臺中的無人機通過無線通訊連接的方式為以所述無人機的通信模塊作為無線鏈路接入點，所述地面控制中心利用自身無線通信模塊與其建立從屬通信連接關係；或者以所述地面控制中心作為無線鏈路接入點，所述無人機利用自身無線通信模塊與其建立從屬通信連接關係；或者多個所述無人機與所述地面控制中心組成區域網路，進行通信連接。
3.如權利要求2所述的多無人機平臺協同控制系統，其特徵在於，所述無線鏈路的數據包傳輸採用UDP協議，每個所述無人機具有自身的IP位址和相應的ID，採用不同的通信端ロ發送和接受不同類型的數據。
4.如權利要求I所述的多無人機平臺協同控制系統，其特徵在於，所述狀態數據包括所述無人機機載GPS導航信息、所述無人機的飛行狀態、所述無人機的三周加速度和角速度、所述無人機的續航能力信息以及所述無人機機載傳感器信息；所述圖像數據包括所述無人機機載攝像頭獲得的圖像信息。
5.如權利要求I或2所述的多無人機平臺協同控制系統，其特徵在於，所述無人機處理模塊進一歩包括 狀態數據接收與處理子模塊，所述狀態數據接收與處理子模塊用幹打開並設置狀態數據接收緩存，偵聽是否有所述狀態數據到達，若收到所述狀態數據則解析所述狀態數據並在所述狀態顯示及資料庫維護模塊中顯示更新； 圖像數據接受與處理子模塊，所述圖像數據接收與處理子模塊用幹打開並設置圖像數據接收緩存，偵聽是否有所述圖像數據到達，若收到所述圖像數據則解析所述圖像數據並在所述狀態顯示及資料庫維護模塊中顯示更新；以及 控制指令序列生成與發送子模塊，所述控制指令序列生成與發送子模塊用於根據所述協同控制模塊生成的所述語義層控制指令，按照對應種類的無人機的控制命令格式生成控制命令序列，將生成的所述控制命令序列存入命令緩存空間，等待用戶輸入發送指令後，向對應的所述無人機發送所述控制命令序列。
6.如權利要求I所述的多無人機平臺協同控制系統，其特徵在於，所述地面控制中心還包括定位模塊，所述定位模塊用於利用定位方法獲取所述無人機的真實位置信息，將所述真實位置信息與所述無人機的回傳的所述狀態數據中的自測位置信息進行對比，驗證所述無人機的自測位置信息的準確性。
7.如權利要求I中所述的多無人機平臺協同控制系統，其特徵在於，所述地面控制中心還包括初始化模塊，所述初始化模塊用於在開始時為每個所述無人機分配資源；初始化所述地面控制中心與多個所述無人機的無線通信端ロ ；向多個所述無人機發送測試數據包，測試連接是否正常；在確定所述地面控制中心與多個所述無人機連接正常後，初始化其他功能模塊。
全文摘要
本發明提出一種多無人機平臺協同控制系統，包括多無人機平臺和地面控制中心，其中，地面控制中心進一步包括用戶輸入模塊，用於輸入總協同任務和每一個無人機的參數設置；狀態顯示及資料庫維護模塊，用於實時顯示並記錄無人機的狀態信息和圖像數據並維護無人機的配置參數資料庫；任務分配模塊，用於根據多無人機總協同任務以及每一個無人機的參數設置生成每一個無人機的具體任務；協同控制模塊，用於根據具體任務生成相應的語義層控制指令；以及至少一個無人機處理模塊，用於接收並處理無人機的狀態數據和圖像數據，並發送控制命令序列給無人機。該系統具有可擴展性好，穩定可靠的優點。
文檔編號G05B19/418GK102768518SQ201210241390
公開日2012年11月7日 申請日期2012年7月11日 優先權日2012年7月11日
發明者戴瓊海, 李一鵬, 王玉旺 申請人:清華大學