一種果樹噴霧裝置製造方法
2023-11-04 10:16:47
一種果樹噴霧裝置製造方法
【專利摘要】一種果樹噴霧裝置屬於農業生產【技術領域】。由仿形機械部分、噴霧部分和控制部分組成，其中機械部分是由兩個對稱的機械臂構成，每個對稱的機械臂由四個小機械臂連接而成；噴霧部分由連接在機械臂上的小噴頭組成，控制部分由轉盤主電機和安裝在機械臂上的電機及螺旋機構構成。本發明將工業機械臂的結構形式引入到果樹噴霧中,從實現仿形運動的角度,設計出一種果樹仿形噴霧系統。該系統通過單片機控制各關節的步進電動機,使機構能夠根據果樹外形產生仿形運動,並按照靶標的形狀調節噴頭的位置,當噴頭運動到合適的位置時,啟動噴霧閥門對果樹進行噴藥,實現與靶標相仿形狀下的精確噴霧。
【專利說明】一種果樹噴霧裝置
【技術領域】
[0001]本發明屬農業生產【技術領域】，具體涉及一種果樹噴霧裝置。
[0002]
【背景技術】
[0003]傳統的果樹噴霧技術由於噴頭和果樹間的噴霧距離的調節隨意性很大，會造成霧滴在果樹內的分布很不均勻，特別是對於枝葉密集的作物和果樹，由此而產生的農藥超量使用等問題特別突出。仿形噴霧技術是近年來提出的一種新的果樹精確噴霧方法，它是通過檢測果樹的實際形狀，自動控制噴頭(組)在理想的噴霧距離下進行作業，能有效提高霧滴在果樹內的分布均勻性。但國內有關仿形噴霧的研究仍停留在實驗室階段，缺乏實際的仿形噴霧裝置和系統。
[0004]
【發明內容】
[0005]針對上述問題，本發明提供一種果樹噴霧裝置，由仿形機械部分、噴霧部分和控制部分組成，其中機械部分是由兩 個對稱的機械臂構成，每個對稱的機械臂由四個小機械臂連接而成；噴霧部分由連接在機械臂上的小噴頭組成，控制部分由轉盤主電機和安裝在機械臂上的電機及螺旋機構構成。
[0006]所述機械機構的自由度為9。
[0007]所述噴頭數量為為10-20個。
[0008]本發明是一個機電一體化的系統，由仿形機械部分、噴霧部分和控制部分組成。其中機械部分是由兩個對稱的機械臂構成，機構運動簡圖如圖1所示，整個機構的自由度為9。，兩個對稱的機械臂由轉盤主電機帶動可繞中心軸轉動，噴霧作業時先將該裝置懸掛在小車和其他行走機構上，然後調整機械臂位形可實現對一整排或單個果樹的噴藥作業。當對單個果樹施藥時，主電機將做1800的轉動。中心轉盤通過安裝在其上面的推力軸承固定在轉軸支承框體內，由轉盤主電機驅動。兩個對稱機械臂部分以移動副的形式與轉盤相連接，以實現整個機械臂在寬度方向的調整。因為機械臂1、2、3和4之間的相對轉動角度較小，所以採用電機加螺旋機構的方式來實現機械臂之間的相對運動。
[0009]本發明將工業機械臂的結構形式引入到果樹噴霧中，從實現仿形運動的角度，設計出一種果樹仿形噴霧系統。該系統通過單片機控制各關節的步進電動機，使機構能夠根據果樹外形產生仿形運動，並按照靶標的形狀調節噴頭的位置，當噴頭運動到合適的位置時，啟動噴霧閥門對果樹進行噴藥，實現與靶標相仿形狀下的精確噴霧。
【專利附圖】
【附圖說明】
[0010]圖1為本發明裝置示意圖，
其中，I轉盤主電機，2電機，3螺旋機構，4噴頭，5機械臂.【具體實施方式】
[0011]一種果樹噴霧裝置，由仿形機械部分、噴霧部分和控制部分組成，其中機械部分是由兩個對稱的機械臂構成，每個對稱的機械臂由四個小機械臂5連接而成；噴霧部分由連接在機械臂上的小噴頭4組成，控制部分由轉盤主電機I和安裝在機械臂上的電機2及螺旋機構3構成。
[0012]所述機械機構的自由度為9。
[0013]所述噴頭數量為為10-20個。 [0014]工作時兩個對稱的機械臂由轉盤主電機帶動可繞中心軸轉動，噴霧作業時先將該裝置懸掛在小車和其他行走機構上，然後調整機械臂位形可實現對一整排或單個果樹的噴藥作業。當對單個果樹施藥時，主電機將做1800的轉動。中心轉盤通過安裝在其上面的推力軸承固定在轉軸支承框體內，由轉盤主電機驅動。兩個對稱機械臂部分以移動副的形式與轉盤相連接，以實現整個機械臂在寬度方向的調整。因為機械臂5-1、5-2、5-3和5-4之間的相對轉動角度較小，所以採用電機加螺旋機構的方式來實現機械臂之間的相對運動。
【權利要求】
1.一種果樹噴霧裝置，其特徵在於由機械部分、噴霧部分和控制部分組成，其中機械部分是由兩個對稱的機械臂構成，每個對稱的機械臂由四個小機械臂連接而成；噴霧部分由連接在機械臂上的小噴頭組成，控制部分由轉盤主電機和安裝在機械臂上的電機及螺旋機構構成。
2.根據權利要求1所述的一種果樹噴霧裝置，其特徵在於機械機構的自由度為9。
3. 根據權利要求1所述的一種果樹噴霧裝置，其特徵在於所述噴頭數量為為10-20個。
【文檔編號】A01M7/00GK103719063SQ201310644825
【公開日】2014年4月16日 申請日期:2013年12月5日 優先權日:2013年12月5日
【發明者】時洪良 申請人:時洪良