一種帶旋轉託板的機械手的製作方法
2023-11-10 09:12:17
本實用新型涉及一種機械手，這種機械手適用於重量及體積較大的多個待夾緊件，具體地說是一種帶旋轉託板的機械手。
背景技術：
機械手是機器人的重要組成部分，一般的機械手由氣缸推動機械部件對待夾緊件進行從左右二側進行夾緊及鬆開，機器人對待夾緊件的搬運、碼垛等動作都要通過機械手的運動來實現。
目前市場上一般的機械手夾持部件一般較小，無法夾持重量較大或體積較大的待夾緊件。夾持重量較大或體積較大的待夾緊件時，一般將機械手底部託板固定，增加機械手推出機構，將放置好的待夾緊件推出機械手。這種機械手機械結構複雜，體積較大。也有增加掛鈎機構的機械手，掛鈎卡件安裝在待夾緊件的側面，沒有待夾緊件時掛鈎機構張開，有待夾緊件時掛鈎機構關閉並掛住待夾緊件，放置待夾緊件時將掛鈎機構張開。這種機械手只能夾持單件待夾緊件，無法滿足多個待夾緊件一起夾持。
技術實現要素：
為了解決現有技術存在的技術問題，本實用新型的目的在於提供一種自重小，成本低，結構簡單、實用的一種帶旋轉託板的機械手。
本實用新型的目的是通過以下技術方案來實現的：
一種帶旋轉託板的機械手，包括手掌、旋轉託板和手爪壓板，所述的旋轉託板和手爪壓板位於手掌的同一側，且在高度方向上，旋轉託板所處的位置比手爪壓板所處的位置低；在所述的手掌上安裝有驅動旋轉託板旋轉的驅動裝置I和驅動手爪壓板相對於旋轉託板上下運動的驅動裝置II；通過驅動裝置I和驅動裝置II調整手爪壓板與旋轉託板的相對位置來實現對待夾緊件進行夾持。
旋轉託板在高度方向是固定的，其只做旋轉運動；手爪壓板則是只做伸縮運動，其相對於旋轉託板在高度方向上可調。
進一步的，所述的驅動裝置II為一個氣缸，所述氣缸的缸體安裝在手掌上，氣缸的推桿穿過手掌與手爪壓板的安裝架連接。
進一步的，在所述的手掌上還安裝有一個與所述氣缸的推桿平行的伸縮導向杆，所述的伸縮導向杆穿過手掌與手爪壓板的安裝架連接。
進一步的，所述的驅動裝置I包括一個減速機，所述的減速機的輸出軸穿過手掌與旋轉託板相連。
進一步的，所述的驅動裝置II的安裝位置高於驅動裝置I的安裝位置。
進一步的，所述的旋轉託板在驅動裝置I的驅動下相對於手爪壓板旋轉。
進一步的，手爪壓板固定連接在手爪壓板安裝架上，手爪壓板根據待夾緊件上部的外形，其與待夾緊件的配合面設有防滑槽。
進一步的，旋轉託板與待夾緊件的下部平行，當旋轉到與手掌壓板平行時，可以將待夾緊件託住。
本實用新型將抓取待夾緊件的實現方式：
本實用新型未抓取待夾緊件時，氣缸推桿的伸縮運動帶動手爪壓板安裝架和手爪壓板上升到一定的位置，使旋轉託板與手爪壓板的間距大於待夾緊件的最高高度；減速機驅動旋轉託板旋轉到與手爪壓板垂直的位置。
本實用新型到達待夾緊件的上方時，減速機驅動旋轉託板旋轉到與手爪壓板平行的位置，即待夾緊件的下方位置，進而將待夾緊件託住，氣缸推桿的伸縮運動帶動手爪壓板安裝架和手爪壓板下降到一定的位置，使待夾緊件卡在手爪壓板的防滑槽內，將待夾緊件上下夾緊，防止待夾緊件滑脫。
本實用新型將放置待夾緊件的實現方式：
本實用新型的氣缸推桿的伸縮運動帶動手爪壓板安裝架和手爪壓板上升到一定的位置，使手爪壓板與待夾緊件不緊密接觸，減速機驅動旋轉託板旋轉到與手爪壓板垂直的位置，使待夾緊件與機械手徹底分離。
本實用新型的有益效果如下：驅動旋轉託板旋轉的驅動裝置佔用一定的高度空間，寬度空間小，機械手可以更加緊湊。旋轉託板對待夾緊件有託持功能，能夠承受重量大的待夾緊件，待夾緊件不會掉。
附圖說明
為了更清楚地說明本實用新型實施例或現有技術中的技術方案，下面將對實施例或現有技術描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖是本實用新型的一些實施例，對於本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。
圖1 本實用新型的結構圖；
圖中：1.手掌，2. 減速機， 3.減速機輸出軸，4.旋轉託板，5.待夾緊件，6. 手爪壓板，7. 手爪壓板安裝架，8. 氣缸推桿，9. 氣缸缸體，10. 導向軸承，11. 伸縮導向杆。
具體實施方式
下面結合附圖對本實用新型進行詳細說明：
本實用新型包括手掌、旋轉託板和手爪壓板，所述的旋轉託板和手爪壓板位於手掌的同一側，且在高度方向上，旋轉託板所處的位置比手爪壓板所處的位置低；在所述的手掌上安裝有驅動旋轉託板旋轉的驅動裝置I和驅動手爪壓板相對於旋轉託板上下運動的驅動裝置II；通過驅動裝置I和驅動裝置II調整手爪壓板與旋轉託板的相對位置來實現對待夾緊件上下夾緊。旋轉託板在高度方向是固定的，其只做旋轉運動；手爪壓板則是只做伸縮運動，其相對於旋轉託板在高度方向上可調，具體的如下：
包括手掌1，減速機2，減速機輸出軸3，旋轉託板4，待夾緊件5、手爪壓板6，手爪壓板安裝架7，氣缸推桿8，氣缸缸體9，導向軸承10，伸縮導向杆11。
手掌為一個截面呈階梯狀的安裝板，手掌1上設有旋轉驅動組件安裝固定孔，減速機輸出軸3穿透孔、伸縮導向軸承10安裝固定孔、伸縮導向杆11穿透孔、氣缸缸體9安裝固定孔和氣缸推桿8穿透孔；減速機輸出軸4穿透孔、伸縮導向軸承10安裝固定孔的設置位置低於伸縮導向杆11穿透孔、氣缸缸體9安裝固定孔和氣缸推桿8穿透孔的位置。
減速機2固定在手掌1上，減速機2旋轉驅動減速機輸出軸3穿過手掌穿透孔與旋轉託板固定連接。
伸縮導向軸承10固定連接在手掌1上，伸縮導向杆穿過伸縮導向軸承和手掌穿透孔，伸縮導向杆11的一端與手爪壓板6安裝架固定連接。
手爪壓板6安裝架設有伸縮導向杆安裝固定孔，氣缸推桿安裝固定孔，手爪壓板安裝固定孔；手爪壓板6固定連接在手爪壓板安裝架7上。
氣缸缸體9固定連接在手掌1上，氣缸推桿穿過手掌穿透孔，氣缸推桿的一端與手爪壓板安裝架固定連接。
氣缸推桿8的伸縮運動帶動手爪壓板安裝架和手爪壓板運動到一定的位置。旋轉驅動組件驅動旋轉驅動組件軸旋轉，帶動旋轉託板旋轉運動到一定的位置。二種動作相互配合，實現機械手對待夾緊件抓取動作。
旋轉託板5和手爪壓板安裝架7的形狀是一樣的，都是類似於矩形導軌狀的結構形式。
手爪壓板與待夾緊件的配合面為鋸齒形。
本實用新型將抓取待夾緊件的實現方式：
本實用新型未抓取待夾緊件時，氣缸推桿的伸縮運動帶動手爪壓板安裝架和手爪壓板上升到一定的位置，使旋轉託板與手爪壓板的間距大於待夾緊件5的最高高度；減速機驅動旋轉託板旋轉到與手爪壓板垂直的位置。
本實用新型到達待夾緊件的上方時，減速機驅動旋轉託板旋轉到與手爪壓板平行的位置，即待夾緊件的下方位置；氣缸推桿的伸縮運動帶動手爪壓板安裝架和手爪壓板下降到一定的位置，將待夾緊件上下夾緊。
本實用新型將放置待夾緊件的實現方式：
本實用新型的氣缸推桿的伸縮運動帶動手爪壓板安裝架和手爪壓板上升到一定的位置，使手爪壓板與待夾緊件不緊密接觸，減速機驅動旋轉託板旋轉到與手爪壓板垂直的位置，使待夾緊件與機械手徹底分離。
上述雖然結合附圖對本實用新型的具體實施方式進行了描述，但並非對本實用新型保護範圍的限制，所屬領域技術人員應該明白，在本實用新型的技術方案的基礎上，本領域技術人員不需要付出創造性勞動即可做出的各種修改或變形仍在本實用新型的保護範圍以內。