並聯機器人的製作方法

2023-11-11 15:16:02 1

本實用新型屬於工業機器人領域，涉及一種並聯機器人。

背景技術：

隨著並聯機構的推廣發展，各種各樣並聯機構形式的設備被應用到不同的領域。一種通過同步帶帶動滑塊上下移動的並聯機器人應用尤其廣泛。但是根據同步帶的安裝要求，需要主動輪、從動輪、同步帶、軸承、軸承座以及掉電制動器等若干零部件，設計複雜，裝配困難，成本也較高。

技術實現要素：

有鑑於此，本實用新型的目的在於提供一種結構簡單、易於裝配、性能穩定、成本低的新型並聯機器人。

為達到上述目的，本實用新型提供如下技術方案：

本裝置並聯機器人，包括上框架1、下框架2和三組支撐上框架和下框架的導軸4；在所述導軸4上設置一滑塊5，所述滑塊5連接有螺杆8，通過電機帶動螺杆8轉動從而使滑塊5可沿著導軸4的軸線方向移動；還包括與滑塊5連接的連杆9，連杆9末端連接動平臺11。

進一步，所述三組導軸4以上框架和下框架的軸心為中心呈120°分布。

進一步，所述連杆9通過關節軸承分別與滑塊5及動平臺11連接。

進一步，所述導軸4為空心光軸，一組為兩根，通過直線軸承12與滑塊連接。

進一步，所述下框架上還設置有一平臺3，所述平臺3通過螺釘支撐，所述螺釘上套有壓縮彈簧。

本實用新型的有益效果在於：本裝置結構簡單、易於裝配、性能穩定、成本低，可以調整平臺平行，通過電機實現自動控制，三組導軸4以上框架和下框架的軸心為中心呈120°分布，結構布置合理。

附圖說明

為了使本實用新型的目的、技術方案和有益效果更加清楚，本實用新型提供如下附圖進行說明：

圖1為本實用新型並聯機器人的結構示意圖；

圖2為本實用新型並聯機器人的運動部件結構示意圖。

具體實施方式

下面將結合附圖，對本實用新型的優選實施例進行詳細的描述。

如圖1所示，本實用新型的並聯機器人包括上框架1、下框架2、驅動機構、雷射器、顯示器及控制器，上框架1放置電機7、電源、控制器、限位開關、顯示器、按鍵等器件，控制器等部件均安裝在機架的上蓋板，從而優化了設備布線，提高了設備穩定性，下框架2作為支撐底座，其上表面置有平臺3，上框架1和下框架2由導軸4支撐和連接，導軸4上安裝有滑塊5，滑塊5內可以設置螺紋與螺杆8連接，也可以在滑塊5內固連一螺母6與螺杆連接，在電機掉電時能達到自鎖的效果，螺母6與電機7的輸出軸螺杆8旋合在一起，滑塊5同時與連杆9通過關節軸承10連接，連杆9的另一端通過另一個關節軸承與動平臺連接。

作為本實施例的進一步改進，所述三組導軸4以上框架和下框架的軸心為中心呈120°分布。

作為本實施例的進一步改進，導軸4為空心光軸，一組為兩根，通過直線軸承12與滑塊連接。

當三組電機7轉動時，電機軸的螺杆8一起旋轉，螺母6在螺杆8的旋轉作用下沿著軸線方向上下運動，導軸起到阻止螺母徑向方向運動的作用。螺母6固連在滑塊5上，滑塊5也隨之在軸線方向上下運動，滑塊5的運動帶動連杆9動作，三組連杆9的相互帶動下，動平臺11可以在三維空間內運動。

下框架2上的平臺3由若干個螺釘支撐，每個螺釘上套有壓縮彈簧，調整螺釘的旋進深度來保證平臺3所在的平面與動平臺11的運動水平面平行。

本實用新型的控制器可以通過USB線纜與計算機連接通信，計算機軟體對圖像圖形進行分析計算，生成運動文件，並通過USB通信將文件內容發送給控制器，控制器解算為電機運動的脈衝值並驅動電機轉動，隨著電機的轉動，同步帶輪也隨之轉動，帶動同步帶移動，從而同步帶固連的滑塊5做上下滑動，三個滑塊5的耦合滑動，體現在動平臺上後，即為動平臺在三維空間中的運動。

最後說明的是，以上優選實施例僅用以說明本實用新型的技術方案而非限制，儘管通過上述優選實施例已經對本實用新型進行了詳細的描述，但本領域技術人員應當理解，可以在形式上和細節上對其作出各種各樣的改變，而不偏離本實用新型權利要求書所限定的範圍。