一種機械手自動化取料結構的製作方法

2023-11-01 05:59:45

本實用新型屬於自動化加工技術領域，涉及一種機械手自動化取料結構。

背景技術：

自動化加工設備中，通常包括有機械手與料車，料車上堆疊有用於放置毛胚工件的託盤，料車將毛胚工件運送至固定的待取點，然後通過取料機械手將託盤託起並送至加工端加工，待毛胚工件加工為成品後，再將託盤送至料車上，最後由料車將成品工件移送出待取點。

現有的取料結構，取料機械手在取料時，直接將託盤的底部兩側託住，從而實現託盤的移動，因此存在以下技術問題，1、現有的託盤結構較為簡單，託盤上每個部位的強度相同，當取料機械手與託盤接觸並將託盤託起時，在託盤自身重力與工件重力的作用下，託盤與取料機械手接觸的部位強度較低，託盤被託起時容易產生較大形變，造成託盤受損，使用壽命較低；2、這種機械手在工作中會出現一定誤差，例如，機械手還沒有將託盤託起就移走的情形，或者出現將託盤託起後延緩移動或不移動的情形，造成機械手取料的精度較差，取料效率低。

綜上所述，為了解決上述機械手與託盤存在的技術問題，需要設計一種託盤強度高且不易產生形變且取料精度高的機械手自動化取料結構。

技術實現要素：

本實用新型的目的是針對現有技術存在的上述問題，提出了一種託盤強度高且不易產生形變且取料精度高的機械手自動化取料結構。

本實用新型的目的可通過下列技術方案來實現：一種機械手自動化取料結構，包括

取料臂，其有兩個且隔開設置；

託杆，其設置於取料臂內側壁上且在每個取料臂上設置有至少兩個相隔開的託杆；

感應器，其設置於取料臂上且在同一取料臂上設置有兩組感應器；

託盤主體，其水平設置；

側擋板，其由託盤主體兩側向其下表面彎折所形成；

託塊，其水平設置於側擋板上且在每個側擋板上設置有兩個託塊；

託槽，其開設於託塊下表面上；

所述託杆能伸入託槽內且所有感應器同時發生感應時，所述取料臂能將託盤主體託起。

在上述一種機械手自動化取料結構中，在取料臂的後端內側壁上設置有第一安裝架，位於取料臂後端的感應器固設於第一安裝架上，在取料臂的前端與底部分別設置有第二安裝架，位於取料臂前端與底部的感應器分別固設於相應的第二安裝架上。

在上述一種機械手自動化取料結構中，所述第二安裝架包括固定座與調節座，所述固定座與取料臂活動連接並能相對取料臂移動，所述調節座與固定座活動連接且能靠近或遠離固定座，所述感應器安裝於調節座上。

在上述一種機械手自動化取料結構中，所述固定座與調節座均為直角形的板狀結構，在固定座的一端橫向開設有第一條形孔，所述固定座通過第一條形孔與取料臂固連，在調節座的一端軸線開設有第二條形孔，所述固定座與調節座通過第二條形孔固連。

在上述一種機械手自動化取料結構中，在每個側擋板的內側壁上分別凹設有兩個安裝缺口且同側兩個安裝缺口分別靠近相應的連接擋板，所述託塊位於安裝缺口內並與託盤主體固連。

與現有技術相比，本實用新型具有以下有益效果：

1、本實用新型中，在兩個取料臂上分別設置有相應的多個感應器，多個感應器同時對應託盤的多個面，只有當取料臂上的託杆與託盤主體底部接觸且所有感應器同時發生感應時，取料臂才會將託盤主體託起，大大降低了機械手取料時出現誤差的機率，從而提高了取料精度與取料效率。

2、在託盤主體的下表面兩側分別安裝兩個與側擋板相鄰的託塊，託塊上開設起限位作用的託槽，託塊的寬度大於側擋板的寬度，整個託塊加強了託盤主體兩側與取料機械手接觸部位的強度，使得託盤主體不易變形，延長了託盤主體的使用壽命。。

附圖說明

圖1為本實用新型的立體結構圖。

圖2為本實用新型中取料臂的立體圖。

圖3為圖2中A處的放大圖。

圖4為本實用新型中託盤主體的俯視立體圖。

圖5為本實用新型中託盤主體的仰視立體圖。

圖中，100、取料臂；110、固定塊；111、託杆；120、第一感應器；130、第二感應器；140、第一安裝架；150、第二安裝架；151、固定座；151a、第一條形孔；152、調節座；152a、第二條形孔；200、託盤主體；210、側擋板；211、安裝缺口；212、託口；220、連接擋板；230、託塊；231、託槽。

具體實施方式

以下是本實用新型的具體實施例並結合附圖，對本實用新型的技術方案作進一步的描述，但本實用新型並不限於這些實施例。

如圖1所示，本實用新型一種機械手自動化取料結構，包括取料臂100與託盤主體200。

如圖2所示，兩取料臂100隔開設置且分別與一主臂(圖中為標記)活動連接，兩取料臂100均能在主臂上橫向移動。

在每個取料臂100的內側壁上均安裝有相隔開的前後的兩個固定塊110，在每個固定塊110上均水平安裝有一個託杆111，該託杆111用於託起放置有工件的託盤，在每個取料臂100上分別設置有兩組感應器，每組包括兩個感應器，其中一組的兩個感應器分別安裝在取料臂100的前後端，定義前後端的兩個感應器為第一感應器120，其中一第一感應器120固定在取料臂100後端內側壁上，另一第一感應器120固定安裝在取料臂100的前端端面上，而另一組的兩個感應器與取料臂100底部固連，定義該兩個感應器為第二感應器130，兩第二感應器130相隔開。

優選的，在每個取料臂100後端內側壁的相應位置上固定安裝有第一安裝架140，位於取料臂100後端的第一感應器120固定安裝在第一安裝架140上，在每個取料臂100的前端與底部分別安裝有第二安裝架150，位於取料臂100前端的第一感應器120與位於取料臂100底部的第二感應器130分別固定安裝在相應的第二安裝架150上。

如圖1、圖4、圖5所示，託盤主體200的兩側向其下表面彎折分別形成有側擋板210，託盤主體200的兩端向其下表面彎折分別形成有連接兩側擋板210端部的連接擋板220。

在每個側擋板210的內側壁上分別凹設有兩個安裝缺口211，每個安裝缺口211呈軸向延伸，同側兩個安裝缺口211分別靠近託盤主體200兩端相應的連接擋板220，在每個安裝缺口211內分別安裝有與託盤主體200下表面固連的託塊230，每個託塊230的下表面均橫向開設有託槽231，優選的，所述託塊230的寬度大於側擋板210的寬度，在側擋板210上開設有與託槽231相應且連通的託口212，該託槽231與託口212均用於容納取料機械手的託杆111。

當兩取料臂100位於託盤的兩側，而託杆111與託盤底部接觸且所有感應器同時發生感應時，兩取料臂100能將託盤託起。

在兩個取料臂100上分別設置有相應的多個感應器，多個感應器同時對應託盤的多個面，只有當取料臂100上的託杆111與託盤底部接觸且所有感應器同時發生感應時，取料臂100才會將託盤託起，大大降低了機械手取料時出現誤差的機率，從而提高了取料精度與取料效率。

工作時，取料機械手分別位於託盤主體200的兩側並通過託杆111託住相應的託塊230，取料機械手上下移動並能使託盤主體200上下移動，通過在託盤主體200兩側設置託塊230，加強了託盤主體200兩側與取料機械手接觸部位的強度，使得託盤主體200不易變形，延長了託盤主體200的使用壽命。

如圖2、圖3所示，所述第二安裝架150包括固定座151與調節座152，固定座151與調節座152均為直角形的板狀結構，在固定座151的一端橫向開設有第一條形孔151a，所述固定座151通過第一條形孔151a與取料臂100固連且固定座151能相對取料臂100移動，在調節座152的一端軸線開設有第二條形孔152a，所述固定座151與調節座152通過第二條形孔152a相連且調節座152能靠近或遠離固定座151，所述感應器安裝於調節座152上。

第二安裝架150的活動結構，使得兩第一感應器120間的距離在水平前後方向上得到調節，使得兩第二感應器130的位置在豎立方向上得到調節，而採用這種結構，使得取料機械手感應到不同規格、尺寸的託盤，從而能對不同的託盤進行託取，擴大了機械手的適用範圍。

本文中所描述的具體實施例僅僅是對本實用新型精神作舉例說明。本實用新型所屬技術領域的技術人員可以對所描述的具體實施例做各種各樣的修改或補充或採用類似的方式替代，但並不會偏離本實用新型的精神或者超越所附權利要求書所定義的範圍。