行車防撞方法及其裝置的製作方法

2023-12-05 11:53:46 1

專利名稱：行車防撞方法及其裝置的製作方法
技術領域：
本發明涉及行車防撞方法及其裝置。
汽車或火車等車輛在行車過程中，會由於多種原因而引發後車撞前車的行車追尾事故及其它相撞事故。發生此類事故的重要原因在於，尤其在高速行駛的情況下，駕駛員很難憑視覺觀察來保持與前方車輛之間的安全距離，一旦前方車輛發生事故，便很難及時作出響應。例如，當駕駛員駕駛車輛正以100公裡/小時的速度行駛，突然發現前方車輛發生事故而進行緊急剎車時，駕駛員從眼睛看到事故發生，經大腦判斷，到手、腳作出相應的剎車動作，一般至少歷時0.7秒鐘，此間，車又向前行駛了20米，剎車後由於慣性，車還會向前滑行約80米。所以，行車中若不保持一定的車距，就很容易發生追尾事故。為了行車安全，車速越高，就應保持越大的與前方車輛的車距。但是，單憑肉眼很難判斷與前方車輛的距離及距離的變化，而且，人類習慣於低速行走，也習慣於在行走以至奔跑(此時速度也較低)時與前方障礙物保持較短的距離，所以，即使有嚴格的行車規範，在高速公路上行駛時，如果完全憑人的感覺器官操作，駕駛員也會自覺或不自覺地使自己的車輛與前方車輛間距離小於安全距離，有可能導致此類事故的發生。
為了防止發生行車相撞事故，人們已研究出了多種行車安全控制裝置。例如，中國專利公開CN1055512A公報公開了一種機動車輛預防追撞自動控制裝置，該裝置包括裝在車後部的能發出多個不同發射距離和頻率的發波器；裝在車前部的收波器；檢測自身車速用的車速檢測器；煞車控制器；微處理機，它根據上述車速檢測器測出的車速，設定上述收波器的接收頻率，並於收波器收到該設定頻率的訊號後，對煞車控制器等發出訊號。由於裝在車後的發波器能發出多種不同頻率的波，且按頻率的不同，其發射距離即分布於車後的距離也各不相同，所以，緊隨其後的車若裝有收波器，從收波器能收到的波的頻率便可確定自身與前方車的車距。所以，該自動控制裝置利用微機根據測出的車速設定收波器接收波的頻率，實際上設定了在該車速下的安全車距，一旦收波器收到了該設定的頻率，即表明車距已小於安全車距，微機便發出剎車指令，使車輛剎車。該裝置可克服人的感覺器官的不足，當車距小於安全距離時，該裝置可使車輛自行剎車以保證安全。但是，只有前面的車輛裝上這種裝置，後面車輛上的這種裝置才能起作用，因此其實用性很小；而且，在高速公路上行駛的汽車，車速可達140公裡/小時以上，此時的安全距離應保持120米以上，要保證相距120米以上的後面的車上的收波器能可靠地接收到前面車上發波器發出的波，就必須有高質量高功率的發波器，能發出多個功率高、發射距離準確且與頻率準確對應的波，也必須有抗幹擾性能好的收波器，不然，該裝置就不能可靠地動作。
此外，該裝置一旦測出車距已小於安全車距，即發出剎車指令進行剎車，致使剎車時振動大及頻繁剎車，乘坐者會感到不舒服。
另外，中國專利公開公報第1049315A號公開了一種雷射定距自動剎車系統，該系統包括裝於車輛前部的雷射發射器、反向光探測器及控制電路，雷射發射器發出的雷射如遇到前方障礙物被反向回來，後由反向光探測器接收，此間的時間間隔便反映出障礙物的距離，所以利用該裝置可實現定距自動剎車，即，一旦車距小於設定的安全車距，該裝置便發出剎車指令。該裝置的雷射發射器和反射光探測器安裝於同一輛車的前部，不必依靠前方車輛發出的信號，所以比前一種必須依賴前方車發出的波才能動作的裝置具有實用性，而且利用雷射測距，精度很高。但是，這種裝置仍必須有發射、接收這樣兩個設備、兩個過程，不僅結構複雜，而且，正如該專利公報記載的，該裝置僅適用於探測18米以內的前方車輛，為了提高脈衝雷射的峰值強度，採用了窄脈衝，以保證在18米距離內反射光探測器能可靠地探測到反射的雷射。換言之，探測距離更大時，該裝置便不能保證可靠地動作，因此，這種裝置不適於用作在高速公路上行駛的汽車的防撞用測距裝置。若要利用雷射技術製成能測距100米以上的、適用於高速行駛汽車的防撞用測距裝置，就目前的技術發展水平來看，製造成本一定十分昂貴，不可能在普通民用交通車輛上應用。
此外，可使用於行車時動態測距的，還有紅外、聲納、雷達等技術，它們各有各的優點，但由於都必需發射、接收兩套設備，兩個過程，所以就目前的技術發展水平而言，若將它們使用於民用行車時的動態測距，均存在各自的問題，或者靈敏性、可靠性欠佳，或者抗幹擾性能嫌不足，或結構太複雜、成本太高，所以均難以實際應用。
鑑於上述情況，本發明的目的在於，提供一種更具實用性的行車防撞方法，該方法利用一種目前成熟因而可靠的可見光動態測距技術檢測自身與障礙物的距離，再由微機根據測出的上述距離及速度檢測裝置測出的自身速度，作出速度控制的判斷並發出該速度控制信號，用此方法控制行車，比現有方法更方便、可靠、成本較低。
本發明的又一目的在於，提供一種實施上述方法的行車防撞裝置，即該裝置可利用目前成熟的可見光動態測距裝置檢測自身與障礙物的距離，以便組成可靠性高、成本較低、更具有實用性的行車防撞裝置。
本發明提供的行車防撞方法包括如下步驟1.利用可見光動態測距技術即自動對焦光學裝置檢測自身與障礙物的距離，具體是，自動對焦光學裝置接受來自障礙物的可見光後自動進行對焦，並將焦距對準時的焦距信號作為距離信號取出並輸入微機；2.檢測自身速度並輸入微機；3.由微機根據上述測出的距離信號和速度信號，向有關的速度控制系統發出速度控制信號；4.速度控制系統根據來自微機的速度控制信號，自動控制行車速度。
本發明提供的實施上述方法的行車防撞裝置包括1.可見光動態測距裝置即自動對焦光學裝置，它具有由多個光學透鏡組成的可調焦鏡頭，能接受來自障礙物的可見光並將其聚焦於下述的微型屏幕；由感光半導體構成的微型屏幕，能接受上述經可調焦鏡頭聚焦的光並發出相應的感光信號；自動對焦用CPU(中央處理單元)，它根據上述微型屏幕的感光信號向下述的對焦驅動器發出對焦指令；對焦驅動器，它根據上述對焦指令調節上述可調焦鏡頭的焦距，使焦距對準，2.檢測自身速度的速度檢測裝置，3.控制用微機，它將上述自動對焦距光學裝置在焦距對準時發出的焦距信號作為距離信號輸入，再輸入上述速度檢測裝置測出的速度信號，與預先存入微機的速度一距離關係作比較，作出速度控制判斷，並向速度控制系統輸出該速度控制信號，4.速度控制系統，它根據上述速度控制信號控制速度。
本發明提供的行車防撞方法及其裝置利用可見光動態測距技術進行動態測距，而可見光動態測距技術已被廣泛應用於電影攝影機、電視攝像機、自動照相機等且性能可靠，例如裝有攝像機的賽車在國際汽車越野賽中，在途經沙漠沼澤等時，雖然所處的道路、氣候條件十分惡劣，攝像機仍正常地工作，攝下了行車途中的前方景物及駕駛員的操作狀況，以備事後作事故分析之用。該技術主要是利用攝影機、自動照相機中的能自動高速對焦的光學裝置，該光學裝置對被攝物自動對焦後便發出信號，使攝像機等自動攝下被攝物的圖像，動作靈敏、可靠；在1秒鐘內，攝像機可自動對焦並攝取十多幀、幾十幀甚至數百幀十分清晰的圖像，能適應高速響應的需要；而且只要有可見光便能可靠地工作，可攝取距離相當遠處的景物；不必設置發射、接收兩套設備，結構較簡單，成本較低。所以，利用這種自動對焦光學裝置進行動態測距，可測距離近至數釐米，遠至1公裡以上(若用可與望遠鏡媲美的長焦距變焦鏡頭，理論上可達無限遠)，測量精度高(測距誤差小於1%)，測距速度高且動作十分可靠，成本較低，完全可以實用化。
此外，使用自動對焦光學裝置進行自動測距，並通過微機進行速度控制，不僅能克服人的感覺器官的不足，準確地自動進行測距及高速響應，自動地控制速度，而且由於能高速自動響應，行車時不必為了保證安全而保持過大的車距，因此，使用本發明所述的方法和裝置，可在保證行車安全的前提下，充分利用道路面積。
附圖簡單說明

圖1本發明所述行車防撞裝置一實施例的構成框圖。
圖2圖1中可見光動態測距裝置的構成框圖。
圖3本發明所述行車防撞裝置一實施例的工作流程框圖。
圖4本發明所述行車防撞裝置一實施例中實測距離指示燈的示意圖。
圖5本發明所述行車防撞裝置一實施例中限速裝置示意圖。
以下結合附圖進一步說明本發明的構成及作用效果。
圖1是本發明提供的一種汽車用行車防撞裝置一實施例的構成框圖。如圖所示，1是可見光動態測距裝置，2是速度檢測裝置，3是控制用微機，4是速度控制系統。此外，本實施例還設有按道路和氣候等條件作選擇設定用的條件選擇設定開關5，指示檢測出的自身速度V(實)的速度表6，以及指示由可見光動態測距裝置測出的車距S(實)的指示燈7。
可見光動態測距裝置1，可採用現有的多種攝像機、電影攝影機及自動照相機中的變焦自動對焦光學裝置，例如可採用奧林派司IS-3000型自動照相機中的變焦自動對焦光學裝置，該種光學裝置的主要構成如圖2所示，11是由多個位於同一光軸的透鏡組成的可調焦鏡頭，它將來自被攝物的可見光聚焦於下述的微型屏幕。12是變焦驅動器，它接受來自外界的變焦信號，並根據該變焦信號調節可調焦鏡頭11，使其確定攝取景物的距離範圍，以便於可調焦鏡頭11能精確對焦。微型屏幕13由感光半導體構成，其於和可調焦鏡頭11相對的面上分布有數百個感光點，當經過可調焦鏡頭11聚焦的可見光聚焦於該微型屏幕13上的感光點時，微型屏幕13便向對焦控制用CPU14發出相應的感光信號。CPU14接受到該感光信號，便向對焦驅動器15發出對焦指令。對焦驅動器15包括微型電動機及齒輪等傳動機構，它們按對焦控制用CPU14發出的對焦指令動作，使可調焦鏡頭11動作以調節焦距。當調節到經可調焦鏡頭11聚焦的光點直徑最小，在微型屏幕13上形成的感光圖像最清晰時，即焦距已對準時，CPU即發出相應的焦距信號，與此同時，CPU向快門等自動照相機中的自動攝片機構發出曝光指令，使其拍攝出十分清晰的相片。該變焦自動對焦光學裝置動作敏捷，每秒鐘可拍攝至少數百幀圖像，可清晰拍攝的距離至少可達1公裡，其速度、可測距離完全可滿足汽車高速行駛時，用於防撞目的的動態測距的需要。若將該種變焦自動對焦鏡頭用作汽車的可見光動態測距裝置1，可將其焦距對準時的焦距信號當作其與障礙物間的距離信號取出，因為該焦距信號與實際的距離是一一對應的，其測距誤差小於1%，即，如果實際距離為100米，測出的距離信號的誤差小於1米，這樣的測距精度也能滿足防撞測距的需要。測出的距離信號輸入微機3，同時輸入距離指示燈7以指示實際距離。
自身車速檢測裝置2及車速V(實)指示表6可利用現在一般汽車上已裝置的車速檢測裝置及車速表，若使用的是數字式車速表，可直接使用其信號，若是電壓式車速表，則須先將其數位化。然後，只要將車速檢測裝置測出的該數位化的車速信號V(實)輸入微機3即可。
在本實施例中，在微機3的存儲器31中，預先存入了車速V與安全距離S即允許距離的關係曲線，這是按照國家的行車規範以及該車自身的重量、制動速度等條件設定的，例如，車速100公裡/小時時，安全距離S(安)為80米。為了能適應不同的路面狀況及雨雪天、霧天等不同的氣候條件，還設置了與存儲器3連接的條件選擇設定開關5，內存的V-S(安)曲線與設定開關5的可選擇條件相對應地設有多條，當路面條件較差或雨雪天等需要比平時保持更大的車距時，可適當調節該條件選擇設定開關5，從而選定所使用的內存的某一條V-S曲線，例如，將原來與100公裡/小時對應的80米調節設定為90米或100米，從而保證既能充分利用道路面積，又能確保安全。
微機3中還設有兩個比較器，比較器32輸入來自車速檢測裝置2的車速信號V(實)，並輸入存儲器31中經條件選擇設定開關5設定的速度V-安全距離S(安)關係，將兩者作比較，選定在當時車速下的合適的安全距離S(安)。比較器33輸入來自上述可見光動態測距裝置1的距離信號S(實)，再輸入比較器32選定的安全距離信號S(安)，將兩者作比較後作出速度控制判斷，並輸出該速度控制信號。
微機3輸出的速度控制信號經功率放大後輸入速度控制系統4。在本實施例中速度控制系統4包括限速用風門控制裝置，即限速控制用伺服電機和制動用控制裝置即制動控制用伺服電機。限速控制裝置如圖5所示，當微機3輸出的限速信號經驅動電路201的放大，輸入限速用伺服電機202時，根據該限速信號，伺服電機202驅使蝸杆203轉動，帶動蝸輪204向順時鐘方向轉動。於是，一端樞接於蝸輪204的連杆205便推動與之樞接的連杆206，使連杆206進一步伸入進風管207內，頂住風門閥208，這樣便限制了風門的開度，使進入的空氣量減少，從而抑制了油的燃燒速度，使汽車速度降低。制動控制用伺服電機則通過蝸杆蝸輪控制制動用油泵，實現制動目的。
本實施例的動作過程如下。
首先根據路面及氣候條件，調節條件選擇設定開關5，以設定使用微機3中存儲器31所存儲的某一條速度-距離關係曲線。然後如圖1、圖3所示，當汽車啟動並啟動該行車防撞裝置(步驟100)後，可見光動態測距裝置1和自身車速檢測裝置2便分別開始工作，分別連續不斷地檢測距離(步驟101)和檢測車速(步驟102)。其中，檢測距離的步驟101是如下進行的變焦自動對焦光學裝置先輸入來自車速檢測裝置2的車速信號，並根據該車速信號自動變焦以確定測距的範圍，然後再通過微型屏幕、CPU、對焦驅動器自動進行對焦，而焦距對準時的焦距信號作為距離信號則由微機3取出。測出的距離信號S(實)和速度信號V(實)連續不斷地被輸入微機3。此時微機3中的比較器32已輸入了由條件選擇設定開關5設定的V-S(安)關係曲線，一旦再輸入檢測出的車速V(實)，即將測出的車速V(實)與設定的V-S(安)關係作比較，從中選定安全距離S(安)(步驟103)。微機3中的比輸器33輸入可見光動態測距裝置1測出的距離信號S(實)，再輸入來自比較器32的選定安全距離S(安)，然後比較兩者的大小(步驟104)，若S(實)≤S(安)，微機3即發出限速指令(步驟105)，該指令經功率放大，輸入速度控制系統中的限速控制用伺服電機41，通過該伺服電機來關小風門以限速，與此同時，比較器33再次對測出的距離信號S(實)與選定的安全距離信號S(安)進行比較(步驟106)，若發現S(實)小於或等於0.9S(安)，微機3便向制動控制用伺服電機42發出制動指令，使該伺服電機42轉過一定的角度，進而通過與伺服電機42的輸出軸連接的蝸杆、蝸輪，推動與蝸輪相連的活塞杆，從而使制動用油泵的活塞相應地推進一定的距離，實現柔性制動。進行限速或制動後，實際的車速及車距便發生變化。另一方面，微機3發出制動指令後，其比較器33繼續對不斷測出的車距S(實)和根據當時的車速，由比較器32選定的S(安)進行比較，依次判別S(實)≤0.85S(安)？S實≤0.8S(安)？……，並依次使制動控制用伺服電機42再轉過相應角度，實現一般制動。一旦比較器33判別出實際距離S(實)已等於或小於設定的緊急剎車距離例如已等於或小於0.7的安全距離(步驟108)，微機3便發出緊急剎車指令(步驟109)，該指令信號經功率放大送入制動用伺服電機42，使電機42轉動所設定轉角中的最大角度，再通過蝸杆等傳動機構，使剎車系統實現自動緊急剎車。這樣，由於微機3對測出的距離與選定的安全距離間的差距是由小至大依次作出判斷並依次發出指令，使制動控制用伺服電機42及其所控制的剎車系統的動作也由小至大連續性地進行即進行柔性制動，所以制動動作較平衡。如果經過限速或制動控制後，微機3的比較器33判別出測得的實際距離S(實)已大於設定的安全距離S(安)，即向限速控制用伺服電機41和制動控制用伺服電機42發出復位指令(步驟110)使其復位，車輛便可正常行駛。
如圖4所示，為便於駕駛員觀察，本實施例的距離指示燈7，由多個代表一定距離段的指示小燈71構成，它們按其所代表距離的大小，由小至大地依次排列於車速指示表6的外周，且各指示小燈71的位置按微機3內存入的速度-距離關係，與速度表的速度刻度大致相對應地配置，例如指示距離為80米的指示小燈71與速度表的100公裡/小時相對應。微機3根據可見光動態測距裝置1測出的距離信號，發出指令使相應的指示小燈亮，例如距離為110米時，指示110米的指示小燈點亮，此時如果車速如圖4所示為110米，即，速度表的指針61離點亮的指示小燈尚有一段距離，表明此時屬安全狀態，不必限速或制動；如果此時的車速接近130公裡/小時，即，速度表的指針61擺到了接近圖中點亮的燈的相應位置，表明車距已接近安全距離的極限。這樣配置距離指示燈，不僅可彌補肉眼觀察的不足，使駕駛員了解當時的確切的車距，而且還可使駕駛員獲得車速是否過快的大致的指示。當然，即使沒有該距離指示燈，本發明的行車防撞裝置也會按需自動進行限速或制動。此外，圖4中所示的各指示小燈與速度刻度的位置配置僅是一個例子，可根據實際情況設定。
在上述實施例中，可見光動態測距裝置採用了變焦自動對焦光學裝置，它根據測出的車速信號自動變焦後再進行對焦，也就是先確定所測距離的遠近後再進行對焦，可提高對焦精度，但也可以採用非變焦自動對焦光學裝置，因為根據一般汽車的最高行車速度(160公裡/小時)，所需的防撞測距範圍不會太遠，至多120米，這樣的距離範圍，利用非變焦自動對焦光學裝置也能準確測距。如果用作時速更高的高速列車或其它的高速交通工具的動態測距裝置，則宜選用變焦自動對焦光學裝置。總之，可見光動態測距裝置可根據實際行車的需要，尤其是行車速度的需要進行選擇。
在上述實施例中，微機3先根據內存的速度-距離關係及測得的速度選定安全距離，然後將該選定的安全距離與測出的實際距離進行比較，並據此發出速度控制信號。但這不是唯一的控制方式，例如也可以作如下控制微機3先根據內存的速度-距離關係及測出的實際距離，選定自身行車的安全速度V(安)，再將該V(安)與測出的實際速度V(實)進行比較，據此作出判斷並發出判斷結果即相應的速度控制信號。
在上述實施例中，微機3中內存的速度-距離關係曲線除了參照了國家規定的行車規範外，還考慮了該車的重量等自身條件，但如果作為一般汽車的通用設備，微機3中內存的速度-距離關係可以僅參照行車規範，而把該車重量等的自身條件作為設定條件，在將該行車防撞裝置安裝於車輛上時再進行設定。
在上述實施例中，速度控制系統包括控制風門的伺服電機41和控制制動用油泵的伺服電機42，但在實際上，各種車輛有各種限速和制動系統及其控制系統，所以顯然，速度控制系統可以完全不受上述實施例所限，例如伺服電機可改成步進電機，也可以不用蝸杆蝸輪傳動，只要它能根據來自微機的速度控制信號，執行對行車系統的速度控制的任務就行。
此外，當車輛在夜間、霧天行駛或行駛於盤山公路等彎道上，因此看不見前方車輛等障礙物時，可將本發明的行車防撞裝置的測距鏡頭向下偏轉一個角度，探測路面狀況，仍可進行自動控制。當車輛欲超車時，測距鏡頭隨車輛偏轉一個角度，前方車輛便離開測距鏡頭的探測範圍，即能進行超車。
本發明所述的行車防撞方法及其裝置，不僅可應用於汽車防撞，也可應用於火車防撞，以及其它速度更高的交通工具的防撞。
權利要求
1.一種行車防撞方法，包括如下步驟(1)用動態測距裝置檢測本身與障礙物的距離，(2)檢測本身的速度，(3)由控制裝置根據上述測出的距離信號和速度信號，作出速度控制判斷並向速度控制系統發出該速度控制信號，(4)根據上述控制裝置發出的速度控制信號，由速度控制系統控制行車速度，其特徵在於在上述步驟(1)中使用的是可見光動態測距裝置即自動對焦光學裝置，該自動對焦光學裝置接受來自障礙物的可見光後自動進行對焦，並將焦距對準時的焦距信號作為距離信號由下述的微機取出；在上述步驟(3)中的控制裝置是微機，該微機內預先存儲有速度V-距離S的關係曲線，測出的實際速度V(實)與實際距離S(實)輸入微機後，微機將其與該速度V-距離S關係曲線作比較，作出速度控制的判斷。
2.按權利要求1所述的行車防撞方法，其特徵在於，在上述步驟(3)中，微機先將輸入的速度信號與內存的速度V-距離S關係作比較，選定安全距離S(安)，然後將該S(安)與實測的距離S(實)進行比較後作出判斷，並將判斷結果作為速度控制信號輸出。
3.按權利要求2所述的行車防撞方法，其特徵在於，在上述步驟(3)中，微機3所作的判斷包括限速判斷和制動判斷，並且，制動判斷是按實測距離S(實)與選定的安全距離S(安)之間差距的大小，由小至大依次作出判斷並依次發出相應的指令。
4.按權利要求1所述的行車防撞方法，其特徵在於，上述步驟(1)中使用的可見光動態測距裝置是變焦自動對焦光學裝置，它先根據實測的速度自動變焦以確定測距的範圍，然後再自動對焦使焦距對準，並將焦距對準時的焦距信號作為距離信號由微機取出。
5.一種實施如權利要求1所述的行車防撞方法的行車防撞裝置，包括檢測自身與障礙物距離的動態測距裝置；檢測自身速度的速度檢測裝置；控制用微機，它根據上述兩裝置分別測出的距離信號和速度信號，向速度控制系統發出速度控制信號；速度控制系統，它根據上述速度控制信號，自動控制速度，其特徵在於，上述動態測距裝置是可見光動態測距裝置，即自動對焦光學裝置，包括由多個光學透鏡組成的可調焦鏡頭，它接受來自障礙物的可見光並將其聚焦於下述的微型屏幕；由感光半導體構成的微型屏幕，它接受上述經聚焦的光並發出相應的感光信號，自動對焦用CPU，它根據上述微型屏幕的感光信號向下述的對焦驅動器發出對焦指令；對焦驅動器，它根據上述對焦指令來調節上述可調焦鏡頭的焦距，使焦距對準，並且，上述微機將上述焦距對準時的焦距信號作為距離信號輸入，再輸入測得的速度信號並和微機內存的速度一距離關係曲線作比較，作出速度控制的判斷並輸出該速度控制信號。
6.按權利要求5所述的行車防撞裝置，其特徵在於，還設有與微機3連接的條件選擇設定開關，而微機3內存的速度一距離關係曲線與該設定開關的選擇條件相對應地設有多條，供上述的條件選擇設定開關進行選擇設定，以適應不同車輛、道路及氣候條件的不同需要。
7.按權利要求5所述的行車防撞裝置，其特徵在於，還設有距離指示燈和速度表，該指示燈由多個指示小燈構成，且這些指示小燈按照微機內存的速度-距離關係，與速度表的刻度大致位置相關地配置。
全文摘要
一種行車防撞方法及其裝置，利用可見光動態測距裝置即目前已被廣泛應用的自動對焦光學裝置檢測自身與障礙物的距離，具體是將焦距對準時的焦距信號作為距離信號取出，微機輸入該測出的距離及另外測出的自身車速，把它們與預先設定的速度-距離關係作比較和判斷，並輸出判斷信號去控制速度控制系統。能根據自身速度及與障礙物的距離自動進行限速或制動，以保證行車時的車距及防止相撞，響應敏捷，動作可靠，成本較低。
文檔編號B60K31/00GK1099342SQ9310994
公開日1995年3月1日 申請日期1993年8月25日 優先權日1993年8月25日
發明者徐順慶 申請人:徐順慶