一種機械式旋轉取藥器的製作方法
2023-12-05 04:32:06 1
本實用新型涉及一種醫療器具，特別涉及一種機械式旋轉取藥器。
背景技術：
臨床工作中，藥劑科的醫務人員在給病人取藥時大多時手工取，負責取藥的醫務人員多次往返於藥物放置架與窗口之間，工作強度非常大；現在有些醫院的藥劑科設置藥物通道，每個取藥工作人員負責一個區域，將藥物取到後，直接放置與藥物通道內，藥物通過重力等作用，直接滑至窗口結算醫務人員處；上述方案可以取代取藥工作人員的來回往返，但是負責區域的藥物放置高度不同，方位不同，工作強度仍然較大，急需一種可以機械取藥的機器人。
現有技術中機械試抓取裝置較多，例如中國專利CN205397489U中公開的「一種真空吸附搬運機械臂」，包括基座以及設置在基座上的旋轉模塊，還包括設置在旋轉模塊上的抓料模塊：所述旋轉模塊包括旋轉驅動機構、通過一縱向的旋轉軸安裝在基座上的旋轉座，所述旋轉驅動機構驅動旋轉座繞旋轉軸水平旋轉；所述抓料模塊包括從旋轉座側面伸出的至少一個橫向臂，橫向臂上設有可升降的縱向臂，縱向臂的底部設有真空吸盤；所述抓料模塊還包括負壓發生機構，負壓發生機構與真空吸盤連通；所述抓料模塊還包括縱向設置在橫向臂上的升降氣缸，所述縱向臂的頂部安裝在升降氣缸的活塞杆末端；所述負壓發生機構和真空吸盤間還設有控制氣閥；該實用新型採用真空吸盤吸取物料，在傳輸過程中物料不容易脫落，確保生產過程的穩定性，同時有利於提高物料傳輸的精度，便於後續生產的進行。但是藥物相對於其他物品，具有質量輕，體積小、數量多、放置位置繁多的特性，另外藥物及外包裝的形狀、性狀、軟硬程度差異性較大，單一真空吸附、水平旋轉等功能難以滿足實際應用。
技術實現要素：
為了解決上述技術問題，本實用新型提供一種機械式旋轉取藥器，技術方案為：
本實用新型提供一種機械式旋轉取藥器，包括升降機構、與升降機構相連的旋轉裝置和與旋轉裝置相連的取藥機構，旋轉裝置包括安裝在升降機構上的縱向旋轉軸和安裝在縱向旋轉軸上可繞縱向旋轉軸水平旋轉的旋轉座，取藥機構包括可伸縮機械臂和取藥爪，可伸縮機械臂一端與旋轉座固定連接，另一端連接取藥爪；取藥爪包括與可伸縮機械臂相連的固定板，固定板上設置有氣缸、氣缸輸出軸上設置有固定塊，固定板左右兩端分別對稱鉸接有抓手，抓手與固定塊之間設置有連接杆，連接杆一端與抓手鉸接，另一端與固定塊鉸接。
進一步地，抓手包括依次固定連接的第一臂、第二臂和第三臂，第一臂與固定板相鉸接，第一臂和第二臂之間的夾角為90-110度，第二臂與第三臂之間的夾角為130-150度，連接杆與第二臂相鉸接。
進一步地，第三臂為矩形塊，第三臂的內側面設置與第三臂長和寬均相同的橡膠墊，橡膠墊內側面有圓弧狀凹槽。
優選地，圓弧狀凹槽的中心與第三臂的中心位於同一水平面上，圓弧狀凹槽的長度小於第三臂的長度。
進一步地，固定板上設置有與氣缸輸出軸相平行的滑行凹槽，固定塊下側面上設置有與滑行凹槽相匹配的滑行凸起。
更進一步地，固定板遠離可伸縮機械臂的側壁上連接有真空杯，第三臂的前側面上連接有真空吸盤，真空杯與真空吸盤均連接有負壓發生機構。
本實施例所提供的機械式旋轉取藥器，升降機構可以控制整個取藥器的垂直方向的升降，取藥機構設置在旋轉裝置上，可繞著升降機構進行水平旋轉，可伸縮機械臂控制取藥爪的伸縮，通過簡單的機械構造，實現多方位旋轉可調，可以抓取到不同高度，不同深度，不同方向的藥物，方便藥房取藥；本實施例的機械式旋轉取藥器，可以放置於可移動的小車上，也可以設置專門移動導軌，以實現全自動取藥，大大降低醫務人員的勞動強度。
附圖說明
圖1.實施例1機械式旋轉取藥器的正視示意圖；
圖2.實施例1機械式旋轉取藥器的俯視示意圖；
圖3.實施例2機械式旋轉取藥器的取藥爪俯視示意圖；
圖4.實施例3機械式旋轉取藥器的取藥爪俯視示意圖。
本實用新型的附圖均為結構示意圖，且附圖之間無縮放關係。
具體實施方式
下面結合附圖和實施例對本實用新型作進一步的描述。在本實用新型的描述中，需要理解的時，術語中心、縱向、橫向、前、後、左右、豎直、水平、頂、底、內、外等指示的方位或位置關係為基於附圖所示的方位或位置關係，僅是為了便於描述本實用新型和簡化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位，以特定的方位構造和操作，因此不能理解為對本實用新型保護範圍的限制。
實施例1：
如圖1和圖2所示，本實施例提供的機械式旋轉取藥器，包括升降機構1、與升降機構1相連的旋轉裝置2和旋轉裝置2相連的取藥機構3，旋轉裝置2包括安裝在升降機構1上的縱向旋轉軸101和安裝在縱向旋轉軸101上可繞縱向旋轉軸101水平旋轉的旋轉座102，取藥機構3包括可伸縮機械臂103和取藥爪，可伸縮機械臂103一端與旋轉座102固定連接，另一端連接取藥爪；取藥爪包括與可伸縮機械臂103相連的固定板105，固定板105上設置有氣缸106、氣缸106輸出軸上設置有固定塊107，固定板105左右兩端分別對稱鉸接有抓手109，抓手109與固定塊107之間設置有連接杆108，連接杆108一端與抓手109鉸接，另一端與固定塊107鉸接。
升降機構可以為任意可實現升降的機構，例如升降機構包括豎直放置的導軌，設置在導軌上可沿導軌垂直上下滑動的滑塊和驅動電機構成；升降機構包括絲杆電機和與絲杆電機輸出軸相連的光軸構成等，作為現有技術且非本專利的技術改進點，不做具體詳細限定。
旋轉裝置的旋轉座可以實現水平旋轉，必然具有旋轉驅動裝置與其相連；可伸縮機械臂可以實現伸縮，也必然包含伸縮驅動裝置；該技術內容對於本領域技術人員均為公知常識，所以本實用新型均未提出。
升降機構、旋轉裝置、可伸縮機械臂及氣缸均需要有控制開關等控制裝置對其動作進行控制，該技術內容對於本領域技術人員亦為公知常識，任意市售控制器均可實現上述簡單控制，且不為本實用新型技術改進點，因此本實用新型未提出。
本實施例所提供的機械式旋轉取藥器，升降機構可以控制整個取藥器的垂直方向的升降，取藥機構設置在旋轉裝置上，可繞著升降機構進行水平旋轉，可伸縮機械臂控制取藥爪的伸縮，通過簡單的機械構造，實現多方位旋轉可調，可以抓取到不同高度，不同深度，不同方向的藥物，方便藥房取藥；本實施例的機械式旋轉取藥器，可以放置於可移動的小車上，也可以設置專門移動導軌，以實現全自動取藥，大大降低醫務人員的勞動強度。
實施例2
如圖3所示，本實施例所提供的機械式旋轉取藥器，與實施例1區別在於，進一步限定，抓手109包括依次固定連接的第一臂201、第二臂202和第三臂203，第一臂201與固定板105相鉸接，第一臂201和第二臂202之間的夾角為90-110度，第二臂202與第三臂203之間的夾角為130-150度，連接杆108與第二臂202相鉸接。
另一方面，第三臂203為矩形塊，第三臂203的內側面設置與第三臂203長和寬均相同的橡膠墊204，橡膠墊204內側面有圓弧狀凹槽205；圓弧狀凹槽205的中心與第三臂203的中心位於同一水平面上，圓弧狀凹槽205的長度小於第三臂203的長度。
本實施例的機械式旋轉取藥器，針對藥物質量輕，體積小、數量多的特性，設計上述抓手結構，結構簡單，實用性強；第三臂為矩形塊，更能較為穩定的抓取藥物盒，設置橡膠墊可以避免藥物滑落的同時，降低藥物外包裝受壓損壞的問題；將橡膠墊內側設置圓弧狀凹槽，進一步降低外包裝受損概率，且能方便夾取瓶裝藥物，增加實用性。
實施例3
如圖4所示，本實施例所提供的機械式旋轉取藥器，與實施例2區別在於，進一步限定，固定板105上設置有與氣缸106輸出軸相平行的滑行凹槽301，固定塊107下側面上設置有與滑行凹槽301相匹配的滑行凸起，增加抓手運行穩定性。
另一方面，固定板105遠離可伸縮機械臂103的側壁上連接有真空杯302，第三臂203的前側面上連接有真空吸盤303，真空杯302與真空吸盤303均連接有負壓發生機構。
針對藥物及外包裝的形狀、性狀、軟硬程度差異性較大，在機械抓手上設置真空杯和真空吸盤，當遇到不適用與抓手進行抓取的藥物，例如袋裝液體、形狀不規則外包裝等，可以通過真空吸附的方式進行取藥，大大增加取藥器的實用範圍，實現全自動取藥。
以上實施例僅為對本實用新型的優選實施方式進行描述，並非對本實用新型的範圍進行限定，在不脫離本實用新型設計精神的前提下，本領域普通技術人員對本實用新型的技術方案作出的各種變形和改進，均應落入本實用新型的權利要求書確定的保護範圍內。