部件移送裝置及方法

2023-07-17 23:18:11 2

專利名稱：部件移送裝置及方法
技術領域：
本發明涉及一種用於將收納有部件的架子(或料鬥、盒等)定位在規定位置上，取
出收納於架子的部件後向供給區域供給或回收部件後收納於架子的部件移送裝置及方法， 尤其涉及為進行基板等板狀部件的供給和回收而能將架子搬入到規定位置後定位或從規 定位置搬出的部件移送裝置及方法。
背景技術：
將電子設備或機械零部件等沿上下方向排列收納的架子(包括料鬥、盒等)即使
被應用於相同領域，每個製造商之間都會在尺寸上存在一些誤差。此外，在架子上會有剛性
高的物件或剛性低的物件、因長年使用而產生變形的物件等各種形態的物件。 因此，若在將這種架子移動到規定位置而未可靠定位的狀態下進行部件的供給和
回收動作，則這些動作會無法流暢地進行，可能會產生取出錯誤或回收錯誤，最終會對使用
部件的生產線整體產生影響，導致生產效率的降低。 因此，作為現有的使用這種架子(料鬥)來進行部件的供給或回收的部件移送裝 置，已知有這樣的裝置(部件供給裝置)為將裝載於料鬥供給臺的料鬥取出到升降機，並 將收納於料鬥的部件依次取出後供給或依次回收後收納，在升降機上設置與料鬥側面抵接 的定位塊和將料鬥側面通過吸附墊吸附後移送的吸附移送裝置，當從料鬥供給臺取出料鬥 時，通過吸附移送裝置將料鬥吸附，使其一邊滑動一邊與定位塊碰撞來定位(例如參照專 利文獻1)。 然而，在上述裝置中，由於吸附料鬥的側面，因而需要在料鬥上設置平坦的側壁 面，且該側壁面的區域為被覆蓋的形態。因此，對料鬥進行部件的存取時的操作性或從外部 確認部件的收納狀態時的可視性變差。 此外，當將料鬥在料鬥供給臺與升降機之間移送時，沿支承料鬥的面拖拽的同時
使其移動，因而在料鬥供給臺與升降機之間有臺階的情況下，料鬥在該臺階處卡住或越過
臺階時會受到衝擊，可能會引起無法移送或所收納的部件掉下、破損的情形。 而且，為進行移送動作，需要有用於使電動機等啟動的電能系統和吸引用於在吸
附墊片上吸附的空氣的空氣能源系統這兩種能源系統。因而，為供給上述兩種能源，需要投
入兩倍的設備、管理以及成本。 此外，作為其他的部件移送裝置，已知有這樣的裝置(板狀構件搬運供給裝置) 其包括框架，該框架能收容架子；升降機，該升降機使框架升降；第一按壓機構，該第一按 壓機構設於框架，用於相對於形成在框架內的水平基準面，從上側按壓搬入後的架子來定 位；以及第二按壓機構，該第二按壓機構設於框架，用於相對於形成在框架內的垂直基準 面，從橫向按壓搬入後的架子來定位，將變形後的架子從上下方向及左右方向按壓來矯正， 且將其定位在框體內的規定位置上的(例如參照專利文獻2)。 然而，在上述裝置中，分別需要用於從上下方向按壓框架的驅動機構(缸等)以及 用於從橫向按壓的驅動機構(缸等)，從而會導致結構複雜、成本增加等。此外，即使能將被搬入框架內的架子定位在框架內的規定位置上且能使架子升降，也無法用上述裝置將架子 搬入框架內或將架子搬出到框架外，因而需要有用於移送架子的專用的移送裝置。此外，在 作為驅動機構採用缸等的情況下，除了電能系統以外，還需要有使缸工作的工作流體(空 氣或工作油)的流體能源系統。因而，為供給上述兩種能源，需要投入兩倍的設備、管理以 及成本。 專利文獻1 :日本專利特開平8-306712號公報
專利文獻2 :日本專利特開平10-87015號公報
發明的公開
發明所要解決的技術問題 本發明根據上述現有技術的情況發明而成，其目的在於提供一種可靈活地對應在 進行部件的供給及回收時所採用的各種架子(或料鬥、盒等)，實現結構簡化、小型化及低 成本等，並能流暢且高精度地進行架子的移送和定位，因此能流暢地進行部件的供給和回 收，並能使工作效率和生產性提升的部件移送裝置及方法。
解決技術問題所採用的技術方案 實現上述目的的本發明的第一觀點的部件移送裝置為了對包括上側框、下側框以 及四個角的豎框且能將部件沿上下方向排列收納的架子進行部件的取出或回收，將架子移 送到規定位置後定位來移送部件，包括裝載構件，該裝載構件能裝載上述架子的下側框且 被驅動而升降；上側按壓構件，該上側按壓構件配置成從上方與裝載構件相對，為了能從上 側按壓架子的上側框，被驅動而升降；以及承載柄，該承載柄能在從下方與上側按壓構件 相對的縮入位置和從上側按壓構件朝水平方向突出的突出位置之間往復運動，並且，為了 在突出位置進入上側框的下側後將架子承載並吊起、且在縮入位置將架子下降到裝載構件 上，被驅動而升降。 根據上述結構，當將架子搬入規定位置時，在使承載柄突出而將架子承載、吊起 後，使其移動到縮入位置並裝載在裝載構件上，用上側按壓構件按壓，藉此能將架子定位在 規定位置上保持，此外，在將架子用上側按壓構件和裝載構件保持的狀態下使架子一步步 地升降，藉此能將沿上下方向排列的部件依次取出後向供給區域供給或從回收區域回收部 件後收納於架子。另一方面，當將架子從規定位置搬出時，能用上述按壓構件解除按壓，且 在用承載柄將架子裝載、吊起後，使其移動到突出位置來移載到規定的移載區域。如上所 述，由於能將架子流暢地搬入或搬出，且能將部件流暢地供給和回收，因而能提升工作效 率，並能提高生產性。 特別地，由於上側按壓構件配置成從上方與裝載構件相對，而承載柄配置成在其 縮入位置從下方與上側按壓構件相對，因而能流暢且高效率地進行用承載柄搬入架子一向 裝載構件上裝載一用上側按壓構件按壓這一系列搬入和定位動作或與其相反的定位解除 和搬出動作。此外，架子以其上側框被承載柄從下側承載並吊起的狀態移送，因而用其自重 可維持直立姿勢，此外，能防止使其滑動移送時所產生的衝擊等，且能防止部件的掉下和破 損等。 在上述結構的裝置中，可採用如下結構承載柄設於上側按壓構件，以使其相對於 上側按壓構件相對移動。 根據上述結構，由於承載柄相對於上側按壓構件可動地得到保持，因而能實現結構簡化且能容易地設定兩者的相對移動或同步後的移動的時間。 在上述結構的裝置中，可採用如下結構上側按壓構件形成為相對於裝載構件升降，承載柄形成為相對於上側按壓構件只沿水平方向移動。 根據上述結構，由於驅動裝載構件升降便能使架子升降，且上側按壓構件和承載柄沿上下方向一體移動，因而作為使承載柄升降的驅動機構，能兼用使上側按壓構件升降的驅動機構來簡化結構，而且，能與將架子裝載在裝載構件上的動作連動(同步)地進行用上側按壓構件按壓架子的動作。 在上述結構的裝置中，可採用如下結構在裝載構件上設有驅動上側按壓構件升降的升降驅動機構。 根據上述結構，能減輕上下運動的上側按壓構件整體的重量，且能流暢地進行按壓動作或按壓解除動作。 在上述結構的裝置中，可採用如下結構在裝載構件上形成有一邊接納架子的下側框一邊將其引導到規定位置的引導部，在上側按壓構件上形成有一邊接納架子的上側框一邊將其引導到規定位置的引導部。 根據上述構成，由於在裝載構件和上側按壓構件上分別設有引導部，因而在使架子以吊起的狀態下降到裝載構件上並用上側按壓構件從上方按壓時，架子利用自重而維持直立姿勢，並且引導部將架子引導到規定位置，因而即使不設置來自橫向的按壓機構等，也能限制橫向偏移而將架子高精度地定位在規定位置上。 在上述結構的裝置中，可採用如下結構包括當架子裝載在裝載構件上時限制架子傾斜的傾斜限制構件。 根據上述結構，由於利用傾斜限制構件能限制架子的橫向偏移和傾斜，因而能簡化結構且將架子更高精度地定位在規定位置上。 在上述結構的裝置中，可採用如下結構傾斜限制構件形成為在承載柄返回到縮入位置時與架子的豎框的外側面卡合且與豎框的內側面卡合。 根據上述結構，由於傾斜限制構件在外側面和內側面限制架子(的豎框)，因而在水平方向定位的同時能防止傾斜，尤其由於限制在製造上誤差小的內側面，因而能將架子可靠且高精度地定位在規定位置上。 實現上述目的的本發明的第二觀點的部件移送方法為了對包括上側框、下側框以及四個角的豎框且能將部件沿上下方向排列收納的架子進行部件的取出或回收，將架子移送到規定位置後定位，藉此來移送部件，包括使承載柄從縮入位置突出並進入到上側框的下側後，將架子承載並吊起的承載步驟；使承載柄縮入到縮入位置後，使其下降並裝載在裝載構件上的裝載步驟；以及使上側按壓構件下降，從上方按壓裝載在裝載構件上的架子的上側框的按壓步驟。 根據上述結構，由於架子的搬入動作通過承載步驟一裝載步驟一按壓步驟這一系列動作來進行，因而能將架子流暢地搬入到規定位置後定位。 在上述結構的第二觀點的方法中，可採用如下結構承載柄的下降動作和上側按壓構件的下降動作是同步進行的。 根據上述結構，在將架子裝載在裝載構件上的動作後，能流暢且連續地進行用上側按壓構件來按壓架子的動作。
在上述結構的第二觀點的方法中，可採用如下結構在裝載步驟和按壓步驟時，進行限制架子傾斜的傾斜限制動作和將架子引導到規定位置的引導動作。 根據上述結構，能可靠地限制架子的傾斜，且能將架子高精度地定位在規定位置上。 在上述結構的第二觀點的方法中，可採用如下結構包括使架子在被裝載構件和上側按壓構件固定的狀態下依次上升或下降的升降步驟。 根據上述結構，在將架子定位保持的狀態下使架子一步步地升降，藉此能將沿上下方向排列收納的部件依次取出後流暢地向供給區域供給，此外，可將部件從回收區域回收後流暢地收納於架子。 而且，實現上述目的的本發明的第三觀點的部件移送方法為了對包括上側框、下側框以及四個角的豎框且能將部件沿上下方向排列收納的架子進行部件的取出或回收，從規定位置移送架子，藉此來移送部件，包括使從上方按壓裝載在裝載構件上的架子的上側框的上側按壓構件上升來解除按壓的按壓解除步驟；使承載柄在縮入位置處上升而從下側承載上側框、將架子吊起的承載步驟；以及使承載柄從縮入位置移動到突出位置後下降，將架子移載到移載區域的移載步驟。 根據上述結構，由於架子的搬出動作通過按壓解除步驟一承載步驟一移載步驟這
一系列動作來進行，因而能將架子流暢地從規定位置搬出並移載到移載區域。
在上述結構的第三觀點的方法中，可採用如下結構上側按壓構件的上升動作和
承載柄的上升動作是同步進行的。 根據上述結構，在通過上側按壓構件解除按壓的動作之後，能流暢且連續地進行
利用承載柄將架子承載並吊起的動作。 發明效果 根據上述結構的部件移送裝置及方法，可靈活地對應在進行部件的供給及回收時所採用的各種架子(或料鬥、盒等)，實現結構簡化、小型化及低成本等，並能流暢且高精度地進行架子的移送和定位，因此能流暢地進行部件的供給和回收，並能使工作效率和生產性提升。


圖1是表示本發明的部件移送裝置的一實施方式的主視圖。 圖2是表示本發明的部件移送裝置的一實施方式的俯視圖。 圖3是表示本發明的部件移送裝置的一實施方式的側視圖。 圖4A是表示本發明的部件移送裝置中所採用的架子的俯視圖。 圖4B是表示本發明的部件移送裝置中所採用的架子的主視圖。 圖4C是表示本發明的部件移送裝置中所採用的架子的側視圖。 圖5A是表示作為部件移送裝置一部分的承載柄將架子承載並吊起的狀態的俯視圖。 圖5B是表示作為部件移送裝置一部分的承載柄將架子承載並吊起的狀態的局部側視圖。 圖6是表示通過作為部件移送裝置一部分的裝載構件和上側按壓構件以及傾斜
7限制構件等使架子在規定位置上被定位並被按壓固定的狀態的側視圖。 圖7是表示作為部件移送裝置一部分的傾斜限制構件限制架子傾斜的狀態的剖視圖。 圖8是表示通過本發明的部件移送裝置將架子搬入規定位置的移送動作的動作圖。 圖9是表示通過本發明的部件移送裝置將架子搬入規定位置的移送動作的動作圖。 圖10是表示通過本發明的部件移送裝置將架子搬入規定位置的移送動作的動作圖。 圖11是表示通過本發明的部件移送裝置將架子從規定位置搬出到移載區域的移送動作的動作圖。 圖12是表示通過本發明的部件移送裝置將架子從規定位置搬出到移載區域的移送動作的動作圖。 圖13是表示通過本發明的部件移送裝置將架子從規定位置搬出到移載區域的移
送動作的動作圖。
(符號說明)R 架子Rl上側框R2下側框R3 豎框R3'外側面R3"內側面R4裝載框W 部件Al架子區域(移載區域)A2部件區域(供給區域、回收區域)10 底座20支承構件30裝載構件31、32裝載部31a傾斜面(引導部)40第一升降驅動機構41 絲槓42驅動電動機43陰螺紋構件44導軌45被引導部50上側按壓構件51、52 按壓部
8
51a傾斜面(引導部)53被引導部54隨動構件60第二升降驅動機構61凸輪構件62驅動電動機70承載柄70a共用滑塊71 、72承載部
71a傾斜面80水平驅動機構81導軌82被引導部83長槽構件83a長槽84驅動電動機85擺動臂90傾斜限制構件91端面92傾斜面
具體實施例方式
以下，參照附圖對本發明的最佳實施方式進行說明。 如圖1 圖3所示，本部件移送裝置包括底座10 ;直立地設於底座10上的支承構件20 ;能裝載架子R且被設置成能沿上下方向Z自由升降的裝載構件30 ;驅動裝載構件30升降的第一升降驅動機構40 ;在與裝載構件30相對的上方被設置成能沿上下方向Z自由升降的上側按壓構件50 ;驅動上側按壓機構50升降的第二升降驅動機構60 ;相對於上側按壓構件50被設置成能沿水平方向X自由往復運動的承載柄70 ;驅動承載柄70沿水平方向X往復的水平驅動機構80 ;以及設在裝載構件30上的傾斜限制構件90等。
此外，如圖1 圖3所示，配置有架子區域Al，該架子區域Al作為用於在與上述部件移送裝置在X方向上相鄰的位置處移載架子R的移載區域；以及部件區域A2，該部件區域A2作為在與上述部件移送裝置在Y方向上相鄰的位置處供給從架子R取出的部件W的供給區域或回收部件W的回收區域。 如圖4A 圖4C所示，架子R包括上側框Rl ;下側框R2 ;將上側框Rl與下側框R2連結的四個角以及中央兩處的豎框R3 ;以及分多層地設置在豎框R3上並能裝載部件W的裝載框R4，以使外輪廓成近似長方體且可將近似矩形的板狀部件W在上下方向Z排列收納。另外，各框R1、R2、R3、R4分別形成為近似矩形的截面。 此外，架子R在上側框Rl與最上層的裝載框R4之間劃定規定空隙，該規定空隙可讓承載柄70在進入上側框Rl的下側後升降來進行架子R的承載動作和承載的解除動作。
9
如圖1 圖3所示，底座10形成為近似矩形的平板狀，在其上面固定支承構件20並承載部件區域A2。 如圖1 圖3所示，支承構件20在底座10的一側部固定為沿鉛垂方向直立，將裝載構件30、上側按壓構件50、承載柄70等可自由升降地保持。 如圖1 圖3、圖6所示，裝載構件30裝載架子R的下側框R2且形成為可沿上下方向Z自由升降。 如圖6所示，裝載構件30具有(各有兩個的)裝載部31、32，在使從承載柄70吊起的架子R下降後定位在規定位置上時，上述裝載部31、32劃定裝載架子R的下側框R2的規定位置，一側的裝載部31形成有作為朝向規定位置引導的引導部的傾斜面31a。
如上所述，在裝載構件30上形成有接納架子R的下側框R2且將其引導到規定位置的傾斜面31a，因此，在將架子R從吊起狀態裝載到裝載構件30上時，架子R利用自重而維持直立姿勢，並且傾 斜面31a將架子R引導到規定位置，因而即使不設置來自橫向的按壓機構等，也能限制橫向偏移而將架子高精度地定位在規定位置上。 如圖1 圖3所示，第一升降驅動機構40包括可自由轉動地被支承於支承構件
20且沿上下方向Z伸長的絲槓41 ;驅動絲槓41旋轉的驅動電動機42 ;固定於裝載構件30
且與絲槓41螺合的陰螺紋構件43 ;固定於支承構件20且沿上下方向Z伸長的導軌44 ;以
及固定於裝載構件30且可自由滑動地與導軌44嵌合的被引導部45等。此外，若使驅動電動機42正向旋轉(或反向旋轉)，則絲槓41正向旋轉(或反向
旋轉)，被引導部45被兩個導軌44引導，裝載構件30被驅動而上升(或下降)。 如圖1 圖3、圖6所示，上側按壓構件50配置成從上方與裝載構件30相對，且形
成為在上下方向Z上可自由地相對於裝載構件30進行相對升降，以便能從上側按壓架子R
的上側框R1。 如圖6所示，上側按壓構件50具有(各有兩個的)按壓部51、52，在將架子R定位在裝載構件30的裝載部31、32上(規定位置上)時，上述按壓部51、52按壓架子R的上側框Rl，在一側的按壓部51上形成有作為朝向規定位置引導的引導部的傾斜面51a。
如上所述，在上側按壓構件50上形成有接納架子R的上側框Rl且將其引導到規定位置的傾斜面51a，因此，在將架子R以吊起狀態裝載到裝載構件30上且用上側按壓構件50從上方按壓時，架子R利用自重而維持直立姿勢，並且傾斜面51a將架子R引導到規定位置，因而即使不設置來自橫向的按壓機構等，也能限制橫向偏移而將架子高精度地定位在規定位置上。 此外，上側按壓構件50為了被驅動成可升降而包括可自由滑動地與導軌44嵌合的被引導部53 ;以及與後述的第二升降驅動機構60的凸輪構件62卡合的隨動構件54等。
如圖1和圖3所示，第二升降驅動機構60設於裝載構件30，包括在上下方向Z上具有規定的凸輪升程量的凸輪構件61 ;以及驅動凸輪構件61旋轉的驅動電動機62等，以使得上側按壓構件50和承載柄70能一起進行升降。 凸輪構件61與上側按壓構件50的隨動構件54卡合，且在規定角度範圍內轉動，藉此能使上側按壓構件50 (和承載柄70)相對於裝載構件30升降規定高度。
S卩，驅動電動機62朝一個方向旋轉時，為從上側按壓裝載於裝載構件30(的裝載部31、32)上的架子R的上側框Rl而使上側按壓構件50相對於裝載構件30相對下降，且為將吊起狀態的架子R裝載在裝載構件30上而使承載柄70下降，另一方面，驅動電動機62朝另一方向旋轉時，為解除將架子R的上側框Rl按壓的狀態而使上側按壓構件50相對於裝載構件30相對上升，且為承載上側框Rl後將架子R吊起而使承載柄70上升。
如上所述，由於第二升降驅動機構60設於裝載構件30，因而能減輕上下運動的上側按壓構件50整體的重量，且能流暢地進行按壓動作或按壓解除動作。此外，由於上側按壓構件50形成為相對於裝載構件30進行相對升降，因而在將架子R裝載和定位的狀態下只需驅動第一升降驅動機構40來使裝載構件30升降，便能使架子R升降。
如圖1 圖3、圖5A、圖5B、圖6所示，承載柄70形成為從共用的滑塊70a沿水平方向X伸長成懸臂梁狀，被支承成相對於上側按壓構件50隻在水平方向X上自由地相對往復運動，且能在從下方與上側按壓構件50相對的縮入位置(圖3中用實線表示的位置)和從上側按壓構件30朝水平方向X突出的突出位置(圖3中用雙點劃線表示的位置)之間往復運動。 此外，承載柄70與上側按壓構件50 —起被驅動而升降，以便在突出位置進入架子R的上側框Rl的下側而將架子R承載、吊起，且在縮入位置將架子R下降到裝載構件30上。
此外，如圖5A和圖5B所示，承載柄具有當承載柄70進入架子R的上側框R1的下側進行承載時承載架子R的上側框Rl的承載部71、72，且在一側的承載部71上形成有限制架子R的位置偏移的傾斜面71a。 如上所述，由於承載柄70形成為相對於上側按壓構件50隻在水平方向X上相對移動，因而作為使承載柄70升降的驅動機構能兼用如上所述地使上側按壓構件50升降的第二升降驅動機構60來簡化結構，而且，還能與將架子R裝載在裝載構件30上的動作連動(同步)地進行用上側按壓構件50按壓架子R的動作。 如圖1和圖3所示，水平驅動機構80包括設置成在上側按壓構件50的下表面沿水平方向X伸長的導軌81 ;設於承載柄70的共用滑塊70a的上表面且可自由滑動地與導軌81嵌合的被引導部82 ;劃定從共用滑塊70a朝下方伸長的長槽83a的長槽構件83 ;固定於上側按壓構件50的驅動電動機84 ;以及與驅動電動機84直接連接、被驅動而擺動且其前端可自由滑動地與長槽83a連結的擺動臂85等。 S卩，若驅動電動機84朝一個方向旋轉規定角度，則擺動臂85沿圖3中的順時針方向旋轉而移動到朝左的近似水平的位置，承載柄70定位到從下方與上側按壓構件50相對的縮入位置，另一方面，若驅動電動機84朝另一方向旋轉規定角度，則擺動臂85沿圖3的逆時針方向旋轉而移動到朝右的近似水平的位置，承載柄70定位到從上側按壓構件50朝水平方向X突出的突出位置。 如圖1、圖3、圖6、圖7所示，傾斜限制構件90在裝載構件30上設有兩個，形成為劃定當承載柄70返回縮入位置時與架子R的豎框R3的外側面R3'卡合的端面91以及與豎框R3的內側面R3"卡合的傾斜面92。 此外，在架子R裝載於裝載構件30上時，傾斜限制構件90的端面91與外側面R3'卡合且傾斜面92與內側面R3"卡合，在將架子R的豎框R3定位在水平方向X的規定位置上的同時防止傾斜。藉此，來簡化結構並限制架子R的橫向偏移及傾斜，從而能將架子R高精度地定位在規定位置上，尤其限制了在製造上誤差(偏差)小的內側面R3"，因而能將架子R可靠且精度更高地定位在規定位置上。
接著，參照圖8 圖IO對上述裝置中架子R的搬入動作(移送方法)進行說明。
首先，如圖8中的(Sl)所示，架子R被輸送機或作業者運入而在架子區域A1上的移載位置上待機。另外，在此，架子R以空的狀態表示。 接著，如圖8中的(S2)所示，通過水平驅動機構80的突出驅動使承載柄70從與上側按壓構件50相對的縮入位置朝向沿水平方向X突出的突出位置移動，並進入到架子R的上側框R1的下側。 接著，如圖9中的(S3)所示，通過第一升降驅動機構40的上升驅動使承載柄70與裝載構件30和上側按壓構件50 —起上升規定高度，在架子交接位置(裝載構件30的高度為H1的位置)定位。藉此，承載柄70將上側框R1從下側承載(舉起)並將架子R保持成吊起的狀態(承載步驟)。 此時，承載柄70在用承載部71、72承載上側框Rl的同時用傾斜面71a限制上側框R1的位置偏移。 接著，如圖9中的(S4)所示，通過水平驅動機構80的縮入驅動，承載柄70移動到從下方與上側按壓構件50相對的縮入位置後停止。此時，架子R定位在裝載於裝載構件30的位置的正上方。此外，傾斜限制構件90與架子R的豎框R3卡合來限制架子R的橫向偏移和傾斜。 接著，如圖10中的(S5)所示，通過第二升降驅動機構60的下降驅動使上側按壓構件50和承載柄70 —起(同步)下降，下側框R2被傾斜面31a引導來限制位置偏移且架子R(的下側框R2)被裝載於裝載部31、32，同時，承載柄70在下方脫離上側框Rl來解除承載(裝載步驟)。此外，上側按壓構件50通過其按壓部51、52從上方按壓裝載於裝載構件30上的架子R的上側框Rl (按壓步驟)。 藉此，通過裝載構件30和上側按壓構件50，架子R成為定位並保持(固定)在規定位置的狀態。 這樣，由於架子R的搬入動作通過承載步驟一裝載步驟一按壓步驟這一系列動作來進行，因而能將架子R流暢地搬入到規定位置後定位。此外，在此，由於承載柄70的下降動作和上側按壓構件50的下降動作是同步進行的，因而在將架子R裝載在裝載構件30上的動作後能流暢且連續地進行通過上側按壓構件50來按壓架子R的動作。
而且，由於在裝載步驟(承載柄70的縮入動作)和按壓步驟時進行限制架子R傾斜的傾斜限制動作和引導到規定位置的引導動作，因而能可靠地限制架子R的傾斜且將架子R高精度地定位在規定位置上。 此後，如圖10中的(S6)所示，通過第一升降驅動機構40的升降驅動使架子R沿上下方向Z —步步地上升或下降，進行從部件區域A2依次回收部件W的移送動作(升降步驟)。 另外，在此，搬入的架子R表示為空的狀態，但在架子R裝滿部件W時，進行依次取出部件W對部件區域A2進行供給的移送動作。 接著，參照圖11 圖13對上述裝置中架子R的搬出動作(移送方法)進行說明。
首先，如圖11中的(Sl)所示，通過第一升降驅動機構40的升降驅動使承載柄70與裝載構件30和上側按壓構件50 —起在架子交接位置(裝載構件30的高度為Hl的位置)定位。
接著，如圖11中的(S2)所示，通過第二升降驅動機構60的上升驅動使上側按壓構件50和承載柄70—起(同步)上升，上側按壓構件50脫離上側框R1來解除來自上方的按壓(按壓解除步驟)，然後，承載柄70在縮入位置將上側框Rl從下方承載並將架子保持成吊起的狀態。 接著，如圖12中的(S3)所示，通過水平驅動機構80的突出驅動使承載柄70從與上側按壓構件50相對的縮入位置朝向沿水平方向X突出的突出位置移動，並將架子R定位在架子區域A1(的移載位置)的正上方。 接著，如圖12中的(S4)所示，通過第一升降驅動機構40的下降驅動使承載柄70與裝載構件30和上側按壓構件50 —起下降規定高度來將架子R移載到架子區域Al (的移載位置)，且承載柄70脫離上側框Rl (移載步驟)。 此後，如圖13中的(S5)所示，通過水平驅動機構80的縮入驅動，承載柄70移動到從下方與上側按壓構件50相對的縮入位置後停止。 這樣，由於架子R的搬出動作通過按壓解除步驟一承載步驟一移載步驟這一系列動作來進行，因而能將架子R流暢地從規定位置搬出並移載到移載區域。
此外，在此，由於上側按壓構件50的上升動作和承載柄70的上升動作是同步進行的，因而在通過上側按壓構件50解除對架子R的按壓的動作之後，能流暢且連續地進行通過承載柄70將架子R承載並吊起的動作。 如上所述，根據上述部件移送裝置及方法，由於能將架子R流暢地搬入或搬出，且能將部件W流暢地供給和回收，因而能提升工作效率，並能提高生產性。
特別地，由於上側按壓構件50配置成從上方與裝載構件30相對，而承載柄70配置成在其縮入位置從下方與上側按壓構件50相對，因而能流暢且高效率地進行用承載柄70搬入架子一向裝載構件30上裝載一用上側按壓構件50按壓這一系列搬入和定位動作或與其相反的定位解除和搬出動作。此外，架子R以其上側框Rl被承載柄70從下側承載並吊起的狀態移送，因而用其自重可維持直立姿勢，此外，能防止使其滑動移送時所產生的衝擊等，且能防止部件W的掉下和破損等。 此外，在上述部件移送裝置中，若為裝載構件30、上側按壓構件50、承載柄70、傾斜限制構件90能分別產生作用的形態，則可靈活地對應各種架子，而且各個驅動機構40、60、80全部採用驅動電動機42、62、84來產生驅動力，因而能將能源系統統一且有助於降低成本。 在上述實施方式中，表示了承載柄70可動地設於上側按壓構件50的情形，但本發明不限定於此，也可以相對於與上側按壓構件50不同的支承構件20，可自由升降且可沿水平方向自由往復運動地得到支承。 在上述實施方式中，表示了上側按壓構件50設置成能相對於裝載構件30升降的情形，但本發明不限定於此，也可以構成為通過相對於支承構件20可自由升降地得到支承來相對於裝載構件30相對升降。 在上述實施方式中，表示了驅動上側按壓構件50升降的第二升降驅動機構60設於裝載構件30的情形，但本發明不限定於此，也可以設於上側按壓構件，此外，還可以設於支承構件20。 在上述實施方式中，表示了對上側按壓構件50設置按壓架子R的上側框Rl的四
13個地方的四個按壓部(兩個按壓部51、兩個按壓部52)的情形，但本發明不限定於此，也可以採用廢棄平坦形狀的按壓部52而只設置具有作為引導部的傾斜面51a的按壓部51的結構。此時，即使架子R有稍許變形，也能可靠地從上方按壓並定位固定在規定位置上。
在上述實施方式中，表示了將架子R的交接位置設為相同高度的位置(HI的位置)的情形，但本發明不限定於此，也可以設定成架子R的接受位置與架子R的交付位置為高度不同的位置(例如，將架子R的接受位置作為低位"下側位置"而將架子R的交付位置作為高位"上側位置")。
工業上的可利用性 如上所述，本發明的部件移送裝置及方法可靈活地對應在進行部件的供給及回收時所採用的各種架子(或料鬥、盒等)，實現結構簡化、小型化及低成本等，並能流暢且高精度地進行架子的移送和定位，因而能流暢地進行部件的供給和回收，因此除了能利用於移送電子設備的部件的製造線、移送機械零部件的製造線等，還能用於移送其他領域的部件的移送線等。
權利要求
一種部件移送裝置，為了相對包括上側框、下側框以及四個角的豎框且能將部件沿上下方向排列收納的架子進行部件的取出或回收，將所述架子移送到規定位置後定位，藉此來移送部件，其特徵在於，包括裝載構件，該裝載構件能裝載所述架子的下側框，並且被驅動而升降；上側按壓構件，該上側按壓構件配置成從上方與所述裝載構件相對，並且，為了能從上側按壓所述架子的上側框，所述上側按壓構件被驅動而升降；以及承載柄，該承載柄能在從下方與所述上側按壓構件相對的縮入位置與從所述上側按壓構件朝水平方向突出的突出位置之間往復運動，並且，為了在所述突出位置進入所述上側框的下側後將所述架子承載並吊起、且在所述縮入位置將所述架子下降到所述裝載構件上，所述承載柄被驅動而升降。
2. 如權利要求1所述的部件移送裝置，其特徵在於，所述承載柄以相對於所述上側按 壓構件相對移動的形態設置於所述上側按壓構件。
3. 如權利要求2所述的部件移送裝置，其特徵在於， 所述上側按壓構件形成為相對於所述裝載構件升降， 所述承載柄形成為相對於所述上側按壓構件只沿水平方向移動。
4. 如權利要求3所述的部件移送裝置，其特徵在於，所述裝載構件設有驅動所述上側 按壓構件升降的升降驅動機構。
5. 如權利要求3所述的部件移送裝置，其特徵在於，所述裝載構件形成有一邊接納所述架子的下側框一邊將所述架子的下側框引導到所 述規定位置的引導部，所述上側按壓構件形成有一邊接納所述架子的上側框一邊將所述架子的上側框引導 到所述規定位置的引導部。
6. 如權利要求5所述的部件移送裝置，其特徵在於，包括傾斜限制構件，該傾斜限制構 件在所述架子裝載在所述裝載構件上時限制所述架子的傾斜。
7. 如權利要求6所述的部件移送裝置，其特徵在於，所述傾斜限制構件形成為在所述 承載柄返回所述縮入位置時與所述架子的豎框的外側面卡合且與所述豎框的內側面卡合。
8. —種部件移送方法，為了相對包括上側框、下側框以及四個角的豎框且能將部件沿 上下方向排列收納的架子進行部件的取出或回收，將所述架子移送到規定位置後定位，藉 此來移送部件，其特徵在於，包括使承載柄從縮入位置突出並進入到所述上側框的下側後，將所述架子承載並吊起的承 載步驟；使所述承載柄縮入到所述縮入位置後，使所述承載柄下降並裝載在裝載構件上的裝載 步驟；以及使上側按壓構件下降，從上方按壓裝載在所述裝載構件上的所述架子的上側框的按壓 步驟。
9. 如權利要求8所述的部件移送方法，其特徵在於，所述承載柄的下降動作和所述上側按壓構件的下降動作是同步進行的。
10. 如權利要求8所述的部件移送方法，其特徵在於，在所述承載步驟和按壓步驟時，進行限制所述架子的傾斜的傾斜限制動作和將所述架子引導到所述規定位置的引導動作。
11. 如權利要求8所述的部件移送方法，其特徵在於，包括使所述架子在被所述裝載構 件和上側按壓構件固定的狀態下依次上升或下降的升降步驟。
12. —種部件移送方法，為了相對包括上側框、下側框以及四個角的豎框且能將部件沿 上下方向排列收納的架子進行部件的取出或回收，從規定位置移送所述架子，藉此來移送部件，其特徵在於，包括使從上方對裝載在裝載構件上的所述架子的上側框進行按壓的上側按壓構件上升來 解除按壓的按壓解除步驟；使承載柄在縮入位置處上升而從下側承載所述上側框，將所述架子吊起的承載步驟；以及使所述承載柄從所述縮入位置移動到突出位置後下降，將所述架子移載到移載區域的 移載步驟。
13. 如權利要求12所述的部件移送方法，其特徵在於，所述上側按壓構件的上升動作 和所述承載柄的上升動作是同步進行的。
全文摘要
一種部件移送裝置及方法，為了對可將部件沿上下方向排列收納的架子(R)進行部件的取出或回收，包括裝載構件(30)，該裝載構件(30)能裝載架子的下側框(R1)且被驅動而升降；上側按壓構件(50)，該上側按壓構件(50)配置成從上方與裝載構件相對，為了能從上側按壓架子的上側框(R1)，被驅動而升降；承載柄(70)，該承載柄(70)能在從下方與上側按壓構件相對的縮入位置與從上側按壓構件朝水平方向突出的突出位置之間往復運動，並且，為了在突出位置進入上側框的下側後將架子承載並吊起、且在縮入位置將架子下降到裝載構件上，被驅動而升降。藉此，由於能流暢地搬入或搬出架子且能將部件流暢地供給和回收，因而能提升工作效率，且能提高生產性。
文檔編號B65G1/04GK101772463SQ20078010011
公開日2010年7月7日 申請日期2007年8月2日 優先權日2007年8月2日
發明者橘勝義, 篠崎洋二, 館野宗一 申請人:平田機工株式會社