點膠機及其基點自動校正裝置的製作方法

2023-12-10 17:17:32 1

本實用新型屬於自動化控制技術領域，特別涉及一種點膠機及其基點自動校正裝置。

背景技術：

在自動化機器設備的技術領域中，具體某一裝置或部件的坐標位置是十分重要的，例如點膠機的針頭、點焊機的點焊頭等等，一旦這些部件的坐標發生偏差，整個流水工作的軌跡將發生偏移。但是，這些關鍵部件往往又是整個設備中使用最頻繁的部件，容易損壞，因此，經常需要更換。

通常，這些部件都是手工更換的，由於人為因素的差異及誤差，手動調整基點時，檢測坐標存在誤差，造成更換針頭等設備時運行軌跡存在偏差；並且手動調整基點操作麻煩，經常更換場合下，效率較低。

為了提高校準精度，有些通過視覺傳感器進行校準，但是這種校準需要採用高精度的視覺攝像頭，設備成本較高。

技術實現要素：

本實用新型要解決的技術問題是：為了現有技術中易損件端部基點校正的不足，本實用新型提供一種點膠機及其基點自動校正裝置。

本實用新型解決其技術問題所採用的技術方案是：一種基點自動校正裝置，包括傳感器組件和控制板卡，所述傳感器組件包括X軸光電傳感器、Y軸光電傳感器和Z軸傳感器，X軸光電傳感器包括第一投光器和第一受光器，Y軸光電傳感器包括第二投光器和第二受光器，所述第一投光器和第一受光器相對設置，第二投光器和第二受光器相對設置，且第一投光器和第一受光器的連線L與第二投光器和第二受光器的連線M相互垂直且相交；所述Z軸傳感器為接觸式傳感器，所述Z軸傳感器位於連線L和連線M所確定的平面下方，所述X軸光電傳感器、Y軸光電傳感器和Z軸傳感器均與控制板卡信號連接。

連線L與連線M的中點相重疊，所述Z軸傳感器位於連線L和連線M的中點下方。

還包括固定裝置，所述固定裝置包括底座和上蓋，所述X軸光電傳感器、Y軸光電傳感器和Z軸傳感器均固定在底座上，X軸光電傳感器與Y軸光電傳感器共同所圍成一個探測空間，所述上蓋蓋設在底座上，且上蓋上具有一個窗口，所述窗口位於所述探測空間上方。

一種點膠機，包括點膠針頭和三軸驅動機構，所述三軸驅動機構驅動所述點膠針頭移動，還包括所述的基點自動校正裝置，所述三軸驅動機構的運動方向包括X軸、Y軸和Z軸，所述X軸與連線L平行，所述Y軸與連線M平行，所述Z軸與Z軸傳感器的探測平面S不平行也不共面。

所述Z軸與Z軸傳感器的探測平面S垂直。

本實用新型的有益效果是，本實用新型的點膠機及其基點自動校正裝置，將需校正的易損件移動至探測空間內，各個軸傳感器檢測信號反饋至控制板卡，通過控制板卡內部算法計算得到各個軸位置補償坐標，操作方便，坐標檢測精度高，節省設備成本；設置了Z軸傳感器，檢測起始點不受X軸光電傳感器和Y軸光電傳感器探測象限的限制，只需將針頭移動到探測空間內即可；本實用新型的基點自動校正裝置並不僅僅局限於點膠機，還可以用於點焊機、微點焊機等具有直線運動的工控設備中。

附圖說明

下面結合附圖和實施例對本實用新型進一步說明。

圖1是本實用新型的基點自動校正裝置最優實施例的剖面結構示意圖。

圖2是本實用新型的基點自動校正裝置的基點校正流程圖。

圖中1、第一投光器，2、第一受光器，3、第二投光器，4、第二受光器，5、Z軸傳感器，6、底座，7、上蓋，8、探測空間。

具體實施方式

現在結合附圖對本實用新型作進一步詳細的說明。這些附圖均為簡化的示意圖，僅以示意方式說明本實用新型的基本結構，因此其僅顯示與本實用新型有關的構成。

在本實用新型的描述中，需要說明的是，術語「中心」、「上」、「下」等指示的方位或位置關係為基於附圖所示的方位或位置關係，僅是為了便於描述本實用新型和簡化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構造和操作，因此不能理解為對本實用新型的限制。

如圖1所示，本實用新型的一種基點自動校正裝置，包括傳感器組件和控制板卡，所述傳感器組件包括X軸光電傳感器、Y軸光電傳感器和Z軸傳感器5，X軸光電傳感器包括第一投光器1和第一受光器2，Y軸光電傳感器包括第二投光器3和第二受光器4，所述第一投光器1和第一受光器2相對設置，第二投光器3和第二受光器4相對設置，且第一投光器1和第一受光器2的連線L與第二投光器3和第二受光器4的連線M相互垂直且相交；所述Z軸傳感器5為接觸式傳感器，所述Z軸傳感器5位於連線L和連線M所確定的平面下方，所述X軸光電傳感器、Y軸光電傳感器和Z軸傳感器5均與控制板卡信號連接。

連線L與連線M的中點相重疊，所述Z軸傳感器5位於連線L和連線M的中點下方。

還包括固定裝置，所述固定裝置包括底座6和上蓋7，所述X軸光電傳感器、Y軸光電傳感器和Z軸傳感器5均固定在底座6上，X軸光電傳感器與Y軸光電傳感器共同所圍成一個探測空間8，所述上蓋7蓋設在底座6上，且上蓋7上具有一個窗口，所述窗口位於所述探測空間8上方。

一種點膠機，包括點膠針頭和三軸驅動機構，所述三軸驅動機構驅動所述點膠針頭移動，還包括所述的基點自動校正裝置，所述三軸驅動機構的運動方向包括X軸、Y軸和Z軸，所述X軸與連線L平行，所述Y軸與連線M平行，所述Z軸與Z軸傳感器5的探測平面S不平行也不共面。

作為優選，點膠針頭直接垂直作用在Z軸傳感器5的探測平面S上，所述Z軸與Z軸傳感器5的探測平面S垂直。

本實用新型的基點自動校正裝置的工作原理如下：

任務下載到控制板卡後提示進行基點搜索，根據操作進行自動基點搜索後系統復位到零點，下次進入基點模式會提示進行基點補償，根據操作進行自動基點補償後系統復位到零點。具體方法如下：

1、基點搜索：(設任務初始基點坐標為x，y，z)

(1)易損件(例如點膠機針頭)運動到基點坐標處(基點坐標位於探測空間8內)，Z軸繼續下降直到檢測到Z軸傳感器信號時停止運動，記下此時的Z軸坐標Z1；

(2)固定抬起Z軸一段高度後，找X軸光電傳感器信號時，易損件在Y軸方向運動一定距離，在此過程檢測信號，如果檢測到後記憶當前位置Y1；

(3)然後Z軸抬起功能參數設定值後，Y軸向上次運行的反方向運行一定距離尋找傳感器信號，如果檢測到後記憶當前位置Y1；

(4)重複(3)中運動，直至Z軸抬起後，檢測不到X軸光電傳感器信號，得到Y軸坐標相對基準坐標ΔY1＝Y1-y；

(5)Z軸固定下降一定高度，找Y軸光電傳感器信號時，X軸先向一個方向運動一個固定距離，在此過程檢測信號，如果檢測到後極易當前位置X1；

(6)然後Z軸抬起功能參數設定值後，X軸向上次運行的反方向運行一定距離尋找傳感器信號，如果檢測到後記憶當前位置X1；

(7)重複(6)中運動，直至Z軸抬起後，檢測不到Y軸光電傳感器信號，得到X軸坐標相對基準坐標ΔX1＝X1-x。

2、基點補償：(設任務當前基點坐標為xx，yy，zz)

(1)易損件運動到基點坐標處，Z軸繼續下降直到檢測到Z軸傳感器信號時停止運動，記下此時的Z軸坐標Z2；

(2)固定抬起Z軸一段高度後，找X軸光電傳感器信號時，易損件在Y軸方向運動一定距離，在此過程檢測信號，如果檢測到後記憶當前位置Y2；

(3)然後Z軸抬起功能參數設定值後，Y軸向上次運行的反方向運行一定距離尋找傳感器信號，如果檢測到後記憶當前位置Y2；

(4)重複(3)中運動，直至Z軸抬起後，檢測不到X軸光電傳感器信號，得到Y軸坐標相對基準坐標ΔY2＝Y2-yy；

(5)Z軸固定下降一定高度，找Y軸光電傳感器信號時，X軸先向一個方向運動一個固定距離，在此過程檢測信號，如果檢測到後極易當前位置X2；

(6)然後Z軸抬起功能參數設定值後，X軸向上次運行的反方向運行一定距離尋找傳感器信號，如果檢測到後記憶當前位置X2；

(7)重複(6)中運動，直至Z軸抬起後，檢測不到Y軸光電傳感器信號，得到X軸坐標相對基準坐標ΔX2＝X2-xx。

通過基點搜索和基點補償兩個步驟，可推知各軸的偏移值：

ΔX＝X2-X1；

ΔY＝Y2-Y1；

ΔZ＝Z2-Z1；

計算得到各軸偏移值，去修正易損件基點。

以上述依據本實用新型的理想實施例為啟示，通過上述的說明內容，相關工作人員完全可以在不偏離本項實用新型技術思想的範圍內，進行多樣的變更以及修改。本項實用新型的技術性範圍並不局限於說明書上的內容，必須要根據權利要求範圍來確定其技術性範圍。