用於車輛的電機速度控制器的製作方法

2023-06-13 22:31:41 1

專利名稱：用於車輛的電機速度控制器的製作方法
技術領域：
本發明涉及一種用於車輛的電機速度控制器，特別是涉及電動自行車 的電機速度控制器。
背景技術：
目前，電動車輛製造商通常採用可編程的微控制器方案來控制車輛速
度。美國專利No.6727668Bl揭示了這些方案中的一種，圖l示出了該方 案的方框圖。
在可編程微控制器144中對控制算法預先編程，外部輸入之一是用戶 的油門調節命令。多相電機110由轉子120和定子130構成。直流源140 通過開關組142驅動電機的不同相位，控制器144通過選通(gate)驅動 器146控制所述開關組142。電流傳感器148把不同相位的電流狀況反饋 給控制器144，同時分別通過位置傳感器146和速度近似器150反饋位置 和速度信息。控制器144根據這些反饋信號調節開關組142，以實現參考， 用戶輸入。
然而，由於使用了可編程微控制器，該方案比較昂貴。本發明利用簡 單的邏輯門和計數器來實施電機速度控制器，從而克服了該缺陷。可以很 容易地將邏輯門和計數器集成到矽中，從而提供不需要可編程微控制器的 低成本系統解決方案。

發明內容
本發明的目的是用包括簡單的邏輯門和計數器的便宜且簡單的方案 來替換電機控制系統中的可編程微控制器。
根據本發明，用於車輛的電機速度控制器包括電機，用於提供使車 輛移動的推動力；設置在電機上的位置傳感器，用於產生電機的位置信息; 電機速度計數器，用於產生實際的電機速度信號；電機功率驅動器，用於
向電機傳遞電能，並產生驅動電流信號；脈衝寬度調製(P麗)邏輯控制，
用於根據位置信息和P麗命令信號來控制電機功率驅動器；模擬比較器， 用於將驅動電流信號與驅動控制信號進行比較，和產生P麗命令信號；輸 入電壓設置設備，用於產生目標電機速度信號；模擬比較器，用於將實際 電機速度信號與目標電機速度信號進行比較，和產生比較結果；和增/減 計數器，用於根據比較結果增加或減小計數數量，和產生驅動控制信號。
本發明與現有技術的主要區別是替換了其中對控制算法編程的(如圖 1中所示的)可編程微控制器144。
根據本發明，採用便宜並且易於集成到矽晶片上的邏輯門、比較器和 計數器來實現控制環路。本發明特有的特徵是利用模擬比較器將車輛用戶 的輸入命令與電機的運行速度進行比較，用於速度決定命令。增/減計數 器利用該速度決定命令來控制電機的速度。增/減計數器的使用提供了在 開環和閉環操作之間無縫地進行切換，在DAC值中沒有突然改變時對速度 環路沒有太多的擾動的優點。 一次只改變一個計數的增/減計數器的特性 也因此使該系統更穩定。通過增加鎖存器和用於把參考速度與實際速度進 行比較的數字比較器能夠實現諸如巡航控制功能之類的附加特性。


圖1是表示採用可編程微控制器的傳統電機速度控制方案的方框圖； 圖2是表示採用根據本發明實施例的簡單計數器和邏輯電路的電機速 度控制架構的方框圖；和
圖3示出了 P麗信號相對於內部時鐘和電流傳感電壓的時序圖。
具體實施例方式
根據本發明的、用於車輛的電機速度控制器可以應用於諸如自行車、 三輪車、輪椅、購物推車或任何具有輪子的其他車輛之類的許多種電動車 輛。在此，以電動自行車為例進行說明。應該指出，電動自行車只是電動 車輛的一個實例，在此僅用於說明的目的。
用於車輛的電機速度控制器能夠以兩種模式工作，即，油門調節模式 和巡航模式。下面說明油門調節模式的配置。
參考圖2，用於車輛的電機速度控制器具有與自行車的車輪(未示出) 相連的電機11，用於向車輪提供驅動力，和一個或多個位置傳感器12， 用於檢測電機的角度位置以及電機的角速度。電機速度控制器還具有下列
裝置。電機速度計數器13，用於根據來自位置傳感器12的電機的角速度 來產生實際的電機速度信號。N比特DAC (數字模擬轉換器)，比較器2， 用於把實際的電機速度信號與從輸入電壓設置設備1產生的目標電機速度 信號進行比較。操作者可以轉動輸入電壓設置設備1上的撥號盤(未示出)， 以設置目標電機速度。比較器2產生比較結果，例如，當目標電機速度信 號高於實際電機速度信號時，產生HIGH(高)電平，而當目標電機速度信 號低於實際電機速度信號時，產生L0W (低)電平。開關3用於在油門調 節模式操作和巡航模式操作之間進行選擇。如果輸入到增/減計數器4的 是HIGH電平，增/減計數器4增加計數，如果輸入到增/減計數器4的是 LOW電平，增/減計數器4減小計數，和產生驅動控制信號5。 N比特DAC 6 把數字格式的驅動控制信號5轉換成模擬格式7。比較器8將驅動控制信 號7與驅動電流信號22進行比較，並產生P麗命令信號。P麗(脈衝寬度 調製)邏輯模塊9從比較器8和內部時鐘24接收P麗命令信號，並產生 P麗信號23。電機功率驅動器10接收P麗信號23，向電機ll提供驅動電 流，並且還產生驅動電流信號22。提供上述配置來執行油門調節模式操作。 用於車輛的電機速度控制器還具有用於執行巡航模式操作的下列裝置。
當操作者選擇巡航模式操作時，巡航模式選擇模塊18產生巡航模式 選擇信號20。電機速度計數器捕獲經鎖定開關19傳送到鎖存器17的實時 速度信息。響應巡航選擇信號20的啟動邊緣，鎖定開關19瞬時斷開電機 速度計數器13與鎖存器17的連接。於是，鎖存寄存器17鎖存剛好在巡 航模式選擇信號20的啟動邊緣之前的最新的電機速度信號。數字比較器 21把來自鎖存器17的鎖存電機速度信號與來自電機速度計數器13的當前 電機速度信號(鎖存之後產生的電機速度信號)進行比較。比較器21產 生速度比較結果。例如，如果當前的電機速度高於鎖存的電機速度信號， 比較器21則產生LOW電平，如果當前的電機速度低於鎖存的電機速度信 i號，比較器21則產生HIGH電平。開關3在比較器2和數字比較器21之
間有選擇地改變到增/減計數器4的連接。當產生巡航模式選擇信號20時， 開關3轉動到將數字比較器21與增/減計數器4相連。未產生巡航模式選 擇信號20時，開關3轉動到將比較器2與增/減計數器4相連。 接下來，描述油門調節模式操作。
比較器2從輸入電壓設置設備1接收目標電機速度信號，該目標電機 速度信號呈由自行車騎行者命令的電動自行車的油門調節電壓的形式。
目標電機速度信號被輸送到模擬比較器2的非倒相輸入端(由"+ " 表示)。來自n比特DAC 15的實際電機速度信號16被輸送到比較器2的 倒相輸入端(由"-"表示)。當在其非倒相輸入端的電壓電平高於或低於 其倒相輸入端的電壓電平時，分別將其設置為HIGH電平或LOW電平。
模擬比較器2的輸出通過開關3被施加到增/減計數器4。當模擬比較 器2的輸出是HIGH電平時增/減計數器4進行遞增計數，而當模擬比較器 2的輸出是LOW電平時增/減計數器4進行遞減計數。增/減計數器4的輸 出是直接施加到n比特DAC 6的輸入端的n比特二進位碼5。 n比特DAC 6 將二進位碼5轉換成模擬信號7，即驅動控制信號。
隨後，模擬比較器8將驅動控制信號7與驅動電流信號22進行比較。 驅動電流信號22與電機11中的驅動電流成比例。比較器8的輸出被作為 P麗命令信號施加到控制電機功率驅動器10的接通和斷開的P麗邏輯模塊 9,電機功率驅動器10可以是半橋功率驅動器10，或任何其他類型的功率 驅動器。
參考圖3，示出了驅動控制信號7與驅動電流信號22，以及P麗信號 之間的時序關係。當P麗信號23接通時，開始從電機功率驅動器10向電 機ll提供電流。於是，驅動電流信號22響應P觀信號23的接通而開始 增加。然後，當驅動電流信號22變得等於或超過驅動控制信號7時，比 較器8產生L0W (P麗命令信號)以終止P麗信號23。於是，停止從電機 功率驅動器10向電機11提供電流。在電機11的每個相位之後產生的每 個內部時鐘24之後執行該操作。
對於多相電機，包含來自位置傳感器12的位置信息25的反饋信號被 輸送到PWM邏輯模塊9。在PWM邏輯模塊9內對該位置反饋信號解碼，和 確定接通或斷開電機的哪個相位。重複整個過程，並形成控制電機的不同
相位的佔空係數的電流感測環路。
當比較器8輸出LOW電平時，意味著電機電流高於驅動控制信號7正 在命令的內容，或是實際電機速度高於想要的速度。因此，P麗邏輯模塊 9將通過電流感測環路以較低的佔空因數命令電機功率驅動器10。結果是，
電機電流降低，導致較低的電機速度。
當比較器8輸出HIGH電平時，意味著電機電流低於驅動控制信號7 正在命令的內容，或是實際電機速度低於想要的速度。因此，P麗邏輯模 塊9將針對更高的電機電流和電機速度，以更高的佔空係數來驅動電機功 率驅動器IO。
電機裝配有位置傳感器12，可以是霍爾傳感器的形式。這些霍爾傳感 器的輸出是由電機速度計數器13捕獲的實時速度信息。電機速度計數器 13的目的是計數和提取兩個連續的霍爾傳感器信號邊緣之間的時間，從而 獲得該速度。
電機速度越快，電機速度計數器輸出14的計數值越高。計數器輸出 14被施加到n比特DAC 15， n比特DAC 15向模擬比較器2輸出實際的電 機速度信號16。
對處在油門調節模式下的系統的控制如下位置傳感器12把速度信 息輸送到電機速度計數器13。隨後，電機速度計數器13向n比特DAC 15 輸出n比特二進位代碼14。當電機速度較低時，DAC 15輸出低實際電機 速度信號16。如果實際電機速度信號16低於來自輸入電壓設置設備1的 目標電機速度信號，模擬比較器2產生HIGH電平。增/減計數器由此增加 其計數，導致來自DAC 6的較高驅動控制信號7。電機根據來自比較器8 的比較結果來要求更大的電流，和增加速度。速度信息再次輸送給電機速 度計數器13。相反，當速度高時，控制機構將通過降低電機中的電流來調 節。
最後，將實際電機速度信號16設置到接近目標電機速度信號的電壓 電平，和增/減計數器輸出5在+/-1的計數範圍內計數。從而由目標電機 速度信號設置電機11中的電流。
接下來，描述巡航模式操作。
通過同時鎖存電機速度信號和轉動開關3到閉合環路模式來設置巡航
模式操作。在這種模式中，不使用輸入電壓設置設備l，模擬比較器2和 n比特DAC 15。
在啟動巡航模式之前，電機必須處在運行狀態。當達到所希望的速度 時，能夠在啟動巡航模式時鎖定電機速度。
在電機運行時，電機速度計數器13 —直在運行，以產生實時的電機 速度數據。通過開關19傳送電機速度信號並臨時保存到鎖存器17。
在巡航模式啟動時，將最新的速度鎖存到鎖存器17，並變成參考速度。 參考速度用於與可從電機速度計數器13提供的實際電機速度進行比較。
比較器21是將來自13的實際電機速度計數與來自17的鎖存速度計 數進行比較的數字比較器。當實際速度低於參考速度時，比較器21的輸 出為HIGH電平，當實際速度高於參考速度時，比較器21的輸出為LOW電 平。
按下面的方式控制處在巡航模式下的系統電機速度計數器13從位 置傳感器12捕獲是實時速度信息。數字比較器17將該信息與來自鎖存器 17的參考信息進行比較。如果當前速度低於參考速度，比較器21輸出HIGH 信號。增/減計數器4通過開關3接收該高信號來使計數值遞增，從而導 致DAC 6在7處的輸出更高。電機11根據來自比較器8的比較結果來要 求更大的電流，並提高速度。將速度信息再次輸送到電機速度計數器13。 相反，當實際速度變成上述參考速度時，比較器21的輸出變成L0W電平， 增/減計數器4遞減該計數值。由此設置了 DAC 6在7處的輸出更低，並 且向下調節速度。由此使控制環路閉合。
最後，將DAC 6的輸出7設置到使實際速度接近參考速度和增/減計 數器4在+/-1的計數範圍內計數的電平。這就是要調節到的電機速度。
根據本發明，可以配置用於車輛的電機速度控制器僅在油門調節模式 操作下工作。這種情況下，在圖2中，可以省略方框3， 17， 18， 19，和 21。
另外，根據本發明，可以配置用於車輛的電機速度控制器僅在巡航模 式操作下工作。這種情況下，在圖2中，可以省略方框l， 2，和15。 下面是上述手動操作車輛的電動助力系統控制器的突出特徵。 1)電機速度控制環路能夠通過巡航模式選擇模塊實現在油門調節模
式或巡航模式中工作。
2) 可以以數字脈衝或模擬電壓信號的形式從位置傳感器提供有關電 機的速度信息。由速度監視電路處理該速度信息，以轉換成內部速度指示 信號，該內部速度指示信號與用來和外部輸入的、由車輛使用者命令的信 號進行比較的電機的實際速度成比例。該外部輸入的信號命令是使用者希 望的電機速度。如果內部速度指示信號指示實際電機速度低於操作者希望 的速度，速度控制環路以通過電機驅動更大的電流以實現更高的速度的方 式來進行反應。相反，如果內部速度指示信號指示實際電機速度高於操作 者希望的速度，速度控制環路以通過電機命令較小的電流以實現更低的速 度的方式來進行反應。
3) 當內部速度指示信號低於表示車輛使用者希望的速度的電壓時，
其比較結果將以該計數器輸出強制更高電流以提高電機速度的方式來驅
動增/減計數器4進行改變。相反，當內部速度指示信號高於表示車輛使 用者希望的速度的電壓時，其比較結果將以該計數器輸出強制更低的電流 以降低電機速度的方式來驅動增/減計數器4進行改變。
4) 當電機速度達到車輛使用者希望的速度時，在啟動巡航模式時， 鎖存該電機速度作為參考。可以以數字脈衝或模擬電壓信號的形式從位置 傳感器提供有關電機的實時速度信息。速度監視器電路處理該速度信息， 以便將該速度信息轉換成與要用於與鎖存的參考進行比較的電機的實際 速度成比例的速度指示信號。如果速度指示信號指示實際電機速度低於鎖 存的參考，速度控制環路以通過電機驅動更大的電流來實現更高速度的方 式進行反應。相反，如果速度指示信號指示實際電機速度高於鎖存的參考， 速度控制環路以通過電機命令更小的電流來實現更低速度的方式進行反 應。
5) 當速度指示信號低於鎖存的參考時，其比較結果以該計數器輸出 在電機中強制更高的電流以增加電機速度的方式來驅動增/減計數器4進 行改變。相反，當速度指示信號高於鎖存的參考時，其比較結果以該計數 器輸出在電機中強制更低的電流以降低電機速度的方式來驅動增/減計數 器4進行改變。
6) 當車輛操作者中將操作模式從油門調節模式改變為巡航模式時，
該巡航模式選擇模塊把增/減計數器4的輸入從模擬比較器改變到數字比 較器，模擬比較器的目的是把與當前的速度等級對應的電壓等級與外部的 使用者輸入電壓進行比較，數字比較器的目的是把呈計數值形式的當前速 度等級與呈計數值形式的鎖存參考速度等級進行比較。該巡航模式選擇模 塊還將鎖存器與電機速度計數器斷開，在鎖存器中鎖存最新的電機速度。
7)當車輛操作者中將操作模式從巡航模式改變為油門調節模式時， 該巡航模式選擇模塊把增/減計數器4的輸入改變到模擬比較器，其目的 是把與當前的速度等級對應的電壓等級與外部的使用者輸入電壓進行比 較。該巡航模式選擇模塊還將鎖存器與電機速度計數器相連，以便傳送和 在鎖存器中臨時存儲最新的電機速度。
上面針對給出的優選實施例揭示的本發明不應解釋為對本發明的限 制。在閱讀揭示的本發明的內容之後，各種替換和改進對本領域技術人員 來說是顯而易見的。很顯然，這些替換和改進落入本發明的精神和範圍內。 此外，可以理解，所附權利要求的目的是覆蓋這些替換和改進。
權利要求
1.一種用於車輛的電機速度控制器，包括電機，用於提供使所述車輛移動的推動力；設置在所述電機上的位置傳感器，用於產生所述電機的位置信息；電機速度計數器，用於產生實際的電機速度信號；電機功率驅動器，用於向所述電機傳遞電能，並產生驅動電流信號；脈衝寬度調製邏輯控制，用於根據所述位置信息和脈衝寬度調製命令信號來控制電機半橋功率驅動器；模擬比較器，用於將驅動電流信號與驅動控制信號進行比較，和產生脈衝寬度調製命令信號；輸入電壓設置設備，用於產生目標電機速度信號；模擬比較器，用於將實際的電機速度信號與目標電機速度信號進行比較，和產生比較結果；和增/減計數器，用於根據所述比較結果增加或減小計數數量，並產生驅動控制信號。
2. 根據權利要求l所述的電機速度控制器，進一步包括 巡航模式選擇模塊，用於產生巡航模式選擇信號；鎖定開關，用於響應巡航模式選擇信號的起始邊緣而瞬時接通; 鎖存器，用於響應所述鎖定開關的接通來鎖存實際的電機速度信號； 數字比較器，用於將來自所述鎖存器的鎖存電機速度信號與來自所述電機速度計數器的實際的電機速度信號進行比較，和產生速度比較結果；和選擇開關，用於在所述模擬比較器和所述數字比較器之間改變到所述 增/減計數器的連接。
3. —種用於車輛的電機速度控制器，包括電機，用於提供使所述車輛移動的推動力；設置在所述電機上的位置傳感器，用於產生所述電機的位置信息； 電機速度計數器，用於產生實際的電機速度信號； 電機功率驅動器，用於向所述電機傳遞電能，並產生驅動電流信號； 脈衝寬度調製邏輯控制，用於根據位置信息和脈衝寬度調製命令信號來控制電機半橋功率驅動器；模擬比較器，用於將驅動電流信號與驅動控制信號進行比較，和產生 脈衝寬度調製命令信號；增/減計數器，用於根據比較結果增加或減小計數數量，並產生驅動 控制信號；巡航模式選擇模塊，用於產生巡航模式選擇信號；鎖定開關，用於響應所述巡航模式選擇信號的起始邊緣而瞬時接通；鎖存器，用於響應所述鎖定開關的接通來鎖存實際的電機速度信號；和數字比較器，用於將來自所述鎖存器的鎖存電機速度信號與來自所述 電機速度計數器的實際的電機速度信號進行比較，和產生速度比較結果。
4. 根據權利要求3所述的電機速度控制器，進一步包括選擇開關，用於在所述模擬比較器和所述數字比較器之間改變到所述 增/減計數器的連接。
5. —種用於控制車輛的方法，所述車輛具有根據權利要求l所述的電機速度控制器，所述方法包括向輸入電壓設置設備輸入電壓信號，以產生目標電機速度信號；由所述模擬比較器將目標電機速度信號與所述電機速度計數器捕獲 的實際的電機速度信號進行比較，和產生其比較結果；根據所述比較結果更新所述增/減計數器輸出的計數，並產生與計數 器輸出成比例的驅動控制信號；由所述模擬比較器將驅動控制信號與由所述電機功率驅動產生的驅 動電流信號進行比較，並產生比較結果作為脈衝寬度調製命令信號；由所述電機功率驅動器按照來自所述脈衝寬度調製邏輯模塊的脈衝 寬度調製信號來驅動所述電機，其中所述脈衝寬度調製邏輯模塊根據脈衝 寬度調製命令信號和由所述位置傳感器捕獲的電機位置信息來產生脈衝 寬度調製信號；利用所述位置傳感器和所述電機速度計數器來產生速度信息，和產生實際的電機速度信號。
6. —種用於控制車輛的方法，所述車輛具有根據權利要求3所述的電 機速度控制器，所述方法包括由所述巡航模式選擇模塊起動車輛巡航模式；捕獲和鎖存最新的車輛速度，作為所述鎖存器和所述鎖定開關的參考信號；由所述數字比較器將參考信號與由所述電機速度計數器捕獲的實際 的電機速度進行比較，和產生其比較結果；根據所述比較結果更新所述增/減計數器輸出計數，和產生與計數器 輸出成比例的驅動控制信號；由所述模擬比較器將驅動控制信號與由所述電機功率驅動產生的驅 動電流信號進行比較，和產生比較結果作為脈衝寬度調製命令信號；由所述電機功率驅動器按照來自所述脈衝寬度調製邏輯模塊的脈衝 寬度調製信號來驅動所述電機，其中所述脈衝寬度調製邏輯模塊根據脈衝 寬度調製命令信號和由所述位置傳感器捕獲的電機位置信息來產生脈衝 寬度調製信號；由所述位置傳感器和所述電機速度計數器來產生速度信息，和產生實 際的電機速度信號。
7. —種用於控制車輛的方法，所述車輛具有根據權利要求2所述的電 機速度控制器，所述方法包括將所述控制器初始化到油門調節模式；向輸入電壓設置設備輸入電壓信號，以產生目標電機速度信號； 所述模擬比較器將目標電機速度信號與由所述電機速度計數器捕獲的、並轉換成模擬形式的實際的電機速度信號進行比較，和產生其比較結果；根據所述所述模擬比較器的比較結果，更新所述增/減計數器的輸出 計數，並產生與所述計數器輸出成比例的驅動控制信號；由所述模擬比較器將驅動控制信號與由所述電機功率驅動產生的驅 動電流信號進行比較，和產生比較結果作為脈衝寬度調製命令信號；由所述電機功率驅動器按照來自所述脈衝寬度調製邏輯模塊的脈衝寬度調製信號來驅動所述電機，其中所述脈衝寬度調製邏輯模塊根據脈衝 寬度調製命令信號和由所述位置傳感器捕獲的電機位置信息來產生脈衝寬度調製信號；由所述位置傳感器和所述電機速度計數器來產生速度信息，和以數字 形式產生實際的電機速度信號，並由數字模擬轉換器將該信號轉換成模擬 形式。
8. 根據權利要求6所述的控制車輛的方法，進一步包括保持油門調節模式操作，直到車輛巡航模式啟動，其中由所述巡航模 式選擇模塊初始巡航模式啟動，和使輸入電壓設置設備的、和後面的模擬比較器的機能不起作用，而使所述數字比較器的機能起作用；保持巡航模式操作，直到車輛巡航模式解除，其中由所述巡航模式選 擇模塊初始巡航模式解除，和使輸入電壓設置設備的、和後面的模擬比較 器的機能起作用，而使所述數字比較器的機能不起作用。
9. 一種控制車輛的電機速度控制方法，所述車輛具有提供使所述車輛 移動的推動力的電機，所述方法包括產生所述電機的位置信息； -產生實際的電機速度信號； 向所述電機傳遞電能，並產生驅動電流信號； 根據位置信息和脈衝寬度調製命令信號來控制所述電機； 將驅動電流信號與驅動控制信號進行比較，和產生脈衝寬度調製命令 信號；產生目標電機速度信號；將實際的電機速度信號與目標電機速度信號進行模擬比較，並產生比 較結果；和根據所述比較結果增加或降低驅動控制信號的水平，和產生驅動控制 信號。
10. 根據權利要求9所述的電機速度控制方法，進一步包括 產生巡航模式選擇信號；響應巡航模式選擇信號的起始邊緣而瞬時接通； 響應所述接通來鎖存實際的電機速度信號；將鎖存的電機速度信號與實際的電機速度信號進行數字比較，和產生速度比較結果；和在模擬比較和所述數字比較之間改變到所述增/減計數器的連接。 11. 一種控制車輛的電機速度控制方法，所述車輛具有提供使所述車輛移動的推動力的電機，所述方法包括 產生所述電機的位置信息； 產生實際的電機速度信號； 向所述電機傳遞電能，並產生驅動電流信號； 根據位置信息和脈衝寬度調製命令信號來控制所述電機； 將驅動電流信號與驅動控制信號進行比較，和產生脈衝寬度調製命令信號；產生巡航模式選擇信號；響應所述巡航模式選擇信號的起始邊緣而瞬時接通； 響應所述接通來鎖存實際的電機速度信號；將來自鎖存器的鎖存電機速度信號與來自電機速度計數器的電機速 度信號進行比較，和產生速度比較結果；和根據比較結果增加或降低驅動控制信號的水平，並產生驅動控制信
全文摘要
一種在自行車中使用的電機速度控制器，包括提供推進力以使自行車移動的電機。比較實際電機速度和目標電機速度，如果實際電機速度較低，則向電機提供更大電流，如果實際電機速度較高，則向電機提供較小的電流。
文檔編號H02P6/08GK101183845SQ200710186318
公開日2008年5月21日 申請日期2007年11月12日 優先權日2006年11月13日
發明者劉宇斌, 張建德, 江天佑 申請人:松下電器產業株式會社;松下半導體亞洲私人有限公司