移乘輔助設備及具有多個支撐器機構的移乘輔助設備的製作方法

2023-06-07 08:10:16 2

專利名稱：移乘輔助設備及具有多個支撐器機構的移乘輔助設備的製作方法
技術領域：
本發明涉及一種用於輔助人們在醫院或家庭等進行移乘(transfer)作業的移乘輔助 設備，特別涉及一種用於將老人、病人或受傷人等接受護理者(以下稱為"被護理者") 載置於輪椅、床、擔架等載置裝置上的被護理者捧起，並進行移乘的移乘輔助設備及具有 多個支撐器機構的移乘輔助設備。
背景技術：
在醫院或家庭等，對於難以自己走動或挪動身體者與臥床不起者，現在其家屬與專業 負責人主要靠人力進行護理。在這種情況下，護理者的作業負擔重，隨之出現包括人材確 保與費用等方面在內的各種各樣的問題。R前，社會正趨於老齡化，上述狀況逐漸成為一 個重要的社會問題。
對此，以往例如提出了為臥床不起的患者的搬運提供護理的移載護理裝置與沐浴用護 理輔助機器人(例如，參照日本專利公丌公報特開平8—168505號(以下稱為"專利文獻 1" )、 n本專利公開公報特公平6—9588號(以下稱為"專利文獻2"))。
專利文獻l公開這樣一種功能，即沿著床的上表面以能夠前後移動的方式設置三個 分別支撐患者的上半身、腰部及腳部的移載用板，護理者操作三個板即可毫不費力地將患 者的各個部位移離床或放回床上。另外，在所述專利文獻l的護理裝置中，通過設置力量 檢測器及限制開關，對板的位置及操作力進行檢測來控制護理。
另外，專利文獻2中，在沐浴用護理輔助機器人的例子中，在兩個支撐板(用於上半 身及下半身)上分別設置水面檢測傳感器，控制沐浴者的姿勢及沐浴深度來進行沐浴。
然而，以往的移乘輔助設備均為對固定式的床或浴盆的水面等水平面進行檢測的裝 置，未考慮到應對包括傾斜面在內的複雜形狀的檢測面進行控制的功能。另一方面，近年 來，作為醫院與家庭中所利用的被護理者用的床，具有可調整靠背傾斜度的躺椅 (reclinmg)功能的床已普及，以往的移乘輔助設備無法用於具有躺椅功能的床等所涉及 的被護現者的移乘作業。
特別是，當載置被護理者的床的載置面在搖起靠背的狀態下變得不水平時，需要使支撐被護理者的支撐器的傾斜度與床上表面的傾斜度相符，使支撐器與床接觸來捧起被護理 者。因此，對於護理者而言，難以通過手動操作，根據載置面的傾斜度調整支撐器的位置 及傾斜角度。

發明內容
鑑於所述問題，本發明的目的在於提供一種移乘輔助設備及具有多個支撐器機構的移 乘輔助設備，即使載置被護理者的載置裝置的載置面傾斜不水平，護理者也能夠順利地從 載置裝置上捧起被護理者並進行移乘。
為實現所述目的，本發明的移乘輔助設備包括支撐器，被插入載置裝置的載置面與 載賈於該載置面上的人體之間，捧起人體；至少一個轉動裝置，用於進行支撐器的姿勢變 更及調整至少其屮之一；多個著床檢測裝置，用於檢測支撐器的下面是否著床於載置面的 上表而；升降裝置，使支撐器升降；以及控制裝置，根據所述多個著床檢測裝置的輸出， 控制所述轉動裝置或所述升降裝置，以形成並維持所述載置面與所述支撐器之間的平行狀 態及適應狀態的至少其中之一狀態。


圖1為表示利用本發明第一實施方式的移乘輔助設備時的狀況的立體圖。
圖2為表示作為所述移乘輔助設備的作業對象，載置被護理者的載置裝置的使用例的
圖3為表示所述移乘輔助設備的主耍部分的結構的立體圖。
圖4為表示所述移乘輔助設備的支撐器的結構的側視圖。
圖5為表示所述移乘輔助設備的著床檢測裝置的結構的局部放大圖。
圖6為表示所述移乘輔助設備的通知裝置的結構的立體圖。
圖7為表示所述移乘輔助設備的電氣結構的方框圖。
圖8為用於說明所述移乘輔助設備的控制系統的圖。
圖9為用於說明所述移乘輔助設備的動作的流程圖。
圖10為表示所述移乘輔助設備的著床檢測裝置的其它配置例的俯視圖。
圖11為表示本發明第二實施方式的移乘輔助設備所使用的輪椅的例子的圖。
圖12為表示所述移乘輔助設備的支撐器的結構例的圖。
圖13為用於說明利用所述移乘輔助設備的支撐器吋的動作的圖。
7圖14為表示利用所述移乘輔助設備時的支撐器的其它狀態例的圖。 圖15為表示本發明第三實施方式的移乘輔助設備的基本結構的立體圖。 圖16為用於說明與本發明第四實施方式的移乘輔助設備的支撐器結構有關的應用例 的圖。
圖17為用於說明與本發明第五實施方式的移乘輔助設備的支撐器結構有關的其它應 用例的圖。
圖18為用於說明與所述移乘輔助設備的支撐器結構有關的其它應用例的圖。 圖19為用於說明與本發明第六實施方式的移乘輔助設備的支撐器結構有關的其它應 用例的側視圖。
圖20為表示本發明第七實施方式的移乘輔助設備的車輪的結構例的正視圖。
圖21是用於說明本發明第八實施方式的移乘輔助設備的顯示部的結構例的說明圖。
具體實施例方式
下面參照附圖，對本發明的具體實施方式
詳細地進行說明。 (第一實施方式)
首先，參照圖1及圖2，說明護理者3利用本發明第一實施方式的移乘輔助設備1進 行被護理者2的護理時的概要。圖1為表示利用本發明第一實施方式的移乘輔助設備1時 的狀況的立體圖，圖2為表示作為本發明第一實施方式的移乘輔助設備1的作業對象，載 置被護理者2的載置裝置的使用例的側視圖。
移乘輔助設備1主要用於將支撐器16插入載置於載置裝置上的被護理者2與載置裝 置之間，將被護理者2捧起至支撐器16的捧起而上，並將其移乘(transfer)至其它的載 置裝置上。
圖1表示操作兩個移乘輔助設備1，通過兩個支撐器16從載置被護理者2的載置裝 置(例如，床等)上捧起並保持被護理者2的狀態。通常，載置裝置多在水平狀態下使用， 但在第一實施方式中，能夠應對載置臺的多種使用狀態。
如圖2 (a)所示的例子中，被護理者2被載置於相對於水平面H的傾斜角度為角度 0a的載置裝置51上。
在這種情況下，護理者3通過操作移乘輔助設備1，使支撐器16接近載置裝置51， 檢測載置裝置51的載置面與支撐器16的下面的平行度，調整支撐器16的傾斜角度。接 著，護理者3將支撐器16插入被護理者2與載置裝置51的載置面之間，將被護理者2
8捧起至支撐器16的捧起面上。由此，護理者3可將被護理者2移乘至其它的載置裝置上。
如圖2 (b)所示的例子中，載置裝置51連接有兩個載置部51a、 51b，各個載置部 51a、 51b的載置面的傾斜度互不相同。在此，載置部51a相對於水平面H的傾斜角度為 角度0b，載置部51b相對於水平面H的傾斜角度為角度0c。
在這種情況下，護理者3操作兩臺移乘輔助設備1，使各個支撐器16接近載置裝置 51 (載置部51a、 51b)，然後檢測載置部51a、 51b的載置面與各個支撐器16的下面的 平行度，將支撐器16的下面調整為相對於載置面的傾斜度平行，隨後將各個支撐器16插 入被護理者2與載置裝置51 (載置部51a、 51b)的載置面之間。接著，護理者3通過操 作兩臺移乘輔助設備l，利用各個支撐器16捧起被護理者2。由此，護理者3可在被護理 者2維持躺臥姿勢的狀態下將其移乘至其它的載置裝置。
下面參照圖3，對移乘輔助設備1的結構進行說明。圖3為表示本發明第一實施方式 的移乘輔助設備1的主要部分的結構的立體圖。在圖3中，相互垂直的三個軸(X軸、Y 軸及Z軸)中，XY平面為平行於地面的水平面，移乘輔助設備1的正面對著X軸方向。 即，X軸方向為支撐器16的插入方向。另夕卜，Z軸為垂直方向。
移乘輔助設備1包括支撐器16、關節部13、關節部15、臂部12、支撐部4、控制部 110及輸入部14。
支撐器16插入載置於載置裝置51的被護理者2與載置裝置51的載置面之間，用於 捧起被護理者2。支撐器16包括用於改變捧起至支撐器16上的被護理者2的支撐位置的 帶部23、以及作為著床檢測裝置(或著床檢測部)的著床檢測傳感器32，該著床檢測傳 感器32用於檢測支撐器16的下面是否接觸著床(touch)到載置裝置51的載置面(或上 表面)。
帶部23由後述的帶驅動部25 (圖4)驅動轉動。多個著床檢測傳感器32分別設置於 支撐器16的插入方向上的前側下面的兩端部附近。其中，將位於寬度方向上的一側端部 附近的著床檢測傳感器32設為著床檢測傳感器32a，將位於另一側端部附近的著床檢測 傳感器32設為著床檢測傳感器32b。著床檢測傳感器32a與著床檢測傳感器32b在Y軸 方向上相隔開。著床檢測傳感器32a包括在X軸方向上相隔開的兩個傳感器。另外，著床 檢測傳感器32b包括在X軸方向上相隔開的兩個傳感器。著床檢測傳感器32a、 32b還可 設置於支撐器6的下端面的兩端部，或設置於側面的下端部。
關節部13為用於進行支撐器16的姿勢變更及調整至少其中之一的第1轉動裝置(或 第1轉動部)。關節部13相對於支撐部4，圍繞X軸進行轉動動作。同樣，關節部15為用於進行支撐器16的姿勢變更及調整至少其中之一的第2轉動裝置(或第2轉動部)，相 對於支撐部4，圍繞Y軸進行轉動動作。關節部15結合於支撐部4，關節部13結合於該 關節部15，形成關節部13的轉動軸與關節部15的轉動軸相互垂直的位置關係。關節部 13、 15可分別採用能夠在單軸方向上轉動的公知的軸承機構，通過以電動機等作為動力源 的關節驅動部114驅動。
臂部12連接關節部13與關節部15。其中，可在臂部12設置伸縮機構，通過該臂部 12的伸縮動作變更支撐器16的位置。
支撐部4包括作為支撐器插入裝置(或支撐器插入部)的保持部6，用於將支撐器 16插入被護理者2與載置裝置51的載置面之間；以及作為升降裝置(或升降部)的腳部 8，用於使支撐器16升降；所述支撐部4通過關節部13、關節部15及臂部12支撐支撐 器16。
保持部6設有多個車輪5。車輪5由以電動機等作為動力源的位置驅動部116驅動， 使移乘輔助設備l獨立地移向前後左右，並以可圍繞Z軸轉動的方式支撐於保持部6。此 外，作為支撐器插入裝覽，也可採用並用車輪5與臂部12的結構，或可僅採用臂部12。 在僅採ffl臂部12的情況下，通過臂部12的伸縮動作變更支撐器16的位置。
腳部8連接保持部6與關節部15，通過滑動機構使支撐器16升降。滑動機構通過以 電動機等作為動力源的升降驅動部118驅動。並且，作為其它升降裝置，可組合多個鏈杆 (lmk)，並將連接部分的角度設為可變更，從而使支撐器16升降。
控制部110進行關節驅動部114、位置驅動部116、升降驅動部118及帶驅動部25 的控制。
輸入部14用於輸入操作移乘輔助設備1用的指示信息。所述指示信息傳遞至控制部 110，控制部110控制所述各驅動部114、 116、 118、 25。另外，輸入部14可採用能夠 進行移動方向、移動速度、操作指示的切換等操作輸入的操縱杆(joystick),槓桿(lever)、 按鈕開關、觸控面板等公知的輸入設備。護理者3通過操作輸入部14，能夠操縱移乘輔助 設備1。此外，輸入部14還可具備用於輔助輸入操作的通知部或顯示部。關於所述通知部 及顯示部的結構例如後所述。
下面參照圖4及圖5，對支撐器16的具體結構進行說明。圖4為表示本發明第一實 施方式的移乘輔助設備1的支撐器16結構的側視圖，圖5為表示本發明第一實施方式的 移乘輔助設備1的著床檢測裝置結構的局部放大圖。
如圖4所示，支撐器16包括框體21、帶導向輥22、帶部23、帶驅動部25、固定輥26、可動輥26a及著床檢測傳感器32 (32a、 32b)。
帶部23由支撐於框體21的帶導向輥22保持(hold),並通過以電動機作為動力源的 帶驅動部25驅動。另外，帶部23露出於蓋罩20的上表面，能夠使被護理者2以載置於 帶部23的狀態進行移動。由帶部23的上表面構成的用於支撐被護理者3的支撐面在插入 方向上具有與人的後背寬度大致相同的長度。
多個固定輥26以與支撐器16的插入方向垂直的狀態保持在框體21的兩側面上，並 以突出至下端面33的狀態可進行轉動。通過固定輥26的轉動，減小了將支撐器16插入 被護理者2與載置裝置51的載置面之間時的負荷。
多個著床檢測傳感器32 (32a、 32b)設置於框體21，並設置於支撐器16的插入方 向上的前側附近且下面的兩端部附近。通過使用著床檢測傳感器32 (32a、 32b)，可在插 入支撐器16之前檢測載置裝置51的載置面與支撐器16的姿勢關係，調整支撐器16的傾 斜度。
圖5為將圖4中的A部(兩處)放大後的局部放大圖，表示設置於A部的著床檢測 傳感器32 (32a、 32b)的結構。如圖5所示，可動輥26a為用於檢測支撐器16的姿勢 的輥，該可動輥26a以與支撐器16的插入方向垂直，且從下端面33向下方稍微突出的狀 態保持在框體21的兩側面上。可動輥26a以輥軸芯26b為中心轉動。輥軸芯26b在框體 21的兩側而部以山板簧28向下推壓的狀態，由長孔部31軸支撐(pivotally support)。 將設置於框體21的兩側面部之一的長孔部31設為長孔部31a，將設置於另一側面部的長 孔部31設為長孔部31b。可動輥26a為可在支撐器16下面的法線方向上移動位置的可動 導向部件，該輥26a由長孔部31 (31a、 31b)軸支撐。板簧28允許可動輥26a沿著長 孔部31a、 31b在與框體21的下端面垂直的方向上移動。由此，可動輥26a通過支撐器 16與載置裝置51的接觸壓力，改變位置。
此外，作為可動輥26a的移動方向，只要有相對於支撐器16下面的法線方向的成分 即可。另外，作為可動導向部件，並不局限於可動輥26a，也可採用摩擦係數較小的雪橇 橇式(sleigh-like)導向部件(例如，低摩擦的樹脂材料等)或可動框等。關於該可動框如 後所述。另夕卜，著床檢測傳感器32 (32a、 32b)設置於輥軸芯26b的附近。
移乘輔助設備1還包括控制部110。當由著床檢測傳感器32 (32a、 32b)檢測到輥 軸芯26b的位移時，控制部110控制支撐器16的傾斜度、支撐器16相對於載置裝置51 載置面的平行度等相互位置關係，以使著床檢測傳感器32的輸出變為設定範圍內。艮P， 控制部110具有形成並維持支撐器16與載置裝置51載置面的平行狀態及適應狀態(adjusted state)其中至少任一狀態的功能。控制部110對著床狀態的判斷是，當著床 檢測傳感器32的輸出在設定範圍內的情況下，判斷為著床狀態。
此外，在第一實施方式中在四處設置了著床檢測傳感器32，但並不局限於此，作為設 計事項，著床檢測傳感器32的設置數量與設置位置可根據支撐器16的結構或功能採取各 種方式。另外，用於推壓可動輥26a的部件，除了板簧28外還可採用橡膠、彈簧等彈性 體。另外，長孔部31 (31a、 31b)即使形成為除了Z軸方向之外還包括X軸方向成分的 形狀，例如，長孔部31 (31a、 31b)形成為在斜向上較長的形狀，仍可獲得同樣的效果。 另外，可動輥26a還可作為獨立結構設置在框體21的兩側面部。並且，作為著床檢測傳 感器32,除了如圖5所示的微動開關(micro switch)外，還可採用簧片開關(reed switch)、 接近開關、光反射式光反射器(photo reflector)等。另外，作為著床檢測傳感器32，可 採用應變傳感器27，通過應變傳感器27檢測因可動輥26a的位移而變形的板簧28的應 變量的方法，也可發揮同樣的效果。
其中，雖然檢測了可動輥26a的位移，但也可檢測接觸壓力。例如，在支撐固定輥26 的部分設置檢測支撐器16與載覽裝置51的接觸壓力的薄片式壓敏傳感器等壓力傳感器， 檢測載S裝置51的載賈而對支撐器16下面的接觸壓力。由此，控制部110根據著床檢測 傳感器32的輸出值，在與載置面的接觸壓力在設定壓力範圍內的情況下判斷為著床狀態。 所述設定壓力可設定為大致相同於載置裝置51的載覽面由被護理者2承受的壓力。如此， 在支撐器16的插入部位，設置大致相同於載置面由被護理者2承受的壓力範圍，能夠使 被護理者2對載置而的下陷量與在插入部位上的支撐器16的下陷量設為大致相同。由此， 在插入支撐器16的位置，可以抑制因下陷量不同而產生的高低不平，從而避免支撐器16 的甜端部搲到被護理者2的身體，能夠順利地將支撐器16插入載賈裝置51與被護理者2
設定壓力可設為固定值。例如，在將本實施方式的移乘輔助設備1能應對的被護理者 2的身高L設為150cm 180cm的情況下，其中位(median) 165cm的人的體重的第 50個百分位數值(percentile)約為57kg。在這種情況下，由該人造成的壓力值P為 0.035kgf/cm2，因此，可將該壓力值設為設定壓力，或包含其上下10%左右的容許值的範 圍設為設定壓力。
此外，設定壓力可根據對象者加以變更。例如，當通過支撐器16捧起被護理者2時， 山於支撐器16之問的間隔是根據被護理者2的身高而被調整的，因此也可根據該間隔變 更設定壓力。例如，存儲與棒起身高165cm的被護理者2吋的支撐器16之間的問隔相當的數據等使被護理者2的身高L和支撐器16之間的間隔相關聯的數據以及下式，設定壓 力P (L)，可根據導出的身高L，通過按下式進行的運算而導出。即，用身高補正身高為 165cm的人所造成的壓力值P，將該補正後的值作為設定壓力P (L)使用。 設定壓力P (L) =PxL/165
此外，所設定的壓力範圍也可以為載置面在支撐器16的插入部位由被護理者2承受 的壓力範圍。在這種情況下，所設定的接觸壓力的範圍為載置面在被護理者2的頭部、肩 部、足部或後背部等插入支撐器16的部位由被護理者2所承受的壓力範圍，是事先通過 實驗測定的範圍。移乘輔助設備l的存儲部(圖中沒有表示)中存儲在被護理者2的各部 位上所測量的數值的資料庫，控制部110可訪問存儲部的資料庫。控制部110從資料庫取 得壓力信息，並根據壓力信息使支撐器16著床於載置面，從而使被護理者2對載置面的 下陷量與插入部位上的支撐器16的下陷量大致相同。
這時的設定壓力可為固定值，也可為可變值。在固定值的情況下，例如在資料庫中存 儲身高165cm的人的背部、臀部、腿部各部位上的壓力值(第50個百分位數值等)，並 將該壓力值作為設定壓力。另一方面，在可變值的情況下，可採用相當於支撐器16之間 的問隔的數據，根據所述數據及身高補正身高165cm的人的各部位上的壓力值，利用所 述補正後的各部位上的設定壓力。
下面參照圖6，對設置於支撐器16的通知裝置進行說明。圖6為表示本發明第一實施 方式的移乘輔助設備1的通知裝置的結構的立體圖。
如圖6所示，作為向護理者3通知各個著床檢測傳感器32的狀態的通知裝置，多個 通知部34設置於各個著床檢測傳感器32的附近。通知部34設置於護理者3可直接觀察 的位置，並配置為在將被護理者2捧起至支撐器16的帶部23上時與被護理者2不接觸。 例如，通知部34設置於框體21的兩側面部，並按各個著床檢測傳感器32而設置。
作為通知部34，利用發光二極體、液品而板等，通過亮燈、閃爍、熄滅等狀態變化向 護理者3通知著床狀態。由此，護理者3可容易掌握支撐器16的傾斜狀況。其中，通知 裝置並不局限於發光二極體等顯示裝置，例如可採用聲音發生裝置或振動裝置等，通過將 聲音或振動傳達給護理者3來進行通知。聲音發生裝置可以發出"支撐器的左側已著床" 等用於通知著床狀態的信息。振動裝置具備"振動模式"，用於根據著床狀態，使護理者 3的手等感覺到不同振動的搖動，其中，與聲音發生裝置相同，根據著床狀態設定不同的 "振動模式"，從而能夠向護理者3傳達不同的信息。
下而參照圖7及圖8，對移乘輔助設備1的電氣結構及控制系統所涉及的動作進行說明。
圖7為表示本發明第一實施方式的移乘輔助設備1的電氣結構的方框圖，圖8為用於 說明本發明第一實施方式的移乘輔助設備1的控制系統的圖。
首先，如圖7所示，移乘輔助設備1包括用於輸入操作指令的輸入部14、使關節部 13、 15轉動的關節驅動部114、驅動帶部23的帶驅動部25、使腳部8升降的升降驅動部 118、驅動車輪5的位置驅動部116及控制部110。並且，移乘輔助設備1包括用於檢測 支撐器16的著床狀態的多個著床檢測傳感器32、用於向護理者3通知著床狀態的通知部 34，作為輸入輸出裝置。關節驅動部114、帶驅動部25、升降驅動部118及位置驅動部 116可分別採用以公知的電動機等作為動力源的驅動裝置。
下面參照圖8，對移乘輔助設備1的控制系統所涉及的動作進行說明。在此，以關節 驅動部114、升降驅動部118為例，詳細地進行說明。
首先，對關節驅動部114的控制系統的動作進行說明。關節驅動部114的控制系統包 括局部控制迴路(minor control loop)與全局控制迴路(overall control loop)。在局部控制 迴路中，針對根據輸入部14的操作所指令的各角度指令值，控制關節部13及關節部15 的轉動動作，由此控制支撐器16的傾斜度。在全局控制迴路，當支撐器16著床於載置裝 置51 (圖2)時，根據支撐器16與載置裝置51的載置面的平行度的偏差，補正角度指令 值。
根據所述結構，在關節驅動部114，通過全局控制迴路中所包括的局部控制迴路進行 角度控制，從而，例如即使來自輸入部14的操作指令中途中斷，由於可通過讓局部控制 迴路動作來使內部穩定，因此能夠控制使操作指令中途中斷時的支撐器16的傾斜度維持 不變。
首先，對關節驅動部114中用於控制關節部13圍繞X軸的轉動動作的局部控制迴路 進行說明。
如圖8所示，關節驅動部114包括用於使關節部13圍繞X軸轉動的驅動電動機82a、 檢測關節部13圍繞X軸的轉動角度的轉動角度檢測部87a、檢測通過轉動角度檢測部87a 檢測到的關節部13的轉動角度量與角度指令值的差分值的差分檢測部41a、以及根 據由差分檢測部41a輸出的差分值使驅動電動機82a驅動，控制關節部13的轉動角度的 調節器40a。
作為驅動電動機82a，可採用公知的電動機，例如DC電動機、AC電動機、歩進電
動機等。
14作為轉動角度檢測部87a，可採用公知的編碼器，例如，可採用轉動型電位計 (potentiometer)或轉動型差動變壓器等。
調節器40a包括根據由差分檢測部41a輸出的差分值，使驅動電動機82a向正轉或 反轉方向轉動的驅動電路83a。
作為驅動電路83a,可採用公知的驅動電路，例如橋接電路等。由此，調節器40a可 切換連接於驅動電動機82a的電源的極性，使驅動電動機82a向正轉或反轉方向轉動。並 且，調節器40a包括微分器(圖中沒有表示)，使局部控制迴路的控制系統穩定。由此， 關節驅動部114可穩定地將關節部13控制為角度指令中指定的轉動角度。
並且，關節驅動部114為了在支撐器16的下面著床於載置裝置51 (圖2)的載置面 的情況下形成自動著床適應的全局控制迴路，包括差分檢測部43a、穩定化補償器42a與 加算部44a。
差分檢測部43a檢測設覽於支撐器16下面的著床檢測傳感器32a的輸出與著床檢測 傳感器32b的輸出的差分值。
穩定化補償器42a包括用於對差分檢測部43a所輸出的差分值進行累積相加的積分器 (圖中沒有表示)，使全局控制迴路的控制系統穩定。由此，關節驅動部114可根據通過 差分檢測部43a檢測到的差分值，形成支撐器16的下面與載置裝置51的載置面的平行狀 態及適應狀態其中任一狀態，並使該狀態保持穩定。
加算部44a對角度信息0 d與穩定化補償器42a的輸出進行加法運算，計算出所述角 度指令值0e。
如此，在關節驅動部114中，根據來S輸入部14的操作指令0d，控制支撐器16的 Y軸方向(圍繞X軸)的傾斜度，且，在支撐器16的下面著床於載置裝置51的載置面的 情況下，針對操作指令值0d啟動全局控制迴路，根據支撐器16著床於載置裝置51時的 支撐器16的下面與載置面在Y軸方向上的平行度的偏差，將操作指令0d補正為角度指 令值0e。由此，在關節驅動部114中，關於支撐器16在Y軸方向上的傾斜度，形成並 維持支撐器16與載置裝置51載置面的平行狀態及適應狀態其中任一狀態。
下面，對關節驅動部114中用於控制關節部15圍繞Y軸的轉動動作的局部控制迴路 進行說明。
如圖8所示，關節驅動部114包括用於使關節部15圍繞Y軸轉動的驅動電動機82b、
檢測關節部15圍繞Y軸的轉動角度的轉動角度檢測部87b、檢測通過轉動角度檢測部87b
檢測到的關節部15的角度量與角度指令但的差分值的差分檢測部41b、以及根據差分檢測部41b所輸出的差分值使驅動電動機82b驅動，控制關節部15的轉動角度的調節 器40b。
作為驅動電動機82b，可採用公知的電動機，例如DC電動機、AC電動機、步進電
動機等。
作為轉動角度檢測部87b，可採用公知的編碼器，例如，可採用轉動型電位計或轉動 型差動變壓器等。
調節器40b包括根據差分檢測部41b所輸出的差分值使驅動電動機82b向正轉或反 轉方向轉動的驅動電路83b。
作為驅動電路83b，可採用公知的驅動電路，例如橋接電路等。由此，調節器40b可 切換連接於驅動電動機82b的電源的極性，使驅動電動機82b向正轉或反轉方向轉動。並 且，調節器40b包括微分器(圖中沒有表示)，使局部控制迴路的控制系統穩定。由此， 可穩定地將關節部15控制為角度指令中指定的轉動角度。
並且，關節驅動部114為了在支撐器16的下面著床於載置裝置51 (圖2)的載置面 的情況下形成自動著床適應的全局控制迴路，包括差分檢測部43b、穩定化補償器42b與 加算部44b。
差分檢測部43b例如檢測出在支撐器具16的下面沿X軸方向相隔設置的兩個著床檢 測傳感器32a各自的輸出的差分值。
穩定化補償器42b包括對差分檢測部43b所輸出的差分值進行累積加算的積分器(圖 中沒有表示)，使全局控制迴路的控制系統穩定。由此，關節驅動部114可根據通過差分 檢測部43b檢測到的差分值，形成支撐器16的下面與載置裝置51 (圖2)載置面的平行 狀態及適應狀態其中任一狀態，並使該狀態保持穩定。
加算部44b對角度信息0f與穩定化補償器42b的輸出進行加法運算，計算出所述角 度指令值0 g。
如此，在關節驅動部114中，根據來自輸入部14的操作指令0f，控制支撐器16的 X軸方向(圍繞Y軸)的傾斜度，且，在支撐器16的下面著床於載置裝置51 (圖2)的 載置面的情況下，針對操作指令值0f啟動全局控制迴路，根據支撐器16著床於載置裝置 51時的支撐器16與載置面在X軸方向上的平行度的偏差，將操作指令0f補正為角度指 令值0g。由此，在關節驅動部114中，關於支撐器16在X軸方向上的傾斜度，形成並 維持支撐器16與載置裝置51載置面的平行狀態及適應狀態其中任一狀態。
如上所述，在關節驅動部114中，通過全局控制迴路中所包括的局部控制迴路進行角度控制，從而，例如即使來自輸入部14的操作指令中途中斷，由於可通過讓局部控制回 路動作來使內部穩定，因此能夠控制使操作指令中途中斷時的支撐器16的傾斜度維持不 變。由此，可防止支撐器16夾住被護理者2等動作，提高移乘輔助設備l的安全性。 下面，對使支撐器16進行升降的升降驅動部118的控制系統所涉及的動作進行說明。 如圖8所示，在升降驅動部118中，根據來自輸入部14的操作指令中的高度位置指 令值Hc，使腳部8沿Z軸方向進行上下動作，從而控制支撐器16的升降。因此，升降驅 動部118包括用於使腳部8沿Z軸方向升降的驅動電動機82c、檢測使腳部8升降時的支 撐器16在高度方向上的停止位置的高度位置檢測部87c、檢測通過高度位置檢測部87c 檢測到的高度方向上的停止位置與高度位置指令值Hc的差分值的差分檢測部41c、以及 根據差分檢測部41c所輸出的差分值使驅動電動機82c驅動，從而控制支撐器16在高度 方向上的停止位置的調節器40c。
作為驅動電動機82c,可採用公知的屯動機，例如DC電動機、AC電動機、歩進電 動機等。
作為高度位置檢測部87c，可採用公知的直動轉動位置檢測器，例如光學式編碼器、 磁性編碼器、屯位計、差動變壓器等。
調節器40c包括用於根據差分檢測部41c所輸出的差分值，使驅動電動機82c向正轉 或反轉方向轉動，從而使腳部8沿Z軸方向升降的驅動電路83c。作為驅動電路83c，可 採用公知的驅動電路，例如橋接電路，從而切換連接於驅動電動機82c的電源的極性，使 驅動電動機82c向正轉或反轉方向轉動。
並且，調節器40c包括微分器，使局部控制迴路的控制系統穩定。由此，可使腳部8 升降，將支撐器16定位於高度位置指令中指定的高度。
並且，升降驅動部118包括用於生成支撐器16的高度位置指令值Hc的高度位置生 成器45。
高度位置生成器45，例如對控制部110所輸出的方向指令值進行累積加算，輸出高 度位置的指令值。其中，若作為來自輸入部14的操作指令，輸入了向上[-l]的值，控制 部110向高度位置生成器45輸出向上[-l]的方向指令值。同樣，若作為來自輸入部14 的操作指令，輸入了停止
的值，控制部110向高度位置生成器45輸出停止
的方向 指令值。同樣，若作為來自輸入部14的操作指令，輸入了向下[+l]的值，控制部110向 高度位置生成器45輸出向下[+1]的方向指令值。
高度位置生成器45將所述方向指令值乘於規定的係數，並進行累積加算。例如，在
17將規定的係數設為[2]的情況下，高度位置生成器45將方向指令值變為2倍，並進行累積 加算。當進行高度調整時的定位速度可通過更改所述規定係數實現，若增大規定係數，則 定位速度變快，若減小規定係數，則定位速度變慢。此外，規定係數並不局限於[2]。
另外，在作為來自輸入部14的操作指令，輸入了向下[+l]的值，且支撐器16的下面 著床於載置裝置51 (圖2)的載置面，著床檢測傳感器32a及著床檢測傳感器32b的輸 出均變為[ON]的情況下，控制部110向高度位置生成器45輸出停止
的方向指令值。
如此，在升降驅動部118中，根據來自輸入部14的操作指令控制支撐器16在高度方 向上的停止位置，且在支撐器16的下面著床於載置裝置51 (圖2)的載置面的情況下， 停止支撐器16的升降動作，維持支撐器16的高度。
根據所述結構，在移乘輔助設備l中，由控制部110進行這樣一種控制，g卩使關節 部13、 15及腳部8其中任何之一進行動作，從而使多個著床檢測傳感器32的輸出變為設 定範圍內的值，形成並維持載置裝置51 (圖2)的載置面與支撐器16的平行狀態及適應 狀態其中任一狀態。由此，移乘輔助設備1根據載置有被護理者2的載置裝置51的載置 面的傾斜度，自動地調整支撐器16的位置及角度等空間姿勢，因此，護理者3無需特別 留意載置面與支撐器16的位置關係，即可順利地從載置裝置51上捧起被護理者2，進行 移乘。
另外，移乘輔助設備l中，在支撐器16的下面，與關節部13的轉動軸垂直的方向上 相隔設置著床檢測傳感器32a與32b，並且所述著床檢測傳感器32a、 32b均具有與關節 部15的轉動軸垂直的方向上相隔設置於支撐器16下面的兩個傳感器。而且，當通過腳部 8的滑動動作使支撐器16從載置面的上方向載置面降低時，若多個著床檢測傳感器32其 中任何之一檢測到對載置面的著床，則以保持檢測到著床的著床檢測傳感器32相對於載 置面的高度的狀態，執行腳部8的滑動動作，並且使關節部13及關節部15其中任何之一 轉動。並且，若多個著床檢測傳感器32中的兩個以上檢測到著床，則結束繞與傾斜對應 的軸的關節部13、 15的轉動，在結束所有關節部13、 15的轉動時就停止通過腳部8的 滑動動作所執行的支撐器16的降低。由此，移乘輔助設備1可使支撐器16平行地著床、 停止在載置面上。
並且，在移乘輔助設備l中，當驅動車輪5，進行將支撐器16插入被護理者2與載 置面之間的插入動作時，若多個著床檢測傳感器32均未檢測到著床，則通過腳部8的滑 動動作使支撐器16降低。並且，若在與關節部13、 15的轉動軸垂直的方向上設置的多個 著床檢測傳感器32其中任何之一的輸出大於設定範圍，則使關節部13、 15向使輸出較大的著床檢測傳感器32遠離載置面的方向轉動，另一方面，若多個著床檢測傳感器32其中 任何之一的輸出小於設定範圍，則使關節部13、 15向使輸出較小的著床檢測傳感器32抵 接載置面的方向轉動，從而將多個著床檢測傳感器32的輸出狀態維持在設定範圍內。由 此，在進行支撐器16的插入動作中，能夠將支撐器16與載置面調整為一定的抵接狀態。
下面參照圖9，對移乘輔助設備l的動作進行說明。圖9為用於說明本發明第一實施 方式的移乘輔助設備1的動作的流程圖。以下，對移乘輔助設備1捧起載置於載置裝置51 上的被護理者2，並進行移乘時的護理者3的操作步驟與移乘輔助設備1的動作進行說明。
如圖9所示，護理者3為了使移乘輔助設備1接近被護理者2所躺臥的載置裝置51 的側面，向輸入部14進行輸入，發出操作指示(Sl)。根據所述輸入，控制部110控制位 置驅動部116，驅動車輪5，使移乘支援裝置1接近載置裝置51的側面(S2)。
接著，護理者3輸入用於使支撐器16降低，使載置裝置51的載置面與支撐器16的 前端部分成為平行狀態，將支撐器16插入被護理者2與載置裝置51之間的指示信息(S3)。
根據所述輸入，控制部110向關節驅動部114及升降驅動部118傳達控制信息，使關 節部13、 15及腳部8動作。並且，根據必要，控制部110控制位置驅動部116來驅動車 輪5，調節移乘輔助設備l的位置。
控制部110，當通過腳部8的滑動動作使支撐器16從載置面的上方向載置面降低時-， 若多個著床檢測傳感器32其中任何之一檢測到對載置面的著床，則以維持檢測到著床的 著床檢測傳感器32相對於載置面的高度的狀態，使關節部13及關節部15其中任何之一 轉動，並且，若多個著床檢測傳感器32中，在X方向及Y方向其中任一方向上兩個以上 的傳感器32檢測到著床，則結束繞與該方向上的傾斜對應的軸的關節部13、 15的轉動動 作，同樣，在結束了其它方向上的所有關節部13、 15的轉動動作時，就停止通過腳部8 的滑動動作執行的支撐器16的降低(S4、 S5、 S6)。由此，可使支撐器16平行地著床、 停止在載置面上。
護理者3在停止支撐器16的降低後，確認通知部34的發光二極體的亮燈狀態。護理 者3，例如在根據通知部34的亮燈狀態，確認了至少三個著床檢測傳感器32檢測到著床 的狀態時，就向輸入部14輸入用於使支撐器16的下端面33接觸載置裝置51的上表面的 狀態下將支撐器16插入被護理者2與載置裝置51之間的指示(S7)。由此，護理者3不 必特別留意相對於插入支撐器16的傾斜度，即可在維持支撐器16的下端面33的傾斜度 的狀態下將支撐器16插入被護理者2與載置裝置51之間。
接著，控制部110在插入支撐器16時向帶驅動部25發出指示，使以露出於支撐器
1916的上部的狀態所設置的帶部23向與支撐器16的移動方向相反的方向以與支撐器16的 移動速度大致相同的速度進行轉動(S8)。另外，控制部110向位置驅動部116發出指示， 配合帶部23的轉動，驅動車輪5，使移乘輔助設備l移向前方(X軸方向)，插入支撐器 16 (S9)。因此，當插入支撐器16時被護理者2與帶部23的相對速度大致為
，接觸 被護理者2背部的支撐器16的帶部23不會與被護理者2發生摩擦，而且，通過設置於支 撐器16下端面33上的多個固定輥26，能夠順利地插入支撐器16。
接著，護理者3若判斷為已將支撐器16充分地插入被護理者2與載置裝置51的上表 面之間，則向輸入部14輸入用於將被護理者2捧起至支撐器16的捧起面上的指示信息 (SIO)。根據所述輸入，控制部110停止支撐器16的帶驅動部25的驅動，停止帶部23 的轉動(Sll)。與此同時或隨後，控制部110向升降驅動部118發出指示，驅動腳部8， 抬起支撐器16 (S12)。
接著，護理者3向輸入部14輸入用於使移乘輔助設備1移向移動目標位置的載置裝 置51的指示信息(S13)。根據所述輸入，控制部IIO控制位置驅動部116，使移乘輔助 設備l移至移動目標位置，例如，另一個載置裝置51的位置(Sl4)。
護理者3確認移乘輔助設備1已接近移動目標位置的載置裝置51，向輸入部14輸入 用於使支撐器16接觸移動目標位置的載置裝置51表面的指示信息(S15)。
根據所述輸入，控制部110控制升降驅動部118或關節驅動部114，進行腳部8的升 降動作、關節部13、 15的轉動動作，使載置有被護理者2的支撐器16接觸另一個載置裝 置51之上。
控制部110，當通過腳部8的滑動動作使支撐器16從載置面的上方向載置面降低時， 若多個著床檢測傳感器32其中任何之一檢測到對載置面的著床，則以維持檢測到著床的 著床檢測傳感器32相對於載置面的高度的狀態，使關節部13及關節部15其中任何之一 轉動，並且若多個著床檢測傳感器32中，在X方向及Y方向其中任一方向上兩個以上的 傳感器32檢測到著床，則結束繞與該方向上的傾斜對應的軸的關節部13、 15的轉動動作， 同樣，在結束了其它方向上的所有關節部13、 15的轉動動作時，就停止通過腳部8的滑 動動作執行的支撐器16的降低(S16、 S17、 Sl8)。
接著，護理者3在支撐器16的降低停止後，確認通知部34的亮燈狀態，例如在至少 三個著床檢測傳感器32檢測到著床的狀態下(支撐器16的下端面33相對於載置裝置51 的載置面呈平行狀態及適應狀態其中至少任一狀態)，向輸入部14輸入用於使支撐器16 移向後方(與X方向相反的方向)的指示(Sl9)。根據所述輸入，控制部110向帶驅動
2部25發出指示，使得帶部23以與支撐器16的移動速度大致相同的速度，向與支撐器16 的移動方向相反的方向進行轉動(S20)。與此同時或隨後，控制部110控制位置驅動部 116，驅動車輪5，使移乘輔助設備l移向後方，從被護理者2與載置裝置51之間拔出支 撐器16 (S21)。當拔出支撐器16時也與插入時相同，通過帶部23及固定輥26的功能及 動作，支撐器16不會與被護理者2發生摩擦，能夠順利地進行拔出。
如上所述，根據本發明第一實施方式的移乘輔助設備1，當將支撐器16插入被護理者 2與載置裝置51的載置面之間時，即使載置面不水平，由於在將支撐器16插入被護理者 2與載置面之間時，通過關節部13、關節部15的轉動動作及腳部8的升降動作其中至少 之一來使多個著床檢測傳感器32的輸出變為設定範圍內的值，從而能夠形成並維持載置 面與支撐器16之間的平行狀態及適應狀態其中至少任一狀態。因此，在移乘輔助設備1 中，當進行被護理者2的移乘動作時，根據載置面的傾斜度自動地調整支撐器16的位置 及角度等空間姿勢，因此，護理者3無需特別留意載置面與支撐器16的位置關係，即可 順利地從載置裝置51上捧起被護理者2，並進行移乘。
此外，也可以設置用於控制使兩臺移乘輔助設備l配合動作的控制裝置(圖中沒有表 示)，當操作兩臺移乘輔助設備1中的一臺移乘輔助設備1時，可使另一臺移乘輔助設備1 也聯動地動作。例如，當護理者3操作一臺移乘輔助設備1使之移向前後左右時，控制裝 置可控制為，邊使設置於各裝置上的支撐器16的間隔保持一定，邊使兩臺移乘輔助設備1 移向前後左右。此時的控制裝置可採用與如第三實施方式及圖15所示的控制部110相同 的結構。
由此，採用多個移乘輔助設備l，分別調整支撐器16的傾斜度，則能夠應對具有躺椅 功能的床等具有傾斜度不同的多個載置面的載置裝置51。因此，所述移乘輔助設備可靈活 地應對各種載置裝置。例如，也能夠應對載置裝置51的載置面的傾斜度為兩種以上的復 雜形狀的載置裝置51，可實現具有多個支撐器機構的移乘輔助設備。
作為控制裝置，還可共用兩臺移乘輔助設備1其中任一移乘輔助設備1所設有的控制 部110。此外，相配合的移乘輔助設備1的臺數並不局限於兩臺，也可根據載置裝置51 的載置面的形狀，使三臺以上的移乘輔助設備1相配合。
另外，移乘輔助設備1的著床檢測傳感器32a、 32b的配置方式並不局限於本實施方 式的配置方式。下面，對所述移乘輔助設備l的著床檢測裝置的其它配置例進行說明。
圖10 (a) (d)是表示本發明第一實施方式的移乘輔助設備1的支撐器16上的著 床檢測裝置的其它設置例的俯視圖，圖10 (a)及圖10 (d)是對X軸及Y軸方向上的支
21撐器16下端面33的傾斜度進行檢測時的配置例，圖10 (b)是對Y軸方向上的支撐器 16下端面33的傾斜度進行檢測時的配置例，圖10 (c)是對X軸方向上的支撐器16下 端面33的傾斜度進行檢測時的配置例。
具體而言，圖10 (a)是在兩個可動輥26a的輥軸芯26b的一側端部上分別配置著床 檢測傳感器32a，在另一側端部，僅在一個輥軸芯26b上配置著床檢測傳感器32b的例子。 通過所述配置，包括圍繞支撐器16的插入方向上的X軸轉動的關節部13、以及圍繞在支 撐器16的下面與插入方向垂直的Y軸轉動的關節部15的移乘輔助設備1，可在支撐器 16的插入方向及與插入方向垂直的方向這兩個方向上，檢測支撐器16的下端面33的傾 斜度，可調整與載置裝置51的上表面的平行度。
另外，圖10 (b)是在兩個可動輥26a中任一可動輥26a的輥軸芯26b的兩端部上配 置著床檢測傳感器32a、 32b的例子。通過所述配置，著床檢測傳感器32a、 32b檢測輥 軸芯26b的位移。移乘輔助設備1可利用圍繞支撐器16的插入方向上的X軸轉動的關節 部13， 一邊檢測支撐器16的下端面33的傾斜度， 一邊調整支撐器16的下端面33與載 置裝置51上表面的平行度。因此，在載置裝置51，例如床未相對於支撐器16的插入方 向傾斜等的情況下發揮作用。此外，如床那樣，在不必調整X軸方向上的傾斜度，不需要 圍繞Y軸轉動的情況下，可略去關節部15.
另外，圖10 (c)為在兩個可動輥26a的輥軸芯26b的支撐器16的任一方的側面， 位於兩個可動輥26a的輥軸芯26b的附近，在兩處配置著床檢測傳感器32b的例子。通 過所述配置，可檢測支撐器16在X軸方向上的傾斜度，將支撐器16的下端面33與載置 裝置51的上表面調整為平行。
另外，圖10 (d)為在與支撐器16的插入方向垂直的寬度方向上，在支撐器16的下 面的中心附近，例如，與兩側面分別相隔距離Ya的位置設置一個著床檢測傳感器32的例 子。當採用所述結構時，著床檢測傳感器32在可動輥26a的軸芯26b的兩端部分別移至 長孔部31的上側時啟動。由此，也可檢測出在Y軸方向上支撐器16的下端面33相對於 載置裝置51的載置面平行。並且，在該例子中，將可動輥26a配置於與支撐器16的下端 面33的前端部相隔距離Xa的位置，即設置於與支撐器16的前端部相隔距離Xb的範圍 部位的中心位置。即，著床檢測傳感器32配置於支撐器16的前端側距離Xb的範圍內的 重心位置。在採用所述結構的情況下，在X軸方向上，支撐器16的下端面33的前端部在 距離Xb的範圍內與載置裝置51抵接吋，支撐器16的下端面33在X軸方向上平行於載 置裝置51的載置面。但是，在所述圖10 (d)的情況下，當支撐器16與載置裝置51不平行時，難以判斷支撐器16應向哪個方向傾斜，因此，設置著床檢測傳感器32用於確認 平行度。因此，也可組合所述傳感器32與如圖10 (a) (b)所示的傳感器32a、 32b。 此外，支撐器16的下端面33的前端部與載置裝置51抵接的距離Xb預先設定為插入支 撐器16時的適當距離。
(第二實施方式)
下面參照圖11至圖14，對本發明第二實施方式的支撐器17進行說明。 圖11為表示本發明第二實施方式的移乘輔助設備1使用的輪椅的例子的圖，圖12為 表示本發明第二實施方式的支撐器17的結構例的圖，圖13為用於說明利用本發明第二實 施方式的移乘輔助設備1的支撐器17吋的動作的圖，圖14是表示利用本發明第二實施方 式的移乘輔助設備1時的支撐器17的其它狀態例的圖。其中，與第一實施方式的移乘輔 助設備1相同的功能標為相同的附圖標記，並略去其說明。
在第一實施方式中，檢測出設置於移乘輔助設備1的支撐器16下面上的可動輥26a (或輥軸芯26b)的位移，從而形成並維持載置面與支撐器16的平行狀態及適應狀態其 中任一狀態。即，在第一實施方式中，其前提是支撐器16著床於床等寬度較寬的載置裝 置51 (圖2)上。
而在第二實施方式中，對當使支撐器著床於寬度比床等更窄的載置裝置51 (圖2)， 例如，如圖11所示的輪椅53等時，可形成並維持載置面與支撐器17的平行狀態及適應 狀態其中任--狀態的支撐器17進行說明。在本實施方式的移乘輔助設備1中，利用支撐 器17取代支撐器16。
下面，對支撐器17的細節進行說明。首先，圖12 (a)表示支撐器17的側視圖。該 圖表示剖丌支撐器17的一部分的狀態。如圖12 (a)所示，支撐器17包括在支撐器17 的下面一側固定於支撐器17主體上的框體21、保持於該框體21的可動框18、以及檢測 可動框18在支撐器17下面的法線方向上位移的多個著床檢測傳感器32c。其中，作為可 動框18的移動方向，只要有相對於支撐器17下面的法線方向的成分即可。
並且，在支撐器17中，框體21與可動框18之間設有作為彈性體的彈簧19。彈簧 19使可動框18向支撐器17下面的法線方向上的下面一側壓靠。可動框18設置於框體 21的內側，因彈簧19的伸縮沿上下方向位移。
下面，圖12 (b)表示支撐器17的仰視圖。框體21的開口形成為覆蓋支撐器17下 面的大部分的大小，可動框18形成為覆蓋框體21的開口的大部分的大小。如圖12 (b)
23所示，可動框18保持(hold)與支撐器17的插入方向垂直配置的多個固定錕26。另夕卜， 如圖12 (a)所示，構成輥列的各個固定輥26以從下端面33向下方稍微突出的狀態，可 轉動地保持在可動框18上。因所述固定輥26的轉動，支撐器17插入被護理者2與載置 裝置51的載置面之間時的負荷減小。
下面，在圖12 (c)中表示沿圖12 (b)的B-B線的剖面圖(主要部分)。如圖12 (c) 所示，可動框18在支撐器17的下面一側由框體21保持，並被維持成相對於支撐器17 的下面沿法線方向能夠位移。由此，在支撐器17的下面一側，可使可動框18的一部分， 例如，固定輥26或框的下面(前端部、中央部、後端部中能以點、線或面與載置面接觸 的任意部分區域)等與輪椅53的載置面51接觸。
此外，並不局限於如圖12 (a)至圖12 (c)所示的結構。例如，可採用鋼絲索(wire) 等結合部件，在支撐器17的下面一側，以與框體21相隔規定距離的狀態維持可動框18 能夠位移。另外，可利用彈簧取代鋼絲索。並且，可在支撐器17的下面一側設置導向件 或滑動機構等，從而支撐可動框18能夠直線移動。若為可動框18可沿支撐器17的下面 的法線方向位移的機構，通過可動框18的位移，可與著床檢測傳感器32c接觸，因此能 夠啟動著床檢測傳感器32c。
彈簧19配置於可動框18的四個角附近。作為彈簧，例如可採用公知的壓縮彈簧、板 簧、盤簧等。如此，通過彈簧19使可動框18向支撐器17下面的法線方向上的下面一側 壓靠，因此，可抑制可動框18因支撐器17的傾斜、振動、外部幹擾而向框體21側位移， 防止著床檢測傳感器32c誤檢測。其中，彈簧19的配置並不局限於四個位置。
多個著床檢測傳感器32c以相隔開的狀態設置於框體21與可動框18之間。各傳感器 32c固定於框體21上。由此，若可動框18位移，並與著床檢測傳感器32c接觸，則著床 檢測傳感器32c因其接觸壓力啟動。作為著床檢測傳感器32c，可採用與著床檢測傳感器 32a同樣的傳感器。另夕卜，在如圖12 (b)所示的配置例中，四個著床檢測傳感器32c配 置於可動框18的四個角附近。即，著床檢測傳感器32c在X軸方向及Y軸方向上排列。 通過將著床檢測傳感器32c安裝於主體上的框體21上，至著床檢測傳感器32c的配線變 得容易。另外，無須進行從框體21側至可動框18側的配線，可固定於框體21側進行配 線，因此能夠提高可靠性。
根據所述結構，輥列中的任一固定輥26與載置裝置51接觸的情況下，或可動框18 的一部分與載置裝置51接觸的情況下，可動框18沿支撐器17下面的法線方向位移，並 且，固定於框體21上的著床檢測傳感器32c其中任何之一與可動框18的一部分接觸，使得著床檢測傳感器32c其中任何之一啟動。由此，可檢測出支撐器17下面著床於載置裝 置51。由此，移乘輔助設備1的支撐器17,即使在可動框18的一部分與輪椅53的載置 面51接觸的情況下，也可使可動框18位移，使可動框18與著床檢測傳感器32c接觸， 因此還可檢測與具有較小面積的載置面的載置裝置相接觸。
並且，在可動框18的、作為支撐器17前側的前端部附近設有突起部30。由於所述 突起部30無須保持固定輥26，因此可將突起部30的形狀形成為較薄。因此，可將突起 部30加工成隨著從可動框18靠近支撐器17的前端部附近而越來越薄。突起部30的一端 連接於可動框18，另一端延長至支撐器17的前端部附近。此外，也可將突起部30與可 動框18—體成型。
由此，可在支撐器17的前端部附近也檢測可動框18著床於載置裝置51。另外，由 於突起部30形成為越靠近支撐器17的前端部附近而越薄的形狀，因此，可將支撐器17 的插入方向上的整個前端部形成為較薄，使將支撐器17插入被護理者2與載置裝置51的 載賈面之間時的插入作業變得容易。
下面，參照圖13 (a) (e)，對移乘輔助設備l利用支撐器17時的動作進行說明。
如圖13 (a)所示，移乘輔助設備1為了將支撐器17插入被護理者2與載置裝置51 的載置面之間，使支撐器17降低至作為被護理者2跟前的載置裝置51的端部。此吋，移 乘輔助設備1使支撐器17的前端部降低至載置裝置51的端部，且可避免與被護理者2接 觸的位置上。即使在這種情況下，由於移乘輔助設備1在支撐器17的前端部附近設有突 起部30，因此可使突起部30與載置面51接觸。伴隨著所述突起部30與載置面51接觸， 可動框18沿支撐器17下面的法線方向位移，因可動框18與著床檢測傳感器32c接觸， 著床檢測傳感器32c啟動。由此，移乘輔助設備1可檢測支撐器17著床於載置裝置51的 載置面，因此可形成並維持載置面與支撐器17的平行狀態及適應狀態其中任一狀態。
接著，如圖13 (b)所示，移乘輔助設備1將支撐器17插入被護理者2與載置裝置 51的載置面之間。接著，如圖13 (c)所示，移乘輔助設備1在插入時使可動框18的前 端部及後端部均與載置面接觸，從而能夠使載置面的傾斜度與支撐器17的傾斜度維持於 平行狀態及適應狀態其中任一狀態。
接著，移乘輔助設備1在支撐器17的插入完成後，如圖13 (d)所示，將被護理者2 捧起至支撐器17上。
接著，如圖13 (e)所示，移乘輔助設備1為了將被護理者2移乘至例如寬度比床等 更窄的輪椅53上，降低支撐器17，使支撐器17著床於輪椅53。此時，即使支撐器17
25的配置有著床檢測傳感器32c部位的長度Lb大於輪椅53的寬度La (圖11) (Lb〉La)， 由於位於支撐器17下面的可動框18的一部分(中央部)與輪椅53接觸，可動框18發生 位移。並且，可動框18與分別在該可動框18四角附近的框體21上所固定的著床檢測傳 感器32c的至少其中之一相接觸，從而著床檢測傳感器32c啟動，檢測出支撐器17下面 著床於輪椅53。因此，即使將被護理者2移乘至寬度比床等更窄的輪椅53等的情況下， 也可檢測支撐器17的下面著床於輪椅53。
如此，在移乘輔助設備1的一系列移乘動作中，如圖13 (a)所示，移乘輔助設備l 需要首先將支撐器17降低至載置裝置51的端部，然後將支撐器17插入被護理者2與載 置裝置51的載置面之間，捧起被護理者2，通過支撐器17保持被護理者2，並移動至移 乘位置。並且，如圖13 (e)所示，當移乘至輪椅53時，需要將被護理者2移至輪椅53 的中央位置，在使支撐器17著床後，從被護理者2與載置裝置51的載置面之間拔出支撐 器17。所述移乘輔助設備1可針對載置面的傾斜度調整支撐器17的傾斜度，並且能夠在 支撐器17的前端部及中央部均檢測著床，因此可應對各種載置裝置51的大小、形狀。
另夕卜，著床檢測傳感器32c分別固定於可動框18四角附近的框體21上。而且，移乘 輔助設備1根據著床檢測傳感器32c的輸出，針對載置面在X軸方向及Y軸方向上的傾 斜度，調整支撐器17的傾斜度，因此不會將支撐器17碰到被護理者2的身體，可沿著載 置裝置51的上表面，順利地插入被護理者2的背面。
如上所述，根據本發明第二實施方式的移乘輔助設備1，即使將被護理者2移乘至寬 度比床等更窄的輪椅53等的情況下，也可使支撐器17設有的可動框18的一部分，例如 突起部30、固定輥26或框下面(前端部、中央部、後端部中能以點、線或面與載置面接 觸的任意部分區域)等與輪椅53的載置而接觸。由此，移乘輔助設備1即使將支撐器17 降低至寬度比床等更窄的輪椅53上的情況下，由於可動框18沿支撐器17下面的法線方 向位移，通過可動框18與著床檢測傳感器32的接觸，著床檢測傳感器32啟動，因此也 可檢測支撐器17的下面著床於輪椅53的載置面，形成並維持載置面與支撐器17的平行 狀態及適應狀態其中任一狀態。
此外，如圖14 (a)所示，移乘輔助設備1在支撐器17的姿勢為前端部著床於載置 裝置51的載置面、支撐器17的後方部不著床的情況下，可動框18的前端部位置沿支撐 器17下面的法線方向位移，前端部附近的著床檢測傳感器32c啟動，另一方面，可動框 18的後端部位置不位移，後端部附近的著床檢測傳感器32c不啟動。由此，可根據在相當 於可動框18四個角的位置配置的四個著床檢測傳感器32c的檢測狀況，檢測出如圖14(a)
26所示的支撐器17下面的傾斜姿勢。
另外，為了避免因支撐器17的降低而壓住被護理者2，例如在支撐器17與臂部12 的連接部設置迴避機構以策安全的情況下，支撐器17有時採取如圖14 (b)所示的姿勢。 即，移乘輔助設備1在支撐器17的前端部未著床於載置裝置51的載置面的狀態下，會採 取支撐器17後方部著床的姿勢。在這種情況下，可動框18的後端部位置沿支撐器1下面 的法線方向位移，因此，支撐器17後端部附近的著床檢測傳感器32c啟動。但是，可動 框18的前端部位置不位移，因此支撐器17前端部附近的著床檢測傳感器32c不啟動。由 此，移乘輔助設備l可根據四個著床檢測傳感器32c的檢測狀態，檢測出如圖14 (b)所 示的支撐器17下面的姿勢。由於移乘輔助設備1包括在檢測到所述支撐器17下面的姿勢 時停止插入動作的控制，因此可防止造成支撐器17碰到被護理者2的身體的動作。
此外，雖然對採用多個固定輥26作為可動框18的可動導向部件的例子進行了說明， 但也可在可動框18上設置摩擦係數較小的而狀板(例如，採用低摩擦的樹脂材料成型的 板等)，以取代多個固定輥26。通過將所述板以其下面稍突出於下端面33 (圖11 (a)) 的狀態安裝於可動框18上，可與固定輥26相同，減小將支撐器17插入被護理者2與載 置裝置51的載置面之間時的負荷。另夕卜，在採用板的情況下，可消除如採用固定輥26時 那樣的固定輥26之間的間隙，因此在支撐器17下面的任何位置都能夠檢測著床。由此， 例如在輪椅53的載置面上有突起物，例如有調整輪椅53的載置面傾斜度的調節杆等，仍 可檢測支撐器17下面著床於載置裝置51。
另外，即使將可動框18與板一體成型，也在支撐器17下面的任何位置都能夠檢測著 床，實現上述效果。
(第三實施方式)
下而，參照圖15，對本發明第三實施方式的移乘輔助設備9進行說明。圖15為表示 本發明第三實施方式的移乘輔助設備9的基本結構的立體圖。其中，與第一實施方式的移 乘輔助設備1相同的功能標為相同的附圖標記，並略去其說明。
在第一實施方式中說明的是，移乘輔助設備1利用一個支撐器16，將支撐器16插入
載置裝置51與被護理者2之間，將載置於載置裝置51上的被護理者2捧起至支撐器16
的捧起面上，並移乘至其它的載置裝置的例子。在第一實施方式中，根據載置裝置51的
一個載置面的傾斜度，使支撐器16著床，將支撐器16插入載置具51與被護理者2之間。
而第三實施方式的移乘輔助設備9設有多個支撐器16，並設有對應於各個支撐器16
27的多個轉動裝置(多個關節部13、 15)及多個升降裝置(腳部8)。由此，實現即使是載 置面的傾斜度為兩種以上的複雜形狀的載置裝置51,各個支撐器16的姿勢也可變更的移 乘輔助設備9。
如圖15所示，移乘輔助設備9包括兩個支撐器16、用於支撐各個支撐器16以便使 其姿勢自如的兩個關節部13、兩個臂部12、兩個關節部15、兩個腳部8、用於保持兩個 腳部8的兩個保持部11、 一個控制部110、以及兩個輸入部14。
如同圖l，護理者3站在兩個支撐器16之間，用雙手操作輸入部14，並進行各種輸 入，從而進行移乘輔助設備9的移動、各個支撐器16的移動、及被護理者2的捧起動作 等。
控制部110根據來自輸入部14的操作指示，針對具有傾斜度不同的載置面的載置裝 置51 (例如，載置部51a、 51b)，控制兩個支撐器16各自的傾斜度，使各個支撐器16 的傾斜度與各個載置面相符。另外，控制部110可進行這樣一種控制，g卩根據來自一個 輸入部14的指示一個支撐器16被操作時，使另一個支撐器16也與之聯動動作。例如， 在將支撐器16分別插入載置裝置51與被護理者2之間，捧起被護理者2後，控制部110 進行用於使兩個支撐器16聯動，使所述兩個支撐器16保持一定間隔的控制。由此，移乘 輔助設備9可在被護理者2躺臥在支撐器16上的狀態下安全地進行移乘。此外，使兩個 支撐器聯動的控制可在插入、拔出支撐器16時執行，或僅在通過兩個支撐器16支撐被護 理者2時執行。例如，在將支撐器16插入被護理者2及載置面之間後使兩個支撐器16聯 動的情況下，可進行這樣一種控制，即若檢測到各個支撐器16已完成插入，則作出標 記(flag),切換至抱起模式，在該抱起模式下，使兩個支撐器16聯動。
保持部11通過連接部10將兩個保持部6連成一體。其中，連接部10可採用伸縮自 如的結構，以便變更兩個支撐器16的間隔。由此，可高效地控制各個支撐器16的位置、 角度等空問姿勢，提高操作性能。由此，根據被護理者2的身體條件，支撐器16能夠以 適宜的條件分別支撐頭部、腿部等，在提高移乘時的功能方面發揮效果。
如上所述，根據本發明第三實施方式的移乘輔助設備9，利用多個支撐器16分別調整 各個支撐器16的傾斜度，從而應對具有躺椅功能的床等具有傾斜度不同的多個載置面的 載置裝置51，因此，可發揮多樣且高效的應對效果。例如，即使是具有傾斜度不同的兩個 載置面的載置裝置51，也能夠應對。另外，由於各支撐器16以一體化的保持部11為基 座被支撐，因此，可提高裝置的抗變形強度。由此，能夠高精度地確保各支撐器16的間 隔。此外，雖然說明了移乘輔助設備9設有兩個支撐器16，並捧起被護理者2，在保持躺 臥的狀態下進行移乘的例子，但是，移乘輔助設備9中的支撐器16的個數並不局限於兩 個。根據載置裝置51的載置面的形狀，可增加支撐器16的個數。由此，可使各個支撐器 16分別適應載置裝置51的複雜的載置面形狀。在增加支撐器16的情況下，相應地增加 自如支撐各個支撐器16的轉動裝置(關節部13、 15)及升降裝置(腳部8)即可。
另外，雖然對移乘輔助設備9利用第一實施方式中提及的支撐器16的情況進行了說 明，但也可利用第二實施方式中提及的支撐器17取代支撐器16。
(第四實施方式)
下面參照圖16 (a)、 (b)，對與本發明第四實施方式的移乘輔助設備1的支撐器16 有關的應用例進行說明。
圖16 (a)、 (b)是用於說明與本發明第四實施方式的移乘輔助設備1的支撐器16結 構有關的應用例的圖，圖16 (a)是表示利用移乘輔助設備1時著床前的支撐器16的狀 態的圖，圖16 (b)是表示利用移乘輔助設備1時著床後的支撐器16的著床狀態的圖。 其中，與第----實施方式的移乘輔助設備1相同的功能標為相同的附圖標記，並略去其說明。
如圖16 (a)所示，支撐器16連接於用於使支撐器16圍繞Y軸轉動的關節部15， 臂部12連接於該關節部15。臂部12構成連接於關節部15的平行鏈杆機構的一個鏈杆。 因此，支撐器16在未著床於載置裝置51的載置面的狀態下保持水平。
關節部15包括用於使支撐器16能夠自由地向角度0O變小的方向轉動的迴避機構 (沒有圖示)；以及用於檢測支撐器16與臂部12在以Y軸為中心軸而繞軸轉動的轉動部 分所形成的角度0 0的角度檢測傳感器73。
作為角度檢測傳感器73，可採用公知的編碼器，例如可採用轉動型電位計或轉動型差 動變壓器等。
首先，移乘輔助設備1通過角度檢測傳感器73檢測支撐器16著床於載置裝置51的 載置面前的狀態下支撐器16與臂部12所形成的角度0 0，並將檢測到的角度0O存儲至 控制部110的存儲部(圖中沒有表示)。
接著，在移乘輔助設備l中，在護理者3將支撐器16降低至Z軸方向上的下方(箭 頭a的方向)的情況下，如圖16 (b)所示，通過角度檢測傳感器73檢測因支撐器16的 一部分著床於載置裝置51的載置面，支撐器16與臂部12所形成的角度變成略小於角度 0 0的角度0 1。
29由此，移乘輔助設備i可比較存儲於存儲部中的角度eo的角度信息與角度ei的角度信息，判斷出角度00<角度0 1的狀態，因此，可檢測出支撐器16著床於載置裝置 51的載置面。如上所述，根據本發明第四實施方式的移乘輔助設備1，可通過角度檢測傳感器73 檢測出支撐器16與臂部12所形成的角度的變化，並根據該角度變化檢測出支撐器16著 床於載置裝置51的載置面，因此，可發揮與著床檢測傳感器32相同的效果。由此，如床 等那樣，載置裝置51的載置面在X軸方向上不傾斜、水平的情況下，在移乘輔助設備l 中可採用角度檢測傳感器73取代著床檢測傳感器32。此外，雖略去了說明，但所述移乘 輔助設備1中可設置使支撐器16能夠圍繞X軸轉動的關節部13，並且在支撐器16的兩 側面分別設置著床檢測傳感器32a、 32b。在這種情況下，可根據所述傳感器32a、 32b 的檢測結果，控制Y軸方向上的支撐器16的傾斜度。(第五實施方式)下面參照圖17 (a)、 (b)及圖18 (a)、 (b)，對本發明第五實施方式的移乘輔助設備 1的支撐器16進行說明。第五實施方式中，對床等載置裝置51的載置面不僅在Y軸方向，而且還在X軸方向 上傾斜時，調整支撐器16的傾斜度的自動調芯功能進行說明。圖17 (a)、 (b)及圖18 (a)、 (b)是用於對與本發明第五實施方式的移乘輔助設備 1的支撐器16結構有關的其它應用例進行說明的圖，圖17 (a)是支撐器16的結構的側 視圖，圖17 (b)是放大圖17 (a)中的沿C-C線剖面的剖面剖視圖，圖18 (a)是表示 支撐器16與載置裝置51的位置關係的正視圖，圖18 (b)是支撐器16接觸到載置裝置 51時的側視圖。其中，與第一實施方式的移乘輔助設備1相同的功能標為相同的附圖標記， 並略去其說明。首先，對將支撐器16連接於臂部12的結構進行說明。如圖17 (a)及圖17 (b)所 示，支撐器16通過關節部13及關節部15，連接於臂部12。關節部13包括電磁離合器 等的離合器部81。關節部13、 15中，為了以X軸及Y軸為中心使支撐器16繞軸進行轉動，與各軸分 別對應地設置驅動電動機82。在驅動電動機82中，將圍繞X軸使關節部13轉動的電動 機設為驅動電動機82a，將圍繞Y軸使關節部15轉動的電動機設為驅動電動機82b。驅 動電動機82 (82a、 82b)可設有降低轉速、提高轉矩的減速裝置等。離合器部81包括驅動軸部81a與從動軸部81b。驅動軸部81a設有向Y軸方向上的 兩側突出的兩個彈簧掛接部84。並且，支撐器16在關節部13側的側面上設有向X軸方 向上的兩側突出的兩個彈簧掛接部85,同一側的兩個彈簧掛接部84、 85之間分別設置有 伸張彈簧86。所述兩個伸張彈簧86具有自動調芯作用，當支撐器16以X軸為中心繞軸 轉動時，維持支撐器16在由驅動電動機82a固定的轉動位置上的傾斜度。其中，伸張彈 簧86也可為橡膠或彈簧等彈性體。當離合器部81斷開(OFF,不工作)時，支撐器16與驅動電動機82a被隔開。由 此，支撐器16以X軸為中心的繞軸轉動變得自由，克服從驅動電動機82a到離合器部81 的兩側所設置的兩個伸張彈簧86的壓靠力而轉動。由此，以在由驅動電動機82a固定的 轉動位置上的支撐器16的傾斜度為中心，將所述支撐器16的傾斜度維持在規定的轉動範 圍內。另一方面，當離合器部81接合(ON,工作)時，支撐器16固定於關節部13，伴隨 著驅動電動機82a的轉動，以X軸為中心繞軸轉動。移乘輔助設備1例如通過關節驅動部 114，利用驅動電動機82a使支撐器16以X軸為中心繞軸轉動。下面，對調整支撐器16的傾斜度吋的動作進行說明。如圖18 (a)所示，當使支撐 器16著床於載置裝置51的載置面時，在支撐器16離開載置裝置51的狀態下，將離合器 部81設為斷開(OFF，不工作)。此時，支撐器16通過兩個伸張彈簧86維持姿勢。接著， 若在支撐器16寬度方向上，支撐器16的端部E接觸到載置裝置51的載置面，則支撐器 16克服伸張彈簧86的壓靠力，以X軸為中心轉動。接著，若向Z軸下方向降低支撐器 16，支撐器16向箭頭D方向轉動，變成與載置裝置51的載置面平行。在此狀態下，通 過將離合器部81設為接合(ON，工作)，可以固定支撐器16的傾斜度。接著，如圖18 (b)所示，若在X軸方向上載置裝置51的載置面與支撐器16下面之 間存在傾斜度差，護理者3將指示信息輸入至輸入部14，啟動著床檢測傳感器32a、 32b， 並使驅動電動機82b驅動，使支撐器16以Y軸為中心轉動。如上所述，本發明第五實施方式的移乘輔助設備1斷開離合器部81來將支撐器16與驅動電動機82a隔開，從而能夠使支撐器16自由地以X軸為中心繞軸轉動，因此可順利地使支撐器16適應載置裝置51的載置面。並且，在支撐器16下面與載置裝置51的載置面平行的狀態下，通過將離合器81設為接合，能夠固定支撐器16的傾斜度。另外，若在X軸方向上載置裝置51的載置面與支撐器16下面之間存在傾斜度差，則將指示信息輸入至輸入部14，啟動著床檢測傳感器32a、 32b，並使驅動電動機82b驅動，以Y軸為中心31調整支撐器16的傾斜度。由此，當床等載置裝置51的載置面不僅在Y軸方向，而且在X 軸方向上傾斜時，可使支撐器16的傾斜度與之相符。並且，通過伸張彈簧86及離合器部81，能夠制動支撐器16的動作，並且根據被護 理者2的體型、姿勢，可調節支撐器16的傾斜度，因此，護理者3可順利地進行移乘作 業。(第六實施方式)下面參照圖19，對本發明第六實施方式的移乘輔助設備1的支撐器16進行說明。在第六實施方式中，對利用驅動電動機維持支撐器16的傾斜度的例子進行說明。圖19為用於說明與本發明第六實施方式的移乘輔助設備1的支撐器16結構有關的其 它應用例的側視圖。其中，與第一實施方式的移乘輔助設備1相同的功能標為相同的附圖 標記，並略去其說明。如圖19所示，保持支撐器16的關節部13及關節部15包括驅動電動機82及轉動角 度檢測部87，控制部110包括姿勢控制部88。轉動角度檢測部87中，將檢測圍繞X軸轉動的檢測部設為轉動角度檢測部87a，將 檢測圍繞Y軸轉動的檢測部設為轉動角度檢測部87b。姿勢控制部88為控制部110的一部分，根據來自輸入部14的指示信息啟動。若通過 輸入部14輸入"傾斜度維持模式"等指示信息，姿勢控制部88根據來自轉動角度檢測部 87 (87a、 87b)的信息，啟動驅動電動機82a、 82b從而使關節部13、 15以X軸及Y軸 為中心繞軸轉動，控制支撐器16的傾斜度。並且，當維持支撐器16的傾斜度時，可控制為使支撐器16能夠在設定的允許範圍內 變動。例如，在輸入部14中，可設定支撐器16的傾斜度的允許變動範圍較大的"模式A"、 支撐器16的傾斜度的允許變動範圍較小的"模式B"等多個設定模式。另外，也可採用 滑動型輸入裝置，階段性或連續性地調整支撐器16的傾斜度的允許變動範圍或控制支撐 器16的傾斜度時的驅動力。如上所述，根據本發明第六實施方式的移乘輔助設備l，由於姿勢控制部88根據來自 輸入部14的"傾斜度維持模式"等指示信息與來自轉動角度檢測部87 (87a、 87b)的信 息，啟動驅動電動機82a、 82b，使關節部13、 15以X軸及Y軸為中心繞軸轉動，因此 可維持支撐器16的傾斜度。另外，輸入部14中設有支撐器16的傾斜度的允許變動範圍較大的"模式A"或支撐器16的傾斜度的允許變動範圍較小的"模式B"，因此，能夠以按設定模式改變允許變32動範圍的方式控制支撐器16的傾斜度。另外，通過採用滑動型輸入設備，可階段性或連續性地調整支撐器16的傾斜度的允 許變動範圍或控制支撐器16的傾斜度時的驅動力，因此，可針對被護理者2的姿勢進行 精細的控制，實現使被護理者2更為舒適的自動調芯功能。(第七實施方式)下面參照圖20，對本發明第七實施方式的移乘輔助設備1的其它著床檢測方式進行說 明。具體而言，對採用多個荷重傳感器檢測著床的方式例進行說明。圖20為表示本發明第七實施方式的移乘輔助設備1的車輪5的結構例的正視圖。其 中，與第一實施方式的移乘輔助設備l相同的功能標為相同的附圖標記，並略去其說明。如圖20所示，車輪5包括輥101、輥軸102、框架103及荷重傳感器104。其中設 有多個車輪5，各個車輪5分別固定或可轉動地安裝於保持部6 (例如，參照圖3)上。另 外，荷重傳感器104安裝於框架103上。驅動源105通過減速裝置連接於車輪5，構成為 能夠獨立行進。控制部IIO包括計算移乘輔助設備1的重心位置的運算部106、以及用於存儲運算結 果的存儲部107。運算部106根據來自多個荷重傳感器104的輸出信號、按規定的時間間隔計算移乘輔 助設備l的重心位置，並依次將該運算結果存儲至存儲部107。並且，運算部106計算存 儲於存儲部107的多個運算結果的差分值，根據該差分值檢測出支撐器16著床於載置裝 置51的載置面。S卩，荷重傳感器104作為著床檢測裝置發揮功能。如上所述，根據本發明第七實施方式的移乘輔助設備1，可根據來自多個荷重傳感器 104的輸出信號，檢測操作時移乘輔助設備1的重心位置的變化，並根據該變化檢測支撐 器16著床於載置裝置51的載置面。並且，通過檢測移乘輔助設備1的重心位置，可在操 作時掌握重心姿勢，從而能夠提前防止出現危險的姿勢，因此，可提高移乘輔助設備l的 安全性。(第八實施方式)下面參照圖21，對本發明第八實施方式的移乘輔助設備1設有顯示部111時的應用 例進行說明。圖21是用於說明本發明第八實施方式的移乘輔助設備1的顯示部111的結構例的圖。其中，與第一實施方式的移乘輔助設備l相同的功能標為相同的附圖標記，並略去其說明。在此，表示利用兩臺移乘輔助設備1，配合進行移乘動作時顯示部111的結構例。如圖21所示，顯示部111投影顯示輥101的配置位置113、移乘輔助設備1的重心 位置G及使支撐器16著床於載置裝置51的載置面時設備1的重心位置G1。其中，作為 重心位置G及重心位置G1，可利用第七實施方式中計算出的位置。另外，顯示部lll上 分別顯示表示兩臺支撐器16的位置的外形框Fl、 F2。作為顯示部111，例如可採用利用液晶顯示部或有機EL (electroluminescence)顯 示屏等的顯示裝置。由此，護理者3可根據使支撐器16著床於載置裝置51的載置面時在 顯示部111上顯示的重心位置G與重心位置Gl的位置關係的變化，確認支撐器16已著 床於載置裝置51的載置面。其中，只要在兩臺移乘輔助設備1其中任何之一設置顯示部 111即可。另外，若重心位置G1位於著床確認框(El、 E2)內，則表示支撐器16以適宜的壓 力著床於載置裝置51的載置面。其中，在著床於載置裝置51載置面的支撐器16為一個 的情況下利用著床確認框E1，而在支撐器16為兩個的情況下利用著床確認框E2。另外， 將在顯示部111上顯示的著床確認框(El、 E2)的外側設為移乘輔助設備1會翻倒等的 危險姿勢區域，將其內側設為安全姿勢區域。如上所述，根據本發明第八實施方式的移承輔助設備1，護理者3可根據顯示部111 上顯示的重心位置G與重心位置Gl的位置關係的變化，確認支撐器16著床於載置裝置 51的載置面。另外，護理者3通過顯示部111上顯示的重心位置G、 Gl的顯示位置，能夠容易地 把握移乘輔助設備l是否處於安全姿勢狀態，因此，可避免出現移乘輔助設備l翻倒等危 險姿勢狀態，可提高移乘輔助設備l的安全性。並且，在表示支撐器16的位置的外形框F1、 F2上可設置通知部顯示112，用於在與 著床檢測傳感器32的設置位置相對應的坐標上顯示著床檢測傳感器32的工作狀態。如上所述，本發明的實施方式的移乘輔助設備1及移乘輔助設備9中，對護理者3移 乘被護理者2時的情況進行了說明。但被護理者2為人體即可，例如，可同樣應用於難以 自己走動或挪動身體的人。由此，移乘輔助設備1及移乘輔助設備9可從載置裝置的載置 面上捧起所述人體，移乘至其它載置裝置。另外，還可在移乘輔助設備1上設置攝象機等，根據圖像信息識別支撐器16、 17， 控制支撐器16、 17的位置及姿勢。[實施方式的概要]下而對本實施方式的概耍進行說明。34(1) 如上所述，即使在床面傾斜等，載置人體的載置裝置的載置面不水平的情況下， 將支撐器插入人體與載置面之間時，啟動轉動裝置及升降裝置的至少其中之一，根據多個 著床檢測裝置的輸出，能夠形成並維持載置面與支撐器之間的平行狀態及適應狀態其中至 少任一狀態。因此，本實施方式的移乘輔助設備在進行被護理者的移乘動作時，發揮根據 載置人的載置裝置的載置面的傾斜，自動調整支撐器的位置及角度的效果。由此，護理者 無需特別留意載置面與移乘輔助設備的位置關係，即可順利地從載置裝置捧起被護理者， 並進行移乘。(2) 另外，多個著床檢測裝置也可以在與各個轉動裝置的轉動軸垂直的方向上相隔 開，被設置在支撐器的下面；所述控制裝置，當通過升降裝置使支撐器從載置面的上方朝 載置面而降低時，在與轉動裝置的轉動軸垂直的方向上對於各個轉動裝置所設置的多個著 床檢測裝置其中任何之一檢測到對載置面的著床的情況下，讓轉動裝置轉動並啟動升降裝 置，以保持檢測到著床的著床檢測裝置相對於所述載置面的高度，在多個著床檢測裝置中 的兩個以上的著床檢測裝置檢測到著床的情況下，結束轉動裝置的轉動，在所有的轉動裝 置的轉動結束時，停止所述升降裝置的降低。根據所述結構，通過多個著床檢測裝置及轉動裝置，能夠使支撐器平行地在載置面上 著床、停止。因此，能夠使支撐器的下面的傾斜度平行於傾斜度不同的載置面。(3) 另外，移乘輔助設備還可以包括支撐器插入裝置，使支撐器向插入方向移動， 其中，控制裝置，在通過支撐器插入裝置將支撐器插入所述人體與所述載置面之間的插入 動作時，當多個著床檢測裝置均沒有檢測到著床時，使升降裝置降低，當與各個轉動裝置 的轉動軸垂直的方向上設置的多個著床檢測裝置其中任何之一的輸出大於設定範圍時，讓 轉動裝置向使輸出較大的著床檢測裝置離開載置面的方向轉動，當多個著床檢測裝置其中 任何之一的輸出小於設定範圍時，讓轉動裝置向使輸出較小的著床檢測裝置抵接於載置面 的方向轉動，從而使多個著床檢測裝置的輸出狀態維持在設定範圍內。根據所述結構，當進行支撐器的插入動作時，能夠使多個著床檢測裝置的輸出狀態維 持在設定範圍內。因此，當進行支撐器的插入動作時，能夠將支撐器與載置面調整為一定 的抵接狀態。(4) 另外，多個著床檢測裝置分別採用壓力傳感器，根據與載置面的接觸壓力是否 在設定的壓力範圍內判斷著床狀態。根據所述結構，可根據接觸壓力的信息，判斷支撐器相對於載置面的著床狀態。由此，可控制接觸壓力，使支撐器著床於載置面。另外，可防止誤使支撐器接觸到載置面時，其35反作用力引起的移乘輔助設備的翻倒與破損、載置裝置的破損等。(5) 另外，所設定的壓力範圍也可以是載置面在支撐器的插入部位承受的來自人體 的壓力範圍。根據所述結構，在支撐器的插入部位設為與載置面由人體承受的壓力範圍相 同，從而可使人體相對於載置面的下陷量與支撐器在插入部位的下陷量大致相同。由此， 可抑制因支撐器在插入部位的下陷量不同而造成的高低不平，順利地插入支撐器。(6) 另外，還可以包括可動導向部件，能夠沿所述支撐器的下面的法線方向位移， 其中，多個著床檢測裝置被設置在所述支撐器的下面，通過檢測所述可動導向部件的位移 來檢測著床狀態。根據所述結構，由於可動導向部件根據載置裝置與支撐器的接觸壓力而位移，因此， 可通過所述可動導向部件位移，檢測出支撐器著床於載置裝置的上表面。(7) 另外，可動導向部件可以為相對於支撐器的框體上可位移地被支撐的可動框， 可動框通過與載置面的接觸壓力，向支撐器下面的法線方向位移。由此，例如當可動框的 一部分與載置面接觸時，可動框沿支撐器下面的法線方向位移。而且，著床檢測裝置因可 動框與載置面的接觸而啟動。因此，可通過可動框這一較大面積的動作進行著床檢測，因 此，即使在將被護理者移乘至寬度比床更窄的輪椅等時，將支撐器下面的中央部分降低至 輪椅的載置面的情況下，仍可通過著床檢測裝置檢測出著床。(8) 另外，還可以包括彈性體，配置於框體與可動框之間，使所述可動框向下壓靠。 由此，因為使可動框從框體向支撐器下面的法線方向上的下面一側壓靠，所以可抑制可動 框因支撐器的傾斜、振動、外部幹擾而位移，可防止著床檢測裝置的誤檢測。(9) 另外，多個著床檢測裝置可以被設置在支撐器的框體上。根據所述結構，可在 支撐器的周邊部進行著床檢測，可提高著床時對支撐器姿勢的檢測精度。並且，可在作為 主體部的框體上配線，因此，配線較為容易。另外，無須從框體向可動導向部件配線，可 固定於框體上進行配線，因此可提高可靠性。(10) 另外，多個著床檢測裝置可以至少分別設置於支撐器的插入方向上的前側的下 面兩端部附近。根據所述結構，插入時可在前側下面的兩端部附近檢測支撐器的著床狀況。 因此，插入時可在支撐器的前端部(前端部)進行有關支撐器姿勢的檢測，發揮實現順利 的插入及著床的效果。(11) 另外，轉動裝置可以具有圍繞支撐器插入方向上的軸轉動的第l轉動裝置，多個著床檢測裝置至少有兩個。根據所述結構，可通過圍繞支撐器插入方向上的軸轉動的一個轉動裝置與兩個著床檢測裝置，控制支撐器的姿勢。因此，針對載置面的二維傾斜，可在支撐器的姿勢控制方面發揮效果。(12) 另外，轉動裝置可以具有圍繞支撐器插入方向上的軸轉動的第l轉動裝置、以 及在圍繞支撐器的下面與第1轉動裝置垂直的軸轉動的第2轉動裝置，並且，著床檢測裝 置至少有三個。根據所述結構，可通過圍繞支撐器的相互垂直的兩個軸轉動的兩個轉動裝 置與三個著床檢測裝置，控制支撐器的姿勢。因此，針對載置面的三維傾斜，可在支撐器 姿勢控制方面發揮效果。(13) 本發明的移乘輔助設備包括支撐器，被插入載置裝置的載置面與載置於該載 置面上的人體之間，捧起所述人體；至少一個轉動裝置，用於進行支撐器的姿勢變更及調 整的至少其中之一；著床檢測裝置，用於檢測支撐器的下面是否著床於載置面的上表面； 升降裝置，使支撐器升降；以及控制裝置，極據著床檢測裝置的輸出，能夠控制升降裝置， 其中，著床檢測裝置在與支撐器的插入方向垂直的寬度方向上被設置在支撐器的下面的中 心附近，移乘輔助設備還包括配置於所述支撐器與所述轉動裝置之間的離合器、以及彈性 支撐所述支撐器以使支撐器可相對於轉動裝置轉動的彈性體，其中，控制裝置當通過升降 裝置從載置面的上方使支撐器降低時，控制離合器及升降裝置，在著床檢測裝置檢測到對 載置面的著床為止，讓離合器在被解除的狀態下使支撐器降低，當著床檢測裝置檢測到著 床時接合離合器，並結束支撐器的降低。根據所述結構，當支撐器升降時，可在山彈性體限制的範圍內允許支撐器的轉動動作， 並當通過著床檢測裝置檢測到支撐器的著床，在著床位置離合器接合時，可由轉動裝置固 定支撐器，停止轉動。因此，通過僅設置一個著床檢測裝置，能夠發揮控制並維持支撐器 的空問姿勢的效果，而且減少著床檢測裝置的數目。另外，當離合器斷開時，可由彈性體 進行限制以避免支撐器自由移動。此外，可根據被護理者的休型與姿勢，調整支撐器的傾 斜度。 —(14) 另外，支撐器為多個；轉動裝置以及升降裝置為分別對應於多個支撐器而設置 的多個，多個著床檢測裝置檢測多個支撐器的下面是否分別著床於載置裝置的載置面，控 制裝置根據多個著床檢測裝置的輸出，控制轉動裝置或升降裝置。根據所述結構，能夠利用多個支撐器，容易地應對載置裝置的載置面的傾斜，發揮多 樣化且高效的應對效果。例如，即使是載置裝置的載置面的傾斜度為三種以上的複雜形狀 的載置裝置，也可進行應對。(15) 另外，本發明的具有多個支撐器機構的移乘輔助設備包括多個所述任意一種移乘輔助設備；控制裝置，相互配合地控制多個移乘輔助設備；其中，使各個移乘輔助設備的支撐器適應於與載置面的傾斜角度相對應的角度。根據所述結構，即使載置裝置具有傾斜度互不相同的多個載置面的情況下，仍可利用 多個支撐器應對載置裝置的載置面的傾斜。因此，可靈活應對各種載置裝置。例如，即使 是載置裝置的載置面的傾斜度為三種以上的複雜形狀的載置裝置，也可進行應對。(16)另外，也可以多個移乘輔助設備通過連接部被連成一體。由此，可進一歩強化 多個移乘輔助設備的配合，提高裝置的抗變形強度。由此，可以以更高的精度確保各支撐 器的間隔。如上所述，根據本實施方式，能提供一種移乘輔助設備及具有多個支撐器機構的移乘 輔助設備，其即使載置人體的載置裝置的載置面的傾斜度不水平，仍可順利地從載置裝置 上捧起人體，進行移乘，對於護理者而言作業負擔較小。產業上的利用可能性如上所述，根據本發明，可將支撐器插入載置著要移乘的被護理者的載置裝置與被護 理者之問，捧起至支撐器的捧起面上並進行移乘，特別是，即使載置被護理者的載置面的 傾斜度不水平，護即.者仍可以順利地從載置裝置上捧起被護理者，並進行移乘。因此，可 用作移乘輔助設備及採用這一裝置的具有多個支撐器機構的移乘輔助設備、護理機器人裝 覽等。
權利要求
1.一種移乘輔助設備，其特徵在於包括支撐器，被插入載置裝置的載置面與載置於該載置面上的人體之間，捧起所述人體；至少一個轉動裝置，用於進行所述支撐器的姿勢變更及調整的至少其中之一；多個著床檢測裝置，用於檢測所述支撐器的下面是否著床於所述載置面；升降裝置，使所述支撐器升降；以及控制裝置，根據所述多個著床檢測裝置的輸出，控制所述轉動裝置或所述升降裝置，以形成並維持所述載置面與所述支撐器之間的平行狀態及適應狀態的至少其中之一狀態。
2. 根據權利要求l所述的移乘輔助設備，其特徵在於所述多個著床檢測裝置，在與各個所述轉動裝置的轉動軸垂直的方向上相隔開，被設 置在所述支撐器的下面，所述控制裝置，當通過所述升降裝置使所述支撐器從所述載置面的上方朝所述載置面 而降低吋，在與所述轉動裝置的轉動軸垂直的方向上對於各個所述轉動裝置所設置的所述 多個著床檢測裝置其中任何之一檢測到對所述載置面的著床的情況下，讓所述轉動裝 置轉動並啟動所述升降裝置，以保持檢測到所述著床的著床檢測裝置相對於所述載置 面的高度，在所述多個著床檢測裝置中的兩個以上的著床檢測裝置檢測到著床的情況下，結 束所述轉動裝置的轉動，在所有的所述轉動裝置的轉動結束時，停止所述升降裝置的降低。
3. 根據權利要求1或2所述的移乘輔助設備，其特徵在於還包括支撐器插入裝置，使所述支撐器向插入方向移動，其中，所述控制裝置，在通過所述支撐器插入裝置將所述支撐器插入所述人體與所述載置面 之間的插入動作時，當所述多個著床檢測裝置均沒有檢測到著床時，使所述升降裝覽降低， 當與各個所述轉動裝置的轉動軸垂直的方向上設置的所述多個著床檢測裝置其中任何之一的輸出大於設定範圍時，讓所述轉動裝置向使所述輸出較大的著床檢測裝置離開所述載置面的方向轉動，當所述多個著床檢測裝置其中任何之一的輸出小於設定範圍時，讓所述轉動裝置 向使所述輸出較小的著床檢測裝置抵接於所述載置面的方向轉動， 從而使所述多個著床檢測裝置的輸出狀態維持在設定範圍內。
4. 根據權利要求1至3中任一項所述的移乘輔助設備，其特徵在於所述多個著床檢 測裝置分別採用壓力傳感器，根據與所述載置面的接觸壓力是否在設定的壓力範圍內判斷 著床狀態。
5. 根據權利要求4所述的移乘輔助設備，其特徵在於所述設定的壓力範圍是所述載 置面在所述支撐器的插入部位承受的來自所述人體的壓力範圍。
6. 根據權利耍求1至3中任一項所述的移乘輔助設備，其特徵在於還包括 可動導向部件，能夠沿所述支撐器的下而的法線方向位移，其中，所述多個著床檢測裝置，被設置在所述:^f器的下而，通過檢測所述可動導向部件的 位移來檢測著床狀態。
7. 根據權利要求6所述的移乘輔助設備，其特徵在於所述可動導向部件為相對於所述支撐器的框體上可位移地被支撐的可動框， 所述可動框，通過與所述載置面的接觸壓力，向所述支撐器下面的法線方向位移。
8. 根據權利要求7所述的移乘輔助設備，其特徵在於還包括彈性體，配置於所述框體與所述可動框之間，使所述可動框向下壓靠。
9. 根據權利要求1至8中任一項所述的移乘輔助設備，其特徵在於所述多個著床檢測裝置被設置在所述支撐器的框體上。
10. 根據權利要求1至9中任一項所述的移乘輔助設備，其特徵在於所述多個著床檢測裝置至少分別設置於所述支撐器的插入方向上的甜側的下面兩端部附近。
11. 根據權利要求1至9中任一項所述的移乘輔助設備，其特徵在於 所述轉動裝置具有圍繞所述支撐器插入方向上的軸轉動的第1轉動裝置， 所述多個著床檢測裝置至少有兩個。
12. 根據權利要求1至9中任一項所述的移乘輔助設備，其特徵在於 所述轉動裝置具有圍繞所述支撐器插入方向上的軸轉動的第1轉動裝置、以及圍繞在所述支撐器的下面與所述第1轉動裝置垂直的軸轉動的第2轉動裝置， 所述多個著床檢測裝置至少有三個。
13. —種移乘輔助設備，其特徵在於包括支撐器，被插入載置裝置的載置面與載置於該載置面上的人體之間，捧起所述人體； 至少一個轉動裝置，用於進行所述支撐器的姿勢變更及調整的至少其中之一； 著床檢測裝置，用於檢測所述支撐器的下面是否著床於所述載置面的上面； 升降裝置，使所述支撐器升降；以及控制裝置，根據所述著床檢測裝置的輸出，控制所述升降裝置，其中， 所述著床檢測裝置，在與所述支撐器的插入方向垂直的寬度方向上，被設置在支撐器 的下面的中心附近，所述移乘輔助設備還包括配置於所述支撐器與所述轉動裝置之間的離合器、以及彈性 支撐所述支撐器以使所述支撐器可相對於所述轉動裝置轉動的彈性體，其中，所述控制裝置，當通過所述升降裝置從所述載置面的上方使所述支撐器降低時，控制 所述離合器及所述升降裝置，在所述著床檢測裝置檢測到對所述載置面的著床為止，讓所 述離合器在被解除的狀態下使所述支撐器降低，當所述著床檢測裝置檢測到著床時接通所 述離合器並結束所述支撐器的降低。
14. 根據權利耍求1至13中任一項所述的移乘輔助設備，其特徵在於 所述支撐器為多個，所述轉動裝置以及所述升降裝置為分別對應於所述多個支撐器而設置的多個， 所述多個著床檢測裝置，檢測所述多個支撐器的下面是否分別著床於所述載置裝置的 載置而，所述控制裝置，根據所述多個著床檢測裝置的輸出，控制所述轉動裝置或所述升降裝
15. —種具有多個支撐器機構的移乘輔助設備，其特徵在於包括 多個如權利要求1至14中任一項所述的移乘輔助設備；以及 控制裝置，相互配合地控制多個所述移乘輔助設備；其中，使各個所述移乘輔助設備的所述支撐器適應於與載置面的傾斜角度相對應的角度。
16. 根據權利要求15所述的具有多個支撐器機構的移乘輔助設備，其特徵在於多 個所述移乘輔助設備通過連接部被連成一體。
全文摘要
本發明提供一種即使載置裝置不水平，護理者仍可順利地從載置裝置捧起被護理者，進行移乘的移乘輔助設備(1)，包括捧起載置於載置裝置的人體的支撐器(16)；變更支撐器(16)姿勢的關節部(13)、(15)；檢測支撐器(16)的下面是否著床於載置面的多個著床檢測傳感器(32)；使支撐器(16)升降的腳部(8)；根據多個著床檢測傳感器(32)的輸出控制關節部(13)、(15)的轉動動作或腳部(8)的升降動作的控制部(110)。控制部(110)啟動關節部(13)、(15)及腳部(8)至少其中之一，根據多個著床檢測傳感器(32)的輸出，形成並維持載置裝置載置面與支撐器(16)下面之間的平行狀態或適應狀態。
文檔編號A61G5/00GK101568317SQ20088000121
公開日2009年10月28日 申請日期2008年3月26日 優先權日2007年3月28日
發明者中村徹, 久米洋平, 河上日出生, 藤岡總一郎 申請人:松下電器產業株式會社