構造物的屋內監視系統以及方法與流程

2023-05-26 19:25:01 1

本發明涉及構造物的屋內監視系統以及方法。

背景技術：

例如被用於火力發電所的鍋爐爐膛需要在製作時以及運轉開始後定期開放，操作者進入到內部並進行維護檢查。在該維護檢查時，需要明確檢查區域，但鍋爐爐膛的容量較大，通過目視觀察難以準確地掌握檢查區域。因此，以往，通過利用捲尺等來對檢查區域的高度位置以及左右位置進行測定標記，從而掌握操作者的所在處或者維護檢查位置，但在該方法中，需要操作人員的腳手架架設或吊艙設置，需要大量的勞力、成本以及檢查時間。

因此，以往，提供了通過無人檢查裝置來清掃煙囪等構造物的內部的技術(專利文獻1)。但是，該技術方案也需要用於設置線的架臺，其準備中需要勞力、成本以及檢查時間。

此外，提出了在屋外的構造物中，使用無人機和GPS(Global Positioning System，全球定位系統)的不需要腳手架架設的無人檢查技術的應用(專利文獻2)。

但是，在鍋爐內部、煙囪等構造物的屋內的檢查中，由於來自衛星的電波不能達到，因此不能進行基於GPS的飛行位置掌握，不能進行穩定的操縱，因此存在不能應用基於現有的無人機的檢查技術的問題。

對此，也提出了能夠進行不使用GPS的屋內的飛行的系統(專利文獻3)。

在先技術文獻

專利文獻

專利文獻1：日本特開平6-73922號公報

專利文獻2：日本特表2011-530692號公報

專利文獻3：歐州專利申請公開第1901153號說明書

技術實現要素：

-發明要解決的課題-

但是，在專利文獻3的提出中，取代使用GPS，在地上需要特徵點(或者條紋)，該特徵點(或者條紋)存在限定了能夠設置的場所的問題。此外，由於鍋爐爐膛或煙囪等構造物的內部是昏暗的封閉空間，因此存在不能確認特徵點的問題。

因此，迫切希望出現一種在鍋爐爐膛或煙囪等被封閉的屋內構造物中，能夠進行使內部的位置信息可靠的基於無人的檢查，通過不需要例如腳手架或架設從而能夠減少勞力、成本以及檢查時間的構造物的屋內監視系統。

本發明鑑於上述問題，其課題在於，提供一種能夠進行使內部的位置信息可靠的基於無人的檢查，通過不需要例如腳手架架設從而能夠減少勞力、成本以及檢查時間的構造物的屋內監視系統以及方法。

-解決課題的手段-

用於解決上述的課題的本發明的第1發明是一種構造物的屋內監視系統，其特徵在於，具備：無人漂浮機，具備通過遠程操作來使其在構造物的內部進行空中懸浮的漂浮單元；距離測量部，被搭載於所述無人漂浮機，對該無人漂浮機與所述構造物的內壁面的距離進行測量；慣性測量部，被搭載於所述無人漂浮機，對該無人漂浮機的機體姿勢進行掌握；攝像部，被搭載於所述無人漂浮機，對所述構造物的壁面側的構造體進行拍攝；操作部，對所述無人漂浮機進行遠程操作；飛行位置信息獲取部，根據所述距離測量部的信息和慣性測量部的信息，獲取所述無人漂浮機的當前位置信息；和監視器部，對來自所述攝像部的圖像信息和來自所述飛行位置信息獲取部的位置信息進行顯示，在所述飛行位置信息獲取部中，執行以下步驟：通過所述距離測量部，對該無人漂浮機與構造物的內壁面的水平距離信息進行測量的水平方向距離測量步驟；通過所述慣性測量部，獲取無人漂浮機的姿勢角度的姿勢角度獲取步驟；使用所述姿勢角度獲取步驟中獲取到的姿勢角度來修正所述水平距離信息的水平方向距離修正步驟；以所述慣性測量部中獲取到的偏航角為基準，獲取所述無人漂浮機的前後左右的至少2點的距離的水平方向距離獲取步驟；和根據所述構造物的已知的橫剖面形狀信息，獲取水平方向的當前位置信息的水平方向當前位置信息獲取步驟。

第2發明是一種構造物的屋內監視系統，其特徵在於，在第1發明中，在所述飛行位置信息獲取部中，執行以下步驟：通過所述距離測量部，對該無人漂浮機與構造物的上下任意的高度方向的距離信息進行測量的高度方向距離測量步驟；通過所述慣性測量部，獲取無人漂浮機的姿勢角度的姿勢角度獲取步驟；使用所述姿勢角度獲取步驟中獲取到的姿勢角度來修正所述高度方向的距離信息的高度方向距離修正步驟；和根據所述構造物的已知的縱剖面形狀信息，獲取高度方向的當前位置信息的高度方向當前位置信息獲取步驟。

第3發明是一種構造物的屋內監視系統，其特徵在於，在第1發明中，針對多個點進行所述水平方向距離測量步驟中的測量，將平均的距離用作為所述水平距離信息。

第4發明是一種構造物的屋內監視系統，其特徵在於，在第2發明中，針對多個點進行所述高度方向距離測量步驟中的測量，將平均的距離用作為高度方向的距離信息。

第5發明是一種構造物的屋內監視系統，其特徵在於，在第1或者第2發明中，所述飛行位置信息獲取部被搭載於無人漂浮機，通過發送部來向地上部一側發送獲取到的當前位置信息，並由監視器部進行顯示。

第6發明是一種構造物的屋內監視系統，其特徵在於，在第1或者第2發明中，所述飛行位置信息獲取部被搭載於地上部一側的控制器終端，通過發送部來向地上部一側發送所述距離測量部的信息和慣性測量部的信息，在所述飛行位置信息獲取部中進行處理，並由監視器部顯示當前位置信息。

第7發明是一種構造物的屋內監視系統，其特徵在於，在第1或者第2發明中，所述攝像部是靜止圖像攝像部或者動態圖像攝像部的任意一者或者兩者。

第8發明是一種構造物的屋內監視系統，其特徵在於，在第1或者第2發明中，在所述無人漂浮機的周圍具有保護部。

第9發明是一種構造物的屋內監視方法，其特徵在於，使用無人漂浮機，該無人漂浮機具備通過遠程操作來使其在構造物的內部空中懸浮的漂浮單元，所述構造物的屋內監視方法具備：距離測量步驟，被搭載於所述無人漂浮機，對該無人漂浮機與所述構造物的內壁面的距離進行測量；慣性測量步驟，被搭載於所述無人漂浮機，對該無人漂浮機的機體姿勢進行掌握；攝像步驟，被搭載於所述無人漂浮機，對所述構造物的壁面側的構造體進行拍攝；操作步驟，對所述無人漂浮機進行遠程操作；飛行位置信息獲取步驟，根據所述距離測量步驟的信息和慣性測量步驟的信息，獲取所述無人漂浮機的當前位置信息；和監視器顯示步驟，對來自所述攝像步驟的圖像信息和來自所述飛行位置信息獲取步驟的位置信息進行顯示，在所述飛行位置信息獲取步驟中，執行以下步驟：通過所述距離測量步驟，對該無人漂浮機與構造物的內壁面的水平距離信息進行測量的水平方向距離測量步驟；通過所述慣性測量步驟，獲取無人漂浮機的姿勢角度的姿勢角度獲取步驟；使用所述姿勢角度獲取步驟中獲取到的姿勢角度來修正所述水平距離信息的水平方向距離修正步驟；以所述慣性測量步驟中獲取到的偏航角為基準，獲取所述無人漂浮機的前後左右的至少2點的距離的水平方向距離獲取步驟；和根據所述構造物的已知的橫剖面形狀信息，獲取水平方向的當前位置信息的水平方向當前位置信息獲取步驟。

第10發明是一種構造物的屋內監視方法，其特徵在於，在第9發明中，在所述飛行位置信息獲取步驟中，執行以下步驟：通過所述距離測量步驟，對該無人漂浮機與構造物的上下任意的高度方向的距離信息進行測量的高度方向距離測量步驟；通過所述慣性測量步驟，獲取無人漂浮機的姿勢角度的姿勢角度獲取步驟；使用所述姿勢角度獲取步驟中獲取到的姿勢角度來修正所述高度方向的距離信息的高度方向距離修正步驟；和根據所述構造物的已知的縱剖面形狀信息，獲取高度方向的當前位置信息的高度方向當前位置信息獲取步驟。

第11發明是一種構造物的屋內監視方法，其特徵在於，在第9發明中，針對多個點執行所述水平方向距離測量步驟中的測量，將平均的距離用作為所述水平距離信息。

第12發明是一種構造物的屋內監視方法，其特徵在於，在第10發明中，針對多個點進行所述高度方向距離測量步驟中的測量，將平均的距離用作為高度方向的距離信息。

第13發明是一種構造物的屋內監視方法，其特徵在於，在第9或者第10發明中，由無人漂浮機一側處理所述飛行位置信息獲取步驟，向地上部一側發送獲取到的當前位置信息，並由監視器進行顯示。

第14發明是一種構造物的屋內監視方法，其特徵在於，在第9或者第10發明中，在地上部一側進行所述飛行位置信息獲取步驟的處理，向地上部一側發送所述距離測量步驟的信息和慣性測量步驟的信息，在所述飛行位置信息獲取步驟中進行處理，並由監視器顯示當前位置信息。

第15發明是一種構造物的屋內監視方法，其特徵在於，在第9或者第10發明中，所述攝像步驟是靜止圖像攝像步驟或者動態圖像攝像步驟的任意一者或者兩者。

-發明效果-

根據本發明，能夠進行使例如鍋爐爐膛或煙囪等構造物的內部的位置信息可靠的基於無人的檢查，由於不需要例如腳手架架設從而能夠實現勞力、成本以及檢查時間的大幅度的減少。

附圖說明

圖1是實施例1所涉及的無人漂浮機的示意圖。

圖2是表示進行實施例1所涉及的鍋爐爐膛的檢查的樣子的示意圖。

圖3是實施例1所涉及的構造物的屋內監視系統的構成框圖。

圖4是實施例1所涉及的另一構造物的屋內監視系統的構成框圖。

圖5是表示使用雷射掃描儀作為實施例1所涉及的距離測量部的情況下的掃描範圍的一個例子的圖。

圖6是表示實施例1所涉及的無人漂浮機的姿勢位置的3個方式的圖。

圖7是實施例1所涉及的水平方向的位置監控流程圖。

圖8是實施例1所涉及的高度方向的位置監控流程圖。

圖9是表示實施例1所涉及的水平方向的當前位置的獲取的一個例子的圖。

具體實施方式

以下參照附圖，來對本發明的適當的實施例詳細進行說明。另外，本發明並不由本實施例限定，此外，在存在多個實施例的情況下，也包含將各實施例組合而構成的情況。

【實施例1】

圖1是實施例1所涉及的構造物的屋內監視系統的示意圖。圖2是表示進行實施例1所涉及的鍋爐爐膛的檢查的樣子的示意圖。圖3是實施例1所涉及的構造物的屋內監視系統的構成框圖。如圖1至圖3所示，本實施例所涉及的構造物的屋內監視系統具備：無人漂浮機11，具備通過遠程操作來使其在例如鍋爐爐膛等被封閉的構造物50的內部空中懸浮以及移動的漂浮單元即例如螺旋槳22；距離測量部(例如雷射掃描儀、超聲波傳感器等)12，被搭載於無人漂浮機11，對該無人漂浮機11與構造物50的內壁面的距離進行測量；慣性測量部(Inertial Measurement Unit：IMU)，被搭載於該無人漂浮機11，對其機體姿勢進行掌握；攝像部(靜止圖像攝像部13A、動態圖像攝像部13B)13，被搭載於無人漂浮機11，拍攝構造物50的壁面側的構造體(例如配管、接頭等)；操作部15，對無人漂浮機11進行遠程操作；飛行位置信息獲取部16，根據距離測量部12的信息(信號)和慣性測量部的信息(信號)來獲取無人漂浮機11的當前位置信息；和監視器部14，對來自攝像部13的圖像信息和來自飛行位置信息獲取部16的位置信息進行顯示。另外，12a是雷射射出部。

並且，在飛行位置信息獲取部16中，執行以下步驟：通過距離測量部12，對該無人漂浮機11與構造物50的內壁面的水平距離信息(r(t)，αs)進行測量的距離測量步驟(步驟1：S-1)；通過慣性測量部，獲取無人漂浮機11的姿勢角度的姿勢角度獲取步驟(步驟2：S-2)；使用步驟2中獲取到的姿勢角度來修正水平距離信息(r(t)，αs)的距離修正步驟(步驟3：S-3)；以由慣性測量部獲取到的偏航(yaw)角為基準，對無人漂浮機11的前後左右的至少2點(前(Lf(t))和左(LL(t))、前(Lf(t))和右(LR(t))、後(LB(t))和左(LL(t))、後(LB(t))和右(LR(t))的任意2點)的距離進行獲取的距離獲取步驟(步驟4：S-4)；和根據構造物50的已知的橫剖面形狀信息來獲取水平方向的當前位置信息的水平方向當前位置信息獲取步驟(步驟5：S-5)。

在本實施例中，以例如鍋爐爐膛、煙囪等單純形狀(剖面形狀為矩形、圓形)的構造物50為對象。由於是構造物50的內部，因此提供一種使用不利用GPS的距離測量部(例如雷射掃描儀、超聲波傳感器等)12、用於無人漂浮機11的機體姿勢控制的傳感器群即慣性測量部(Inertial Measurement Unit：IMU)，來監控無人漂浮機11的飛行位置(當前飛行位置信息)的系統。

在本實施例中，如圖2所示，通過被設置於被封閉的構造物(鍋爐爐膛)50的外部的地面工作站的個人計算機PC的監視器部14，確認無人漂浮機11的飛行位置、影像(損壞部位)，並通過操作部15，操作無人漂浮機11，進行鍋爐爐膛50的封閉空間的內壁檢查。

檢查是從圖2所示的鍋爐爐膛50的入口導入無人漂浮機11，然後使其在鍋爐爐膛50內上升規定距離，通過地上側的操作部15的操作，使其沿著4個方向的壁的內面旋轉。然後，再次使其上升規定距離，相同使其沿著4個方向的壁的內面旋轉。反覆進行該操作，直到檢查到鍋爐爐膛50的頂部之後，使其下降並結束檢查。

通過攝像部來檢查內面的配管的龜裂等損傷的程度。在該檢查時，在被封閉的屋內構造物，根據本實施例，由於在監視器部14中進行飛行位置以及損壞部位的確認，因此能夠進行使內部的位置信息可靠的基於無人的檢查。

如圖1所示，無人漂浮機11通過機體保護部21(前方側保護部21A、左側保護部21B、右側保護部21C、後方側保護部21D)來防護周圍，具備：設置於該機體保護部21的四角的上表面的漂浮單元即螺旋槳22、搭載於機體主體21E的中心部的距離測量部12、設置於前方側保護部21A的一部分的靜止圖像攝像部13A、和經由支撐部13b而設置於後方側保護部21D的動態圖像攝像部13B。另外，由於距離測量部12掃描規定角度(在本實施例中為±135°)，因此能夠通過未圖示的旋轉單元來進行旋轉。

這裡，作為確認內部信息的攝像部13，可以是靜止圖像攝像部13A或者動態圖像攝像部13B的任意一個。

以下，在本實施例中，對使用雷射掃描儀來作為距離測量部12的情況下的位置監控的順序進行說明。

(1)為了實施水平方向的監控，首先通過距離測量部12來獲取距離(r(t)，αs)。

這裡，圖5中表示雷射掃描儀的掃描的範圍的一個例子。在本實施例中，使用了北陽電機社制的掃描式範圍傳感器「UTM-30LX(商品名)」來進行掃描。

如圖5所示，該掃描式範圍傳感器是通過雷射來進行掃描並且測定到檢測物為止的距離的二維掃描式的光距離傳感器，以0°為中心，掃描角度是±135°。

在圖5中，距離(r)是從距離測量部12的雷射掃描儀到內壁50a的測量時刻的實測距離，α是進行該測量的掃描步幅的角度。本裝置中的掃描儀的測量步幅(s)為每0.25°。

(2)接下來，在慣性測量部(IMU)中，獲取無人漂浮機11的姿勢角度俯仰(pitch)角(θ(t))、偏航(yaw)角(ψ(t))、側滾(roll)角

圖6是表示實施例1所涉及的無人漂浮機的姿勢位置的3個方式的圖。

慣性測量部(IMU)對掌管運動的3個軸的角度(或者角速度)和加速度進行檢測的裝置。

這裡，圖6中，上段是無人漂浮機11的上下旋轉的樣子，是使朝向內壁50a側的前方側保護部21A(機首側)升高或者降低的旋轉(俯仰(θ))。圖6中，中段是無人漂浮機11的機體的左右旋轉的樣子，是使機首的朝向向左右偏離、左側保護部21B和右側保護部21C向左右搖動的旋轉(偏航(ψ))。圖6中，下段是圍繞無人漂浮機11的行進方向的軸的旋轉的樣子，是將機體向左右傾斜的旋轉(側滾)。另外，機體的左右是以行進方向為基準。

接下來，參照圖3對位置監控測量步驟進行說明。

在飛行位置信息獲取部16中，基於距離測量部12的實際距離信息和慣性測量部(IMU)的姿勢角度信息，求出真實的距離。這是由於無人漂浮機11並不局限於能夠一直沿著XY坐標飛行，因此需要進行修正。

圖7是實施例1所涉及的水平方向的位置監控流程圖。

水平方向的測量是通過第1步驟(S-1)～第5步驟(S-5)來進行的。

另外，在本實施例中，在該測量之前，設置了對在構造物50的內部將無人漂浮機11設置於底部時的初始朝向信息進行獲取的初始朝向信息獲取步驟(S-0)，但也可以省略該步驟。

1)第1步驟是通過距離測量部12，對無人漂浮機11與構造物50的內壁50a的水平距離信息(r(t)，αS)進行測量的水平方向距離測量步驟(S-1)。

2)第2步驟是通過慣性測量部(IMU)，獲取無人漂浮機11的姿勢角度的姿勢角度獲取步驟(S-2)。

3)第3步驟是使用第2步驟(S-2)中獲取到的姿勢角度來修正水平距離信息(r(t)，αS)的水平方向距離修正步驟(S-3)。

4)如圖9所示，第4步驟是以慣性測量部(IMU)中獲取到的偏航角(ψ)為基準，對無人漂浮機11的前後左右的至少2點(前(LF(t))和左(LL(t))、前(LF(t))和右(LR(t))、後(LB(t))和左(LL(t))、後(LB(t))和右(LR(t))的任意2點)的距離進行獲取的水平方向距離獲取步驟(S-4)。

5)第5步驟是根據構造物50的已知的橫剖面形狀信息，獲取水平方向的當前位置信息的水平方向當前位置信息獲取步驟(S-5)。

通過執行該第1步驟(S-1)～第5步驟(S-5)，能夠獲取將無人漂浮機11的測量時的姿勢角度考慮在內的水平方向的真實的距離信息。

這裡，利用第3步驟(S-3)中獲取到的姿勢角度來修正測量距離是如下進行的。

將由(r(t)，αS)得到的雷射測量點變換為(xR，yR)坐標。該坐標變換是根據下述式(1)來求出的。

【式1】

修正後的測量點(x』(t)，y』(t))的旋轉坐標系的變換是根據下述式(2)來求出的。

【式2】

將根據式(2)而求出的值變換為雷射測量的(r，α)坐標系。該坐標變換是根據下述式(3)來求出的。

【式3】

接下來，在第4步驟(S-4)中，以由慣性測量部(IMU)獲取到的偏航角ψ(t)為基準，獲取無人漂浮機11的前後左右的距離。但是，在掃描角超出規定的掃描範圍的情況下，作為距壁側的距離而不採用。

·將成為掃描角α1＝ψ(t)的掃描角的數據設為正面距離LF(t)

·將成為掃描角α2＝Ψ(t)-90°的掃描角設為左側距離LL(t)

·將成為掃描角α3＝ψ(t)+90°的掃描角設為右側距離LR(t)

·將成為掃描角α4＝ψ(t)+180°的掃描角設為後方距離LB(t)

在最後的第5步驟(S-5)中，使用能夠測量的距離(最低2個：前後左右各自的至少2點)，根據已知的橫剖面形狀來獲取當前位置(x(t)，y(t))。

由此，能夠獲取真實的當前位置，能夠通過監視器部14來確認在該當前的位置拍攝到的攝像信息和位置信息。

每當無人漂浮機11移動就進行該位置信息的測量，由此能夠可靠地進行連續的位置信息的掌握。

圖8是實施例1所涉及的高度方向的位置監控流程圖。

獲取初始朝向信息的初始朝向信息獲取步驟(S-10)使用獲取水平方向的初始朝向信息的初始朝向信息獲取步驟(S-0)中的信息。

高度方向的測量是通過以下的第11步驟(S-11)～第14步驟(S-14)來進行的。

6)第11步驟是通過距離測量部12，對無人漂浮機11與構造物50的高度方向的下方側的距離信息(LD(t)，αs)進行測量的高度方向距離測量步驟(S-11)。

這裡，基於高度方向的雷射的測量通過未圖示的反射鏡等的反射光學系統來進行。在隨著雷射的照射距離上升而不能達到的情況下，也可以使其向上方側反射來測量上方側的距離信息(LU(t)，αs)。

7)第12步驟是通過慣性測量部(IMU)，獲取無人漂浮機11的姿勢角度的姿勢角度獲取步驟(S-12)。

8)第13步驟是使用第12步驟(S-12)中獲取到的姿勢角度(θ(t))來修正高度方向的距離信息(LD(t))的高度方向距離修正步驟(S-13)。

9)第14步驟是根據構造物50的已知的縱剖面形狀信息來獲取高度方向的當前位置信息的高度方向當前位置信息獲取步驟(S-14)。

第13步驟(S-13)的修正是根據下述式(4)來求出修正後的測量點(z』(t))。

【式4】

Z′＝z cosαcosβ…式(4)

根據以上所述，水平方向和高度方向能夠從實際測量距離變換為真實的距離，能夠可靠地獲取位置信息。

其結果，能夠實現可靠地掌握不能使用GPS的構造物50的屋內的基於無人機的測量位置的檢查。其結果，不需要如以往那樣在構造物50的內部設置腳手架或架設，能夠大幅度地削減用於內部檢查的勞力、成本以及檢查時間。

圖3是實施例1所涉及的構造物的屋內監視系統的構成框圖。圖4是實施例1所涉及的另一構造物的屋內監視系統的構成框圖。

如圖3所示，在本實施例中，是在無人漂浮機11一側來執行位置信息處理的情況。

在本實施例中，飛行位置信息獲取部16被搭載於無人漂浮機11一側的規定區域(未圖示)，這裡，獲取真實的當前位置信息，通過發送部13a來將該獲取到的真實的當前位置信息發送到地上部一側，並由監視器部14進行顯示。

另外，無人漂浮機11的操作是由接收部15a接受來自操作部15的信號，並向漂浮機驅動部19發出飛行的指令。

此外，在本實施例中，將攝像部13(靜止圖像攝像部13A，動態圖像攝像部13B)13的攝像信息同時經由發送部13a發送到地上側，並由監視器部14進行顯示。

與此相對地，在圖4所示的另一實施例中，是使位置信息處理處於地上部的個人計算機PC的控制器終端一側的情況。

在本實施例中，飛行位置信息獲取部16被搭載於地上部一側(基站)的PC的控制器終端，通過發送部13a來將距離測量部12的信息(信號)和慣性測量部(IMU)的信息(信號)發送到地上部一側。然後，基於接收到的信息在飛行位置信息獲取部16中進行處理，獲取真實的當前位置信息，由監視器部14顯示該獲取到的當前位置信息。

雖然在本實施例中，通過發送部13a來發送由攝像部13拍攝的攝像信息，但在本發明中，並不限定於此，例如也可以將攝像信息暫時保存於無人漂浮機11一側的攝像部的存儲器部，在觀察結束後，向地面工作站側發送信息，使攝像信息與位置信息一致。

如以上所說明的那樣，根據本實施例，能夠實現使例如鍋爐爐膛或煙囪等構造物50的內部的位置信息可靠的基於無人的檢查，能夠實現通過不需要例如腳手架架設從而大幅度減少勞力、成本以及檢查時間。

【實施例2】

雖然在實施例1中，將距離測量部12中的測量作為一個點的信息，但本發明並不局限於此，也可以基於多個點的測量信息來提高位置測量的精度。

也就是說，在水平方向以及高度方向的距離計算中，以距離測量部12中的掃描角為中心來提取多個點，將平均的值作為各自的距離。並且，在該多個點之中半數以上為距離測量異常或者不能測量的情況下，不用於位置監控。

其結果，能夠減少距離獲取誤差的影響。

-符號說明-

11 無人漂浮機

12 距離測量部(雷射掃描儀)

13 攝像部(靜止圖像攝像部13A、動態圖像攝像部13B)

14 監視器部

15 操作部

16 飛行位置信息獲取部

21 機體保護部

22 螺旋槳

50 構造物