自動駕駛車輛調度方法、裝置及系統與流程

2023-06-05 18:48:31 4

本發明涉及公共運輸技術領域，尤其涉及一種自動駕駛車輛調度方法、裝置及系統。

背景技術：

自動駕駛車輛又稱無人駕駛車輛，是一種通過計算機系統實現無人駕駛的智能車輛。自動駕駛技術中，計算機可以在無人主動操作的情況下，自動安全地操作自動駕駛車輛。隨著自動駕駛車輛的普及，將自動駕駛車輛作為公共運輸工具來運營使用，成為時下一種新興的交通方式。在自動駕駛車輛作為公共運輸工具的情況下，為了提升自動駕駛車輛的運行效率，如何對自動駕駛車輛進行調度，成為業內研發的熱點。

現有自動駕駛車輛調度方法中，通常是乘客在設置於車站內的乘客終端上輸入乘車目的地，乘客終端將乘車目的地發送至車輛調度伺服器，車輛調度伺服器根據車站位置和乘車目的地生成行車路線，並將行車路線以及發車指令發送至乘客終端，車載計算機接收到乘客終端的指令後，控制當前車站內的自動駕駛車輛調按照預設的行車路線發車。

在實際的交通系統中，為了提升交通系統的運輸能力，整個交通系統中通常需要運行大量的自動駕駛車輛，而採用上述自動駕駛車輛調度方法對車站的自動駕駛車輛進行調度時，只要車站有乘客通過乘客終端輸入乘車目的地，乘客終端就控制當前車站內的自動駕駛車輛發車，這樣容易導致交通擁堵，影響交通系統的運行效率。

技術實現要素：

本發明提供了一種自動駕駛車輛調度方法、裝置及系統，以解決現有的自動駕駛車輛調度方法易導致交通擁堵，影響交通系統的運行效率的問題。

第一方面，本發明提供一種自動駕駛車輛調度方法，所述方法包括：

接收乘客終端發送的乘車始發地信息和乘車目的地信息；

根據所述乘車始發地信息和所述乘車目的地信息，生成調度信息，所述調度信息包括候選車輛、預設車速和行車路線；

獲取所述行車路線的各個路段內，當前採集周期內的車輛密度；

根據所述當前採集周期內的車輛密度以及所述預設車速，對本次行車進行預演，得到所述行車路線內各個路段的預演車輛密度；

判斷所述行車路線內各個路段的預演車輛密度是否都小於或等於預設車輛密度上限；

如果所述行車路線內各個路段的預演車輛密度都小於或等於預設車輛密度上限，向所述候選車輛發送發車指令以及所述調度信息。

結合第一方面，在第一方面第一種可實施的方式中，判斷所述行車路線內各個路段的預演車輛密度是否都小於或等於預設車輛密度上限之後，包括：

如果所述行車路線內，不是各個路段的預演車輛密度都小於或等於預設車輛密度上限，延時預設時間，獲取所述行車路線的各個路段內，下一採集周期內的車輛密度，根據所述下一採集周期內的車輛密度以及所述調度信息，對本次行車進行下一次預演。

結合第一方面，在第一方面第二種可實施的方式中，獲取所述行車路線的各個路段內，當前採集周期內的車輛密度，包括：

獲取所述行車路線的各個路段內，當前採集周期內經過車輛密度採集器的車輛數量以及採集時長；

根據所述車輛數量、所述採集時長，以及預設的車輛長度和車輛速度，計算所述行車路線的各個路段內，當前採集周期內的車輛密度。

結合第一方面第二種可實施的方式，在第一方面第三種可實施的方式中，根據所述車輛數量、所述採集時長，以及預設的車輛長度和車輛速度，計算所述行車路線的各個路段內，當前採集周期內的車輛密度的步驟中，採用如下公式：

其中，r是車輛密度，a是車輛數量，l是車輛長度，v是車輛速度，t是採集時長。

第二方面，本發明提供一種自動駕駛車輛調度裝置，所述裝置包括：

接收單元，用於接收乘客終端發送的乘車始發地信息和乘車目的地信息；

調度信息生成單元，用於根據所述乘車始發地信息和所述乘車目的地信息，生成調度信息，所述調度信息包括候選車輛、預設車速和行車路線；

車輛密度獲取單元，用於獲取所述行車路線的各個路段內，當前採集周期內的車輛密度；

預演單元，用於根據所述當前採集周期內的車輛密度以及所述預設車速，對本次行車進行預演，得到所述行車路線內各個路段的預演車輛密度；

判斷單元，用於判斷所述行車路線內各個路段的預演車輛密度是否都小於或等於預設車輛密度上限；

發送單元，用於如果所述行車路線內各個路段的預演車輛密度都小於或等於預設車輛密度上限，向所述候選車輛發送發車指令以及所述調度信息。

結合第二方面，在第二方面第一種可實施的方式中，所述預演單元，還用於如果所述行車路線內，不是各個路段的預演車輛密度都小於或等於預設車輛密度上限，延時預設時間，獲取所述行車路線的各個路段內，下一採集周期內的車輛密度，根據所述下一採集周期內的車輛密度以及所述調度信息，對本次行車進行下一次預演。

結合第二方面，在第二方面第二種可實施的方式中，所述車輛密度獲取單元包括：

數據獲取單元，用於獲取所述行車路線的各個路段內，當前採集周期內經過車輛密度採集器的車輛數量以及採集時長；

計算單元，用於根據所述車輛數量、所述採集時長，以及預設的車輛長度和車輛速度，計算所述行車路線的各個路段內，當前採集周期內的車輛密度。

結合第二方面第二種可實施的方式，在第二方面第三種可實施的方式中，所述計算單元採用如下公式計算所述車輛密度：

其中，r是車輛密度，a是車輛數量，l是車輛長度，v是車輛速度，t是採集時長。

第三方面，本發明提供一種自動駕駛車輛調度系統，所述系統包括：車輛調度伺服器、車輛密度採集器以及乘客終端；

所述車輛密度採集器，用於採集預設採集周期內各個路段的車輛密度；

所述車輛調度伺服器，用於接收乘客終端發送的乘車始發地信息和乘車目的地信息；

根據所述乘車始發地信息和所述乘車目的地信息，生成調度信息，所述調度信息包括候選車輛、預設車速和行車路線；獲取所述行車路線的各個路段內，當前採集周期內的車輛密度；根據所述當前採集周期內的車輛密度以及所述預設車速，對本次行車進行預演，得到所述行車路線內各個路段的預演車輛密度；判斷所述行車路線內各個路段的預演車輛密度是否都小於或等於預設車輛密度上限；如果所述行車路線內各個路段的預演車輛密度都小於或等於預設車輛密度上限，向所述候選車輛發送發車指令以及所述調度信息；

所述乘客終端，用於向所述車輛調度伺服器發送所述乘車始發地信息和所述乘車目的地信息。

由以上技術方案可知，本發明實施例提供的自動駕駛車輛調度方法、裝置及系統，利用車輛調度伺服器，接收乘客終端發送的乘車始發地信息和乘車目的地信息，然後根據乘車始發地信息和乘車目的地信息，生成調度信息，調度信息包括候選車輛、預設車速和行車路線。之後獲取行車路線的各個路段內，當前採集周期內的車輛密度，根據當前採集周期內的車輛密度以及預設車速，對本次行車進行預演，得到行車路線內各個路段的預演車輛密度，再判斷行車路線內各個路段的預演車輛密度是否都小於或等於預設車輛密度上限，如果行車路線內各個路段的預演車輛密度都小於或等於預設車輛密度上限，向候選車輛發送發車指令以及調度信息；本發明實施例在車輛調度伺服器根據乘客終端發送的乘車始發地信息和乘車目的地信息，生成調度信息之後，利用車輛密度採集器採集的數據以及調度信息，對本次行車過程進行預演，在預演車輛密度沒有超過預設車輛密度上限的情況下，再控制當前車站內的自動駕駛車輛發車，在保證交通系統最大通行量的同時，避免道路出現堵車狀況，提升交通系統的運行效率。

附圖說明

為了更清楚地說明本申請的技術方案，下面將對實施例中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，對於本領域普通技術人員而言，在不付出創造性勞動性的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本發明實施例提供的一種自動駕駛車輛調度系統的示意圖；

圖2為本發明實施例提供的一種自動駕駛車輛調度方法的流程圖；

圖3為圖2中步驟s103的流程示意圖；

圖4為本發明實施例提供的一種自動駕駛車輛調度系統的車輛的示意圖；

圖5為本發明實施例提供的一種自動駕駛車輛調度系統中車輛變道的示意圖；

圖6為本發明實施例提供的一種自動駕駛車輛調度裝置的結構示意圖；

圖7為圖6中車輛密度獲取單元的結構示意圖。

具體實施方式

現有交通系統中，除軌道交通和公交車外的大量私家車基本沒有調度系統，各個車輛的形式隨意的，經常造成堵塞，並且根據納什均衡的理論，這種現狀光靠大量修路，增加道路容量的方法是無法解決交通擁堵的問題的，所以城市交通現狀是路越多越堵，此外，限購和限行等政策上的調控也是不符合市民需求的。本發明旨在通過大型計算機，對交通系統內將要出現的車輛運行狀態進行預演式計算，根據計算結果對即將參與運行的車輛進行合理的調度控制，使得各車輛的行駛有序，從而解決城市交通擁堵，運行效率低的問題。

在對本發明實施例做詳細解釋說明之前，先對本發明實施例的系統架構和應用場景進行簡單介紹。圖1為本發明實施例提供的一種自動駕駛車輛調度系統的示意圖，所述系統應用於公共運輸系統中，所述系統主要包括：車輛調度伺服器1、車輛密度採集器6以及乘客終端4。

車輛調度伺服器1是整個自動駕駛車輛調度系統的中央調度控制中心。按照地理位置，將公共運輸系統分成若干個片區，每個片區建一個匯聚基站2，車輛調度伺服器1分別通過光纜和傳輸設備，與每個匯聚基站2進行連接，組成基本的通信網絡。

每一個匯聚基站2下轄多個車站3、車道7以及車輛5。每個車站3設置有一個通信基站31，通信基站31與匯聚基站2也通過傳輸設備相聯。車站3內設置有多個乘客終端4。停車場的各個區域和車道7內設置有車輛密度採集器6，車輛密度採集器6與通信基站31通信。車道7可以按照預定距離劃分成多個路段，每個路段均設置車輛密度採集器6。

本發明實施例提供的自動駕駛車輛調度系統所應用的公共運輸系統中是封閉式的獨立系統，各車道7內行駛的車輛5均為相同的車輛，並且各車道7內只運行特定的車輛5，各車道7內無其它車輛和行人幹預，車輛5可以是自動駕駛車輛，並且所有車輛5均以相同的速度勻速行駛。車輛5可以是小型車，車輛5的內部空間大小以及座位的布置均可以與普通轎車類似，與現有的電車等其他公共運輸工具相比，乘坐的舒適度和安全性更高。

由以上技術方案可知，本發明實施例提供的自動駕駛車輛調度系統，利用車輛調度伺服器1，接收乘客終端4發送的乘車始發地信息和乘車目的地信息，然後根據乘車始發地信息和乘車目的地信息，生成調度信息，調度信息包括候選車輛、預設車速和行車路線。之後獲取行車路線的各個路段內，當前採集周期內的車輛密度，根據當前採集周期內的車輛密度以及預設車速，對本次行車進行預演，得到行車路線內各個路段的預演車輛密度，再判斷行車路線內各個路段的預演車輛密度是否都小於或等於預設車輛密度上限，如果行車路線內各個路段的預演車輛密度都小於或等於預設車輛密度上限，向候選車輛發送發車指令以及調度信息；本發明在車輛調度伺服器1根據乘客終端4發送的乘車始發地信息和乘車目的地信息，生成調度信息之後，利用車輛密度採集器採集的數據以及調度信息，對本次行車過程進行預演，在預演車輛密度沒有超過預設車輛密度上限的情況下，再控制當前車站內的自動駕駛車輛發車，在保證交通系統最大通行量的同時，避免道路出現堵車狀況，提升交通系統的運行效率。

請參閱圖2，為本發明實施離例提供的一種自動駕駛車輛調度方法流程圖，該方法包括如下步驟：

步驟s101、接收乘客終端發送的乘車始發地信息和乘車目的地信息。

結合圖1，在本發明實施例中，乘客終端4設置於車站3內，乘客終端4通過通信基站31以及匯聚基站2，與車輛調度伺服器1實現通信。乘客終端4可以是觸控一體機，設置有觸控顯示屏，乘客可在觸控顯示屏上輸入乘車目的地信息。乘客終端4內還設置有gps定位模塊，可定位到當前乘客終端4的位置信息，即乘車始發地信息。乘客在觸控顯示屏上輸入乘車目的地信息後，乘客終端4將乘車目的地信息以及乘車始發地信息，通過車站3內的通信基站31以及車站3所在片區的匯聚基站2，發送至車輛調度伺服器1。

步驟s102、根據所述乘車始發地信息和所述乘車目的地信息，生成調度信息，所述調度信息包括候選車輛、預設車速和行車路線。

車輛調度伺服器1根據乘客終端4發送的乘車目的地信息以及乘車始發地信息，結合內存的系統地圖，生成行車路線，並在車站3內選定候選車輛，確定預設車速。

步驟s103、獲取所述行車路線的各個路段內，當前採集周期內的車輛密度。

當前採集周期內的車輛密度指的是當前採集周期內，經過某一路段內的車輛密度採集器6的車輛密度，用於反映路段內的車輛飽和度。

步驟s104、根據所述當前採集周期內的車輛密度以及所述預設車速，對本次行車進行預演，得到所述行車路線內各個路段的預演車輛密度。

車輛調度伺服器1根據車輛密度、預設車速以及行車路線，預演發車後行車路線內各個路段的狀況。

步驟s105、判斷所述行車路線內各個路段的預演車輛密度是否都小於或等於預設車輛密度上限。

車輛密度最大為100％，即所有車輛均首尾相接。預設車輛密度上限可以根據需要進行設置，比如，為了保證交通的通暢，設置預設車輛密度上限為80％等。

步驟s106、如果所述行車路線內各個路段的預演車輛密度都小於或等於預設車輛密度上限，向所述候選車輛發送發車指令以及所述調度信息。

如果預演車輛密度小於預設車輛密度上限，說明發車後，在行車路線內，可以保證交通的通暢，因此可以向所述候選車輛的車載計算機發送發車指令和調度信息，之後車載計算機控制候選車輛按照行車路線行駛至目的地。

在本發明的一種自動駕駛車輛調度方法的另一實施例中，判斷所述行車路線內各個路段的預演車輛密度是否都小於或等於預設車輛密度上限之後，如果所述行車路線內，不是各個路段的預演車輛密度都小於或等於預設車輛密度上限，延時預設時間，獲取所述行車路線的各個路段內，下一採集周期內的車輛密度，根據所述下一採集周期內的車輛密度以及所述調度信息，對本次行車進行下一次預演。

所述行車路線內，如果某一個或多個路段內，預演車輛密度大於預設車輛密度上限，則說明如果發車，則可能導致行車過程出現堵車狀況。因此，為了避免這種狀況，延時預設時間後，再次重複s103至s104的步驟，直至各個路段的預演車輛密度都小於或等於預設車輛密度上限才發車。重複s103的步驟時，此時的當前採集周期即以上所述的下一採集周期。

如圖3所示，在本發明的一種自動駕駛車輛調度方法的另一實施例中，獲取所述行車路線的各個路段內，當前採集周期內的車輛密度，包括：

步驟s201、獲取所述行車路線的各個路段內，當前採集周期內經過車輛密度採集器的車輛數量以及採集時長。

步驟s202、根據所述車輛數量、所述採集時長，以及預設的車輛長度和車輛速度，計算所述行車路線的各個路段內，當前採集周期內的車輛密度。

在本發明的一種自動駕駛車輛調度方法的又一實施例中，根據所述車輛數量、所述採集時長，以及預設的車輛長度和車輛速度，計算所述行車路線的各個路段內，當前採集周期內的車輛密度的步驟中，採用如下公式：

其中，r是車輛密度，a是車輛數量，l是車輛長度，v是車輛速度，t是採集時長。

在本發明實施例中，車輛密度r代表經過車輛密度採集器6的各車輛車身長度的總和，與各車輛在採集時長內所走過的距離的比值。計算所述行車路線的各個路段內，當前採集周期內的車輛密度的步驟中，路段指的即經過車輛密度採集器6的各車輛所走過的路段，通過該比值來反應該路段內的車輛飽和度。

在本發明實施例中，由於公式中的l是單個車輛車身的長度，是一個固定值，v是系統設定的車輛的固定運行速度，也是一個固定值，t是設定的採集時間段，也是固定值，所以，為了得到車輛密度r，車輛密度採集器6隻需對t時間段內，通過該路段的車輛密度採集器6的車輛的數量a進行統計，並利用以上公式運算，即可得到車輛密度r。

例如，假如系統設定主車道車輛運行速度v＝20m/s，設定單個車輛長度l＝4m，採集時間段t＝10s，如果10s內，某一個路段的車輛密度採集器6採集的車輛數量a＝50，則r＝50x4/20x10＝100％，也就是說，這10s內，通過車輛密度採集器6的車輛全部首尾相連，相鄰車輛的車距全部為0，說明該路段內車輛堵塞。

假如系統設定主車道車輛運行速度v＝90km/h，既25m/s，設定單個車輛長度l＝4m，採集時間段t＝10s，如果10s內，經過某一個路段的車輛密度採集器6採集的車輛數量a＝50，則r＝50x4/25x10＝80％，說明該路段內車輛之間尚有間距。

本發明還提供車輛在道路內變道的方法，如圖4和圖5所示，車輛5周邊設置有紅外通信器，具體包括分別設置於車輛5一側的前部、中部以及後部的第一紅外通信器501、第二紅外通信器502以及第三紅外通信器503，以及設置於車輛5另一側的前部、中部以及後部的第四紅外通信器504、第五紅外通信器505以及第六紅外通信器506。第一紅外通信器501、第二紅外通信器502、第三紅外通信器503、第四紅外通信器504、第五紅外通信器505以及第六紅外通信器506均包括紅外發射模塊和紅外接收模塊，可收發紅外信號。

在第一紅外通信器501、第二紅外通信器502、第三紅外通信器503、第四紅外通信器504、第五紅外通信器505以及第六紅外通信器506中，每個紅外通信器所發的紅外信號具有各自相應的代碼，使得相鄰車輛接收後紅外信號後，能夠區分所接收的是哪一個位置的信號。

各紅外通信器的紅外發射模塊所發光線的輻射角a、輻射功率和紅外通信器的紅外接收模塊的接收靈敏度必須設定為一個定值，這個定值滿足只有相鄰(如距離為一米之內)的車輛之間才能正常通信，而不影響遠處車道(如距離大於兩米)的車輛運行。

當前車輛50從車站出發後，沿箭頭方向行駛。以某一較低的速度經過變速車道703的始發點301後，當前車輛50加速，在到達穩定點302前，把速度加速到預設車速，在經過穩定點302後，當前車輛50的速度和第一直行車道701、第二直行車道702上所有車輛的速度都一樣，都為預設的固定速度。當前車輛50需要變道時，當前車輛50通過紅外發射模塊，向第二直行車道702側發出變道信號，第二直行車道702內的第一車輛51收到當前車輛50的信號後，開啟紅外通信器。在圖5情況下，第一車輛51中，只有第六紅外通信器506收到當前車輛50的第一紅外通信器501發出的紅外信號。

第一車輛51不作變動，當前車輛50的第一紅外通信器501收到第一車輛51的第六紅外通信器506發出的信號，當前車輛50略減速，直至當前車輛50的第一紅外通信器501收不到第一車輛51的第六紅外通信器506發出的信號。第二車輛52的第五紅外通信器505收到當前車輛50的信號，第二車輛52減速，直到第二車輛52收不到當前車輛50的信號。

由於第二車輛52和第三車輛53可能是首尾相接，第二車輛52減速，第三車輛53前接觸感應器5001會收到信號，相應減速，這一系列動作在當前車輛50到達變道點303前完成，當前車輛50到達變道點303點時，變道點303的左邊相應位置是空的，經過變道點303後，併入第二直行車道702，完成變道動作。其他車道向變速車道703變道相對簡單，由於變速車道703並無其他車輛，車輛在到達相應變道點後直接併入變速車道703即可。

由以上技術方案可知，本發明實施例提供的自動駕駛車輛調度方法，首先利用車輛調度伺服器，接收乘客終端發送的乘車始發地信息和乘車目的地信息，然後根據乘車始發地信息和乘車目的地信息，生成調度信息，調度信息包括候選車輛、預設車速和行車路線。之後獲取行車路線的各個路段內，當前採集周期內的車輛密度，根據當前採集周期內的車輛密度以及預設車速，對本次行車進行預演，得到行車路線內各個路段的預演車輛密度，再判斷行車路線內各個路段的預演車輛密度是否都小於或等於預設車輛密度上限，如果行車路線內各個路段的預演車輛密度都小於或等於預設車輛密度上限，向候選車輛發送發車指令以及調度信息；本發明在車輛調度伺服器根據乘客終端發送的乘車始發地信息和乘車目的地信息，生成調度信息之後，利用車輛密度採集器採集的數據以及調度信息，對本次行車過程進行預演，在預演車輛密度沒有超過預設車輛密度上限的情況下，再控制當前車站內的自動駕駛車輛發車，在保證交通系統最大通行量的同時，避免道路出現堵車狀況，提升交通系統的運行效率。

如圖6所示，第二方面，本發明實施例還提供一種自動駕駛車輛調度裝置，所述裝置包括：

接收單元101，用於接收乘客終端發送的乘車始發地信息和乘車目的地信息。

調度信息生成單元102，用於根據所述乘車始發地信息和所述乘車目的地信息，生成調度信息，所述調度信息包括候選車輛、預設車速和行車路線。

車輛密度獲取單元103，用於獲取所述行車路線的各個路段內，當前採集周期內的車輛密度。

預演單元104，用於根據所述當前採集周期內的車輛密度以及所述預設車速，對本次行車進行預演，得到所述行車路線內各個路段的預演車輛密度。

判斷單元105，用於判斷所述行車路線內各個路段的預演車輛密度是否都小於或等於預設車輛密度上限。

發送單元106，用於如果所述行車路線內各個路段的預演車輛密度都小於或等於預設車輛密度上限，向所述候選車輛發送發車指令以及所述調度信息。

所述預演單元107，還用於如果所述行車路線內，不是各個路段的預演車輛密度都小於或等於預設車輛密度上限，延時預設時間，獲取所述行車路線的各個路段內，下一採集周期內的車輛密度，根據所述下一採集周期內的車輛密度以及所述調度信息，對本次行車進行下一次預演。

如圖7所示，在本發明另一個實施例中，所述車輛密度獲取單元103包括：

數據獲取單元201，用於獲取所述行車路線的各個路段內，當前採集周期內經過車輛密度採集器的車輛數量以及採集時長。

計算單元202，用於根據所述車輛數量、所述採集時長，以及預設的車輛長度和車輛速度，計算所述行車路線的各個路段內，當前採集周期內的車輛密度。

其中，所述計算單元採用如下公式計算所述車輛密度：

其中，r是車輛密度，a是車輛數量，l是車輛長度，v是車輛速度，t是採集時長。

由以上技術方案可知，本發明實施例提供的自動駕駛車輛調度裝置，可接收乘客終端發送的乘車始發地信息和乘車目的地信息，然後根據乘車始發地信息和乘車目的地信息，生成調度信息，調度信息包括候選車輛、預設車速和行車路線。之後獲取行車路線的各個路段內，當前採集周期內的車輛密度，根據當前採集周期內的車輛密度以及預設車速，對本次行車進行預演，得到行車路線內各個路段的預演車輛密度，再判斷行車路線內各個路段的預演車輛密度是否都小於或等於預設車輛密度上限，如果行車路線內各個路段的預演車輛密度都小於或等於預設車輛密度上限，向候選車輛發送發車指令以及調度信息；本發明實施例在車輛調度伺服器根據乘客終端發送的乘車始發地信息和乘車目的地信息，生成調度信息之後，利用車輛密度採集器採集的數據以及調度信息，對本次行車過程進行預演，在預演車輛密度沒有超過預設車輛密度上限的情況下，再控制當前車站內的自動駕駛車輛發車，在保證交通系統最大通行量的同時，避免道路出現堵車狀況，提升交通系統的運行效率。

具體實現中，本發明還提供一種計算機存儲介質，其中，該計算機存儲介質可存儲有程序，該程序執行時可包括本發明提供的自動駕駛車輛調度方法的各實施例中的部分或全部步驟。所述的存儲介質可為磁碟、光碟、只讀存儲記憶體(英文：read-onlymemory，簡稱：rom)或隨機存儲記憶體(英文：randomaccessmemory，簡稱：ram)等。

本領域的技術人員可以清楚地了解到本發明實施例中的技術可藉助軟體加必需的通用硬體平臺的方式來實現。基於這樣的理解，本發明實施例中的技術方案本質上或者說對現有技術做出貢獻的部分可以以軟體產品的形式體現出來，該計算機軟體產品可以存儲在存儲介質中，如rom/ram、磁碟、光碟等，包括若干指令用以使得一臺計算機設備(可以是個人計算機，伺服器，或者網絡設備等)執行本發明各個實施例或者實施例的某些部分所述的方法。

本說明書中各個實施例之間相同相似的部分互相參見即可。尤其，對於自動駕駛車輛調度裝置實施例而言，由於其基本相似於方法實施例，所以描述的比較簡單，相關之處參見方法實施例中的說明即可。

以上所述的本發明實施方式並不構成對本發明保護範圍的限定。