一種軟體四指機器人的製作方法

2023-09-24 05:28:05 1

一種軟體四指機器人的製作方法
【專利摘要】本實用新型公開了一種軟體四指機器人，其包括有一個C支架(3C)、四個雙通道軟體手指(1F、1G、1H、1I)、四個充氣嘴(2F、2G、2H、2I)、以及用於分別連接所述手指和所述充氣的氣流導通閥，C支架(3C)的四個支臂上分別連接有氣流導通閥。所述雙通道軟體手指上設有手指末端(1)、手指接頭(2)、柔性關節(3)、手指指板(4)和柔性節肩(5)。手指末端(1)與手指接頭(2)之間間隔設置有多個柔性關節(3)和柔性節肩(5)，且柔性關節(3)與柔性節肩(5)的下部是手指指板(4)。手指內部設有兩個氣路通道，當向氣路通道中進行充氣時，充入的氣體通過氣路通道導入氣囊中。
【專利說明】
一種軟體四指機器人
技術領域
[0001] 本實用新型涉及一種軟體機器人，更特別地說，是指一種將具有雙通道的軟體手 指組合成軟體四指機器人。
【背景技術】
[0002] 柔性是生物體本質而普適的重要屬性。絕大部分生物都具有柔軟的組織，這些生 物依靠自身柔性，能夠高效、和諧地與自然界交互。"軟體"的機器人也能像生物體一樣，主 動或被動地改變自身形狀、剛度和運動，從而更加安全高效地與環境交互。傳統柔性鉸鏈原 理的機器人是依靠多個微小剛性單元的連接以及彈簧等剛性元件的使用來達到"柔性"的 目的，但控制方式與傳統剛性機器人沒有本質的區別，故這類機器人雖然在一定程度上解 決一些剛性機器人存在的問題，依舊有其局限性，依然應該劃分於"剛性"機器人的範疇。

【發明內容】

[0003] 本實用新型的目的是設計一種軟體四指機器人，該軟體四指機器人通過在一支架 上安裝四個具有雙通道的軟體手指，並配上氣流導通閥而構成。本實用新型軟體四指機器 人是一種基於軟體材料和氣動控制的氣動軟體機構，以代替傳統機械手執行末端進行高效 而安全的作業。通過向手指內部的通道進行充氣或吸氣，從而實現手指向外彎曲或者向內 彎曲的姿態變形，達到抓持或拾取物體。
[0004] 本實用新型設計了一種軟體四指機器人，其包括有F雙通道軟體手指（1F)、G雙通 道軟體手指（1G)、H雙通道軟體手指（1H)、1雙通道軟體手指（II)、F氣流導通閥（4F)、G氣流 導通閥（4G)、H氣流導通閥（4H)、I氣流導通閥（4I)、F充氣嘴（2F)、G充氣嘴（2G)、H充氣嘴 (2田、1充氣嘴(21)和(：支架(3〇;
[0005] 其中，F雙通道軟體手指（1F)、G雙通道軟體手指（1G)、H雙通道軟體手指（1H)和I雙 通道軟體手指(II)的結構相同；
[0006] 其中，F氣流導通閥（4F)、G氣流導通閥（4G)、H氣流導通閥（4H)和I氣流導通閥（41) 的結構相同；
[0007] 其中，F充氣嘴(2F)、G充氣嘴(2G)、H充氣嘴(2H)和I充氣嘴(21)的結構相同；
[0008] 雙通道軟體手指（斤、16、1!1、11)上設有手指末端（1)、手指接頭(2)、柔性關節(3)、 手指指板(4)和柔性節肩（5);手指末端（1)與手指接頭（2)之間間隔設置有多個柔性關節 (3) 和柔性節肩(5);柔性關節(3)和柔性節肩(5)間隔設置在手指指板(4)的上部，手指指板 (4) 的下部設置有多個凸起(41);手指接頭(2)的端部是外凸環形體(22)，手指接頭(2)端部 與柔性關節(3)的過渡段是錐形體(23);雙通道軟體手指（斤、16、1!1、11)的內部設有4氣路 通道(6)和B氣路通道(7)，當向A氣路通道(6)和B氣路通道(7)中進行充氣時，充入的氣體通 過A氣路通道(6)和B氣路通道(7)導入氣囊(31)中；
[0009] C支架（3C)上設有安裝面板(3C1)、F支臂（3C2)、G支臂（3C3)、H支臂（3C4)、I支臂 (3C5)，安裝面板(3C1)用於實現與外部設備進行固定;F支臂（3C2)用於連接F氣流導通閥 (4F)，G支臂（3C3)用於連接G氣流導通閥（4G)，H支臂（3C4)用於連接Η氣流導通閥（4H)，I支 臂(3C5)用於連接I氣流導通閥（41);
[0010] F氣流導通閥（4F)由F上閥頭(4F1)和F下閥頭(4F2)組成，F上閥頭(4F1)上安裝有F 充氣嘴(2F)，F下閥頭(4F2)下方安裝有F雙通道軟體手指(1F)的手指接頭；
[0011] F上閥頭（4F1)的一端設有用於安裝F充氣嘴（2F)的AF螺紋孔（4F1A)，F上閥頭 (4F1)的另一端設有AF錐體橢圓凸嘴(4F1B)，F上閥頭(4F1)的上閥面板(4F1C)與F下閥頭 (4F2)的下閥面板(4F2C)通過螺釘固定連接;F上閥頭(4F1)的中部設有AF氣流通道(4F1D)， AF錐體橢圓凸嘴(4F1B)接插在F雙通道軟體手指(1F)的手指接頭的進氣口中；
[0012] F下閥頭（4F2)的一端是下閥面板(4F2C)，F下閥頭(4F2)的另一端是AF空心錐體 (4F2B); F下閥頭(4F2)的中部設有AF錐體橢圓通孔(4F2D)和AF內凸臺（4F2A)，該AF內凸臺 (4F2A)用於支撐F雙通道軟體手指（1F)的手指接頭的外環形體;AF錐體橢圓通孔(4F2D)用 於F雙通道軟體手指(1F)的手指接頭穿過；
[0013] G氣流導通閥（4G)由G上閥頭(4G1)和G下閥頭(4G2)組成，G上閥頭(4G1)上安裝有G 充氣嘴(2G)，G下閥頭(4G2)下方安裝有G雙通道軟體手指(1G)的手指接頭；
[0014] G上閥頭（4G1)的一端設有用於安裝G充氣嘴（2G)的AG螺紋孔（4G1A)，G上閥頭 (4G1)的另一端設有AG錐體橢圓凸嘴(4G1B)，G上閥頭(4G1)的上閥面板(4G1C)與G下閥頭 (4G2)的下閥面板(4G2C)通過螺釘固定連接;G上閥頭(4G1)的中部設有AG氣流通道(4G1D)， AG錐體橢圓凸嘴(4G1B)接插在G雙通道軟體手指(1G)的手指接頭進氣口中；
[0015] G下閥頭（4G2)的一端是下閥面板(4G2C)，G下閥頭(4G2)的另一端是AG空心錐體 (4G2B); G下閥頭(4G2)的中部設有AG錐體橢圓通孔(4G2D)和AG內凸臺（4G2A)，該AG內凸臺 (4G2A)用於支撐G雙通道軟體手指（1G)的手指接頭的外環形體;AG錐體橢圓通孔(4G2D)用 於G雙通道軟體手指(1G)的手指接頭穿過；
[0016] Η氣流導通閥（4H)由Η上閥頭(4H1)和Η下閥頭(4H2)組成，Η上閥頭(4H1)上安裝有Η 充氣嘴(2Η)，Η下閥頭(4Η2)下方安裝有Η雙通道軟體手指(1Η)的手指接頭；
[0017] Η上閥頭（4Η1)的一端設有用於安裝Η充氣嘴（2Η)的ΑΗ螺紋孔（4Η1A)，Η上閥頭 (4Η1)的另一端設有AH錐體橢圓凸嘴(4Η1Β)，Η上閥頭(4Η1)的上閥面板(4H1C)與Η下閥頭 (4Η2)的下閥面板(4H2C)通過螺釘固定連接;Η上閥頭(4Η1)的中部設有ΑΗ氣流通道(4H1D)， ΑΗ錐體橢圓凸嘴(4Η1Β)接插在Η雙通道軟體手指(1Η)的手指接頭進氣口中；
[0018] Η下閥頭（4Η2)的一端是下閥面板(4H2C)，H下閥頭(4Η2)的另一端是ΑΗ空心錐體 (4H2B); Η下閥頭(4H2)的中部設有AH錐體橢圓通孔(4H2D)和AH內凸臺（4H2A)，該AH內凸臺 (4Η2Α)用於支撐Η雙通道軟體手指（1Η)的手指接頭的外環形體;ΑΗ錐體橢圓通孔(4H2D)用 於Η雙通道軟體手指(1Η)的手指接頭穿過；
[0019] I氣流導通閥（41)由I上閥頭(411)和I下閥頭(412)組成，I上閥頭(411)上安裝有I 充氣嘴(21)，1下閥頭(412)下方安裝有I雙通道軟體手指(II)的手指接頭；
[0020] I上閥頭（411)的一端設有用於安裝I充氣嘴（21)的ΑΙ螺紋孔（4Ι1Α)，Ι上閥頭 (411) 的另一端設有ΑΙ錐體橢圓凸嘴(4Ι1Β)，Ι上閥頭(411)的上閥面板(4I1C)與I下閥頭 (412) 的下閥面板(4I2C)通過螺釘固定連接；I上閥頭(411)的中部設有ΑΙ氣流通道(4I1D)， ΑΙ錐體橢圓凸嘴(4Ι1Β)接插在I雙通道軟體手指(II)的手指接頭進氣口中；
[0021] I下閥頭(412)的一端是下閥面板(4I2C)，I下閥頭(412)的另一端是ΑΙ空心錐體 (4I2B);I下閥頭(412)的中部設有AI錐體橢圓通孔(4I2D)和AI內凸臺（4I2A)，該AI內凸臺 (4I2A)用於支撐I雙通道軟體手指（II)的手指接頭的外環形體;AI錐體橢圓通孔(4I2D)用 於I雙通道軟體手指(11)的手指接頭穿過。
[0022] 本實用新型的軟體四指機器人的優點在於：
[0023] ①採用氣流導通閥與具有雙通道的軟體手指的連接，並配以支架，實現了並排拾 取物體。
[0024] ②軟體手指採用雙氣流通道進行作業，通過指板約束柔性關節運動。
[0025] ③本實用新型的四指機器人突破了常規機構和控制方法的限制，採用了軟體材料 (楊氏模量小於IMpa)，通過氣動控制方式來控制四指機器人的運動，實現了製造工藝和驅 動方式的創新。手指採用軟體材料澆鑄而成，整體呈現出足夠的柔性;其外形、氣腔經過合 理的設計，具備很好的性能，在與人和工件的交互中有很好的實用性和安全性。
[0026] ④本實用新型的四指機器人具有結構簡單、高柔性、高功重比、質量輕和成本低廉 等優勢。四指機器人與剛性機器手相比，四指機器人沒有類似剛性機器手的連杆、鉸鏈和電 機等結構上的限制，沒有複雜的控制系統;在抓持易碎、形狀複雜的工件時具有不可替代的 優勢。
[0027] ⑤本實用新型的四指機器人通過外部提供的氣源來實現手指的姿態變化，可以實 現抓起和釋放球狀、片狀、立方體狀、錐刺表面以及各種複雜外形的實體。
【附圖說明】

[0028] 圖1是本實用新型軟體四指機器人抓狀態的結構圖。
[0029] 圖1A是本實用新型軟體四指機器人撐狀態的結構圖。
[0030] 圖2是本實用新型軟體四指機器人中支架的結構圖。
[0031] 圖3是本實用新型設計的一種雙通道軟體手指的外部結構圖。
[0032] 圖3A是本實用新型設計的一種雙通道軟體手指的另一視角外部結構圖。
[0033]圖3B是本實用新型設計的一種雙通道軟體手指的軸向剖面結構圖。
[0034] 圖3C是本實用新型設計的一種雙通道軟體手指的柔性關節縱向剖面結構圖。
[0035] 圖3D是本實用新型設計的一種雙通道軟體手指的柔性節肩縱向剖面結構圖。
[0036] 圖4是本實用新型雙通道軟體手指與氣流導通閥的裝配剖視圖。
[0037]圖4A是本實用新型氣流導通閥的剖視圖。
[0038]圖5是本實用新型AF氣流導通閥中上閥頭不同視角的結構圖。
[0039]圖5A是本實用新型AF氣流導通閥中下閥頭不同視角的結構圖。
[0040]圖6是本實用新型AG氣流導通閥中上閥頭不同視角的結構圖。
[0041 ]圖6A是本實用新型AG氣流導通閥中下閥頭不同視角的結構圖。
[0042] 圖7是本實用新型AH氣流導通閥中上閥頭不同視角的結構圖。
[0043] 圖7A是本實用新型AH氣流導通閥中下閥頭不同視角的結構圖。
[0044] 圖8是本實用新型AI氣流導通閥中上閥頭不同視角的結構圖。
[0045] 圖8A是本實用新型AI氣流導通閥中下閥頭不同視角的結構圖。

【具體實施方式】
[0048]下面將結合附圖對本實用新型做進一步的詳細說明。
[0049] 參見圖1、圖1A所示，本實用新型設計了一種軟體四指機器人，其包括有F雙通道軟 體手指1F、G雙通道軟體手指1G、H雙通道軟體手指1H、I雙通道軟體手指1I、F氣流導通閥4F、 G氣流導通閥4G、H氣流導通閥4H、I氣流導通閥4I、F充氣嘴2F、G充氣嘴2G、H充氣嘴2H、I充氣 嘴21和C支架3C。其中，F雙通道軟體手指1F、G雙通道軟體手指1G、H雙通道軟體手指1H和I雙 通道軟體手指II的結構相同;F氣流導通閥4F、G氣流導通閥4G、H氣流導通閥4H和I氣流導通 閥41的結構相同；F充氣嘴2F、G充氣嘴2G、H充氣嘴2H和I充氣嘴21的結構相同。
[0050] 雙通道軟體手指
[00511 參見圖3、圖3A、圖3B、圖3C、圖3D所示，雙通道軟體手指為一體成型結構件。雙通道 軟體手指採用silicon rubber原料(即娃橡膠)加工，故為軟體特質。
[0052] 本實用新型設計了一種雙通道軟體手指，該雙通道軟體手指上設有手指末端1、手 指接頭2、柔性關節3、手指指板4和柔性節肩5。
[0053] 手指末端1與手指接頭2之間間隔設置有多個柔性關節3和柔性節肩5。
[0054]柔性關節3和柔性節肩5間隔設置在手指指板4的上部，手指指板4的下部設置有多 個凸起41。所述凸起41用於增大拾取物體時與物體之間的摩擦力。
[0055]參見圖1、圖4所示，手指接頭2的端部是外凸環形體22,該外凸環形體22卡合在FT 閥頭4F2的內凸臺上;手指接頭2端部與柔性關節3的過渡段是錐形體23，該錐形體23插入在 F下閥頭4F2中的AF錐體橢圓通孔4A2D中，F上閥頭4F1的AF錐體橢圓凸嘴4F1B插入在手指接 頭2的進氣口 21。
[0056]在本實用新型中，雙通道軟體手指選用waker公司的M4641型號矽橡膠進行製作。 [0057]如圖3B、圖3C、圖3D所示，本實用新型設計的一種雙通道軟體手指的內部設有A氣 路通道6和B氣路通道7,當向A氣路通道6和B氣路通道7中進行充氣時，充入的氣體通過A氣 路通道6和B氣路通道7導入氣囊31中。
[0058] 如圖3、圖3A、圖3B、圖3C、圖3D所示，柔性關節3上設有拱形段32和關節支撐33;柔 性關節3的內部為氣囊31結構，該氣囊31與A氣路通道6和B氣路通道7導通。
[0059] 在本實用新型中，雙通道軟體手指上的多個柔性關節3依照疊層排布，構成褶皺式 結構體。在外部氣慄提供的壓縮氣體向所述氣路通道(6、7)和所述氣囊31進行充氣或吸氣， 從而實現雙通道軟體手指向外或者向內彎曲變形，達到拾取物體的目的。
[0060] C 支架 3C
[00611參見圖1、圖1A、圖2所示，C支架3C上設有安裝面板3C1、F支臂3C2、G支臂3C3、H支臂 3C4、I支臂3C5,安裝面板3C1用於實現(將雙通道四指軟體機器人)與外部設備進行固定;F 支臂3C2用於連接F氣流導通閥4F，G支臂3C3用於連接G氣流導通閥4G，H支臂3C4用於連接Η 氣流導通閥4Η，Ι支臂3C5用於連接I氣流導通閥41。
[0062] F氣流導通閥4F
[0063] 參見圖1、圖1Α、圖4、圖4Α、圖5、圖5Α所示，F氣流導通閥4F由F上閥頭4F1和F下閥頭 4F2組成，F上閥頭4F1上安裝有F充氣嘴2F，F下閥頭4F2下方安裝有F雙通道軟體手指1F的手 指接頭。
[0064] F上閥頭4F1的一端設有用於安裝F充氣嘴2F的AF螺紋孔4F1A，該AF螺紋4F1A孔設 在AF氣流通道4F1D上，F上閥頭4F1的另一端設有AF錐體橢圓凸嘴4F1B，F上閥頭4F1的上閥 面板4F1C與F下閥頭4F2的下閥面板4F2C通過螺釘固定連接。從F上閥頭4F1的剖面結構上能 夠看出，F上閥頭4F1的中部設有AF氣流通道4F1D (該AF氣流通道4F1D用於經F充氣嘴2F的氣 體通過），該AF氣流通道4F1D的一端是AF螺紋孔4F1A，該AF氣流通道4F1D的另一端是AF錐體 橢圓凸嘴4F1BAF錐體橢圓凸嘴4F1B接插在F雙通道軟體手指1F的手指接頭的進氣口中。 [0065] F下閥頭4F2的一端是下閥面板4F2C，該下閥面板4F2C與F上閥頭4F1的上閥面板 4F1C通過螺釘固定連接;F下閥頭4F2的另一端是AF空心錐體4F2B;從F下閥頭4F2的剖面結 構上能夠看出，F下閥頭4F2的中部設有AF錐體橢圓通孔4F2D和AF內凸臺4F2A，該AF內凸臺 4F2A用於支撐F雙通道軟體手指1F的手指接頭的外環形體。AF錐體橢圓通孔4F2D用於F雙通 道軟體手指1F的手指接頭穿過。
[0066] G氣流導通閥4G
[0067] 參見圖6、圖6A所示，G氣流導通閥4G由G上閥頭4G1和G下閥頭4G2組成，G上閥頭4G1 上安裝有G充氣嘴2G，G下閥頭4G2下方安裝有G雙通道軟體手指1G的手指接頭。
[0068]由於G上閥頭4G1與F上閥頭4F1的結構相同，可以參考F上閥頭4F1的圖4A進行說 明。G上閥頭4G1的一端設有用於安裝G充氣嘴2G的AG螺紋孔4G1A，該AG螺紋孔4G1A設在AG氣 流通道4G1D上，G上閥頭4G1的另一端設有AG錐體橢圓凸嘴4G1B，G上閥頭4G1的上閥面板 4G1C與G下閥頭4G2的下閥面板4G2C通過螺釘固定連接。從G上閥頭4G1的剖面結構上能夠看 出，G上閥頭4G1的中部設有AG氣流通道4G1D (該AG氣流通道4G1D用於經G充氣嘴2G的氣體通 過），該AG氣流通道4G1D的一端是AG螺紋孔4G1A，該AG氣流通道4G1D的另一端是AG錐體橢圓 凸嘴4G1BAG錐體橢圓凸嘴4G1B接插在G雙通道軟體手指1G的手指接頭進氣口中。
[0069]由於G下閥頭4G2與F下閥頭4F2的結構相同，可以參考F下閥頭4F2的圖4A進行說 明。G下閥頭4G2的一端是下閥面板4G2C，該下閥面板4G2C與G上閥頭4G1的上閥面板4G1C通 過螺釘固定連接;G下閥頭4G2的另一端是AG空心錐體4G2B;從G下閥頭4G2的剖面結構上能 夠看出，G下閥頭4G2的中部設有AG錐體橢圓通孔4G2D和AG內凸臺4G2A，該AG內凸臺4G2A用 於支撐G雙通道軟體手指1G的手指接頭的外環形體。AG錐體橢圓通孔4G2D用於G雙通道軟體 手指1G的手指接頭穿過。
[0070] Η氣流導通閥4H
[0071] 參見圖7、圖7Α所示，Η氣流導通閥4Η由Η上閥頭4Η1和Η下閥頭4Η2組成，Η上閥頭4Η1 上安裝有Η充氣嘴2Η，Η下閥頭4Η2下方安裝有Η雙通道軟體手指1Η的手指接頭。
[0072]由於Η上閥頭4Η1與F上閥頭4F1的結構相同，可以參考F上閥頭4F1的圖4Α進行說 明。Η上閥頭4Η1的一端設有用於安裝Η充氣嘴2Η的ΑΗ螺紋孔4Η1Α，該ΑΗ螺紋孔4Η1Α設在ΑΗ氣 流通道4H1D上，Η上閥頭4Η1的另一端設有ΑΗ錐體橢圓凸嘴4Η1Β，Η上閥頭4Η1的上閥面板 4H1C與Η下閥頭4Η2的下閥面板4H2C通過螺釘固定連接。從Η上閥頭4Η1的剖面結構上能夠看 出，Η上閥頭4Η1的中部設有ΑΗ氣流通道4H1D(該ΑΗ氣流通道4H1D用於經Η充氣嘴2Η的氣體通 過），該ΑΗ氣流通道4H1D的一端是ΑΗ螺紋孔4Η1Α，該ΑΗ氣流通道4H1D的另一端是ΑΗ錐體橢圓 凸嘴4Η1ΒΑΗ錐體橢圓凸嘴4Η1Β接插在Η雙通道軟體手指1Η的手指接頭進氣口中。
[0073]由於Η下閥頭4Η2與F下閥頭4F2的結構相同，可以參考F下閥頭4F2的圖4Α進行說 明。Η下閥頭4Η2的一端是下閥面板4H2C，該下閥面板4H2C與Η上閥頭4Η1的上閥面板4Η1C通 過螺釘固定連接;Η下閥頭4Η2的另一端是ΑΗ空心錐體4Η2Β;從Η下閥頭4Η2的剖面結構上能 夠看出，Η下閥頭4Η2的中部設有ΑΗ錐體橢圓通孔4H2D和ΑΗ內凸臺4Η2Α，該ΑΗ內凸臺4Η2Α用 於支撐Η雙通道軟體手指1Η的手指接頭的外環形體。ΑΗ錐體橢圓通孔4H2D用於Η雙通道軟體 手指1H的手指接頭穿過。
[0074] I氣流導通閥41
[0075] 參見圖8、圖8A所示，I氣流導通閥41由I上閥頭411和I下閥頭412組成，I上閥頭411 上安裝有I充氣嘴21，1下閥頭412下方安裝有I雙通道軟體手指II的手指接頭。
[0076]由於I上閥頭411與F上閥頭4F1的結構相同，可以參考F上閥頭4F1的圖4A進行說 明。I上閥頭411的一端設有用於安裝I充氣嘴21的AI螺紋孔411A，該AI螺紋孔411A設在AI氣 流通道411D上，I上閥頭411的另一端設有AI錐體橢圓凸嘴411B，I上閥頭411的上閥面板 4I1C與I下閥頭412的下閥面板4I2C通過螺釘固定連接。從I上閥頭411的剖面結構上能夠看 出，I上閥頭411的中部設有AI氣流通道4I1D(該AI氣流通道4I1D用於經I充氣嘴21的氣體通 過），該AI氣流通道4I1D的一端是AI螺紋孔4I1A，該AI氣流通道4I1B的另一端是AI錐體橢圓 凸嘴4I1BAI錐體橢圓凸嘴4I1B接插在I雙通道軟體手指II的手指接頭進氣口中。
[0077]由於I下閥頭412與F下閥頭4F2的結構相同，可以參考F下閥頭4F2的圖4A進行說 明。I下閥頭412的一端是下閥面板412C，該下閥面板412C與I上閥頭411的上閥面板411C固 定連接；I下閥頭412的另一端是AI空心錐體412B;從I下閥頭412的剖面結構上能夠看出，I 下閥頭412的中部設有AI錐體橢圓通孔4I2D和AI內凸臺4I2A，該AI內凸臺4I2A用於支撐I雙 通道軟體手指II的手指接頭的外環形體。AI錐體橢圓通孔4I2D用於I雙通道軟體手指II的 手指接頭穿過。
【主權項】
1.一種軟體四指機器人，其特徵在於:軟體四指機器人包括有F雙通道軟體手指（IF)、G 雙通道軟體手指（1G)、H雙通道軟體手指（1H)、I雙通道軟體手指（II)、F氣流導通閥（4F)、G 氣流導通閥（4G)、H氣流導通閥（4H)、I氣流導通閥（41)、F充氣嘴(2F)、G充氣嘴(2G)、H充氣 嘴(2H)、I充氣嘴(21)和C支架(3C); 其中，F雙通道軟體手指（1F)、G雙通道軟體手指（1G)、H雙通道軟體手指（1H)和I雙通道 軟體手指(II)的結構相同； 其中，F氣流導通閥（4F)、G氣流導通閥（4G)、H氣流導通閥（4H)和I氣流導通閥（41)的結 構相同； 其中，F充氣嘴(2F)、G充氣嘴(2G)、Η充氣嘴(2H)和I充氣嘴(21)的結構相同； 雙通道軟體手指（1?、16、1!1、11)上設有手指末端（1)、手指接頭(2)、柔性關節(3)、手指 指板(4)和柔性節肩（5);手指末端（1)與手指接頭(2)之間間隔設置有多個柔性關節(3)和 柔性節肩(5);柔性關節(3)和柔性節肩(5)間隔設置在手指指板(4)的上部，手指指板(4)的 下部設置有多個凸起(41);手指接頭(2)的端部是外凸環形體(22)，手指接頭(2)端部與柔 性關節(3)的過渡段是錐形體(23);雙通道軟體手指（斤、16、1!1、11)的內部設有4氣路通道 (6)和Β氣路通道(7)，當向Α氣路通道(6)和Β氣路通道(7)中進行充氣時，充入的氣體通過A 氣路通道(6)和B氣路通道(7)導入氣囊(31)中； C支架(3C)上設有安裝面板(3C1)、F支臂(3C2)、G支臂(3C3)、H支臂(3C4)、I支臂(3C5)， 安裝面板(3C1)用於實現與外部設備進行固定;F支臂(3C2)用於連接F氣流導通閥(4F)，G支 臂(3C3)用於連接G氣流導通閥（4G)，H支臂（3C4)用於連接Η氣流導通閥（4H)，I支臂(3C5)用 於連接I氣流導通閥（41); F氣流導通閥（4F)由F上閥頭(4F1)和F下閥頭(4F2)組成，F上閥頭(4F1)上安裝有F充氣 嘴(2F)，F下閥頭(4F2)下方安裝有F雙通道軟體手指(1F)的手指接頭； F上閥頭(4F1)的一端設有用於安裝F充氣嘴（2F)的AF螺紋孔(4F1A)，F上閥頭(4F1)的 另一端設有AF錐體橢圓凸嘴(4F1B)，F上閥頭(4F1)的上閥面板(4F1C)與F下閥頭(4F2)的下 閥面板(4F2C)通過螺釘固定連接;F上閥頭(4F1)的中部設有AF氣流通道(4F1D)，AF錐體橢 圓凸嘴(4F1B)接插在F雙通道軟體手指(1F)的手指接頭的進氣口中； F下閥頭（4F2)的一端是下閥面板（4F2C)，F下閥頭（4F2)的另一端是AF空心錐體 (4F2B); F下閥頭(4F2)的中部設有AF錐體橢圓通孔(4F2D)和AF內凸臺（4F2A)，該AF內凸臺 (4F2A)用於支撐F雙通道軟體手指（1F)的手指接頭的外環形體;AF錐體橢圓通孔(4F2D)用 於F雙通道軟體手指(1F)的手指接頭穿過； G氣流導通閥（4G)由G上閥頭(4G1)和G下閥頭(4G2)組成，G上閥頭(4G1)上安裝有G充氣 嘴(2G)，G下閥頭(4G2)下方安裝有G雙通道軟體手指(1G)的手指接頭； G上閥頭(4G1)的一端設有用於安裝G充氣嘴（2G)的AG螺紋孔(4G1A)，G上閥頭(4G1)的 另一端設有AG錐體橢圓凸嘴(4G1B)，G上閥頭(4G1)的上閥面板(4G1C)與G下閥頭(4G2)的下 閥面板(4G2C)通過螺釘固定連接;G上閥頭(4G1)的中部設有AG氣流通道(4G1D)，AG錐體橢 圓凸嘴(4G1B)接插在G雙通道軟體手指(1G)的手指接頭進氣口中； G下閥頭（4G2)的一端是下閥面板（4G2C)，G下閥頭（4G2)的另一端是AG空心錐體 (4G2B); G下閥頭(4G2)的中部設有AG錐體橢圓通孔(4G2D)和AG內凸臺（4G2A)，該AG內凸臺 (4G2A)用於支撐G雙通道軟體手指（1G)的手指接頭的外環形體;AG錐體橢圓通孔(4G2D)用 於G雙通道軟體手指(1G)的手指接頭穿過； Η氣流導通閥（4H)由Η上閥頭(4H1)和Η下閥頭(4H2)組成，Η上閥頭(4H1)上安裝有Η充氣 嘴(2Η)，Η下閥頭(4Η2)下方安裝有Η雙通道軟體手指(1Η)的手指接頭； Η上閥頭(4Η1)的一端設有用於安裝Η充氣嘴（2Η)的ΑΗ螺紋孔(4Η1 A)，Η上閥頭(4Η1)的 另一端設有ΑΗ錐體橢圓凸嘴(4Η1Β)，Η上閥頭(4Η1)的上閥面板(4Η1C)與Η下閥頭(4Η2)的下 閥面板(4H2C)通過螺釘固定連接;Η上閥頭(4Η1)的中部設有ΑΗ氣流通道(4Η1D)，ΑΗ錐體橢 圓凸嘴(4Η1Β)接插在Η雙通道軟體手指(1Η)的手指接頭進氣口中； Η下閥頭（4Η2)的一端是下閥面板（4H2C)，H下閥頭（4Η2)的另一端是ΑΗ空心錐體 (4H2B); Η下閥頭(4H2)的中部設有AH錐體橢圓通孔(4H2D)和AH內凸臺（4H2A)，該AH內凸臺 (4Η2Α)用於支撐Η雙通道軟體手指（1Η)的手指接頭的外環形體;ΑΗ錐體橢圓通孔(4H2D)用 於Η雙通道軟體手指(1Η)的手指接頭穿過； I氣流導通閥（41)由I上閥頭(411)和I下閥頭(412)組成，I上閥頭(411)上安裝有I充氣 嘴(21)，1下閥頭(412)下方安裝有I雙通道軟體手指(II)的手指接頭； I上閥頭(411)的一端設有用於安裝I充氣嘴(21)的ΑΙ螺紋孔(4Ι1Α)，Ι上閥頭(411)的 另一端設有ΑΙ錐體橢圓凸嘴(4Ι1Β)，Ι上閥頭(411)的上閥面板(4I1C)與I下閥頭(412)的下 閥面板(412C)通過螺釘固定連接;I上閥頭(411)的中部設有ΑΙ氣流通道(411D)，ΑΙ錐體橢 圓凸嘴(4Ι1Β)接插在I雙通道軟體手指(II)的手指接頭進氣口中； I下閥頭（412)的一端是下閥面板（4I2C)，I下閥頭（412)的另一端是ΑΙ空心錐體 (4I2B);I下閥頭(412)的中部設有AI錐體橢圓通孔(4I2D)和AI內凸臺（4I2A)，該AI內凸臺 (4I2A)用於支撐I雙通道軟體手指（II)的手指接頭的外環形體;AI錐體橢圓通孔(4I2D)用 於I雙通道軟體手指(11)的手指接頭穿過。2.根據權利要求1所述的軟體四指機器人，其特徵在於：雙通道軟體手指為矽橡膠材 質。
【文檔編號】B25J15/12GK205704258SQ201620690257
【公開日】2016年11月23日
【申請日】2016年7月1日
【發明人】鮑磊, 高少龍, 楊佳
【申請人】北京軟體機器人科技有限公司