一種AGV小車的車載控制系統的製作方法
2023-10-17 04:35:49 2
【技術領域】
本發明涉及agv小車技術領域，尤其涉及一種agv小車的車載控制系統。
背景技術：
agv即自動導航小車，是指裝備設有電磁或光學等自動導引裝置的運輸車，它能夠沿規定的導引路逕行駛。
在agv的控制系統中，agv小車的動作是通過車載控制系統實現控制，現有的agv車載控制系統內的程序一般都是預先設定好的，當現場狀況有變時，現有的車載控制系統難以根據現場情況即時作出應對方法。
本發明就是基於以上情況作出的。
技術實現要素：
本發明克服了現有技術的不足，提供了一種靈活性高、能應對不同現場狀況的agv小車的車載控制系統。
為解決上述技術問題，本發明採用以下技術方案：
一種agv小車的車載控制系統，包括：
車載控制器11，設置在agv小車上並控制agv小車行駛至作業站點進行作業；
編程模塊12，其用於編輯現場運行地圖、工作站點以及根據現場需要編輯agv小車的運行參數；
執行文件生成模塊13，其與所述編程模塊12相連，並將所述編程模塊編輯的現場運行地圖、工作站點以及agv小車的運行參數轉換成agv能夠讀取解析的執行文件；
文件下發模塊14，其與所述執行文件生成模塊13相連，且與所述車載控制器11相互通訊，並將所述執行文件生成模塊13生成的執行文件下發至車載控制器11供車載控制器11調用。
所述的車載控制器11還包括車載信號接收模塊111，其接收作業站點發出的呼叫信號以及所述文件下發模塊14發送的執行文件。
所述車載控制器11還包括：導航模塊15，其與車載信號接收模塊111連接，用於存儲所述執行文件並根據作業站點實現agv小車自動導航。
所述導航模塊15包括：
存儲模塊151，其與所述車載信號接收模塊111連接，且用於存儲所述執行文件；
路徑選擇模塊152，其與存儲模塊151連接，其根據存儲模塊151內存儲的執行文件計算由agv小車當前位置至作業站點的行駛路徑、行駛速度和轉向信息。
所述導航模塊15還包括導引模塊153，其與路徑選擇模塊152連接，根據設定的行駛路徑、行駛速度和轉向信息導引agv小車行駛至作業站點。
所述agv小車的車載控制系統還包括探測模塊16，其與車載信號接收模塊11連接，並在agv小車的行駛過程中探測其周圍的障礙情況，在探測到運動方向接近障礙物時持續發出障礙信號，車載信號接收模塊111接收障礙信號後車載控制器11控制agv小車停止行駛。
所述探測模塊16為雷射距離傳感器。
所述agv小車的車載控制系統還包括車輛驅動模塊17，其與導航模塊15連接並驅動agv小車運行。
本發明與現有技術相比，有以下優點：
本發明通過設置編程模塊，工作人員可通過編程模塊根據工作現場的情況重新編輯agv小車的運行地圖、工作站點以及運行參數，使得agv小車的車載控制系統能適應各種不同的現場狀況，大大提高了agv小車的靈活性。
【附圖說明】
為了更清楚地說明本發明實施例中的技術方案，下面將對實施例描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹。
圖1是本發明agv小車的車載控制系統的原理框圖。
【具體實施方式】
下面結合附圖對本發明進行詳細說明：
如圖1所示，一種agv小車的車載控制系統，包括：
車載控制器11，設置在agv小車上並控制agv小車行駛至工作站點進行作業；
編程模塊12，其用於編輯現場運行地圖、工作站點以及根據現場需要編輯agv小車的運行參數；編程模塊12可支持工作人員繪製現場agv小車的運行地圖，並能將該地圖供調度系統使用；支持用戶添加工作站點，指定工作站點的屬性，添加工作站點命令；支持路徑規劃，自動規劃到各個工作站點的路線；支持agv小車基本運行參數的設定。通過編程模塊12對agv小車相關運行地圖、工作站點及運行參數的編輯，使得agv小車的車載控制系統能適應各種不同的現場狀況，大大提高了agv小車的靈活性。
執行文件生成模塊13，其與所述編程模塊12相連，並將所述編程模塊編輯的現場運行地圖、工作站點以及agv小車的運行參數轉換成agv能夠讀取解析的執行文件。
文件下發模塊14，其與所述執行文件生成模塊13相連，且與所述車載控制器11相互通訊，並將所述執行文件生成模塊13生成的執行文件下發至車載控制器11供車載控制器11調用。
所述的車載控制器11還包括車載信號接收模塊111，其接收作業站點發出的呼叫信號以及所述文件下發模塊14發送的執行文件。
所述車載控制器11還包括：導航模塊15，其車載信號接收模塊111連接，用於存儲所述執行文件並根據作業站點實現agv小車自動導航。
所述導航模塊15包括：
存儲模塊151，其與所述車載信號接收模塊111連接，且用於存儲所述執行文件；
路徑選擇模塊152，其與存儲模塊151連接，其根據存儲模塊151內存儲的執行文件計算由agv小車當前位置至作業站點的行駛路徑、行駛速度和轉向信息。所述路徑選擇模塊152讀取存儲模塊151內存儲的工作站點分布地圖，識別出地圖中agv小車所在位置和呼叫站點所在位置，再計算出兩個位置點之間的最短距離，判斷在最短距離上的各個節點的轉向方向，最後得出一個行駛路徑。
所述導航模塊15還包括導引模塊153，其與路徑選擇模塊152連接，根據設定的行駛路徑、行駛速度和轉向信息導引agv小車行駛至作業站點。在本具體實施例中，導引模塊153採用的方式為雷射導引，具體為在agv小車的行駛路徑的周圍安裝位置精確的雷射反射板，agv小車通過發射雷射束，同時採集由反射板反射的雷射束，來確定其當前的位置和方向，並通過連續的三角幾何運算來實現agv小車的導引。這種導引方式可以讓agv小車的定位精確，且地面無需其他定位設施，agv小車的行駛路徑可靈活多變，能夠適應多種現場環境。當然，也可以採用其他方式的導引來實現，如採用磁帶導引技術、光學導引技術等，只要能實現導引agv小車向目的地行駛的方式即可。
所述agv小車的車載控制系統還包括探測模塊16，其與車載信號接收模塊11連接，並在agv小車的行駛過程中探測其周圍的障礙情況，在探測到運動方向接近障礙物時持續發出障礙信號，車載信號接收模塊111接收障礙信號後車載控制器11控制agv小車停止行駛。本具體實施例中，探測模塊17為雷射距離傳感器。雷射測距傳感器發出光脈衝信號，通過記錄並處理從光脈衝發出到返回被接收所經歷的時間，即可測定目標距離。通過測量與障礙物之間的距離，在障礙物距離小於設定值時即發出障礙信號。當然，也可以採用其他傳感器來實現，如採用紅外測距傳感器、超聲波測距傳感器等。本發明並不限定探測模塊的具體類型，只需要能實現測量是否接近障礙物並實現障礙信號的發出即可。
所述agv小車的車載控制系統還包括車輛驅動模塊17，其與導航模塊15連接並驅動agv小車運行。車輛驅動模塊17驅動agv小車完成前進、後退、加速、減速、停車、左轉、右轉等動作。
本發明通過設置編程模塊，工作人員可通過編程模塊根據工作現場的情況重新編輯agv小車的運行地圖、工作站點以及運行參數，使得agv小車的車載控制系統能適應各種不同的現場狀況，大大提高了agv小車的靈活性。
如上所述是結合具體內容提供的一種實施方式，並不認定本發明的具體實施只局限於這些說明。凡與本發明的方法、結構等近似、雷同，或是對於本發明構思前提下做出若干技術推演或替換，都應當視為本發明的保護範圍。