並行作業系統的製作方法

2023-10-22 11:26:18

本發明涉及一種第一作業車輛與第二作業車輛並行並進行作業的並行作業系統，涉及一種能恰當地保持第一作業車輛與第二作業車輛之間的距離來進行作業的技術。

背景技術：

以往，由操作員對主(Master)車輛進行駕駛操作，從動(Slave)車輛設為無人車輛，所述主車輛以及從動車輛分別具備控制裝置，能通過無線進行車輛間的通信，所述從動車輛具備能相對於主車輛平行駕駛的程序。然後，在主車輛和從動車輛具備距離測定裝置，將主車輛與從動車輛之間的距離調整為規定距離。

此外，已知有如下的技術：主車輛和/或從動車輛具備GPS等導航裝置，能限定主車輛和/或從動車輛的位置(例如，參照專利文獻1)。

現有技術文獻

專利文獻

專利文獻1：日本特表2001－507843號公報

技術實現要素：

發明所要解決的問題

在所述技術中，對於搭載於主車輛和從動車輛的導航裝置，當將定位精度較高的導航裝置搭載於兩車輛時，成本變高，當定位精度下降時雖然能降低成本，但是誤差變大，難以進行無人行駛。

本發明是鑑於如上狀況而完成的，第一作業車輛和第二作業車輛中的一個中搭載精度較高的定位系統，另一個在可攜式遠程操作裝置搭載精度較低的定位系統，並使用具有通用性、儘可能廉價的定位系統，以便掌握第一作業車輛與第二作業車輛的位置關係。

用於解決問題的方案

本發明所要解決的問題如上所述，接下來對用於解決該問題的方案進行說明。

即，本發明涉及一種並行作業系統，在第一作業車輛和第二作業車輛中的一個作業車輛中搭載第一衛星定位系統，在另一個作業車輛所攜帶的遠程操作裝置中搭載比所述第一衛星定位系統精度低的第二衛星定位系統，通過第一作業車輛和第二作業車輛一邊並行一邊進行作業，其特徵在於，通過所述第一衛星定位系統和第二衛星定位系統，對所述第一作業車輛以及第二作業車輛的當前位置進行定位，以相隔距離落入設定範圍內的方式一邊行駛一邊進行作業，並且將第一作業車輛以及第二作業車輛的位置顯示在遠程操作裝置的顯示裝置上。

在本發明中，所述遠程操作裝置的控制裝置運算第一作業車輛與第二作業車輛之間的距離，當該距離變為設定距離以下時，發出警報。

在本發明中，所述遠程操作裝置的控制裝置運算第一作業車輛與第二作業車輛之間的距離，當該距離變為設定距離以上時，發出警報。

發明效果

通過使用以上的方案，能用廉價的定位系統構成有人側的定位系統。

附圖說明

圖1是表示自主行駛作業車輛、GPS衛星以及基站的概略側視圖。

圖2是控制框圖。

圖3是表示進行在斜前方和斜後方行駛的並行作業的狀態的圖。

圖4是表示在前後方向並列地進行並行作業的狀態的圖。

圖5是表示有人作業車輛在無人作業車輛的前方行駛並進行作業的狀態的圖。

圖6是表示分別在先行的自主行駛作業車輛和後續的伴隨行駛作業車輛裝接施肥播種機並進行作業的狀態的圖。

圖7是表示自主行駛作業車輛和伴隨行駛作業車輛進行在斜前方和斜後方行駛的並行作業的狀態的圖。

圖8是表示自主行駛作業車輛與伴隨行駛作業車輛在前後方向並列地進行並行作業的狀態的圖。

具體實施方式

對如下的並行作業系統進行說明：用於使先行的第一作業車輛和在其後方(或者側方)行駛的第二作業車輛並行，且在田地內沿設定的行駛路線往復行駛並進行作業。

首先，對如下的實施例進行說明：將第一作業車輛設為能無人地自動行駛的自主行駛作業車輛1，將第二作業車輛設為伴隨所述自主行駛作業車輛1並由操作員進行轉向操作的有人的伴隨行駛作業車輛100，將自主行駛作業車輛1和伴隨行駛作業車輛100設為拖拉機，在自主行駛作業車輛1以及伴隨行駛作業車輛100分別裝接有作為作業機的旋耕裝置24、224。不過，作業車輛並不限於拖拉機，也可以是聯合收割機等，此外，作業機並不限於旋耕裝置，也可以是打壟機、割草機、摟草機(rake)、播種機、施肥機、貨車(wagon)等。

在圖1、圖2中，對作為自主行駛作業車輛1的拖拉機的整體構成進行說明。需要說明的是，由於所述第一作業車輛(自主行駛作業車輛1)和第二作業車輛(伴隨行駛作業車輛100)是大致相同的構成，因此省略第二作業車輛的說明。在機罩2內內設有發動機3，在該機罩2的後部的駕駛室11內設有儀錶盤14，在儀錶盤14上設有作為轉向操作單元的方向盤4。通過該方向盤4的轉動，介由轉向裝置轉動前輪9、9的朝向。通過轉向傳感器20來感測自主行駛作業車輛1的轉向方向。轉向傳感器20包含迴轉式編碼器等角度傳感器，配置於前輪9的轉動基部。不過，並不限定轉向傳感器20的感測構成，只要是可識別轉向方向即可，也可以感測方向盤4的轉動、感測動力轉向裝置的工作量。由轉向傳感器20獲得的檢測值被輸入至控制裝置30。控制裝置30具備CPU(中央處理器)、RAM和ROM等存儲裝置30m、接口等，在存儲裝置30m存儲有用於使自主行駛作業車輛1動作的程序、數據等。

在所述方向盤4的後方配設有駕駛座5，在駕駛座5的下方配置有變速箱6。在變速箱6的左右兩側連續設置有後橋箱8、8，在該後橋箱8、8介由車軸支承有後輪10、10。來自發動機3的動力通過變速箱6內的變速裝置(主變速裝置、副變速裝置)進行變速，並能驅動後輪10、10。變速裝置例如由液壓無級變速裝置構成，能通過馬達等變速單元44使可變容量型液壓泵的可動斜盤工作來進行變速。變速單元44與控制裝置30連接。通過作為行駛速度檢測單元的車速傳感器27來感測後輪10的轉速，作為行駛速度輸入至控制裝置30。不過，並不對車速的感測方法、車速傳感器27的配置位置進行限定。

此外，在後橋箱8、8設有制動裝置46，制動裝置46與控制裝置30連接，並能進行制動控制。

在變速箱6內容納有PTO離合器、PTO變速裝置，PTO離合器通過PTO開關單元45進行開關，PTO開關單元45與控制裝置30連接，並能控制動力向PTO軸的斷開/接通。

在支承所述發動機3的前架13支承有前橋箱7，在該前橋箱7的兩側支承有前輪9、9，構成為來自所述變速箱6的動力能傳遞到前輪9、9。所述前輪9、9成為轉向輪，能通過方向盤4的轉動操作而進行轉動，並且通過包含作為轉向裝置的驅動單元的轉向助力缸的轉向執行機構40，前輪9、9能進行左右轉向轉動。轉向執行機構40與控制裝置30連接，通過自動行駛單元進行控制並驅動。

在控制裝置30連接有作為發動機旋轉控制單元的發動機控制器60，在發動機控制器60連接有發動機轉速傳感器61、水溫傳感器、液壓傳感器等，以便能感測發動機的狀態。在發動機控制器60，根據設定轉速和實際轉速檢測負荷，以不會發生過載的方式進行控制，並且能將發動機3的狀態發送至後述的遠程操作裝置112並由顯示器113顯示。

此外，對燃料的液面進行感測的物位傳感器29配置於在踏板下方配置的燃料箱15並與控制裝置30連接，顯示燃料餘量的燃料表設於在自主行駛作業車輛1的儀錶盤設置的顯示單元49並與控制裝置30連接。然後，從控制裝置30向遠程操作裝置112發送與燃料餘量相關的信息，在遠程操作裝置112的顯示器113顯示燃料餘量和可作業時間。

在所述儀錶盤14上配置有顯示單元49，該顯示單元49顯示發動機的轉速表、燃料表、油壓等、示出異常的監視器、設定值等。

此外，構成為：在拖拉機機體後方介由作業機裝接裝置23升降自如地裝設有作為作業機的旋耕裝置24以進行耕耘作業。在所述變速箱6上設有升降缸26，通過使該升降缸26伸縮，能使構成作業機裝接裝置23的升降臂轉動並使旋耕裝置24升降。升降缸26通過升降執行機構25的工作而伸縮，升降執行機構25與控制裝置30連接。此外，在作業機裝接裝置23的升降臂設有角度傳感器21來作為對升降位置進行感測並對作業機的升降高度進行感測的單元，角度傳感器21與控制裝置30連接。

此外，在自主行駛作業車輛1配置有障礙物傳感器41並與控制裝置30連接，以便自主行駛作業車輛1不抵接於障礙物。例如，障礙物傳感器41由雷射傳感器、超聲波傳感器構成並配置於機體的前部、側部、後部，並與控制裝置30連接，檢測機體的前方、側方、後方是否存在障礙物，當障礙物靠近設定距離以內時，以使行駛停止的方式進行控制。

此外，在自主行駛作業車輛1搭載有用於對前方、後方、作業機進行拍攝的攝像機42並與控制裝置30連接。由攝像機42拍攝的影像顯示在伴隨行駛作業車輛100所具備的遠程操作裝置112的顯示器113。不過，在顯示器113的顯示畫面較小的情況下，也能由較大的其他顯示器顯示，或使攝像機影像由其他專用顯示器始終或者選擇性地顯示，或由設於自主行駛作業車輛1的顯示單元49顯示。此外，所述攝像機42既可以在機體中心配置一個攝像機42並使其以鉛垂軸為中心旋轉並拍攝周圍，也可以是在機體的前部、後部、或者四角配置多個攝像機42並拍攝機體周圍的構成，並不對此進行限定。

操作員乘坐作為有人行駛車輛的伴隨行駛作業車輛100進行駕駛操作，並且能在伴隨行駛作業車輛100搭載遠程操作裝置112來操作自主行駛作業車輛1。伴隨行駛作業車輛100的基本構成與自主行駛作業車輛1大致相同，因此省略詳細的說明。

遠程操作裝置112設定所述自主行駛作業車輛1的行駛路線R，或監視自主行駛作業車輛1的行駛狀態、作業機的工作狀態，或存儲作業數據，或遠程操作自主行駛作業車輛1。遠程操作裝置112的遠程操作例如能對自主行駛作業車輛1的緊急停止、暫時停止、再前進、車速的變更、發動機轉速的變更、作業機的升降、PTO離合器的開關等進行操作。就是說，從遠程操作裝置112介由通信裝置111、通信裝置110、控制裝置30，對油門執行機構、變速單元44、PTO開關單元45、制動裝置46等進行控制，能使作業員容易遠程操作自主行駛作業車輛1。

遠程操作裝置112相對於伴隨行駛作業車輛100以及自主行駛作業車輛1的儀錶盤等操作部可拆裝。遠程操作裝置112能在裝配於伴隨行駛作業車輛100的儀錶盤的狀態下直接進行操作，也能帶出伴隨行駛作業車輛100之外隨身進行操作，還能裝配於自主行駛作業車輛1的儀錶盤進行操作。遠程操作裝置112能由例如筆記本型、平板型的個人計算機構成。在本實施方式中由平板型的計算機構成。

而且，遠程操作裝置112與自主行駛作業車輛1構成為能通過無線彼此通信，在自主行駛作業車輛1和遠程操作裝置112分別設有用於通信的通信裝置110、111。通信裝置111與遠程操作裝置112一體地構成。通信單元構成為能通過例如WiFi等無線LAN彼此通信。遠程操作裝置112在殼體表面設有能通過觸摸畫面進行操作的作為觸摸面板式操作畫面的顯示器113，在殼體內容納有通信裝置111、作為控制裝置119的CPU、存儲裝置、電池等。在該顯示器113能顯示由所述攝像機42拍攝的周圍的圖像、自主行駛作業車輛1的狀態、作業的狀態、與GPS相關的信息、操作畫面等，以便操作員能進行監視。

自主行駛作業車輛1的位置以及伴隨行駛作業車輛100的位置使用GPS(全球定位系統)獲得。

GPS原本是作為飛機、船舶等的導航輔助用而開發的系統，由在上空大約二萬公裡環繞的二十四顆GPS衛星(六個軌道面各配置四個)、進行GPS衛星的跟蹤和管制的控制站、以及用於進行定位的使用者的通信機構成。需要說明的是，除了利用GPS(美國)以外，還能利用準天頂衛星(日本)、格洛納斯(GLONASS：Global Navigation Satellite System)衛星(俄羅斯)等衛星定位系統(GNSS)來進行高精度的定位，但在本實施方式中使用GPS來進行說明。

作為使用了GPS的定位方法，可以舉出單點定位、相對定位、DGPS(差分GPS)定位、RTK－GPS(實時動態－GPS)定位等各種方法，並能使用這些中的任一方法，但在本實施方式中，對於作為第一作業車輛的自主行駛作業車輛1，採用測定精度較高的RTK－GPS定位方式(設為第一衛星定位系統)來測定當前位置。此外，操作員攜帶遠程操作裝置112乘坐作為第二作業車輛的伴隨行駛作業車輛100，對於該遠程操作裝置112，採用比第一衛星定位系統的精度低的DGPS定位(設為第二衛星定位系統)來測定對當前位置。DGPS定位方式比所述RTK－GPS定位方式的精度低，但對於檢測自主行駛作業車輛1與伴隨行駛作業車輛100之間的相對距離而言是充分且廉價的，因此能檢測遠程操作裝置112與自主行駛作業車輛1之間的相對位置。一邊操作遠程操作裝置112，一邊通過顯示裝置113顯示自主行駛作業車輛1與伴隨行駛作業車輛100之間的相對位置，使操作員容易掌握，並能容易地意識到過度靠近、過度遠離等。

所述自主行駛作業車輛1自動駕駛，因此儘可能高精度地定位並使其沿正確的位置信息行駛，且使誤差儘可能小，以便能低損失(Loss)並高效地進行作業。另一方面，在所述自主行駛作業車輛1的斜後方行駛的伴隨行駛作業車輛100搭乘有操作員且沿自主行駛作業車輛1的行駛行程行駛並進行作業，因此即使定位精度較低，操作員也能容易地對微小的偏差進行修正。不過，如果第二衛星定位系統比第一衛星定位系統廉價，且能在某種程度上測定第一作業車輛與第二作業車輛的相隔距離，則也可以採用單點定位方式。此外，第一衛星定位系統是RTK－GPS定位方式等精度較高的定位系統即可，並不對此進行限定。

通過圖1、圖2對RTK－GPS定位的方法進行說明。

RTK－GPS(實時動態－GPS)定位是如下方法：通過已知位置的基站和想要求出位置的移動站同時進行GPS觀測，將通過基站觀測到的數據通過無線等方法實時地發送給移動站，基於基站的位置結果實時地求出移動站的位置。

在本實施方式中，在自主行駛作業車輛1的駕駛室11上配置有作為移動站的移動通信機33、移動GPS天線34、數據接收天線38，作為基站的固定通信機35、固定GPS天線36、數據發送天線39配設在不妨礙田地作業的規定位置。本實施方式中的RTK－GPS(實時動態－GPS)定位通過基站以及移動站這兩者來進行相位的測定(相對定位)，將通過基站的固定通信機35所定位的數據從數據發送天線39發送給數據接收天線38。

配置在自主行駛作業車輛1的移動GPS天線34接收來自GPS衛星37、37……的信號。該信號被發送到移動通信機33進行定位。然後，同時通過作為基站的固定GPS天線36接收來自GPS衛星37、37……的信號，通過固定通信機35定位，並發送到移動通信機33，解析觀測到的數據並確定移動站的位置。如此獲得的位置信息被發送到控制裝置30。

如此，該自主行駛作業車輛1的控制裝置30具備使其進行自動行駛的自動行駛單元，自動行駛單元接收從GPS衛星37、37……發送的電波，並在移動通信機33中以設定時間間隔求出機體的位置信息，從陀螺儀傳感器31以及方位傳感器32獲得機體的位移信息以及方位信息，以基於這些位置信息、位移信息以及方位信息，機體沿預先設定的設定路線行駛的方式，控制轉向執行機構40、變速單元44、升降執行機構25、PTO開關單元45、發動機控制器60等，以便能自動行駛並自動地作業。需要說明的是，作為作業範圍的田地H的外周的位置信息(地圖信息)也以眾所周知的方法預先設定，並存儲於存儲裝置30m。

DGPS定位通過在移動站和基站這兩點進行單點定位，在基站中求出定位誤差，通過移動站接收其校正信息，由此實時地進行校正處理。在本實施方式中，遠程操作裝置112具備通信機333、GPS天線334、數據通信天線338，遠程操作裝置112介由數據通信天線38接收由基站生成的校正信息，並求出位置。

將如此求出的遠程操作裝置112的位置和自主行駛作業車輛1的位置在顯示裝置113、顯示單元49顯示，並運算彼此的相隔距離，在顯示裝置113、顯示單元49顯示。這樣能容易地意識到自主行駛作業車輛1與伴隨行駛作業車輛100的相對位置。此外，在遠程操作裝置112或者伴隨行駛作業車輛100設有蜂鳴器、揚聲器151等警報裝置並與控制裝置119、130連接。然後，將所述自主行駛作業車輛1與伴隨行駛作業車輛100的相隔距離同最大相隔設定距離以及最小相隔設定距離進行比較，當相隔距離比最大相隔設定距離長時，發出警報，當相隔距離比最小相隔設定距離短時，發出警報，以便能在設定範圍內的距離間隔一邊行駛一邊作業。

所述警報也能設為：在相隔距離比最大相隔設定距離長的情況下和比最大相隔設定距離短的情況下，分別發出不同的並能識別的警報音或者聲音，以便操作員能容易地意識到是過度遠離還是過度靠近。此外，也能設為：兩車輛越靠近或者越遠離則聲音越大，或將警報設為斷續音，並縮短其斷續間隔。需要說明的是，最大相隔設定距離設為例如如下距離：能從伴隨行駛作業車輛100可靠地目視確認先行的自主行駛作業車輛1的作業狀態的距離、或操作員不用較大地變更視野就能目視確認的距離。最小相隔設定距離能設為例如如下距離：先行的自主行駛作業車輛1的後端與後續的伴隨行駛作業車輛100的前端大致一致的長度、或在自主行駛作業車輛1的負荷增大且轉速下降時，以伴隨行駛作業車輛100追不上的方式避免碰撞的距離。該最大相隔設定距離和最小相隔設定距離能通過遠程操作裝置112等容易地變更。

此外，第二衛星定位系統(DGPS定位方式)搭載於遠程操作裝置112，但也可以搭載於作為第二作業車輛的伴隨行駛作業車輛100來進行定位。此外，將第一作業車輛設為了無人，將第二作業車輛設為了有人，但也能是如下的構成：將第一作業車輛設為有人，使用比第一衛星定位系統的精度低的第二衛星定位系統(DGPS定位方式)進行定位，將第二作業車輛設為無人，通過第一衛星定位系統(RTK－GPS定位方式)進行定位。

就是說，如圖3所示，第一作業車輛或者/以及第二作業車輛沿設定行駛路線R行駛，第一作業車輛和第二作業車輛彼此在前後左右斜向(也可以是側方)並行並進行作業。對於第一作業車輛與第二作業車輛之間的距離而言，利用衛星定位系統定位兩者的位置，根據其位置運算出兩者間的距離。在將所述第一作業車輛設為無人的自主行駛作業車輛1，將第二作業車輛設為有人的伴隨行駛作業車輛100的情況下，如前所述，通過RTK－GPS定位方式對第一作業車輛進行定位，通過比所述定位方式的精度低的DGPS定位方式對第二作業車輛進行定位，並運算出兩車輛的相隔距離，第一作業車輛的控制裝置30以相隔距離落入設定範圍內的方式來控制變速單元44。或者，乘坐於第二作業車輛的操作員以一邊觀察顯示在顯示裝置113的相隔距離，一邊使相隔距離落入設定範圍內的方式來操作第二作業車輛的變速裝置。在該情況下，當相隔距離超過最大相隔設定距離時，或者當相隔距離變得比最小相隔設定距離短時，發出警報，因此操作員容易意識到此情況並變更速度。或者，作為第二作業車輛的伴隨行駛作業車輛100的控制裝置130以使變速單元144工作並使距離間隔落入設定範圍內的方式進行控制。

所述第一作業車輛和第二作業車輛在圖3中的配置下，在第一作業車輛是有人、第二作業車輛是無人的情況下，第二作業車輛的控制裝置30以如下方式控制變速單元44：通過DGPS定位方式對第一作業車輛進行定位，通過RTK－GPS定位方式對第二作業車輛進行定位，並運算出所述第一作業車輛與第二作業車輛的相隔距離，使其相隔距離落入設定範圍內。當相隔距離超過設定範圍時提高速度，當進入設定距離內時恢復原來的作業速度。此外，當相隔距離比設定範圍短時降低速度，當進入設定距離內時恢復原來的作業速度。

在第一作業車輛和第二作業車輛是無人的情況下，第一作業車輛或者第二作業車輛的控制裝置30、130以如下方式控制變速單元44、144：通過RTK－GPS定位方式對第一作業車輛和第二作業車輛進行定位，並運算出相隔距離，使相隔距離落入設定範圍內。

在圖3中的作業的情況下，第一作業車輛和第二作業車輛進行相同的作業，並一次對兩倍的寬度進行作業。此外，如圖4所示，在第一作業車輛和第二作業車輛前後並列而進行各自的作業的情況下，也進行與所述相同的控制。

需要說明的是，在所述實施方式中，通過作為第一衛星定位系統的RTK－GPS定位方式對在前方行駛的自主行駛作業車輛1的位置進行定位，通過作為第二衛星定位系統的DGPS定位方式對在其後方行駛的伴隨行駛作業車輛100進行定位，但如圖5所示，也能應用於：伴隨行駛作業車輛100行駛在前工序，自主行駛作業車輛1行駛在後工序並進行作業的情況。

此外，本發明並不限定於上述的實施方式。本發明能應用於與第一作業車輛的組合為：第一作業車輛是無人拖拉機、第二作業車輛是有人拖拉機的情況，第一作業車輛是有人拖拉機、第二作業車輛是無人有人拖拉機的情況，進一步地，第一作業車輛和第二作業車輛都是無人拖拉機的情況。

此外，以往，如日本特開平6－141605號公報中的技術，在拖拉機側的控制器連接檢測主機的動作狀態的適當的傳感器，在裝接於拖拉機的後部的作業機連接控制器和通過其指示進行驅動的執行機構，兩控制器通過通信線連接並進行作業。但是，通過通信線連接主機側以及作業機側的控制器是在一臺拖拉機的主機側與作業機側之間，在利用多臺拖拉機作業的情況下，按每個拖拉機進行控制，因此當在各拖拉機設定值不同時，無法統一地完成，在多臺同時作業的情況下，不能彼此合作，因此為了變更設定必須使所有的拖拉機停止，並彼此確認以便設為相同的設定值。

因此，在有人的作業車輛與多臺無人的作業車輛並行並進行作業時，能採用如下的並行作業系統：彼此掌握作業狀態，且彼此介由通信裝置設為相同的設定值以便能進行統一的作業，或當變更一個作業機的控制量時，另一個作業機能以設為與其控制量相匹配的控制量的方式進行變更。

例如，如圖6所示，對如下情況進行說明：作為所述自主行駛作業車輛1的作業機裝接有施肥播種機250，在所述伴隨行駛作業車輛100也裝接有作為作業機的施肥播種機300。

所述自主行駛作業車輛1以及作為作業機的施肥播種機250能通過遠程操作裝置112進行遠程操作。例如，能通過遠程操作裝置112的操作對自主行駛作業車輛1的緊急停止、暫時停止、再前進、車速的變更、發動機轉速的變更、作業機的升降、PTO離合器的開關等進行操作。而且，能變更施肥播種機250的輸送量的設定值以便能調節播種量、施肥量。就是說，根據遠程操作裝置112介由收發機111、收發機110、控制裝置30對油門執行機構、變速單元44、PTO開關單元45等進行控制，使作業員能容易地遠程操作自主行駛作業車輛1，能遠程操作施肥播種機250的施肥量以及播種量。此外，通過餘量傳感器259、260來感測肥料料鬥253的肥料、種子料鬥255內的種子的量，當其檢測值變小為設定值以上時，能在顯示器113顯示、或發出警報。

此外，當自主行駛作業車輛1靠近田地端，使行駛速度下降時，以根據其速度來減少施肥量以及播種量的方式通過作業機控制器270進行運算，並對輸送馬達257、258進行控制。然後，當根據地圖信息以及設定路線R到達田地端時，使輸送馬達257、258停止，當轉行後從作業重新開始位置開始行駛時，驅動輸送馬達257、258，並控制為與行駛速度相匹配的輸送量。

此外，伴隨行駛作業車輛100具備控制裝置130，該控制裝置130能與遠程操作裝置112通信。在控制裝置130連接有發動機控制器160、升降執行機構164，而且，與自主行駛作業車輛1相同，介由通信線305與裝接於伴隨行駛作業車輛100的施肥播種機300的作業機控制器310、輸送馬達301、302、餘量傳感器303、304連接，並能進行數據通信。需要說明的是，裝接於自主行駛作業車輛1的施肥播種機250與裝接於伴隨行駛作業車輛100的施肥播種機300也是大致相同的構成、控制，因此省略說明。

這樣，在通過自主行駛作業車輛1和伴隨行駛作業車輛100並行並同時進行施肥播種作業時，例如，在自主行駛作業車輛1的負荷變大，行駛速度下降的情況下，也必須減少施肥播種量。此時，當變更施肥播種量的設定時，自主行駛作業車輛與伴隨行駛作業車輛的控制裝置30、130能通過通信裝置110、111、133通信，施肥播種機250、300介由通信線305、261與控制裝置30、130分別連接，因此使伴隨行駛作業車輛100的行駛速度下降，也能同時變更施肥播種機300的施肥播種量。此外，在自主行駛作業車輛1的行駛速度下降時，伴隨行駛作業車輛100的行駛速度以及施肥播種機250、300的施肥播種量也同樣進行調節。如此，以如下的方式進行控制：在自主行駛作業車輛1和伴隨行駛作業車輛100的施肥播種機250、300中的任一個發生變動時，另一個也能與其變動相匹配地同時變更。此外，當通過遠程操作裝置112、顯示單元49等，變更一個施肥播種機250、300的施肥播種量時，另一個也能與其變更相匹配地同時變更，以便能統一地作業。

如上所述，有人的伴隨行駛作業車輛100的主機的控制裝置130與作為作業機的施肥播種機300的作為控制裝置的作業機控制器310，以及，無人的自主行駛作業車輛1的主機的控制裝置30與作為作業機的施肥播種機250的作業機控制器270分別介由通信線305、261連接，並且自主行駛作業車輛1的控制裝置30和伴隨行駛作業車輛100的控制裝置130以及搭載於伴隨行駛作業車輛100的遠程操作裝置112能介由通信裝置110、111、133進行通信，並隨著伴隨行駛作業車輛100的作為作業機的執行機構的輸送馬達301、302的控制，來控制自主行駛作業車輛1的作為作業機的執行機構的輸送馬達257、258，因此能提高操作性。

此外，隨著設於所述自主行駛作業車輛1的施肥播種機250的作為執行機構的輸送馬達257、258的控制，來控制設於伴隨行駛作業車輛100的施肥播種機300的作為執行機構的輸送馬達301、302，因此與分別操作的情況相比，能提高操作性。

此外，設於所述自主行駛作業車輛1的施肥播種機250的作為執行機構的輸送馬達257、258，以及伴隨行駛作業車輛100的作為作業機的執行機構的輸送馬達301、302的設定值能通過遠程操作裝置112變更，因此即使在作業開始後，也不用使行駛停止就能容易地進行設定變更。

具體地說明。如圖7所示，在自主行駛作業車輛1和伴隨行駛作業車輛100分別裝接相同的作業機(施肥播種機250、300)，伴隨行駛作業車輛100在自主行駛作業車輛1的斜後方並行(在左右方向上並列行駛)，通過在左右並行地進行相同的作業，能一次對兩倍的寬度進行作業。在進行施肥播種作業時，施肥播種機250、300的輸送馬達257、258、301、302以分別與自主行駛作業車輛1以及伴隨行駛作業車輛100的行駛速度相匹配地變更輸送量的方式進行控制。

在通過該自主行駛作業車輛1和伴隨行駛作業車輛100開始作業前，通過遠程操作裝置112設定施肥播種機250、300的按行駛距離的輸送量。例如，當設定自主行駛作業車輛1的施肥播種機250的肥料輸送量時，在設定的同時，也設定伴隨行駛作業車輛100的施肥播種機300的肥料輸送量。也能同樣地設定種子輸送量。這樣，為了在相同的田地進行相同的作業，事先使自主行駛作業車輛1與伴隨行駛作業車輛100的施肥播種機250、300的輸送量相同以便不產生偏差。通過上述的構成，能通過遠程操作裝置112同時將兩者設定為相同的輸送量，以便也不產生設定錯誤。此外，在作業中，當為較大的田地時，有時土質發生改變，但即使在該情況下，操作員在所期望的位置使用遠程操作裝置112進行按行駛距離的輸送量的設定變更，由此也能同時變更自主行駛作業車輛1和伴隨行駛作業車輛100的施肥播種機250、300的輸送量。

需要說明的是，也能構成為：設有模式選擇開關，能分別對自主行駛作業車輛1和伴隨行駛作業車輛100的作業機的設定進行設定變更。不過，在自主行駛作業車輛1以及伴隨行駛作業車輛100的主機(例如儀錶盤上)事先設有施肥播種機250、300的操作裝置，以便能通過手動分別獨立地變更設定值。

此外，由自主行駛作業車輛1和伴隨行駛作業車輛100進行的並行作業也能設為分別裝接作業機並分別進行作業的構成，與一個作業機的控制連動地控制另一個作業機。例如，在自主行駛作業車輛1裝接旋耕裝置，在伴隨行駛作業車輛100裝接播種機，該播種機具備播種深度調節執行機構。在如此進行裝配並作業時，當土壤較硬耕耘深度變淺時，播種機的播種深度也變淺。當預先將如上所述控制程序化時，也能進行如下的控制：當檢測出由旋耕裝置的耕深傳感器得到的檢測值較淺時，從控制裝置30介由通信裝置向設於伴隨行駛作業車輛100的作業機的作業機控制器310傳遞信息，並使負荷調節執行機構工作，使種植深度變淺。就是說，能進行如下的控制：設於自主行駛作業車輛1的作業機的傳感器的檢測值或者控制器270的控制信號介由通信線、通信裝置被發送到伴隨行駛作業車輛100的作業機所具備的作業機控制器310，以便使設於作業機的執行機構工作。即，能構成為：裝接於自主行駛作業車輛1的作業機的檢測單元、執行機構、作業控制器能與裝接於伴隨行駛作業車輛100的作業機的檢測單元、執行機構、作業控制器彼此通信，根據從自主行駛作業車輛1和伴隨行駛作業車輛100中的一個作業機獲得的檢測值、命令來控制另一個作業機的執行機構。

此外，如圖8所示，由自主行駛作業車輛1和伴隨行駛作業車輛100進行的並行作業即使在如下情況也能進行：自主行駛作業車輛1與伴隨行駛作業車輛100前後並列並進行各自的作業。在該作業中，也能構成為：裝接於自主行駛作業車輛1的作業機的檢測單元、執行機構、作業控制器能與裝接於伴隨行駛作業車輛100的作業機的檢測單元、執行機構、作業控制器彼此通信，根據從自主行駛作業車輛1和伴隨行駛作業車輛100中的一個作業機獲得的檢測值、命令來控制另一個作業機的執行機構。不過，在該情況下，當在相鄰的道進行轉向時，自主行駛作業車輛1與伴隨行駛作業車輛100的一部分會重疊(Lap)，因此在田埂進行轉向時，跳過一條道來進行轉向。

通過使用以上的方案，在通過自主行駛作業車輛1和伴隨行駛作業車輛100一邊並行、一邊進行作業時，當控制伴隨行駛作業車輛100的執行機構時，也控制自主行駛作業車輛1的作業機的執行機構，此外，當控制自主行駛作業車輛1的作業機的執行機構時，也控制伴隨行駛作業車輛100的作業機的執行機構，因此能大致同時控制兩作業機，並統一地完成。此外，當變更一個作業機的設定時，另一個作業機也隨之變更，因此能簡單地進行設定作業。

產業上的可利用性

本發明通過在行駛車輛裝接了作業機的多個作業車輛來同時進行作業，能利用於可遠程操作的建築機械、農用作業車等。

附圖標記說明

1 自主行駛作業車輛

30 控制裝置

34 移動GPS天線

60 發動機控制器

100 伴隨行駛作業車輛

112 遠程操作裝置