雷射雷達的標定方法、裝置、計算機設備和存儲介質與流程

2024-04-14 04:02:05

1.本技術涉及雷射雷達技術領域，特別是涉及一種雷射雷達的標定方法、裝置、計算機設備和存儲介質。


背景技術：

2.隨著雷射雷達技術的發展，出現了雷射雷達的標定技術。在雷射雷達使用前，這個技術可以先對雷射雷達進行標定，提高雷射雷達在實際應用中的測距精度。
3.傳統技術中，雷射雷達的標定技術是在預先搭建的標定環境中，固定雷射雷達與標定對象的相對位置(相對距離不變)，控制雷射雷達以同一發射角度對標定對象發射雷射，並探測標定對象反射的反射信號。通過多次更換反射率不同的標定對象，來獲取不同的反射信號的幅值。然後，根據每個反射信號，測量得到雷射雷達與標定對象的測量距離，並基於反射信號的幅值、測量距離、以及相對距離構建標定數據。基於各標定數據進行數據擬合，得到反射信號的幅值與距離補償參數的補償關係式。
4.然而，目前的雷射雷達的標定技術在標定過程中，需要人為去更換反射率不同的標定對象，導致標定效率低。


技術實現要素：

5.基於此，有必要針對上述技術問題，提供一種能夠提高標定效率的雷射雷達的標定方法、裝置、計算機設備、計算機可讀存儲介質和電腦程式產品。
6.第一方面，本技術提供了一種雷射雷達的標定方法。所述方法包括：
7.根據預設的雷射發射策略，控制雷射雷達以不同的發射角度對預設固定標定對象發射線束雷射；
8.在所述雷射雷達中的雷射探測器探測到所述預設固定標定對象反射的反射信號的情況下，根據所述雷射探測器探測的反射信號、以及預設的雷射探測器與線束雷射的對應關係，確定每條所述線束雷射對應的反射信號；
9.根據所述線束雷射的每個所述反射信號，確定所述線束雷射的標定數據，並基於各所述標定數據，確定所述線束雷射的補償參數關係式。
10.在其中一個實施例中，所述根據所述線束雷射的每個所述反射信號，確定所述線束雷射的標定數據包括：
11.針對所述線束雷射的每個所述反射信號，根據預設信號幅值，確定所述反射信號的幅值脈寬；
12.根據所述反射信號對應的線束雷射的發射時刻、以及所述幅值脈寬的起始時刻，確定所述線束雷射的雷射飛行時間；
13.基於所述幅值脈寬、以及所述雷射飛行時間，確定所述線束雷射的標定數據。
14.在其中一個實施例中，所述基於所述幅值脈寬、以及所述雷射飛行時間，確定所述線束雷射的標定數據包括：
15.在所述雷射飛行時間屬於預設雷射飛行時間區間的情況下，將所述雷射飛行時間作為標定雷射飛行時間；
16.基於所述標定雷射飛行時間、以及所述標定雷射飛行時間對應的幅值脈寬，構建所述線束雷射的標定數據。
17.在其中一個實施例中，所述基於各所述標定數據，確定所述線束雷射的補償參數關係式包括：
18.針對所述線束雷射的每個所述標定數據，基於所述標定雷射飛行時間、以及預設雷射飛行時間，確定雷射飛行誤差時間；
19.基於所述雷射飛行誤差時間、以及所述雷射飛行誤差時間對應的幅值脈寬，構建所述線束雷射的目標標定數據；
20.對所述線束雷射的各目標標定數據進行數據擬合處理，得到所述線束雷射的補償參數關係式；所述補償參數關係式用於表徵所述線束雷射的雷射飛行誤差時間與所述線束雷射對應的反射信號的幅值脈寬的對應關係。
21.在其中一個實施例中，所述雷射雷達的標定方法還包括：
22.基於所述預設固定標定對象的尺寸計算數據、以及預設的所述標定對象尺寸關係式，確定所述預設固定標定對象的尺寸。
23.在其中一個實施例中，所述補償參數關係式用於表徵線束雷射的目標雷射飛行誤差時間與線束雷射對應的目標反射信號的目標幅值脈寬的對應關係；所述方法還包括：
24.在所述雷射探測器探測到所述目標對象反射的目標反射信號的情況下，根據所述雷射探測器探測的目標反射信號、以及預設的雷射探測器與線束雷射的對應關係，確定每條所述線束雷射對應的目標反射信號；
25.根據所述線束雷射的每個所述目標反射信號，確定所述目標反射信號的目標幅值脈寬、以及所述線束雷射的目標雷射飛行時間；
26.根據所述線束雷射的補償參數關係式、以及所述目標幅值脈寬，確定所述目標雷射飛行誤差時間，並基於所述目標雷射飛行誤差時間，對所述目標雷射飛行時間進行時間補償。
27.第二方面，本技術還提供了一種雷射雷達的標定系統。所述系統包括雷射雷達、預設固定標定對象以及控制設備，其中：
28.所述雷射雷達，用於以不同的發射角度對預設固定標定對象發射線束雷射；還用於探測所述預設固定標定對象反射的反射信號；
29.所述預設固定標定對象，用於反射發射到所述預設固定標定對象的線束雷射；
30.所述控制設備，用於在所述雷射雷達中的雷射探測器探測到所述預設固定標定對象反射的反射信號的情況下，根據所述雷射探測器探測的反射信號、以及預設的雷射探測器與線束雷射的對應關係，確定每條所述線束雷射對應的反射信號；根據所述線束雷射的每個所述反射信號，確定所述線束雷射的標定數據，並基於各所述標定數據，確定所述線束雷射的補償參數關係式。
31.在其中一個實施例中，所述控制設備具體用於：
32.針對所述線束雷射的每個所述反射信號，根據預設信號幅值，確定所述反射信號的幅值脈寬；
33.根據所述反射信號對應的線束雷射的發射時刻、以及所述幅值脈寬的起始時刻，確定所述線束雷射的雷射飛行時間；
34.基於所述幅值脈寬、以及所述雷射飛行時間，確定所述線束雷射的標定數據。
35.在其中一個實施例中，所述控制設備具體用於：
36.在所述雷射飛行時間屬於預設雷射飛行時間區間的情況下，將所述雷射飛行時間作為標定雷射飛行時間；
37.基於所述標定雷射飛行時間、以及所述標定雷射飛行時間對應的幅值脈寬，構建所述線束雷射的標定數據。
38.在其中一個實施例中，所述基於各所述標定數據，確定所述線束雷射的補償參數關係式包括：
39.針對所述線束雷射的每個所述標定數據，基於所述標定雷射飛行時間、以及預設雷射飛行時間，確定雷射飛行誤差時間；
40.基於所述雷射飛行誤差時間、以及所述雷射飛行誤差時間對應的幅值脈寬，構建所述線束雷射的目標標定數據；
41.對所述線束雷射的各目標標定數據進行數據擬合處理，得到所述線束雷射的補償參數關係式；所述補償參數關係式用於表徵所述線束雷射的雷射飛行誤差時間與所述線束雷射對應的反射信號的幅值脈寬的對應關係。
42.在其中一個實施例中，所述控制設備還用於：
43.基於所述預設固定標定對象的尺寸計算數據、以及預設的所述標定對象尺寸關係式，確定所述預設固定標定對象的尺寸。
44.在其中一個實施例中，所述補償參數關係式用於表徵線束雷射的目標雷射飛行誤差時間與線束雷射對應的目標反射信號的目標幅值脈寬的對應關係；所述控制設備還用於：
45.在所述雷射探測器探測到所述目標對象反射的目標反射信號的情況下，根據所述雷射探測器探測的目標反射信號、以及預設的雷射探測器與線束雷射的對應關係，確定每條所述線束雷射對應的目標反射信號；
46.根據所述線束雷射的每個所述目標反射信號，確定所述目標反射信號的目標幅值脈寬、以及所述線束雷射的目標雷射飛行時間；
47.根據所述線束雷射的補償參數關係式、以及所述目標幅值脈寬，確定所述目標雷射飛行誤差時間，並基於所述目標雷射飛行誤差時間，對所述目標雷射飛行時間進行時間補償。
48.第三方面，本技術還提供了一種雷射雷達的標定裝置。所述裝置包括：
49.控制模塊，用於根據預設的雷射發射策略，控制雷射雷達以不同的發射角度對預設固定標定對象發射線束雷射；
50.獲取模塊，用於在所述雷射雷達中的雷射探測器探測到所述預設固定標定對象反射的反射信號的情況下，根據所述雷射探測器探測的反射信號、以及預設的雷射探測器與線束雷射的對應關係，確定每條所述線束雷射對應的反射信號；
51.第一確定模塊，用於根據所述線束雷射的每個所述反射信號，確定所述線束雷射的標定數據，並基於各所述標定數據，確定所述線束雷射的補償參數關係式。
52.在其中一個實施例中，所述第一確定模塊具體用於：
53.針對所述線束雷射的每個所述反射信號，根據預設信號幅值，確定所述反射信號的幅值脈寬；
54.根據所述反射信號對應的線束雷射的發射時刻、以及所述幅值脈寬的起始時刻，確定所述線束雷射的雷射飛行時間；
55.基於所述幅值脈寬、以及所述雷射飛行時間，確定所述線束雷射的標定數據。
56.在其中一個實施例中，所述第一確定模塊具體用於：
57.在所述雷射飛行時間屬於預設雷射飛行時間區間的情況下，將所述雷射飛行時間作為標定雷射飛行時間；
58.基於所述標定雷射飛行時間、以及所述標定雷射飛行時間對應的幅值脈寬，構建所述線束雷射的標定數據。
59.在其中一個實施例中，所述第一確定模塊具體用於：
60.針對所述線束雷射的每個所述標定數據，基於所述標定雷射飛行時間、以及預設雷射飛行時間，確定雷射飛行誤差時間；
61.基於所述雷射飛行誤差時間、以及所述雷射飛行誤差時間對應的幅值脈寬，構建所述線束雷射的目標標定數據；
62.對所述線束雷射的各目標標定數據進行數據擬合處理，得到所述線束雷射的補償參數關係式；所述補償參數關係式用於表徵所述線束雷射的雷射飛行誤差時間與所述線束雷射對應的反射信號的幅值脈寬的對應關係。
63.在其中一個實施例中，所述雷射雷達的標定裝置還包括：
64.第二確定模塊，用於基於所述預設固定標定對象的尺寸計算數據、以及預設的所述標定對象尺寸關係式，確定所述預設固定標定對象的尺寸。
65.在其中一個實施例中，所述補償參數關係式用於表徵線束雷射的目標雷射飛行誤差時間與線束雷射對應的目標反射信號的目標幅值脈寬的對應關係；所述雷射雷達的標定裝置還包括：
66.第三確定模塊，用於在所述雷射探測器探測到所述目標對象反射的目標反射信號的情況下，根據所述雷射探測器探測的目標反射信號、以及預設的雷射探測器與線束雷射的對應關係，確定每條所述線束雷射對應的目標反射信號；
67.第四確定模塊，用於根據所述線束雷射的每個所述目標反射信號，確定所述目標反射信號的目標幅值脈寬、以及所述線束雷射的目標雷射飛行時間；
68.第五確定模塊，用於根據所述線束雷射的補償參數關係式、以及所述目標幅值脈寬，確定所述目標雷射飛行誤差時間，並基於所述目標雷射飛行誤差時間，對所述目標雷射飛行時間進行時間補償。
69.第四方面，本技術還提供了一種計算機設備。所述計算機設備包括存儲器和處理器，所述存儲器存儲有電腦程式，所述處理器執行所述電腦程式時實現以第一方面所述的步驟。
70.第五方面，本技術還提供了一種計算機可讀存儲介質。所述計算機可讀存儲介質，其上存儲有電腦程式，所述電腦程式被處理器執行時實現以第一方面所述的步驟。
71.第六方面，本技術還提供了一種電腦程式產品。所述電腦程式產品，包括計算
機程序，該電腦程式被處理器執行時以第一方面所述的步驟。
72.上述雷射雷達的標定方法、裝置、計算機設備、存儲介質和電腦程式產品，通過根據預設的雷射發射策略，控制雷射雷達以不同的發射角度對預設固定標定對象發射線束雷射；在雷射雷達中的雷射探測器探測到預設固定標定對象反射的反射信號的情況下，根據雷射探測器探測的反射信號、以及預設的雷射探測器與線束雷射的對應關係，確定每條線束雷射對應的反射信號；根據線束雷射的每個反射信號，確定線束雷射的標定數據，並基於各標定數據，確定線束雷射的補償參數關係式。可以理解，在雷射雷達對標定對象進行雷射掃描的過程中，雷射雷達與標定對象相對位置固定，發射到標定對象的發射雷射的光強會發生改變，經標定對象反射的反射雷射的光強也會相應改變，進而獲得多個相對距離相同但是信號幅值不同的反射雷射對應的反射信號。上述方案中，雷射雷達以不同的發射角度對預設固定標定對象發射線束雷射，即有多種發射角度不同的線束雷射。可以理解，線束雷射的發射角度不同，入射到預設固定標定對象的線束雷射的光強就會不同，進而預設固定標定對象反射的線束雷射的光強也會不同，因此，可以通過控制雷射雷達的發射角度來模擬不同反射率的標定對象。每種發射角度的線束雷射有對應的標定數據，那麼對於同一條線束雷射就會有多個標定數據。那麼針對同一條線束雷射的各標定數據，就可以計算得到該線束雷射的補償參數關係式。因此，本方案不需要人為更換反射率不同的標定對象，提高了標定效率。
附圖說明
73.圖1為一個實施例中雷射雷達的標定方法的應用環境圖；
74.圖2a、圖2b和圖2c為一個實施例中雷射雷達向預設固定標定對象發射線束雷射的場景示意圖；
75.圖3a、圖3b和圖3c為另一個實施例中雷射雷達向預設固定標定對象發射線束雷射的場景示意圖；
76.圖4為一個實施例中雷射雷達的標定方法的流程示意圖；
77.圖5為一個實施例中雷射雷達的轉動軌跡示意圖；
78.圖6為一個實施例中線雷射的結構示意圖；
79.圖7為一個實施例中線束雷射的能量分布示意圖；
80.圖8為一個實施例中標定數據的確定方法的流程示意圖；
81.圖9為一個實施例中反射信號的信號示意圖；
82.圖10為一個實施例中補償參數關係式的確定方法的流程示意圖；
83.圖11為一個實施例中雷射雷達的標定裝置的結構框圖；
84.圖12為一個實施例中計算機設備的內部結構圖。
具體實施方式
85.為了使本技術的目的、技術方案及優點更加清楚明白，以下結合附圖及實施例，對本技術進行進一步詳細說明。應當理解，此處描述的具體實施例僅僅用以解釋本技術，並不用於限定本技術。
86.本技術實施例提供的雷射雷達的標定方法，可以應用於終端中，該終端可以是具
有對雷射雷達進行標定功能的終端。終端可以但不限於個人計算機、筆記本電腦或其他具有數據處理功能的設備等，在一個示例中，終端可以是雷射雷達的標定系統中的控制設備。如圖1所示，為本技術實施例提供的一種雷射雷達的標定系統應用環境圖，其中，該雷射雷達的標定系統包括控制設備101、雷射雷達102以及預設固定標定對象103，控制設備101與雷射雷達102電連接。預設固定標定對象103被固定在已知相對距離(雷射雷達102與預設固定標定對象103的相對距離)的位置上。可以理解，為了更好地說明線束雷射104的位置，在圖中以大長方形abcd來表示，本技術不限制線束雷射的形狀。圖1中的預設固定標定對象103被繩子105固定在固定杆106-1和固定杆106-2上。其中，經繩子105反射的線束雷射104不會被雷射雷達102探測到，或者，經繩子105反射的線束雷射104對應的反射信號的幅值峰值小於預設信號幅值。可以理解，雷射雷達102與預設固定標定對象103可以相對運動，但是雷射雷達102與預設固定標定對象103的相對距離保持不變。在一個實施例中，在雷射雷達102下方設置電機107，電機107用於帶動雷射雷達102進行轉動，電機107與控制設備101電連接。可選的，還可以在雷射雷達102與電機107之間設置託盤108。託盤108用於將雷射雷達102固定在託盤108上。控制設備101根據預設的雷射發射策略，控制雷射雷達102在預設的線束雷射的發射範圍內按照預設的雷射雷達102的轉動速度和轉動方向進行轉動。其中，發射範圍根據雷射雷達102的轉動方向和雷射雷達102的最大轉動角度計算得到。可選的，雷射雷達102的轉動方向可以始終為水平方向，也可以始終為垂直方向，還可以是由水平方向和垂直方向組合成的轉動方向。在雷射雷達102轉動的過程中，雷射雷達102以不同的發射角度對預設固定標定對象103發射線束雷射104。在一個實施例中，雷射雷達102的轉動方向可以始終為水平方向，示例性地以圖2a、圖2b和圖2c來表示雷射雷達102在轉動的過程中不同時刻以不同的發射角度對預設固定標定對象103發射線束雷射104的情況。在另一個實施例中，雷射雷達102的轉動方向可以始終為垂直方向，示例性地以圖3a、圖3b和圖3c來表示雷射雷達102在轉動的過程中不同時刻以不同的發射角度對預設固定標定對象103發射線束雷射104的情況。
87.在雷射雷達102中的雷射探測器探測到預設固定標定對象103反射的反射信號的情況下，雷射雷達102把該反射信號發送至控制設備101。控制設備101根據雷射探測器探測的反射信號、以及預設的雷射探測器與線束雷射104的對應關係，匹配得到每條線束雷射104對應的反射信號。針對線束雷射104的每個反射信號，控制設備101根據反射信號、預設信號幅值、以及線束雷射104的發射時刻，計算得到反射信號的幅值脈寬、以及線束雷射104的雷射飛行時間。控制設備101根據預設雷射飛行時間區間對各雷射飛行時間進行篩選，得到標定雷射飛行時間。其中，標定數據包括反射信號的幅值脈寬和線束雷射104的標定雷射飛行時間。也就是說，有兩種標定數據，一種是反射信號的幅值脈寬，另一種是線束雷射104的標定雷射飛行時間。控制設備101基於線束雷射104的標定雷射飛行時間和該線束雷射104對應的反射信號的幅值脈寬構建該線束雷射104的標定數據組。其中，一組標定數據組包括反射信號的幅值脈寬、以及該反射信號對應的線束雷射104的雷射飛行時間。針對同一線束雷射104的各組標定數據組，控制設備101根據預設雷射飛行時間和標定數據組，計算得到該線束雷射104的補償參數式。
88.在一個實施例中，如圖4所示，提供了一種雷射雷達的標定方法，以該方法應用於圖1中的雷射雷達的標定系統為例進行說明，包括以下步驟：
89.步驟402，根據預設的雷射發射策略，控制雷射雷達以不同的發射角度對預設固定標定對象發射線束雷射。
90.其中，雷射發射策略包括線束雷射的發射範圍、雷射雷達的轉動速度和雷射雷達的轉動方向。雷射雷達可以是單線雷射雷達、也可以是多線雷射雷達。在雷射雷達是單線雷射雷達的情況下，在同一時刻單線雷射雷達發射一條線束雷射；在雷射雷達是多線雷射雷達的情況下，在同一時刻多線雷射雷達發射多條線束雷射，其中，多條線束雷射構成一束線雷射。預設固定標定對象與雷射雷達的相對距離是固定的。
91.本技術實施例中，終端根據預設的雷射發射策略，控制雷射雷達102在預設的線束雷射的發射範圍內按照預設的雷射雷達102的轉動速度和轉動方向進行轉動。其中，發射範圍根據雷射雷達102的轉動方向和雷射雷達102的最大轉動角度計算得到。可選的，雷射雷達102的轉動方向可以始終為水平方向，也可以始終為垂直方向，還可以是由水平方向和垂直方向組合成的轉動方向。在雷射雷達102轉動的過程中，雷射雷達102以不同的發射角度對預設固定標定對象103發射線束雷射。在一個實施例中，雷射雷達102的轉動軌跡可以是始終為水平方向，如圖5所示，o表示雷射雷達102的發射中心。發射中心o到預設固定標定對象103的距離為雷射雷達102與預設固定標定對象103的相對距離。具體的，雷射雷達102以不同的發射角度對預設固定標定對象103發射線束雷射。可以理解，為了更好地說明雷射雷達102在水平方向上的轉動軌跡，在圖5中示例性地畫出其中幾個線束雷射104。可以理解，為了更好地說明線束雷射104的位置，在圖中以大長方形abcd來表示。在圖5中，預設固定標定對象103被繩子105固定在固定杆106-1和固定杆106-2上。可以理解，經繩子105反射的線束雷射不會被雷射雷達102探測到，或者，經繩子105反射的線束雷射對應的反射信號的幅值峰值小於預設信號幅值。在一個實施例中，雷射雷達102是多線雷射雷達，其中，多線雷射雷達發射的線雷射由多條線束雷射組成。可選的，線束雷射的條數可以是16、32、64和128等。具體的，由n條線束雷射組成的線雷射如圖6所示，每條線束雷射的光能都是相同的，所以線雷射中包含n等份的線束雷射，每一個方框代表一份線束雷射。其中，每份線束雷射的光能如圖7所示，圓圈表示光子，光能具有高斯分布，即線束雷射的中心光子數最多，由中心向邊緣光子數逐漸減少。
92.步驟404，在雷射雷達中的雷射探測器探測到預設固定標定對象反射的反射信號的情況下，根據雷射探測器探測的反射信號、以及預設的雷射探測器與線束雷射的對應關係，確定每條線束雷射對應的反射信號。
93.本技術實施例中，在雷射雷達102中的雷射探測器探測到預設固定標定對象103反射的反射信號的情況下，雷射雷達102把該反射信號發送至終端。終端根據雷射探測器探測的反射信號、以及預設的雷射探測器與線束雷射的對應關係，匹配得到每條線束雷射對應的反射信號。其中，每個雷射探測器對應一條線束雷射。雷射雷達102中雷射探測器的個數等於該雷射雷達102在同一時刻發射的線束雷射的條數。可以理解，在雷射雷達102轉動的過程中，由於線束雷射的發射角度不同，入射到預設固定標定對象103的入射線束雷射的光強會不同，經預設固定標定對象103反射的反射線束雷射的光強也會不同，最終反射線束雷射對應的反射信號也會不同。所以，在雷射雷達102轉動的過程中，雷射探測器探測到預設固定標定對象103反射的各反射信號。
94.步驟406，根據線束雷射的每個反射信號，確定線束雷射的標定數據，並基於各標
定數據，確定線束雷射的補償參數關係式。
95.本技術實施例中，針對線束雷射的每個反射信號，終端根據反射信號、預設信號幅值、以及線束雷射的發射時刻，計算得到反射信號的幅值脈寬、以及線束雷射的雷射飛行時間。其中，雷射飛行時間是從線束雷射的發射時刻到線束雷射對應的反射信號的幅值脈寬的起始時刻所用的時間。終端根據預設雷射飛行時間區間對各雷射飛行時間進行篩選，得到標定雷射飛行時間。其中，標定數據包括反射信號的幅值脈寬、以及線束雷射104的標定雷射飛行時間。終端基於線束雷射的標定雷射飛行時間和該線束雷射對應的反射信號的幅值脈寬構建該線束雷射的標定數據組。可以理解，一組標定數據組包括線束雷射的標定雷射飛行時間和該線束雷射對應的反射信號的幅值脈寬，其中，線束雷射的標定雷射飛行時間是基於同一標定數據組中的反射信號的幅值脈寬的起始時刻以及該線束雷射的發射時刻確定的。針對同一線束雷射的各組標定數據組，終端根據預設雷射飛行時間和標定數據組，計算得到該線束雷射的補償參數式。補償參數關係式用於表徵線束雷射的雷射飛行誤差時間與線束雷射對應的反射信號的幅值脈寬的對應關係。雷射飛行誤差時間是預設雷射飛行時間(即理想的雷射飛行時間)與線束雷射的雷射飛行時間(即實際測量的雷射飛行時間)的時間差。在一個實施例中，補償參數關係式可以是一個多項式，如下公式(1)所示。
96.δt＝k0+1·
+2·2+...+km·m(1)
97.其中，δt是線束雷射的雷射飛行誤差時間，k0至km是常數，具體的計算方式參照步驟1002至步驟1006，w是線束雷射對應的反射信號的幅值脈寬，wm表示w的m次方，m是預先設置的常數。
98.上述雷射雷達的標定方法中，雷射雷達102以不同的發射角度對預設固定標定對象103發射線束雷射，即有多種發射角度不同的線束雷射。可以理解，線束雷射的發射角度不同，入射到預設固定標定對象103的線束雷射的光強就會不同，進而預設固定標定對象103反射的線束雷射的光強也會不同，因此，可以通過控制雷射雷達102的發射角度來模擬不同反射率的標定對象。每種發射角度的線束雷射有對應的標定數據，那麼對於同一條線束雷射就會有多個標定數據。那麼針對同一條線束雷射的各標定數據，就可以計算得到該線束雷射的補償參數關係式。因此，本方案不需要人為更換反射率不同的標定對象，提高了標定效率。
99.在一個實施例中，如圖8所示，根據線束雷射的每個反射信號，確定線束雷射的標定數據包括：
100.步驟802，針對線束雷射的每個反射信號，根據預設信號幅值，確定反射信號的幅值脈寬。
101.本技術實施例中，針對線束雷射的每個反射信號，終端根據預設信號幅值，判斷大於或者等於該預設信號幅值的反射信號的幅值對應的時間區間，得到反射信號的幅值脈寬。其中，幅值脈寬中的每個時刻對應的幅值都大於或者等於預設信號幅值。具體的，如圖9所示，x軸表示時間，y軸表示信號幅值，u表示預設信號幅值，不同的形狀曲線表示不同的反射信號(y1表示反射信號1；y2表示反射信號2；y3表示反射信號3)，t0表示線束雷射的發射時刻，t1表示線束雷射對應的反射信號的幅值脈寬的起始時刻，t2表示線束雷射對應的反射信號的幅值脈寬的結束時刻。其中，示例性地表示反射信號2的幅值脈寬width2(width2＝t
2-t1)、以及反射信號2對應的線束雷射的雷射飛行時間t2(t2＝t
1-t0)。可以理解，反射信號用
不同形狀的曲線表示只是為了區別不同信號，並不限制反射信號的實際波形。由圖9可知，反射信號3的幅值峰值小於預設信號幅值，因此，反射信號3的脈衝寬度為0。在一個實施例中，終端將脈衝寬度為0對應的反射信號剔除。
102.步驟804，根據反射信號對應的線束雷射的發射時刻、以及幅值脈寬的起始時刻，確定線束雷射的雷射飛行時間。
103.本技術實施例中，終端計算反射信號的幅值脈寬的起始時刻與該反射信號對應的線束雷射的發射時刻的時間差，得到該線束雷射的雷射飛行時間。
104.步驟806，基於幅值脈寬、以及雷射飛行時間，確定線束雷射的標定數據。
105.本技術實施例中，終端根據預設雷射飛行時間區間對各雷射飛行時間進行篩選，得到標定雷射飛行時間。其中，標定數據包括反射信號的幅值脈寬和線束雷射104的標定雷射飛行時間。終端基於線束雷射的標定雷射飛行時間和該線束雷射對應的反射信號的幅值脈寬構建該線束雷射的標定數據組。可以理解，由於有不同發射角度的線束雷射，所以對於同一線束雷射在不同發射角度的情況下會有對應的反射信號，因此，同一線束雷射會有多個對應的反射信號，相應地，同一線束雷射會有多組標定數據組。例如，假設反射信號y
ij
表示線束雷射i的反射信號ji，反射信號ji對應的線束雷射i的標定數據組為(幅值脈寬w
ij
，標定雷射飛行時間t
ij
)。其中，反射信號ji表示是線束雷射i的第j個反射信號，幅值脈寬w
ij
和標定雷射飛行時間t
ij
的下標ij表示是基於反射信號ji、與線束雷射i確定的標定數據組。假設線束雷射1有2個反射信號，那麼反射信號11對應的線束雷射1的標定數據組為(幅值脈寬w
11
，標定雷射飛行時間t
11
)、反射信號21對應的線束雷射1的標定數據組為(幅值脈寬w
12
，標定雷射飛行時間t
12
)，那麼線束雷射1有兩組標定數據組分別為(幅值脈寬w
11
，標定雷射飛行時間t
11
)和(幅值脈寬w
12
，標定雷射飛行時間t
12
)。可以理解，如果雷射雷達102是多線雷射雷達，那麼線束雷射會有n條，每條線束雷射會有對應的多個標定數據組，不同線束雷射對應的標定數據組的數目可能相同、也可能不同。
106.本實施例中，通過反射信號、預設信號幅值和該反射信號對應的線束雷射的發射時刻，確定線束雷射的標定數據。因此，為後續基於標定數據來對該標定數據對應的線束雷射進行標定提供數據支持。另外，如果雷射雷達102是多線雷射雷達，多線雷射雷達會在同一時刻發射一束線雷射(即多條線束雷射)，也在相近的時刻探測到各線束雷射對應的反射信號，因此，可以同時收集到多線雷射雷達的多條線束雷射的標定數據，提高了標定數據的採集效率，進而提高了標定效率。
107.在一個實施例中，基於幅值脈寬、以及雷射飛行時間，確定線束雷射的標定數據包括：
108.在雷射飛行時間屬於預設雷射飛行時間區間的情況下，將雷射飛行時間作為標定雷射飛行時間；基於標定雷射飛行時間、以及標定雷射飛行時間對應的幅值脈寬，構建線束雷射的標定數據。
109.本技術實施例中，針對每個雷射飛行時間，終端判斷該雷射飛行時間是否屬於預設雷射飛行時間區間。在雷射飛行時間屬於預設雷射飛行時間區間的情況下，終端將該雷射飛行時間作為標定雷射飛行時間。其中，預設雷射飛行時間屬於預設雷射飛行時間區間。預設雷射飛行時間是基於雷射雷達102與預設固定標定對象103的相對距離、以及光速計算得到的。具體的，在一個實施例中，預設雷射飛行時間是根據已知的雷射雷達102與預設固
定標定對象103的相對距離、光速、以及第一測距關係式計算得到的。具體的，第一測距關係式如下公式(2)所示。
[0110][0111]
其中，t是預設雷射飛行時間，d是雷射雷達102與預設固定標定對象103的相對距離，c是光速，c＝3
×
108米/秒。
[0112]
在另一個實施例中，預設雷射飛行時間是根據已知的雷射雷達102與預設固定標定對象103的相對距離、光速、反射信號的時延以及第二測距關係式計算得到的。其中，反射信號的時延是雷射雷達102中的雷射探測器的固有參數。
[0113]
具體的，第二測距關係式如下公式(3)所示。
[0114][0115]
其中，t是預設雷射飛行時間，d是雷射雷達102與預設固定標定對象103的相對距離，c是光速，c＝3
×
108米/秒，t
時延
是反射信號的時延，反射信號的時延是預設設置的常數。可選的，反射信號的時延可以是15納秒、16納秒、以及17納秒等。
[0116]
在一個實施例中，預設雷射飛行時間與允許誤差飛行時間的和為預設雷射飛行時間區間的上限值；預設雷射飛行時間與允許誤差飛行時間的差為預設雷射飛行時間區間的下限值。其中，允許誤差飛行時間是預先設置的，可以根據標定精度計算得到，也可以根據人為經驗值直接設置。在一個實施例中，允許誤差飛行時間為1納秒。終端基於標定雷射飛行時間、以及標定雷射飛行時間對應的線束雷射的反射信號的幅值脈寬，構建線束雷射的標定數據組。
[0117]
本實施例中，通過在雷射飛行時間中篩選屬於預設雷射飛行時間區間的標定雷射飛行時間，並基於標定雷射飛行時間、以及標定雷射飛行時間對應的幅值脈寬構建線束雷射的標定數據。本方案通過預設雷射飛行時間區間來篩選標定雷射飛行時間，可以剔除誤差較大的雷射飛行時間，提高標定雷射飛行時間的精度，進而提高基於標定雷射飛行時間進行標定的標定精度。
[0118]
在一個實施例中，如圖10所示，基於各標定數據，確定線束雷射的補償參數關係式包括：
[0119]
步驟1002，針對線束雷射的每個標定數據，基於標定雷射飛行時間、以及預設雷射飛行時間，確定雷射飛行誤差時間。
[0120]
本技術實施例中，針對線束雷射的每個標定數據，終端計算預設雷射飛行時間與標定雷射飛行時間的時間差，得到雷射飛行誤差時間。具體的，如下公式(4)所示。
[0121]
δt＝t-t(4)
[0122]
其中，δt是線束雷射的雷射飛行誤差時間，t是預設雷射飛行時間，t是線束雷射的實際測量的雷射飛行時間(包括線束雷射的雷射飛行時間和標定雷射飛行時間)。
[0123]
步驟1004，基於雷射飛行誤差時間、以及雷射飛行誤差時間對應的幅值脈寬，構建線束雷射的目標標定數據。
[0124]
其中，目標標定數據包括雷射飛行誤差時間、以及反射信號的幅值脈寬。
[0125]
本技術實施例中，終端基於雷射飛行誤差時間、以及雷射飛行誤差時間所屬的線
束雷射對應的反射信號的幅值脈寬，構建該線束雷射的目標標定數據組。其中，一組目標標定數據組包括雷射飛行誤差時間和該雷射飛行誤差時間所屬的線束雷射對應的反射信號的幅值脈寬。例如，假設線束雷射1有兩組標定數據組分別為(幅值脈寬w
11
，標定雷射飛行時間t
11
)和(幅值脈寬w
12
，標定雷射飛行時間t
12
)，這兩組標定數據組的含義可以參照步驟806的解釋說明。那麼，線束雷射1的兩組目標標定數據組為(幅值脈寬w
11
，t-標定雷射飛行時間t
11
)和(幅值脈寬w
12
，t-標定雷射飛行時間t
12
)，即(幅值脈寬w
11
，雷射飛行誤差時間δt
11
)和(幅值脈寬w
12
，雷射飛行誤差時間δt
12
)。
[0126]
步驟1006，對線束雷射的各目標標定數據進行數據擬合處理，得到線束雷射的補償參數關係式。
[0127]
其中，補償參數關係式用於表徵線束雷射的雷射飛行誤差時間與線束雷射對應的反射信號的幅值脈寬的對應關係。
[0128]
本技術實施例中，針對同一線束雷射，終端對線束雷射的各目標標定數據組進行數據擬合處理，得到線束雷射的補償參數關係式，具體的如公式(1)所示。可以理解，不同的線束雷射由於目標標定數據組的不同，基於目標標定數據組進行數據擬合處理得到的補償參數關係式中的k0至km也會不同。也就是說，如果雷射雷達102為n線雷射雷達，那麼會有n個補償參數關係式，每條線束雷射對應一個補償參數關係式。在一個實施例中，數據擬合處理的方法是最小二乘法。
[0129]
本實施例中，通過預設雷射飛行時間、以及標定數據，確定目標標定數據，並基於目標標定數據進行數據擬合，得到補償參數關係式。本方案計算得到的補償參數關係式用於表徵線束雷射的雷射飛行誤差時間與線束雷射對應的反射信號的幅值脈寬的對應關係，那麼在實際測距的場景下可以基於雷射雷達102的探測到的反射信號的幅值脈寬，計算得到雷射飛行誤差時間，並基於雷射飛行誤差時間對實際測量的雷射飛行時間進行矯正，進而提高雷射雷達102的測距精度。
[0130]
在一個實施例中，方法還包括：
[0131]
基於預設固定標定對象的尺寸計算數據、以及預設的標定對象尺寸關係式，確定預設固定標定對象的尺寸。
[0132]
其中，尺寸計算數據、以及標定對象尺寸關係式都是根據預設的雷射發射策略確定的。標定對象尺寸關係式用於表徵預設固定標定對象的固定邊與該預設固定標定對象的尺寸計算數據的對應關係。預設固定標定對象的固定邊是基於預設的雷射發射策略確定的。具體的，在預設的雷射發射策略中的雷射雷達的轉動方向始終為一個方向的情況下，預設固定標定對象的固定邊是指與雷射雷達的轉動方向平行的預設固定標定對象的邊；在預設的雷射發射策略中的雷射雷達的轉動方向是由水平方向和垂直方向組合成的轉動方向的情況下，預設固定標定對象的固定邊包括預設固定標定對象的長邊和短邊。
[0133]
本技術實施例中，終端獲取預設固定標定對象103的尺寸計算數據。其中，尺寸計算數據、以及標定對象尺寸關係式都是根據預設的雷射發射策略確定的。具體的，在預設的雷射發射策略中的雷射雷達102的轉動方向始終為水平方向的情況下，預設固定標定對象103的固定邊是平行於水平方向的預設固定標定對象103的邊，具體的，如圖5所示，ab邊、cd邊為預設固定標定對象103的固定邊；預設的標定對象尺寸計算數據包括雷射雷達102與預設固定標定對象103的相對距離、以及線束雷射發射精度。終端獲取預設的雷射雷達102與
預設固定標定對象103的相對距離值、以及預設的線束雷射發射精度值，得到預設固定標定對象103的尺寸計算數據。其中，線束雷射發射精度值為非負數、且小於或者等於1毫米。在一個實施例中，線束雷射發射精度值為1毫米。終端根據尺寸計算數據、以及預設的標定對象關係式，計算得到預設固定標定對象103的固定邊的邊長範圍。具體的，在預設的雷射發射策略中的雷射雷達102的轉動方向始終為水平方向的情況下，預設的標定對象關係式如下公式(5)所示。
[0134][0135]
其中，l是預設固定標定對象103的固定邊，d是雷射雷達102與預設固定標定對象103的相對距離，p是線束雷射發射精度值。
[0136]
在預設的雷射發射策略中的雷射雷達102的轉動方向始終為垂直方向的情況下，預設固定標定對象103的固定邊是平行於垂直方向的預設固定標定對象103的邊，具體的，如圖5所示，bc邊、ad邊為預設固定標定對象103的固定邊；預設的標定對象尺寸計算數據包括雷射雷達102與預設固定標定對象103的相對距離、以及雷射雷達102的最小垂直角解析度。其中，最小垂直角解析度是兩條線束雷射在垂直方向上的形成的夾角的角度，是雷射雷達102的自身固有參數。終端獲取預設的雷射雷達102與預設固定標定對象103的相對距離值、以及預設的最小垂直角解析度，得到預設固定標定對象103的尺寸計算數據。終端根據尺寸計算數據、以及預設的標定對象關係式，計算得到預設固定標定對象103的固定邊的邊長範圍。具體的，在預設的雷射發射策略中的雷射雷達102的轉動方向始終為垂直方向的情況下，預設的標定對象關係式如下公式(6)所示。
[0137][0138]
其中，l是預設固定標定對象103的固定邊，d是雷射雷達102與預設固定標定對象103的相對距離，α是最小垂直角解析度。
[0139]
在預設的雷射發射策略中的雷射雷達102的轉動方向是由水平方向和垂直方向組合成的轉動方向的情況下，包括預設固定標定對象103的長邊和短邊，具體的，如圖5所示，長邊包括ab邊、cd邊，短邊包括bc邊、ad邊。預設的標定對象尺寸計算數據包括雷射雷達102與預設固定標定對象103的相對距離、線束雷射發射精度以及雷射雷達102的最小垂直角解析度。預設固定標定對象103的長邊的邊長範圍的確定方法參考上述在預設的雷射發射策略中的雷射雷達102的轉動方向始終為水平方向的情況下，預設固定標定對象103的固定邊的邊長範圍的確定方法；預設固定標定對象103的短邊的邊長範圍的確定方法參考上述在預設的雷射發射策略中的雷射雷達102的轉動方向始終為垂直方向的情況下，預設固定標定對象103的固定邊的邊長範圍的確定方法；不再贅述。
[0140]
本實施例中，通過預設固定標定對象103的尺寸計算數據和預設的標定對象尺寸關係式，計算得到預設固定標定對象103的尺寸，即預設固定標定對象103的固定邊的邊長範圍。可以理解，預設固定標定對象103的固定邊越小，在雷射雷達102的轉動的過程中，經預設固定標定對象103反射的反射信號變化得越快，探測到的反射信號的個數也就越多；同時需要兼顧反射信號的強度，需要預設固定標定對象103的固定邊有一定長度。因此，可以在固定邊的邊長範圍中選取合適的固定邊來提高標定效率。
[0141]
在一個實施例中，補償參數關係式用於表徵線束雷射的目標雷射飛行誤差時間與
線束雷射對應的目標反射信號的目標幅值脈寬的對應關係；雷射雷達的標定方法還包括：
[0142]
在雷射探測器探測到目標對象反射的目標反射信號的情況下，根據雷射探測器探測的目標反射信號、以及預設的雷射探測器與線束雷射的對應關係，確定每條線束雷射對應的目標反射信號；根據線束雷射的每個目標反射信號，確定目標反射信號的目標幅值脈寬、以及線束雷射的目標雷射飛行時間；根據線束雷射的補償參數關係式、以及目標幅值脈寬，確定目標雷射飛行誤差時間，並基於目標雷射飛行誤差時間，對目標雷射飛行時間進行時間補償。
[0143]
本技術實施例中，終端控制雷射雷達102向目標對象發射線束雷射(為了方便區別，成為目標線束雷射)，目標對象反射該目標線束雷射。在雷射雷達102的雷射探測器探測到目標對象反射的目標反射信號的情況下，雷射雷達102把該目標反射信號發送至終端。終端根據雷射探測器探測的目標反射信號、以及預設的雷射探測器與線束雷射的對應關係，匹配得到每條目標線束雷射對應的目標反射信號。針對目標線束雷射的每個目標反射信號，終端根據目標反射信號、預設信號幅值、以及目標線束雷射的發射時刻，計算得到目標反射信號的目標幅值脈寬、以及目標線束雷射的雷射飛行時間。其中，目標雷射飛行時間是從目標線束雷射的發射時刻到目標線束雷射對應的目標反射信號的幅值脈寬的起始時刻所用的時間。具體的，針對目標線束雷射的每個目標反射信號，終端根據預設信號幅值，判斷大於或者等於該預設信號幅值的目標反射信號的幅值對應的時間區間，得到目標反射信號的目標幅值脈寬。其中，目標幅值脈寬中的每個時刻對應的幅值都大於或者等於預設信號幅值。終端計算目標反射信號的目標幅值脈寬的起始時刻與該目標反射信號對應的目標線束雷射的發射時刻的時間差，得到該目標線束雷射的雷射飛行時間。終端根據目標線束雷射的補償參數關係式和目標幅值脈寬，計算得到目標雷射飛行誤差時間。終端基於該目標雷射飛行誤差時間對目標雷射飛行時間進行時間補償，得到補償後的目標雷射飛行時間。終端基於補償後的目標雷射飛行時間、以及測距關係式，計算得到目標對象與雷射雷達102的目標相對距離。具體的，進行時間補償的計算公式如公式(7)所示，測距關係式如公式(8)所示。
[0144]
t
′
＝δt+t
′
(7)
[0145]
其中，t
′
是補償後的目標雷射飛行時間，δt是目標雷射飛行誤差時間，t是目標雷射飛行時間。
[0146][0147]
其中，d
′
是雷射雷達102與目標對象的相對距離，c是光速，c＝3
×
108米/秒，t
′
是補償後的目標雷射飛行時間。
[0148]
本實施例中，通過基於目標反射信號，確定目標幅值脈寬和目標雷射飛行時間。基於目標幅值脈寬以及線束雷射的補償參數關係式，確定目標雷射飛行誤差時間。最後，基於目標雷射飛行誤差時間對目標雷射飛行時間進行時間補償。這樣，可以對目標雷射飛行時間進行校正，進而提高基於補償後的目標雷射飛行時間進行測距的雷射雷達102測距精度。
[0149]
應該理解的是，雖然如上所述的各實施例所涉及的流程圖中的各個步驟按照箭頭的指示依次顯示，但是這些步驟並不是必然按照箭頭指示的順序依次執行。除非本文中有明確的說明，這些步驟的執行並沒有嚴格的順序限制，這些步驟可以以其它的順序執行。而
且，如上所述的各實施例所涉及的流程圖中的至少一部分步驟可以包括多個步驟或者多個階段，這些步驟或者階段並不必然是在同一時刻執行完成，而是可以在不同的時刻執行，這些步驟或者階段的執行順序也不必然是依次進行，而是可以與其它步驟或者其它步驟中的步驟或者階段的至少一部分輪流或者交替地執行。
[0150]
基於同樣的發明構思，本技術實施例還提供了一種用於實現上述所涉及的雷射雷達的標定方法的雷射雷達的標定系統。該系統所提供的解決問題的實現方案與上述方法中所記載的實現方案相似，故下面所提供的一個或多個雷射雷達的標定系統實施例中的具體限定可以參見上文中對於雷射雷達的標定方法的限定，在此不再贅述。
[0151]
在一個實施例中，如圖1所示，提供了一種雷射雷達的標定系統，包括雷射雷達102、預設固定標定對象103以及控制設備101，其中：
[0152]
雷射雷達102，用於以不同的發射角度對預設固定標定對象發射線束雷射；還用於探測預設固定標定對象反射的反射信號；
[0153]
預設固定標定對象103，用於反射發射到預設固定標定對象103的線束雷射；
[0154]
控制設備101，用於在雷射雷達102中的雷射探測器探測到預設固定標定對象103反射的反射信號的情況下，根據雷射探測器探測的反射信號、以及預設的雷射探測器與線束雷射的對應關係，確定每條線束雷射對應的反射信號；根據線束雷射的每個反射信號，確定線束雷射的標定數據，並基於各標定數據，確定線束雷射的補償參數關係式。
[0155]
在一個實施例中，控制設備101具體用於：
[0156]
針對線束雷射的每個反射信號，根據預設信號幅值，確定反射信號的幅值脈寬；
[0157]
根據反射信號對應的線束雷射的發射時刻、以及幅值脈寬的起始時刻，確定線束雷射的雷射飛行時間；
[0158]
基於幅值脈寬、以及雷射飛行時間，確定線束雷射的標定數據。
[0159]
在一個實施例中，控制設備101具體用於：
[0160]
在雷射飛行時間屬於預設雷射飛行時間區間的情況下，將雷射飛行時間作為標定雷射飛行時間；
[0161]
基於標定雷射飛行時間、以及標定雷射飛行時間對應的幅值脈寬，構建線束雷射的標定數據。
[0162]
在一個實施例中，基於各標定數據，確定線束雷射的補償參數關係式包括：
[0163]
針對線束雷射的每個標定數據，基於標定雷射飛行時間、以及預設雷射飛行時間，確定雷射飛行誤差時間；
[0164]
基於雷射飛行誤差時間、以及雷射飛行誤差時間對應的幅值脈寬，構建線束雷射的目標標定數據；
[0165]
對線束雷射的各目標標定數據進行數據擬合處理，得到線束雷射的補償參數關係式；補償參數關係式用於表徵線束雷射的雷射飛行誤差時間與線束雷射對應的反射信號的幅值脈寬的對應關係。
[0166]
在一個實施例中，控制設備101還用於：
[0167]
基於預設固定標定對象的尺寸計算數據、以及預設的標定對象尺寸關係式，確定預設固定標定對象103的尺寸。
[0168]
在一個實施例中，補償參數關係式用於表徵線束雷射的目標雷射飛行誤差時間與
線束雷射對應的目標反射信號的目標幅值脈寬的對應關係；控制設備101還用於：
[0169]
在雷射探測器探測到目標對象反射的目標反射信號的情況下，根據雷射探測器探測的目標反射信號、以及預設的雷射探測器與線束雷射的對應關係，確定每條線束雷射對應的目標反射信號；
[0170]
根據線束雷射的每個目標反射信號，確定目標反射信號的目標幅值脈寬、以及線束雷射的目標雷射飛行時間；
[0171]
根據線束雷射的補償參數關係式、以及目標幅值脈寬，確定目標雷射飛行誤差時間，並基於目標雷射飛行誤差時間，對目標雷射飛行時間進行時間補償。基於同樣的發明構思，本技術實施例還提供了一種用於實現上述所涉及的雷射雷達102的標定方法的雷射雷達102的標定裝置。該裝置所提供的解決問題的實現方案與上述方法中所記載的實現方案相似，故下面所提供的一個或多個雷射雷達102的標定裝置實施例中的具體限定可以參見上文中對於雷射雷達102的標定方法的限定，在此不再贅述。
[0172]
在一個實施例中，如圖11所示，提供了一種雷射雷達的標定裝置，包括：
[0173]
控制模塊1102，用於根據預設的雷射發射策略，控制雷射雷達以不同的發射角度對預設固定標定對象發射線束雷射；
[0174]
獲取模塊1104，用於在雷射雷達中的雷射探測器探測到預設固定標定對象反射的反射信號的情況下，根據雷射探測器探測的反射信號、以及預設的雷射探測器與線束雷射的對應關係，確定每條線束雷射對應的反射信號；
[0175]
第一確定模塊1106，用於根據線束雷射的每個反射信號，確定線束雷射的標定數據，並基於各標定數據，確定線束雷射的補償參數關係式。
[0176]
在一個實施例中，第一確定模塊1106具體用於：
[0177]
針對線束雷射的每個反射信號，根據預設信號幅值，確定反射信號的幅值脈寬；
[0178]
根據反射信號對應的線束雷射的發射時刻、以及幅值脈寬的起始時刻，確定線束雷射的雷射飛行時間；
[0179]
基於幅值脈寬、以及雷射飛行時間，確定線束雷射的標定數據。
[0180]
在一個實施例中，第一確定模塊1106具體用於：
[0181]
在雷射飛行時間屬於預設雷射飛行時間區間的情況下，將雷射飛行時間作為標定雷射飛行時間；
[0182]
基於標定雷射飛行時間、以及標定雷射飛行時間對應的幅值脈寬，構建線束雷射的標定數據。
[0183]
在一個實施例中，第一確定模塊1106具體用於：
[0184]
針對線束雷射的每個標定數據，基於標定雷射飛行時間、以及預設雷射飛行時間，確定雷射飛行誤差時間；
[0185]
基於雷射飛行誤差時間、以及雷射飛行誤差時間對應的幅值脈寬，構建線束雷射的目標標定數據；
[0186]
對線束雷射的各目標標定數據進行數據擬合處理，得到線束雷射的補償參數關係式；補償參數關係式用於表徵線束雷射的雷射飛行誤差時間與線束雷射對應的反射信號的幅值脈寬的對應關係。
[0187]
在一個實施例中，雷射雷達的標定裝置還包括：
[0188]
第三確定模塊，用於基於預設固定標定對象的尺寸計算數據、以及預設的標定對象尺寸關係式，確定預設固定標定對象的尺寸。
[0189]
在一個實施例中，補償參數關係式用於表徵線束雷射的目標雷射飛行誤差時間與線束雷射對應的目標反射信號的目標幅值脈寬的對應關係；雷射雷達的標定裝置還包括：
[0190]
第三確定模塊，用於在雷射探測器探測到目標對象反射的目標反射信號的情況下，根據雷射探測器探測的目標反射信號、以及預設的雷射探測器與線束雷射的對應關係，確定每條線束雷射對應的目標反射信號；
[0191]
第四確定模塊，用於根據線束雷射的每個目標反射信號，確定目標反射信號的目標幅值脈寬、以及線束雷射的目標雷射飛行時間；
[0192]
第五確定模塊，用於根據線束雷射的補償參數關係式、以及目標幅值脈寬，確定目標雷射飛行誤差時間，並基於目標雷射飛行誤差時間，對目標雷射飛行時間進行時間補償。
[0193]
上述雷射雷達的標定裝置中的各個模塊可全部或部分通過軟體、硬體及其組合來實現。上述各模塊可以硬體形式內嵌於或獨立於計算機設備中的處理器中，也可以以軟體形式存儲於計算機設備中的存儲器中，以便於處理器調用執行以上各個模塊對應的操作。
[0194]
在一個實施例中，提供了一種計算機設備，該計算機設備可以是終端，其內部結構圖可以如圖12所示。該計算機設備包括處理器、存儲器、輸入/輸出接口、通信接口、顯示單元和輸入裝置。其中，處理器、存儲器和輸入/輸出接口通過系統總線連接，通信接口、顯示單元和輸入裝置通過輸入/輸出接口連接到系統總線。其中，該計算機設備的處理器用於提供計算和控制能力。該計算機設備的存儲器包括非易失性存儲介質和內存儲器。該非易失性存儲介質存儲有作業系統和電腦程式。該內存儲器為非易失性存儲介質中的作業系統和電腦程式的運行提供環境。該計算機設備的輸入/輸出接口用於處理器與外部設備之間交換信息。該計算機設備的通信接口用於與外部的終端進行有線或無線方式的通信，無線方式可通過wifi、移動蜂窩網絡、nfc(近場通信)或其他技術實現。該電腦程式被處理器執行時以實現一種雷射雷達的標定方法。該計算機設備的顯示單元用於形成視覺可見的畫面，可以是顯示屏、投影裝置或虛擬實境成像裝置。顯示屏可以是液晶顯示屏或者電子墨水顯示屏，該計算機設備的輸入裝置可以是顯示屏上覆蓋的觸摸層，也可以是計算機設備外殼上設置的按鍵、軌跡球或觸控板，還可以是外接的鍵盤、觸控板或滑鼠等。
[0195]
本領域技術人員可以理解，圖12中示出的結構，僅僅是與本技術方案相關的部分結構的框圖，並不構成對本技術方案所應用於其上的計算機設備的限定，具體的計算機設備可以包括比圖中所示更多或更少的部件，或者組合某些部件，或者具有不同的部件布置。
[0196]
在一個實施例中，還提供了一種計算機設備，包括存儲器和處理器，存儲器中存儲有電腦程式，該處理器執行電腦程式時實現上述各方法實施例中的步驟。
[0197]
在一個實施例中，提供了一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有電腦程式，該電腦程式被處理器執行時實現上述各方法實施例中的步驟。
[0198]
在一個實施例中，提供了一種電腦程式產品，包括電腦程式，該電腦程式被處理器執行時實現上述各方法實施例中的步驟。
[0199]
需要說明的是，本技術所涉及的用戶信息(包括但不限於用戶設備信息、用戶個人信息等)和數據(包括但不限於用於分析的數據、存儲的數據、展示的數據等)，均為經用戶授權或者經過各方充分授權的信息和數據，且相關數據的收集、使用和處理需要遵守相關
國家和地區的相關法律法規和標準。
[0200]
本領域普通技術人員可以理解實現上述實施例方法中的全部或部分流程，是可以通過電腦程式來指令相關的硬體來完成，所述的電腦程式可存儲於一非易失性計算機可讀取存儲介質中，該電腦程式在執行時，可包括如上述各方法的實施例的流程。其中，本技術所提供的各實施例中所使用的對存儲器、資料庫或其它介質的任何引用，均可包括非易失性和易失性存儲器中的至少一種。非易失性存儲器可包括只讀存儲器(read-only memory，rom)、磁帶、軟盤、快閃記憶體、光存儲器、高密度嵌入式非易失性存儲器、阻變存儲器(reram)、磁變存儲器(magnetoresistive random access memory，mram)、鐵電存儲器(ferroelectric random access memory，fram)、相變存儲器(phase change memory，pcm)、石墨烯存儲器等。易失性存儲器可包括隨機存取存儲器(random access memory，ram)或外部高速緩衝存儲器等。作為說明而非局限，ram可以是多種形式，比如靜態隨機存取存儲器(static random access memory，sram)或動態隨機存取存儲器(dynamic random access memory，dram)等。本技術所提供的各實施例中所涉及的資料庫可包括關係型資料庫和非關係型資料庫中至少一種。非關係型資料庫可包括基於區塊鏈的分布式資料庫等，不限於此。本技術所提供的各實施例中所涉及的處理器可為通用處理器、中央處理器、圖形處理器、數位訊號處理器、可編程邏輯器、基於量子計算的數據處理邏輯器等，不限於此。
[0201]
以上實施例的各技術特徵可以進行任意的組合，為使描述簡潔，未對上述實施例中的各個技術特徵所有可能的組合都進行描述，然而，只要這些技術特徵的組合不存在矛盾，都應當認為是本說明書記載的範圍。
[0202]
以上所述實施例僅表達了本技術的幾種實施方式，其描述較為具體和詳細，但並不能因此而理解為對本技術專利範圍的限制。應當指出的是，對於本領域的普通技術人員來說，在不脫離本技術構思的前提下，還可以做出若干變形和改進，這些都屬於本技術的保護範圍。因此，本技術的保護範圍應以所附權利要求為準。