具有可手動回縮的擊發系統的電動外科切割縫合裝置的製作方法

2023-05-11 23:14:46

專利名稱：具有可手動回縮的擊發系統的電動外科切割縫合裝置的製作方法
技術領域：
本發明一般地涉及外科切割緊固器械，具體地涉及電動外科切割緊固器械。2.相關領域描沭內窺鏡式外科器械通常比傳統的開腹外科裝置更為優選，這是因為內窺鏡式外科技術產生較小的切口(一個或多個)，往往可縮短術後恢復時間並減少併發症。因此，各種內窺鏡式外科器械已經有了顯著的發展，這些器械適於通過套管針的套管將遠側端部執行器精確放置在所需的手術部位。這些遠側端部執行器(例如，內切割器、抓緊器、切割器、縫合器、施夾鉗、進入裝置、藥物/基因治療遞送裝置、以及使用超聲、射頻、雷射等的能量裝置)以多種方式與組織接合，以達到診斷或治療的效果。已知的手術縫合器包括端部執行器，該端部執行器在組織中形成縱向切口的同時在切口的相對兩側上施加多排縫釘。該端部執行器包括一對相配合的鉗口構件，如果想將所述器械用於內窺鏡式或腹腔鏡式應用，則所述鉗口構件能夠穿過套管通道。鉗口構件之一容納有釘倉，釘倉具有橫向隔開的至少兩排縫釘。另一鉗口構件限定砧板，所述砧板具有與釘倉中的成行的縫釘對齊的縫釘成形凹陷部。所述器械包括多個可移動的楔形件，當向遠側驅動時，所述楔形件穿過釘倉中的開口並且與支撐縫釘的驅動器接合，以使得縫釘朝著砧板擊發。適於內窺鏡式應用的手術縫合器的例子在美國專利No. 5，465，895中有所描述， 該專利的公開內容特此以引用方式併入，其公開了具有不同的閉合和擊發動作的內切割器。使用該裝置的臨床醫生能夠在組織上關閉鉗口構件，以在擊發之前將組織定位。一旦臨床醫生確定鉗口構件正確地夾住了組織，臨床醫生就可用單擊發行程或多擊發行程(取決於裝置)來擊發手術縫合器。擊發手術縫合器導致組織切割並縫合。同時切割並縫合可避免用各管切割或縫合的不同手術工具依次執行這些動作時可能產生的併發症。

發明內容
在一個總的方面，本發明的各種實施例可包括電動外科切割緊固器械，其具有傳動軸、能夠有選擇地與傳動軸接合的馬達、以及能夠回縮傳動軸並使馬達與傳動軸可操作地脫開的手動返回機構。在至少一個實施例中，外科醫生或其他外科器械操作者可利用手動返回機構使被推進後的傳動軸回縮，尤其是當馬達或給馬達供電的電源發生故障或不能以其他方式提供足夠的力來使傳動軸回縮時。在各種實施例中，操作手動返回機構可通過例如機械裝置、電氣裝置、電子裝置和/或機電裝置使馬達與傳動軸可操作地分離。在至少一個實施例中，該器械可包括端部執行器，該端部執行器包括用於切割位於端部執行器中的物體的可移動切割構件，其中傳動軸能夠與切割構件可操作地連接且能夠在近側位置與遠側位置之間移動。在至少一個這樣的實施例中，傳動軸可包括多個第一傳動齒和多個第二傳動齒，其中該器械還可包括與多個第一傳動齒可選擇性接合的小齒輪、能夠轉動小齒輪的馬達、以及能夠使得擊發扳機的動作使馬達啟動的擊發扳機。在至少一個實施例中，該器械還可包括樞軸、能夠沿第一方向和第二方向繞樞軸旋轉的手把、凸輪(其中手把能夠使凸輪在第一位置與第二位置之間移動)和小齒輪彈簧， 該小齒輪彈簧能夠在凸輪位於其第一位置時將小齒輪偏置成與傳動軸操作地接合。在各種實施例中，凸輪能夠在從其第一位置移動至其第二位置時接合小齒輪並使小齒輪遠離傳動軸移動，使得小齒輪與多個第一傳動齒可操作地脫開。在至少一個實施例中，該器械還可包括可旋轉地安裝於手把上的爪和與爪可操作地接合的爪彈簧，其中爪彈簧可能夠使爪在脫開位置(其中爪與多個第二傳動齒可操作地脫開)與接合位置(其中爪與多個第二傳動齒可操作地接合)之間移動。在各種實施例中， 當凸輪從其第一位置移動至其第二位置時，爪彈簧可使爪在其脫開位置和接合位置之間移動。爪能夠在其一旦位於接合位置時就能夠在手把在第一方向上旋轉時使傳動軸從其遠側位置向其近側位置移動。爪還可能夠在手把在第二方向上旋轉時在多個第二齒上滑動。本發明內容旨在簡要概述本申請的某些實施例。應當理解，本申請不限於本發明內容中所公開的實施例，而是有意涵蓋其權利要求書所規定的精神和範圍內的修改形式。 還應當理解，本發明內容不應被解讀或理解為將用來限制權利要求書的範圍。


本文通過實例並結合以下附圖描述本發明的各種實施例，其中
圖1和圖2為一種外科切割緊固器械的透視圖3-5為圖1中器械的端部執行器和軸的分解圖6為根據圖3的端部執行器的側視圖7為圖1中器械的手柄的分解圖8和圖9為圖7中手柄的局部透視圖10為圖7中手柄的側視圖11為用於根據各種實施例的器械的電路原理圖12-13為根據其他實施例的手柄的側視圖14-22示出根據各種實施例的用於鎖定閉合扳機的不同機構；
圖23A-B示出能夠在器械的關節點處使用的萬向接頭(「U-接頭」)；
圖24A-B示出能夠在器械的關節點處使用的扭轉纜線；
圖25-31示出根據各種實施例的帶助力的外科切割緊固器械；
圖32-36示出根據其他各種實施例的帶助力的外科切割緊固器械；
圖37-40示出根據各種實施例的具有觸覺反饋的外科切割緊固器械；
圖41-42示出根據各種實施例的可使用的比例傳感器(proportional sensor)；
圖43為根據本發明各種實施例的外科切割緊固器械的傳動軸和手動返回機構的透視圖44為圖43的外科切割緊固器械的傳動軸和手動返回機構的分解圖45為圖43的傳動軸和手動返回機構的另一透視圖46為圖43的傳動軸和手動返回機構的正視圖47為圖43的手動返回機構和與傳動軸可操作地接合的電動馬達的局部剖切圖；圖48為圖43的手動返回機構的另一局部剖切圖，示出手把、位於第一位置的凸輪和可樞轉地安裝於手把上的爪，其中爪保持在脫開位置；圖49為圖43的手動返回機構的另一局部剖切圖，示出在第一方向上旋轉的手把、 接近位於第二位置的凸輪和將要通過爪彈簧移入與傳動軸接合的位置的爪；圖50為圖43的手動返回機構的另一局部剖切圖，示出在與第一方向相反的第二方向上旋轉的手把、仍位於其第二位置的凸輪和沿著傳動軸上的多個齒滑動的爪；圖51為圖43的手動返回機構的另一局部剖切圖，示出再次在第一方向上旋轉的手把、仍位於其第二位置的凸輪和用來使傳動軸回縮的爪；圖52為根據本發明一個實施例的端部執行器的分解圖，該端部執行器包括能夠與圖43的傳動軸可操作地連接的刀杆；圖53為圖52的端部執行器的剖視圖；圖M為根據本發明的備選實施例的外科切割緊固器械的傳動軸和手動返回機構的示意圖，示出與傳動軸可操作地接合的電動馬達；圖55為圖M的外科器械的另一視圖，示出與傳動軸可操作地接合的手動返回機構和與傳動軸可操作地脫開的電動馬達；圖56為根據本發明各種實施例的外科切割緊固器械的可旋轉的傳動軸和手動返回機構的示意圖，該圖示出通過傳動齒輪與齒輪箱和馬達可操作地接合的小齒輪；圖57為圖56的手動返回機構的示意圖，其示出軛形件，該軛形件與小齒輪脫離， 以使小齒輪彈簧將小齒輪偏置成與手動返回機構的手把接合，此外還將小齒輪偏置成與傳動齒輪脫開，該示意圖還示出位於初始位置的手把；圖58為圖56的手動返回機構的示意圖，其示出正在棘輪嚙合而返回其初始位置的手把和與傳動齒輪部分接合的小齒輪；圖59為圖57的軛形件和小齒輪的端視圖；圖60為電路原理圖，該電路包括能夠通過圖56的手動回縮機構的手把致動的開關，其中開關的啟動使馬達可操作地脫開；圖61為根據本發明各種實施例的外科切割緊固器械的傳動軸和手動返回機構的透視圖，該圖示出由擺臂可旋轉地支承的小齒輪，其中小齒輪與馬達和傳動軸可操作地接合；圖62為圖61的手動返回機構的局部剖切圖；圖63為圖61的手動返回機構的局部剖切圖，示出在第一方向上旋轉的手把，旋轉使手把與擺臂脫開並讓彈簧將小齒輪和擺臂偏置成離開傳動軸；圖64為圖61的傳動軸和手動返回機構的頂視圖，其示出與傳動軸和馬達接合的小齒輪；圖65為圖61的傳動軸和手動返回機構的頂視圖，其示出與傳動軸和馬達脫開的小齒輪；圖66為圖61的傳動軸和手動返回機構的局部剖切圖，其示出與傳動軸和馬達接合的小齒輪；以及圖67為圖61的傳動軸和手動返回機構的局部剖切圖，其示出與傳動軸和馬達脫開的小齒輪。在所有這幾個視圖中，對應的參考符號指示對應的部分。本文示出的範例(以一種形式)示出本發明的優選實施例，不應將這種範例理解為是以任何方式限制本發明的範圍。
具體實施例方式現參照附圖對當前所公開的內窺鏡式外科手術縫合裝置的優選實施例進行詳細描述，其中多個視圖的每個中類似的附圖標記代表相同或相應的要素。本領域的普通技術人員將會理解，本文特別描述和在附圖中示出的器械和方法為非限制性的示例性實施例， 並且本發明各種實施例的範圍僅由權利要求書限定。結合一個示例性實施例示出或描述的特徵可以與其他實施例的特徵組合。這些修改形式和變型形式旨在包含於本發明的範圍內。圖1和圖2示出外科切割緊固器械10。圖示實施例是內窺鏡式器械，並且本文描述的器械10的實施例通常是內窺鏡式外科切割緊固器械。然而應該指出的是，根據本發明的各種實施例，該器械可為非內窺鏡式外科切割緊固器械，例如是腹腔鏡式器械。多種外科器械公開於以下專利申請中2003年9月四日提交的名稱為「SURGICAL STAPLING STAPLING INCORPORATING A MULTISTROKE FIRING POSITION INDICATOR WITH RETRACTION MECHANISM」(具有回縮機構的裝有多擊發行程示位器的外科縫合器械)的美國專利申請 No. 10/674, 026 ；2006 年 1月 31 日提交的名稱為 「MOTOR-DRIVEN SURGICAL CUTTING AND FASTENING INSTRUMENT WITH USER FEEDBACK SYSTEM」(具有用戶反饋系統的電動外科切割緊固器械)的美國專利申請No. 11/343,498;和2006年8月2日提交的名稱為 "PNEUMATICALLY POWERED SURGICAL CUTTING AND FASTENTING INSTRUMENT WITH MANUALLY OPERATED RETRACTION APPARATUS」(具有手動操作回縮裝置的氣動外科切割緊固器械)的美國專利申請No. 11/497，936，這些專利申請的全部公開內容均以引用方式併入本文中。圖1和圖2示出的外科器械10包括手柄6、軸8和在關節樞軸14處可樞轉地連接至軸8的關節連接端部執行器12。關節控制器16可被設置為與手柄6相鄰，以使得端部執行器12能夠繞關節樞軸14的旋轉。在圖示實施例中，端部執行器12能夠充當內切割器以夾持、切斷和縫合組織，但是在其它實施例中，可使用不同類型的端部執行器，例如用於其它類型的外科手術裝置(例如，抓緊器、切割器、縫合器、施夾鉗、進入裝置、藥物/基因理療裝置、超聲、射頻或雷射裝置等)的端部執行器。器械10的手柄6可包括用來使端部執行器12致動的閉合扳機18和擊發扳機20。 應當理解，具有涉及不同外科手術任務的端部執行器的器械可具有用於操縱端部執行器12 的不同數量或類型的扳機或其它合適的控制器。端部執行器12被顯示為優選地通過細長軸8與手柄6分離。在一個實施例中，器械10的臨床醫生或操作者可通過利用關節控制器 16使端部執行器12相對於軸8進行關節活動，如Geoffrey C. Hueil等人2006年1月10 日提交的名稱為 「SURGICAL INSTRUMENT HAVING AN ARTICULATING END EFFECTOR」(具有關節連接端部執行器的外科器械)的待審的美國專利申請，該專利申請的全部公開內容以引用方式併入本文中。在該實例中，除了別的以外，端部執行器12包括縫釘導槽22和可樞轉運動的夾持構件，例如砧板M，其保持在能夠確保有效地縫合和切斷被夾持在端部執行器12中的組織的距離處。手柄6包括手槍式握把26，由臨床醫生將關閉扳機18繞樞軸拉向手槍式握把 26，以致使砧板M朝著端部執行器12的縫釘導槽22夾持或關閉，從而夾持住置於砧板M 和導槽22之間的組織。擊發扳機20在關閉扳機18的更外側。如以下進一步描述的，一旦關閉扳機18被鎖定在關閉位置，擊發扳機20就可朝著手槍式握把沈稍微旋轉以使得其可由操作者單手觸及到。然後，操作者可將擊發扳機20朝著手槍式握把沈繞樞軸拉動以縫合和切斷夾持在端部執行器12中的組織。在其它實施例中，可使用除砧板M之外的不同類型的夾持構件，例如，對置的夾具等等。應當理解，本文使用的術語「近側」和「遠側」是相對於握住器械10的手柄6的外科醫生而言的。因此，端部執行器12相對於更近側的手柄6為遠側。還應當理解，為便利和清楚起見，本文可以結合附圖使用諸如「垂直」和「水平」之類的空間術語。然而，外科器械在多個取向和位置使用，並且這些術語並非意圖進行限制，也並非絕對。關閉扳機18可被首先致動。一旦臨床醫生對於端部執行器12的定位感到滿意， 則臨床醫生可將閉合扳機18拉回至其鄰近手槍式握把沈的完全閉合的、鎖定的位置。然後，致動擊發扳機20。當臨床醫生移除壓力時，擊發扳機20返回到打開位置(如圖1和圖2 所示)，下文將更全面描述。當按壓手柄6上的釋放鈕時，可釋放被鎖定的關閉扳機18。釋放鈕可以多種方式來實現，例如圖14示出的滑動釋放鈕160和/或圖16示出的按鈕172。圖3是根據各種實施例的端部執行器12的分解圖。如圖示實施例所示，除了先前提到的導槽22和砧板M之外，端部執行器12可包括切割器械32、滑塊33、可拆卸地安裝在導槽22中的釘倉34和螺杆軸36。例如，切割器械32可為刀。砧板M能夠在連接至導槽22的近端的樞轉點25樞轉打開和關閉。砧板M還可包括位於其近端的凸塊27，所述凸塊27插入機械關閉系統(以下進一步描述)的機件中以打開和關閉砧板M。當致動 (即通過器械10的用戶拉動)閉合扳機18時，砧板M可繞樞轉點25樞轉至被夾持或閉合的位置。如果端部執行器12的夾持令人滿意，則操作者可致動擊發扳機20，如以下更詳細說明的，致使割刀32和滑塊33沿著導槽22縱向行進，從而切割夾持於端部執行器12中的組織。滑塊33沿著導槽22的運動致使釘倉34的縫釘被驅動穿過被切斷的組織並且抵靠著閉合的砧板M，砧板M扭轉縫釘以緊固被切斷的組織。在各種實施例中，滑塊33可為釘倉；34的整體機件。2003年5月20日提交的名稱為「SURGICAL STAPLING INSTRUMENT INCORPORATING AN E-BEAM FIRING MECHANISM」(包括電子束擊發機構的外科縫合器械) 的美國專利No. 6，978，921更詳細地描述了此類雙行程切割緊固器械，該專利的全部公開內容以引用方式併入本文中。滑塊33可為釘倉34的部件，使得當割刀32在切割操作後回縮時，滑塊33不回縮。應該指出的是，雖然本文描述的器械10的實施例使用縫合切斷的組織的端部執行器12，但是在其它實施例中，可使用用於緊固或密封切斷的組織的不同技術。例如， 也可使用利用RF能或粘合劑來緊固切斷的組織的端部執行器。1994年12月22日提交的名稱為「ELECTROSURGICAL HEMOSTATIC DEVICE」(電動外科止血裝置)的美國專利 No. 5，709，680 (Yates 等人)；禾口 1995 年 1 月 18 日提交的名稱為"ELECTROSURGICAL HEMOSTATIC DEVICE WITH RECESSED AND/OR OFFSET ELECTRODES」(具有凹進和 / 或偏置電極的電動外科止血裝置)的美國專利No. 5，688，270 (Yates等人)公開了用射頻能量來封閉切斷組織的內窺鏡式切割器械，這些專利的全部公開內容均以引用方式併入本文中。2005 年 11 月 4 日提交的名稱為「SURGICAL STAPLING INSTRUMENTS STRUCTURED FOR DELIVERY OF MEDICAL AGENTS」(被結構化為用於遞送藥劑的外科縫合器械)的美國專利申請No. 11Λ67，81 KJerome R.Morgan等人)；和2005年11月4日提交的名稱為 「SURGICAL STAPLING INSTRUMENTS STRUCTURED FOR PUMP-ASSISTED DELIVERY OF MEDICAL AGENTS」(被結構化為用於泵輔助遞送藥劑的外科縫合器械)的美國專利申請 No. 11/267, 383 (Frederick Ε. Shelton IV等人)公開了用粘合劑來粘牢切斷組織的內窺鏡式切割器械，這些專利申請的全部公開內容也以引用方式併入本文中。因此，雖然本文的描述涉及切割/縫合操作等，但是應當認識到這僅是示例性實施方式，並不意味著加以限制。也可使用其它組織緊固技術。圖4和圖5為根據各種實施例的端部執行器12和軸8的分解圖，而圖6為其側視圖。如圖示實施例中所示，軸8可包括由樞軸連接件44樞轉連接的近側關閉管40和遠側關閉管42。遠側關閉管42包括開口 45，砧板M上的凸塊27插入開口 45中以打開和關閉砧板對，如下文進一步描述的。近側脊管46可設置在關閉管40、42內。經由錐齒輪組件52與副(或遠側)傳動軸50連通的主旋轉(或近側)傳動軸48可設置在近側脊管46 內。副傳動軸50連接至與螺杆軸36的近側傳動齒輪56接合的傳動齒輪Μ。垂直錐齒輪 52b可位於近側脊管46遠端的開口 57中且能夠在其中樞轉。遠側脊管58可用來將副傳動軸50和傳動齒輪M、56裝入。在本文中有時將主傳動軸48、副傳動軸50和關節活動組件 (例如錐齒輪組件52a-c)整體稱作「主傳動軸組件」。設置在縫釘導槽22遠端的軸承38接納傳動螺杆軸36，使得傳動螺杆軸36可相對於導槽22自由旋轉。螺杆軸36可接合割刀32的帶螺紋開口(未示出)，使得軸36的旋轉導致割刀32向遠側或近側(根據旋轉方向)平移穿過縫釘導槽22。因此，當擊發扳機20 被扣動而導致主傳動軸48旋轉時(如下文更詳細地說明)，錐齒輪組件52a-c使副傳動軸 50旋轉，由於傳動齒輪M、56的接合，使得螺杆軸36旋轉，這使割刀傳動件32沿著導槽22 縱向移動，以切割夾持在端部執行器內的任何組織。滑塊33可由(例如)塑料製成，並且可具有傾斜的遠側表面。當滑塊33穿過導槽22時，向前傾斜的表面可向上推動或驅動釘倉中的縫釘穿過夾持的組織且緊貼在砧板M上。砧板M轉動縫釘，從而縫合切斷的組織。 當割刀32回縮時，割刀32和滑塊33可變得脫離，從而使滑塊33留在導槽22的遠端。圖7-10示出了電動內切割器特別是其手柄的示例性實施例，該內切割器在端部執行器中提供關於切割器械的施用和加載力的用戶反饋。此外，該實施例可利用用戶在拉回擊發扳機20時提供的動力來對器械供能(所謂的「助力」模式)。如圖示實施例中所示， 手柄6包括外部下側件59、60和外部上側件61、62，它們配合在一起在整體上形成手柄6 的外部。諸如鋰離子電池之類的電池64可設置在手柄6的手槍式握把部分沈中。在一些實施例中，電池可包括例如LiMn02和/或NiCd電池。在某些實施例中，例如電池可一起位於手槍式握把部分26和/或外科器械的外部。電池64對設置在手柄6的手槍式握把部分 26上部內的馬達65供電。根據各種實施例，馬達65可為直流有刷驅動馬達，其最大轉速為例如大約5000RPM。在某些實施例中，該轉速可為約20000RPM，例如小於20000RPM、大於 20000RPM和/或對於所需載荷和/或運行參數合適的速度。馬達64可驅動包括第一錐齒輪68和第二錐齒輪70的90°錐齒輪組件66。錐齒輪組件66可驅動行星齒輪組件72。行星齒輪組件72可包括連接至傳動軸76的小齒輪74。小齒輪74可驅動配對齒輪78，配對齒輪78通過傳動軸82驅動螺旋齒輪鼓80。環84可螺旋接合在螺旋齒輪鼓80上。因此， 當馬達65旋轉時，通過內置的錐齒輪組件66、行星齒輪組件72和齒輪78使環84沿著螺旋齒輪鼓80行進。手柄6還可包括運轉馬達傳感器110，運轉馬達傳感器110與擊發扳機20連通，以檢測操作者將擊發扳機20朝手柄6的手槍式握把部分沈拉近(或「閉合」)的時間，由此通過端部執行器12致動切割/縫合操作。傳感器110可為比例傳感器，例如變阻器、可變電阻器和/或限位開關。當拉近擊發扳機20時，傳感器110檢測出該移動並發出指示要供給馬達65的電壓(或功率)的電信號。當傳感器110為可變電阻器等時，馬達65的轉速可與擊發扳機20的移動量大致成比例。也就是說，如果操作者僅輕微拉動或者閉合擊發扳機20，則馬達65的轉速較低。當完全拉近擊發扳機20 (或者處於完全閉合位置)時，馬達 65的轉速為其最大值。換句話講，用戶越用力拉動擊發扳機20，施加到馬達65上的電壓就越大，從而轉速就越大。手柄6可包括與擊發扳機20上部相鄰的中間手柄件104。手柄6還可包括連接在中間手柄件104上的柱和擊發扳機20上的柱之間的偏置彈簧112。偏置彈簧112可將擊發扳機20偏置到其完全打開位置。這樣，當操作者釋放擊發扳機20時，偏置彈簧112將擊發扳機20拉向其打開位置，由此去除傳感器110的致動，從而停止馬達65的旋轉。此外，藉助於偏置彈簧112，每當用戶閉合擊發扳機20時，用戶會感受到對閉合操作的阻力，從而向用戶提供有關馬達65所施加的旋轉量的反饋。另外，操作者可停止拉回擊發扳機20，由此將力從傳感器100移除，從而停止馬達65。這樣，用戶就可停止端部執行器12的調動，從而為操作者提供了對切割/緊固操作進行控制的方式。螺旋齒輪鼓80的遠端包括驅動與小齒輪124嚙合的齒輪122的遠側傳動軸120。 小齒輪1 連接至主傳動軸組件的主傳動軸48。這樣，馬達65的旋轉致使主傳動軸組件旋轉，從而致動端部執行器12，如上所述。螺紋接合在螺旋齒輪鼓80上的環84可包括設置在開槽臂90的狹槽88內的柱 86。開槽臂90在其相對端94上具有開口 92，開口 92接納連接在手柄外側件59、60之間的樞軸銷96。樞軸銷96還穿過擊發扳機20中的開口 100和中間手柄件104中的開口 102 而設置。此外，手柄6可包括反向馬達(或行程結束)傳感器130和止動馬達(或行程開始)傳感器142。在各種實施例中，反向馬達傳感器130可為位於螺旋齒輪鼓80遠端的限位開關，使得螺紋接合在螺旋齒輪鼓80上的環84在其到達螺旋齒輪鼓80的遠端時接觸並觸動反向馬達傳感器130。反向馬達傳感器130在啟動時向馬達65發送信號，以使其旋轉反向，從而在切割操作後回縮端部執行器12的割刀32。止動馬達傳感器142可為例如常閉限位開關。在各種實施例中，其可位於螺旋齒輪鼓80的近端，使得環84到達螺旋齒輪鼓80的近端時觸動開關142。在操作中，當器械10的操作者拉回擊發扳機20時，傳感器110檢測到擊發扳機20 的調動並將信號發送至馬達65，使得馬達65以(例如)與操作者拉回擊發扳機20所用力的程度成比例的速度正向旋轉。馬達65正向旋轉又使得行星齒輪組件72遠端的齒輪78 旋轉，從而使螺旋齒輪鼓80旋轉，進而使螺紋接合在螺旋齒輪鼓80上的環84沿著螺旋齒輪鼓80向遠側移動。螺旋齒輪鼓80的旋轉還驅動如上所述的主傳動軸組件，這又使端部執行器12中的割刀32被調動。也就是說，使得割刀32和滑塊33縱向穿過導槽22，從而切割夾持在端部執行器12中的組織。此外，在使用縫合型端部執行器的實施例中使端部執行器12產生縫合操作。當端部執行器12的切割/縫合操作完成時，螺旋齒輪鼓80上的環84將已到達螺旋齒輪鼓80的遠端，從而使反向馬達傳感器130被觸動，傳感器130將信號發送至馬達65 以使馬達65的旋轉反向。這又使得割刀32回縮，並且還使螺旋齒輪鼓80上的環84移回到螺旋齒輪鼓80的近端。中間手柄件104包括與開槽臂90接合的後側肩106，如圖8和圖9中清晰顯示。 中間手柄件104還具有與擊發扳機20接合的前移阻擋件107。如以上所解釋的，開槽臂90 的運動受馬達65旋轉的控制。當開槽臂90隨著環84從螺旋齒輪鼓80的近端向遠端移動而逆時針旋轉時，中間手柄件104將不受約束以作逆時針旋轉。因此，當用戶拉近擊發扳機 20時，擊發扳機20會接合中間手柄件104的前移阻擋件107，使得中間手柄件104逆時針旋轉。然而，由於後側肩106接合開槽臂90，導致中間手柄件104將只能逆時針旋轉到開槽臂90所允許的程度。這樣，如果馬達65由於某種原因應停止旋轉，則開槽臂90也會停止旋轉，用戶就不能進一步拉近擊發扳機20，因為開槽臂90會使中間手柄件104受約束而不能逆時針旋轉。圖41和圖42示出了可用作運轉馬達傳感器110的可變傳感器的兩種狀態。傳感器110可包括表面部分觀0，第一電極(A) 282，第二電極(B) 284以及位於電極觀2、284之間的可壓縮電介質材料286 (例如ΕΑΡ)。傳感器110可設置成在回縮時使表面部分280接觸擊發扳機20。因此，當擊發扳機20拉回時，電介質材料286被壓縮，如圖42中所示，使得電極觀2、284之間更接近。電極觀2、284之間的距離「b」直接關係到電極觀2、284之間的阻抗，距離越大阻抗越大，距離越小阻抗就越小。這樣，由於擊發扳機20的拉回而使電介質 286被壓縮的量(圖42中以力「F」表示)與電極觀2、284之間的阻抗成比例，這可用於按比例控制馬達65。圖7-10中還顯示了用於通過回縮閉合扳機18來閉合(或夾持)端部執行器12的砧板M的示例性閉合系統的部件。在圖示實施例中，閉合系統包括通過銷251與閉合扳機 18連接的軛形件250，銷251穿過閉合扳機18和軛形件250中對齊的開口插入。閉合扳機 18繞樞軸銷252樞轉，並且樞軸銷252插入穿過閉合扳機18中的另一開口，該開口偏離銷 251插入穿過閉合扳機18的位置。因此，閉合扳機18的回縮使得閉合扳機18的上部逆時針旋轉，軛形件250通過銷251與該上部連接。軛形件250的遠端通過銷2M連接至第一閉合託架256。第一閉合託架256連接至第二閉合託架258。閉合託架256、258共同限定開口，近側關閉管40 (見圖4)的近端安放並保持在該開口中，使得閉合託架256、258的縱向移動引起近側關閉管40的縱向移動。器械10還包括設置在近側關閉管40內部的閉合杆沈0。閉合杆260可包括窗口沈1，位於手柄外部件之一(例如圖示實施例中的外部下側件59)上的支柱263設置在窗口 261中，以將閉合杆沈0固定連接至手柄6。這樣，近側關閉管40能夠相對於閉合杆260縱向移動。閉合杆260還可包括遠側軸環沈7，其裝配在近側脊管46中的腔沈9內並由帽271 (見圖4)保持在腔內。在操作中，當軛形件250由於閉合扳機18的回縮而旋轉時，閉合託架256、258引起近側關閉管40向遠側移動(即遠離器械10的手柄端)，使得遠側關閉管42向遠側移動， 從而使砧板M繞樞軸點25旋轉到夾持或閉合位置。當閉合扳機18從鎖定位置釋放時，導致近側關閉管40向近側滑動，這又通過插在遠側關閉管42的窗口 45中的凸塊27使得遠側關閉管42向近側滑動，從而使砧板M繞樞軸點25樞轉到打開或鬆開位置。這樣，通過回縮並鎖定閉合扳機18，操作者可將組織夾持在砧板M和導槽22之間，並能夠在切割/縫合操作後通過將閉合扳機20從鎖定位置釋放來鬆開該組織。圖11為器械10的電路原理圖。當操作者在鎖定閉合扳機18後開始拉近擊發扳機20時，傳感器110啟動，從而使電流從中流過。如果常開反向馬達傳感器開關130斷開 (意味著還未達到端部執行器行程的結束)，電流會流向單刀雙擲繼電器132。由於反向馬達傳感器開關130未閉合，因此繼電器132的電感線圈134不會通電，因此繼電器132將處於其非通電狀態。在某些實施例中，例如，可通過開關(如單刀雙擲開關)使電流反向。在至少一個實施例中，能夠在完全不用繼電器的情況下使馬達反向。該電路還包括釘倉閉鎖傳感器136。如果端部執行器12包括釘倉34，則傳感器136將處於閉合狀態，從而使電流流動。相反，如果端部執行器12不包括釘倉34，則傳感器136斷開，從而防止電池64向馬達65供電。當釘倉34存在時，傳感器136閉合，為單刀單擲繼電器138供電。當為繼電器138 供電時，電流流經繼電器136，穿過可變電阻器傳感器110，並經由雙刀雙擲繼電器140到達馬達65，從而為馬達65供電並使其正向旋轉。當端部執行器12達到其行程末尾時，反向馬達傳感器130被啟動，從而閉合開關 130並為繼電器134供電。這使繼電器134處於其通電狀態(圖13中未示出)，使電流不通過釘倉閉鎖傳感器136和可變電阻器110而流向常閉雙刀雙擲繼電器142並流回馬達65， 但是以導致馬達65反向旋轉的方式經過繼電器140。因為止動馬達傳感器開關142是常閉的，因此電流將流回到繼電器134以保持其閉合，直到開關142斷開。當割刀32完全回縮時，止動馬達傳感器開關142被啟動，導致開關142斷開，從而將馬達65斷電。在其他實施例中，可使用通斷型傳感器而不是比例型傳感器110。在此類施例中， 馬達65的轉速將不與操作者施加的力成比例。確切地講，馬達65—般以恆速旋轉。但是因為擊發扳機20與齒輪傳動系接合，所以操作者仍將感受到力反饋。圖12為根據另一實施例的助力電動內切割器的手柄6的側視圖。圖12的實施例類似於圖7-10的實施例，不同的是在圖12的實施例中，不存在與螺紋接合在螺旋齒輪鼓80 上的環84連接的開槽臂。在圖12的實施例中，代之以由環84包括當環84在螺旋齒輪鼓 80上向下(並向後)行進時隨環84 —起移動的傳感器部分114。傳感器部分114包括凹口 116。反向馬達傳感器130可位於凹口 116的遠端，並且止動馬達傳感器142可位於凹口 116的近端。當環84在螺旋齒輪鼓80上向下(並向後)移動時，傳感器部分114與其一起移動。此外，如圖12所示，中間件104可具有延伸到凹口 12中的臂118。在操作中，當器械10的操作者朝手槍式握把沈拉回擊發扳機20時，運轉馬達傳感器Iio檢測到該動作並發送信號以向馬達65供電，此外，這還使螺旋齒輪鼓80旋轉。當螺旋齒輪鼓80旋轉時，螺紋接合在螺旋齒輪鼓80上的環84前進(或者後退，具體取決於旋轉方向)。而且，由於擊發扳機20的拉近，中間件104與擊發扳機20 —起逆時針旋轉，
14這是由於與擊發扳機20接合的前移阻擋件107導致的。中間件104的逆時針旋轉導致臂 118隨著環84的傳感器部分114 一起逆時針旋轉，使得臂118保持設置在凹口 116中。當環84到達螺旋齒輪鼓80的遠端時，臂118將接觸並從而觸動反向馬達傳感器130。相似地，當環84到達螺旋齒輪鼓80的近端時，臂將接觸並從而觸動止動馬達傳感器142。此類動作可分別反轉和停止馬達65，如上所述。圖13為根據另一實施例的助力電動內切割器的手柄6的側視圖。圖13的實施例類似於圖7-10的實施例，不同的是在圖13的實施例中，臂90中沒有槽。相反，螺紋接合在螺旋齒輪鼓80上的環84包括垂直導槽126。臂90包括設置在導槽126中的柱1 來代替狹槽。當螺旋齒輪鼓80旋轉時，螺紋接合在螺旋齒輪鼓80上的環84前進(或者後退，具體取決於旋轉方向)。當環84由於設置在導槽126中的柱1 行進時，臂90逆時針旋轉， 如圖13所示。如上所述，在使用雙行程電動器械時，操作者首先向後拉動並鎖定閉合扳機18。圖 14和圖15示出了將閉合扳機18鎖定在手柄6的手槍式握把部分沈上的方式的一個實施例。在圖示實施例中，手槍式握把部分沈包括鉤150，其由扭簧152偏置以繞樞軸點151逆時針旋轉。此外，閉合扳機18包括閉合杆154。當操作者拉近閉合扳機18時，閉合杆154 接合鉤150的傾斜部分156，從而向上(或者圖12-13中的順時針)旋轉鉤150，直到閉合杆1 完全通過傾斜部分156、進入鉤150的下陷的凹口 158中，從而將閉合扳機18鎖定到位。操作者可通過下推位於手槍式握把部分沈的後側或對側上的滑動釋放鈕160來釋放閉合扳機18。下推滑動釋放鈕160使鉤150順時針旋轉，從而使閉合杆154從下陷的凹口 158釋放。圖16示出根據各種實施例的另一種閉合扳機鎖定機構。在圖16的實施例中，閉合扳機18包括具有箭頭部分161的楔形件160。箭頭部分161由片簧162向下(或順時針)偏置。楔形件160和片簧162可由例如模製塑料製成。當閉合扳機18回縮時，箭頭部分161能夠從手柄6的手槍式握把部分沈中的開口 164插入。箭頭部分161的下斜切表面166接合開口 164的下側壁168，促使箭頭部分161逆時針旋轉。最終下斜切表面166完全通過下側壁168，解除逆時針方向作用在箭頭部分166上的力，使下側壁168滑入位於箭頭部分161後面的凹口 170中的鎖定位置。為了將閉合扳機18釋放，用戶按下閉合扳機18對側的按鈕172，使箭頭部分161 逆時針旋轉並使得箭頭部分161滑出開口 164。圖17-22示出根據另一個實施例的閉合扳機鎖定機構。如該實施例中所示，閉合扳機18包括縱向柔性臂176，縱向柔性臂176包括從其中伸出的側銷178。臂176和銷178 可由例如模製塑料製成。手柄6的手槍式握把部分沈包括開口 180，開口 180具有設置在其中的橫向延伸的楔形件182。當閉合扳機18回縮時，銷178接合楔形件182並且銷178 由楔形件178的下表面184向下壓(即臂176順時針旋轉)，如圖17和18所示。當銷178 完全穿過下表面184時，順時針方向作用在臂176上的力被解除，並且銷178逆時針旋轉， 使得銷178停置在楔形件182後面的凹口 186中，如圖19所示，從而鎖定閉合扳機18。銷 178進一步通過從楔形件184伸出的柔性阻擋件188保持在鎖定位置中。為了將閉合扳機18釋放，操作者可進一步按壓閉合扳機18，使銷178接合在開口 180的傾斜後壁190上，促成銷178向上越過柔性阻擋件188，如圖20和圖21所示。銷178然後不受約束而在開口 180中移出上部導槽192，使得閉合扳機18不再鎖定在手槍式握把部分沈上，如圖22所示。圖23A-B示出萬向接頭(「U-接頭」)195。u_接頭195的第二構件195-2在水平面上旋轉，第一構件195-1位於該水平面中。圖23A示出直線(180° )取向的u_接頭195， 圖2 示出呈大約150°取向的U-接頭195。能夠在主傳動軸組件的關節點14處用U-接頭195代替錐齒輪52a-c (例如見圖4)，以使端部執行器12進行關節活動。圖24A-B示出扭轉纜線197，其可用於代替錐齒輪52a-c和u_接頭195，以實現端部執行器12的關節連接。圖25-31示出帶助力的電動雙行程外科切割緊固器械10的另一個實施例。圖 25-31的實施例類似於圖6-10的實施例，不同的是圖23-28的實施例包括可供選擇的齒輪驅動組件來代替螺旋齒輪鼓80。圖25-31的實施例包括齒輪箱組件200，其包括設置在機架201中的數個齒輪，其中這些齒輪連接在行星齒輪72與傳動軸48近端處的小齒輪IM 之間。如下文進一步解釋的，齒輪箱組件200通過擊發扳機20為用戶提供有關端部執行器 12的調動和加載力的反饋。而且，用戶可通過齒輪箱組件200為系統提供動力，以輔助端部執行器12的調動。在這種意義上，如同上述實施例，圖23-32的實施例是另一種助力電動器械10，其向用戶提供關於切割器械所感受到的加載力的反饋。在圖示實施例中，擊發扳機20包括兩個部分主體部分202和剛性部分204。主體部分202可由例如塑料製成，而剛性部分204可由更剛硬的材料(如金屬)製成。在圖示實施例中，剛性部分204與主體部分202相鄰，但根據其他實施例，剛性部分204可設置在主體部分202的內部。樞軸銷209可插入穿過擊發扳機部件202、204中的開口，並可為擊發扳機20繞其旋轉的點。此外，彈簧222可將擊發扳機20偏置成沿逆時針方向旋轉。彈簧222可具有連接至銷224的遠端，銷2 連接至擊發扳機20的構件202、204。彈簧222 的近端可連接至手柄外部下側件59、60中的一者。在圖示實施例中，主體部分202和剛性部分204在其上端部分(分別)包括齒輪部206、208。齒輪部206、208接合齒輪箱組件200中的齒輪(如下文所解釋的)，以驅動主傳動軸組件並為用戶提供有關端部執行器12調動的反饋。如圖所示，在圖示實施例中，齒輪箱組件200可包括六(6)個齒輪。齒輪箱組件200 的第一齒輪210接合擊發扳機20的齒輪部206、208。此外，第一齒輪210接合更小的第二齒輪212，更小的第二齒輪212與大的第三齒輪214共軸。第三齒輪214接合更小的第四齒輪216，更小的第四齒輪與第五齒輪218共軸。第五齒輪218為90°錐齒輪，其接合連接至小齒輪124的配對的90°錐齒輪220 (圖31中清晰顯示)，小齒輪IM驅動主傳動軸48。在操作時，當用戶拉回擊發扳機20時，運轉馬達傳感器(未示出)啟動，其可向馬達65提供信號，使之以與操作者拉回擊發扳機20的程度或者力成比例的速度旋轉。這使得馬達65以與來自傳感器的信號成比例的速度旋轉。此實施例中未示出傳感器，但可類似於上述的運轉馬達傳感器110。傳感器可位於手柄6中，使得其在擊發扳機20拉回時被壓縮。此外，可用通/斷型傳感器來代替比例型傳感器。馬達65的旋轉導致錐齒輪66、70旋轉，這使得行星齒輪72旋轉，從而經由傳動軸 76使齒輪122旋轉。齒輪122與連接至主傳動軸48的小齒輪IM嚙合。因此，小齒輪IM 的旋轉驅動主傳動軸48，這導致端部執行器12的切割/縫合操作。
小齒輪124的向前運動又導致錐齒輪220旋轉，從而通過齒輪箱組件200的其他齒輪使第一齒輪210旋轉。第一齒輪210接合擊發扳機20的齒輪部206、208，從而在馬達 65為端部執行器12提供向前的驅動時使擊發扳機20逆時針旋轉(並且在馬達65反向旋轉以回縮端部執行器12時逆時針旋轉)。這樣，用戶通過其握持擊發扳機20來感受有關端部執行器12的加載力和調動的反饋。因此，當用戶拉回擊發扳機20時，操作者將感受到與端部執行器12受到的加載力有關的阻力。類似地，當操作者在切割/縫合操作後釋放擊發扳機20以使其能返回到其初始位置時，用戶將感受到來自擊發扳機20的順時針旋轉力，該力通常與馬達65的反向速度成比例。還應該指出的是，在此實施例中，用戶可施加力(代替或補充來自馬達65的力) 以通過拉回擊發扳機20來致動主傳動軸組件(由此致動端部執行器12的切割/縫合操作)。也就是說，擊發扳機20的拉回導致齒輪部206、208逆時針旋轉，這導致齒輪箱組件 200的齒輪旋轉，從而使小齒輪124旋轉，這使得主傳動軸48旋轉。儘管在圖25-31中未示出，但是器械10還可包括反向馬達傳感器和止動馬達傳感器。如上所述，反向馬達傳感器和止動馬達傳感器可分別檢測切割行程的結束(割刀/滑塊傳動構件32的調動完成)和回縮操作的結束(割刀/滑塊傳動構件32的回縮完成)。 與上述圖11相關聯的類似電路可用於為馬達65適當供電。圖32-36示出根據另一個實施例的帶助力的雙行程電動外科切割緊固器械10。圖 32-36的實施例類似於圖25-31的實施例，不同的是在圖32-36的實施例中，擊發扳機20包括下部2 和上部230。下、上部2觀、230均與穿過上、下部2觀、230設置的樞軸銷207連接並繞其樞轉。上部230包括與齒輪箱組件200的第一齒輪210接合的齒輪部232。彈簧 222連接至上部230，使上部被偏移而順時針方向轉動。上部230還可包括下臂234，其與擊發扳機20的下部228的上表面接觸，使得當使上部230順時針旋轉時下部2 也順時針旋轉，並且當下部2 逆時針旋轉時上部230也逆時針旋轉。相似地，下部2 包括接合於上部230的下肩的旋轉阻擋件238。這樣，當使上部230逆時針旋轉時下部2 也逆時針旋轉，當下部2 順時針旋轉時上部230也順時針旋轉。圖示實施例還包括給馬達65傳送信號的運轉馬達傳感器110，在各種實施例中， 該信號可使馬達65以與操作者施拉回擊發扳機20時施加的力成比例的速度旋轉。傳感器 110可為(例如)變阻器或某些其他可變電阻傳感器，如本文所述。此外，器械10可包括在擊發扳機20上部230的正面242接觸時被觸動或切換的反向馬達傳感器130。當啟動時， 反向馬達傳感器130將信號發送至馬達65，以使其反向。此外，器械10可包括在擊發扳機 20的下部2 接觸時觸動或致動的止動馬達傳感器142。當啟動時，止動馬達傳感器142 發送信號以停止馬達65的反向旋轉。在操作中，當操作者將閉合扳機18拉回到鎖定位置時，擊發扳機20略微回縮 (通過現有技術中已知的機構，包括2003年5月20日提交的名稱為「SURGICAL STAPLING INSTRUMENT INCORPORATING AN E-BEAM FIRING MECHANISM」(採用電子束擊發機構的外科縫合器械)的美國專利No. 6，978，921 (Frederick Shelton, IV等人)，和2003年9月29 日提交的名稱為 「SURGICAL STAPLING INSTRUMENT INCORPORATING A FIRING MECHANISM HAVING A LINKED RACK TRANSMISSION^採用具有鏈節齒條傳遞的擊發機構的外科縫合器械)的美國專利No. 6，905，057 (Jeffery S. Swayze等人)，這些專利的全部公開內容以引用方式併入本文中)，使得用戶可握持擊發扳機20而起始切割/縫合操作，如圖32和圖33所示。此時，如圖33所示，擊發扳機20上部230的齒輪部232移動至與齒輪箱組件200的第一齒輪210接合。當操作者拉回擊發扳機20時，根據各種實施例，在觸動運轉馬達傳感器 110之前，擊發扳機20可旋轉較小的量(例如5度)，如圖34中所示。傳感器110的啟動使馬達65以與由操作者施加的回拉力成比例的速度正向旋轉。如上所述，馬達65正向旋轉引起主傳動軸48旋轉，這使得端部執行器12中的割刀32被調動(即開始穿過導槽22)。 連接至主傳動軸48的小齒輪124的旋轉導致齒輪箱組件200中齒輪210-220旋轉。由於第一齒輪210與擊發扳機20上部230的齒輪部232接合，使得上部232逆時針旋轉，這導致下部228也逆時針旋轉。當割刀32的調動完成(即在切割行程結束)時，上部230的正面242觸動反向馬達傳感器130，反向馬達傳感器130將信號發送至馬達65，使其反方向旋轉。這使得主傳動軸組件反方向旋轉以回縮割刀32。主傳動軸組件反向旋轉導致齒輪箱組件中的齒輪 210-220反轉，使得擊發扳機20的上部230順時針旋轉，這使得擊發扳機20的下部2 順時針旋轉，直到當割刀32完全回縮時下部2 觸動或致動止動馬達傳感器142，從而使馬達65停止。這樣，用戶通過其握持擊發扳機20感受到有關端部執行器12調動的反饋。因此，當用戶拉回擊發扳機20時，操作者將感受到與端部執行器12的調動有關的阻力，特別是與由於割刀32受到的加載力有關的阻力。類似地，當操作者在切割/縫合操作後釋放擊發扳機20以使其能返回到其初始位置時，用戶將感受到來自擊發扳機20的順時針旋轉力， 該力通常與馬達65的反向速度成比例。還應該指出的是，在此實施例中，用戶可施加力(代替或補充來自馬達65的力) 以通過拉回擊發扳機20來致動主傳動軸組件(由此致動端部執行器12的切割/縫合操作)。也就是說，擊發扳機20的拉回導致上部230的齒輪部232逆時針旋轉，這導致齒輪箱組件200的齒輪旋轉，從而使小齒輪1 旋轉，這使得主傳動軸組件旋轉。上述實施例採用助力用戶反饋系統，這些系統帶或不帶用於雙行程電動外科切割緊固器械的自適應控制(例如，使用設置在馬達、齒輪傳動系和端部執行器的閉環系統外部的傳感器110、130、14幻。也就是說，用戶在拉回擊發扳機20時施加的力可通過(直接或者間接)嚙合到馬達65和主傳動軸48之間的齒輪傳動系中的擊發扳機20添加到由馬達65施加的力上。在其他實施例中，可向用戶提供有關端部執行器中割刀32位置的觸覺反饋，但未使擊發扳機20嚙合到齒輪傳動系中。圖37-40示出具有此類觸覺位置反饋系統的電動外科切割緊固器械。在圖37-40的圖示實施例中，擊發扳機20可具有下部2 和上部230，類似於圖 32-36中示出的器械10。然而，不同於圖32-36的實施例，上部230不具有與部分齒輪傳動系嚙合的齒輪部。替代地，該器械包括第二馬達沈5，第二馬達265具有螺紋接合在其中的螺杆沈6。當馬達265旋轉時，螺杆266縱嚮往復進出(取決於旋轉方向)馬達265。器械 10還包括編碼器沈8，其響應主傳動軸48的旋轉，將主傳動軸48 (或主傳動軸組件的其他零件)的增量角運動轉化成(例如)對應的一系列數位訊號。在圖示實施例中，小齒輪124 包括連接至編碼器沈8的近側傳動軸270。器械10還包括可使用微控制器或某些其他類型的集成電路實現的控制電路(未示出)，該控制電路接收來自編碼器沈8的數位訊號。根據來自編碼器沈8的信號，控制電路可計算端部執行器12中割刀32調動的階段。也就是說，控制電路可計算割刀32是否完全調動、完全回縮或者處於中間階段。根據對端部執行器12調動階段的計算，控制電路可將信號發送至第二馬達沈5以控制其旋轉，從而控制螺杆沈6的往復運動。在操作中，如圖37所示，當閉合扳機18未鎖定到夾持位置時，擊發扳機20旋轉離開手柄6的手槍式握把部分沈，使得擊發扳機20的上部230的正面242不與螺杆沈6的近端接觸。當操作者拉回閉合扳機18並將其鎖定在夾持位置時，擊發扳機20略微朝閉合扳機18旋轉，使操作者可握持擊發扳機20，如圖38所示。在此位置，上部230的正面242接觸螺杆沈6的近端。當用戶隨後拉回擊發扳機20時，運轉馬達傳感器110可以在初始旋轉量(例如5 度的旋轉)後被啟動，從而使(如上所述)傳感器110將信號發送至馬達65，使其以與由操作者施加到擊發扳機20的拉回力的量成比例的正向速度旋轉。馬達65的正向旋轉通過齒輪傳動系引起主傳動軸48旋轉，這使得割刀32和滑塊33沿著導槽22移動並切割夾持在端部執行器12中的組織。控制電路接收來自編碼器沈8的有關主傳動軸組件的增量旋轉的輸出信號，並將信號發送至第二馬達265，使第二馬達沈5旋轉，從而使得螺杆266回縮到馬達沈5中。這使得擊發扳機20的上部230逆時針旋轉，從而使擊發扳機的下部2 也逆時針旋轉。這樣，由於螺杆266的往復運動與主傳動軸組件的旋轉相關，器械10的操作者能夠通過他/她握持擊發扳機20來感受有關端部執行器12位置的觸覺反饋。然而，由用戶施加的回縮力不直接影響主傳動軸組件的驅動，因為擊發扳機20並未嚙合到該實施例中的齒輪傳動系中。通過對來自編碼器沈8的輸出信號對主傳動軸組件的增量旋轉進行跟蹤，控制電路可計算割刀32何時被完全調動(即完全伸展)。此時，控制電路可將信號發送至馬達65 以反轉方向，從而使割刀32回縮。馬達65反轉方向使主傳動軸組件反向旋轉，這也被編碼器268檢測。根據編碼器268檢測到的反向旋轉，控制電路將信號發送至第二馬達沈5以使其反轉，使得螺杆266開始從馬達265縱向延伸。此動作促成擊發扳機20的上部230順時針旋轉，從而使得下部2 順時針旋轉。這樣，操作者可感受來自擊發扳機20的順時針方向的力，這為操作者提供了關於割刀32在端部執行器12中的回縮位置的反饋。控制電路可確定割刀32何時完全回縮。此時，控制電路可將信號發送至馬達65以使其停止旋轉。根據其他實施例，可使用反向馬達傳感器和止動馬達傳感器而不是用控制電路來確定割刀32的位置，如上所述。此外，可使用通/斷開關或傳感器而不是用比例傳感器110 來控制馬達65的旋轉。在此類實施例中，操作者不能控制馬達65的轉速。確切地說，馬達會以預編程的速度旋轉。在各種實施例中，如上所述，馬達可用來使切割構件和/或縫釘驅動滑塊在外科器械的端部執行器內向遠側行進。在至少一個這樣的實施例中，也如上所述，馬達可用來使切割構件和/或滑塊向近側回縮。然而，在一些情況下，馬達可能不能產生或提供足夠的力或力矩來回縮切割構件和/或滑塊。此類情況能夠在馬達發生故障或當切割構件被卡在端部執行器內時發生。其他此類情況會在馬達供電電池或其他電源不能向馬達提供足夠的電力時發生。在任何情況下，本發明的各種實施例可包括具有(例如)可用於回縮切割構件和 /或滑塊的手動返回系統。在某些情況下，此類手動返回系統可稱為「應急機構(bail-out mechanism) 在各種實施例中，手動返回機構能夠在其與切割構件和/或滑塊可操作地接
19合的同時、之前和/或之後可操作地使馬達與切割構件和/或滑塊脫開或斷開。結果，在至少一個這樣的實施例中，切割構件和/或滑塊可被拉回，而不受(例如)要將切割構件和/ 或滑塊推進的損壞馬達和/或故障馬達的妨礙。在各種實施例中，參見圖43，諸如手術縫合器之類的外科器械例如可包括擊發杆或傳動軸400，其可藉助於馬達(如圖47中所示的馬達402)前進和/或回縮。在至少一個這樣的實施例中，再參見圖47，馬達402可安裝在機架404上或相對於其安裝，使得機架 404與馬達外殼401之間不存在或幾乎沒有相對運動。電動馬達402能夠接受所提供的電能並將此電能的至少一部分轉化成機械能。在至少一個實施例中，電動馬達402可能夠轉動杆406和傳動齒輪408。在某些實施例中，傳動齒輪408可與杆406 —體形成，或作為另外一種選擇，傳動齒輪408可被足夠牢靠或固定地附接在杆406上，使得杆406的旋轉可傳遞至傳動齒輪408。在至少一個這樣的實施例中，傳動齒輪408可包括位於其中的孔，該孔能夠以(例如)壓配合關係接納杆406。在各種實施例中(儘管圖43-53中未示出)，外科器械可包括擊發扳機，例如擊發扳機20 (圖1)，例如，其在致動時可使電流流向馬達402並向馬達402提供電能。在某些實施例中，如上所述，外科器械可包括電池，該電池可設置成在扳機扣動時與馬達402電連通。在各種實施例中，再參見圖47，傳動齒輪408可與小齒輪410可操作地接合，使得傳動齒輪408的旋轉可傳遞至小齒輪410。在至少一個這樣的實施例中，小齒輪410可包括可與傳動齒輪408的齒相嚙合而接合的齒。如圖44中所示，小齒輪410可包括從其延伸穿過或至少部分從其穿過的孔411，其能夠接納銷412。在至少一個這種實施例(未示出) 中，孔411和銷412的大小和構造可設計成允許小齒輪410相對於銷412旋轉，其中孔411 可能夠緊密接納銷412，使得銷412可限定小齒輪410可繞其旋轉的軸線。在各種備選實施例中，再參見圖47，小齒輪410可與銷412 —體形成或固定安裝在其上，使得小齒輪410 的旋轉傳遞至銷412。在至少一個這樣的實施例中，銷412可壓配合在小齒輪410的孔411 內。在某些實施例中，機架404可包括孔414和416，其能夠緊密接納銷412的一部分，使得孔414和416可限定銷412和小齒輪410可繞其旋轉的軸線。在某些實施例中，銷412可被滑動地接納在孔414和416內，使得(如下文詳述) 小齒輪410能夠有選擇地與傳動軸400接合和脫開。然而，出於本發明的目的，圖47所示的外科器械的配置示出了與傳動軸400操作地接合的小齒輪410。下文將進一步討論小齒輪 410操作地與傳動軸400脫開的各種情況。首先參見圖43-47，小齒輪410可與傳動軸400 可操作地接合，使得傳動齒輪408的旋轉可傳遞至傳動軸400。在至少一個實施例中，傳動軸400可包括具有多個第一傳動齒418的第一齒條部分，第一傳動齒418可能夠與小齒輪 410的齒相嚙合而接合，使得小齒輪410的旋轉可將傳動軸400沿著預定路徑平移或移位。 例如，參見圖43-47，小齒輪410可能夠使軸400沿箭頭D指的方向沿著軸403向遠側移動和/或沿箭頭P指的方向沿著軸403向近側移動，這取決於馬達402驅動傳動齒輪408和對應的小齒輪410的旋轉方向。儘管預定路徑可為直線或至少基本上為直線，但也可設想其他實施例，其中傳動軸能夠沿著非直線路徑(例如曲線和/或曲直路徑)移動。參見圖46和47，外科器械還可包括小齒輪彈簧420，其可能夠將小齒輪410偏置成與第一驅動齒418操作地接合。在各種實施例中，機架404可包括小齒輪室422，除了別的以外，小齒輪室422還可包括第一表面似4和第二表面426，小齒輪410可設置在這兩個表面之間。在至少一個實施例中，參見圖47，小齒輪彈簧420可設置在小齒輪410與室422 的第一表面424中間或壓縮在兩者間，使得彈簧420可將小齒輪410偏置成緊貼室422的第二表面似6。結果，在某些實施例中，第二表面似6可提供基準面，小齒輪410可設置為緊貼該基準面，使得小齒輪410的齒可與傳動軸400的第一齒418對齊，至少直到小齒輪410 與傳動軸400脫開，如下文更詳細描述。當齒輪410設置為緊貼第二表面426時，例如，小齒輪410的齒可與傳動齒輪408和傳動軸400這二者均可操作地接合。因此，馬達402可通過齒輪408和410與傳動軸400可操作地接合，以(例如)使傳動軸400沿方向D行進和/或使傳動軸400沿方向P回縮。在各種實施例中，參見圖52和53，外科器械還可包括刀杆組件450，例如，其能夠與傳動軸400可操作地連接，使得當傳動軸400通過馬達402移動(如上所述)時，傳動軸 400可移動刀杆組件450。在至少一個實施例中，刀杆組件450可包括刀杆或傳動杆452，其近端妨4直接和/或通過連接構件(未示出)連接至傳動軸400的遠端456。在至少一個這樣的實施例中，外科器械還可包括脊柱475，其可能夠在狹槽477內可滑動地接納和/或支承傳動杆452。在某些實施例中，刀杆組件450還可包括切割器械460，其與傳動杆452 的遠端458可操作地接合，使得切割器械460可相對於端部執行器470沿近側、遠側和/或任何其他合適的方向移動。在各種實施例中，刀杆組件450還可包括縫釘驅動滑塊462，其可通過切割器械460沿近側、遠側和/或任何其他合適的方向行進，(例如)並且可接合支承儲存在釘倉476內的縫釘471 (圖5 的驅動件472。與上述類似，端部執行器470還可包括能夠保持並支承釘倉476的釘倉槽478。在任何情況下，外科器械還可包括能夠將砧板474偏置到打開位置的彈簧479，並且此外還可包括關閉管480，其可能夠將砧板474定位和保持在閉合位置，使得砧板474可使縫釘471在被調出釘倉476時變形。使用時，如上所述，傳動軸400和傳動杆452可通過馬達402向遠側行進且向近側回縮，以使端部執行器470內的切割構件460和/或滑塊462這二者或其中之一前進和回縮。然而，在傳動軸400、傳動杆452、切割器械460、滑塊462中的一者或多者和/或傳動或擊發系統的任何其他部分卡住、損壞或者說不能充分或完全回縮的情況下，手動返回系統可用於(例如)將傳動軸400、傳動杆452和切割器械460中的一者或多者向近側驅動。在某些實施例中，例如，在復位系統與傳動軸400接合之前、期間和/或之後，馬達402可與傳動軸400可操作地脫開。在各種實施例中，馬達402能夠在手動返回系統與傳動軸400接合時與傳動軸400脫開。在至少一個實施例中，此類布置方式可確保馬達不會阻擋或防止傳動軸400(例如)由復位系統向遠側驅動。在某些實施例中，傳動軸400、傳動杆452、切割器械460和/或滑塊462可被可操作地連接，使得當回縮力施加到這些構件中的一者或多者上時，該回縮力可傳遞至其他構件中的一者或多者上，以使它們一起回縮。在各種實施例中，參見圖44，復位系統500可包括手把或者說手把510和凸輪 520，其中手把510可能夠使凸輪520移動。在至少一個實施例中，參見圖48，手把510能夠在箭頭1所示的第一方向上轉動，以使凸輪520在第一位置(圖48)和第二位置(圖49) 之間移動。在各種實施例中，參見圖44，手把510可通過樞軸銷514可旋轉地裝在機架404 上，其中樞軸銷514可限定手把510可繞其旋轉的軸線。在至少一個這樣的實施例中，手把 510還可包括孔516，其能夠與機架404中的孔405對齊，以使銷514能穿過而插入。在各種實施例中，銷514和一個或多個孔405可能夠使得兩者間存在密貼合或者甚至壓配合，以防止或至少抑制銷514從孔405和516滑出。儘管未示出，但是一個或多個緊固件可用於將銷514保持在孔405和516內。在任何情況下，手把孔516的大小和構造可設計成使得孔516的側壁和銷514之間具有充足的間隙，以允許兩者之間的滑動但限制或防止兩者之間的平移。在至少一個備選實施例中，手把510可裝在銷514上，使得銷514可隨手把510 旋轉。在某些實施例中，再次參見圖48，手把510可包括從中伸出的凸輪驅動件512，其可能夠接合凸輪520的至少一部分(如驅動面或驅動凹穴52 ，並且在手把510沿第一方向 (箭頭1指的方向)旋轉時使凸輪520在第一方向上旋轉。在至少一個實施例中，再次參見圖44，凸輪520可通過銷514可旋轉地裝在機架404上，與手把510類似，銷514可通過凸輪孔5M插入並限定凸輪520可繞其旋轉的軸線。在各種實施例中，參見圖48，凸輪520可包括第一凸輪表面525，其可被設置和構造成使彈簧420能在凸輪520位於其第一位置(如圖48所示)時能將齒輪410偏置成與傳動軸400接合。在至少一個實施例中，第一凸輪表面525可能夠使得在凸輪520位於其第一位置時凸輪520和小齒輪410之間存在間隙。當凸輪520通過手把510旋轉到其第二位置時，如上所述且參見圖49，凸輪520的一部分可接觸小齒輪410並使小齒輪410移動至與傳動軸400脫開。更具體地講，在至少一個實施例中，凸輪520可包括第二凸輪表面526，其在與小齒輪410的表面413接觸時可促成小齒輪410朝向小齒輪室422中的第一表面4M 移動，且相應地壓縮彈簧420。在各種實施例中，凸輪表面525和5 可限定一個或多個弧形和/或直線形輪廓或外形，這使得能夠在凸輪520和小齒輪410之間相對滑移。在至少一個這樣的實施例中，凸輪表面526(例如)可限定這樣的外形，在該外形中凸輪表面5 與銷514的軸之間的距離或半徑能夠在第一凸輪表面525和止動點527之間逐漸增加。在各種實施例中，止動點527可限定第二凸輪表面526的末端和/或接觸小齒輪410的第二凸輪表面5 上的最遠點。在某些實施例中，參見圖48和49，凸輪表面5 可至少部分地由第一曲率半徑Rl和第二曲率半徑R2限定，其中R2可大於R1。在至少一個實施例中，Rl 和R2可被選擇成使得Rl和R2之間的淨差值或偏心距離可足以使小齒輪410移位，使得當凸輪520位於其第二位置和/或凸輪520的止動點527與小齒輪410的表面413接觸時， 小齒輪410不再與傳動軸400可操作地接合。在各種實施例中，當手把510沿第一方向(箭頭1)移動以使凸輪520通過手把 510在其第一位置(圖48)和第二位置(圖49)之間轉動(如上所述)時，手把510可使回縮爪組件530移動至與傳動軸400接合。參見圖48，該圖示出在第一方向上移動前的手把510，圖中回縮爪組件530被示出為保持與傳動軸400脫開。更具體地講，參見圖45，示出的爪組件530的爪532通過從機架404伸出的凸緣407保持在脫開位置。在某些實施例中，仍參見圖45，爪532可包括從其伸出的突出部534，其可能夠沿著凸緣407滑動。在至少一個這樣的實施例中，再參見圖48，當手把510在第一方向上旋轉時，爪532能夠沿著凸緣407在近側方向(箭頭A所示)上滑動。當凸輪520旋轉到其第二位置(如圖49所示) 的同時或接近同時，突出部534可滑離凸緣407的末端409。在各種實施例中，回縮爪組件 530還可包括爪彈簧536，其可能夠在突出部534已滑離或脫離凸緣407的末端409時將爪 532偏置成與傳動軸400接合。在此類實施例中，回縮爪532能夠在小齒輪410與傳動軸 400脫開的同時或至少接近同時與傳動軸400接合。在各種備選實施例中，凸緣407可能夠使得在凸輪520完全轉入其第二位置並且小齒輪410完全從傳動軸400脫離之前或可能恰好之前，突出部534滑離或脫離凸緣407。作為另外一種選擇，突出部534能夠在凸輪520 完全轉入其第二位置並且小齒輪410與傳動軸400脫開之後或可能恰好之後滑離或脫離凸緣407。在任何情況下，馬達402與傳動軸400的脫開和爪組件530與傳動軸400的接合可使得傳動軸400在無來自馬達402的阻力和幹擾的情況下回縮。如上所述，爪532可被樞轉到與傳動軸400接合。在各種實施例中，參見圖49和圖50，爪組件530還可包括樞軸銷538，其可能夠將爪532可樞轉地安裝在手把510中的狹槽518內。在至少一個實施例中，參見圖44，樞軸銷538可插入手把510中的銷孔515和爪532中的孔533中，以將爪532可旋轉地保持在手把510上並且限定了爪532可繞其旋轉的軸線。在某些實施例中，參見圖44和圖48，爪彈簧536可包括扭簧，例如，其可包括設置在樞軸銷538周圍的中部537，此外還包括支腳539，其可能夠將偏置力或壓縮力施加至銷514和/或手把510的任何其他部分和爪532，使得爪532可朝傳動軸400偏置。在至少一個實施例中，參見圖44，爪532可包括槽531，其可能夠接納和/或捕獲彈簧536的支腳 539，使得支腳539不會相對於爪532滑動，或者從爪532可操作地脫開。在任何情況下，一旦爪532已滑離或脫離凸緣407，手把510(參見圖50)就能夠沿著與第一方向相反的第二方向(箭頭2所示)旋轉。當手把510在第二方向上旋轉時，手把510可將爪532沿箭頭B指的方向拉向遠側。在各種實施例中，如圖50所示，手把510 可拉動爪532，使得其在從傳動軸400延伸的多個第二傳動齒419上滑動。至少在圖示實施例中，第二傳動齒419可被設置在與第一驅動齒418不同的傳動軸400的一側，但也可設想第一和第二傳動齒的其他各種布置方式，這些方式可將它們設置在傳動軸的相同側或相對側。在某些實施例中，第一和第二傳動齒可包括一組齒或一組齒的第一和第二部分。在任何情況下，爪532可包括一個或多個爪齒(如爪齒M0)，例如，其可能夠當爪532沿方向B移動時在第二傳動齒419上滑動。在各種實施例中，參見圖50，爪齒540可包括第一側面M1， 其可能夠在第二齒419的成角度的或傾斜的側面421上滑動，而不會使傳動軸400在近側和/或遠側方向上移動或至少基本上移動。當手把510再次在第一方向上移動且爪532在近側方向上移動時(如圖51所示)，爪齒MO的第二側面542可接合第二齒419的平坦或至少基本上平坦的第二側面423。一旦爪齒MO的側面542與第二齒419的側面423接合時，爪532的近側運動可傳遞至傳動軸400並使傳動軸400向近側移動。在傳動軸400、傳動杆452、切割器械460和/或滑塊462中的一者或多者(例如)卡住的實施例中，外科醫生可向手把510施加力，以移出卡住的機件並在近側方向上回縮傳動軸400、傳動杆452、切割器械460和/或滑塊462。在某些實施例中，當爪532與傳動軸400接合後，可能需要手把510僅作一次動作來回縮傳動軸400。然而，在其他實施例中，可能需要多次動作。在此類實施例中，手把510能夠在第一和第二方向上反覆移動，以使傳動軸400向近側棘齒移動至充分的位置。在各種實施例中，繼續以上所述並參見圖48-51，手把510沿第一方向(箭頭1)的初始旋轉可使凸輪520處於其第二位置並使小齒輪410與傳動軸400脫開(如上所述)。 然而，當手把510隨後沿第二方向(箭頭2、旋轉時，凸輪520可保處在其第二位置上。在至少一個這樣的實施例中，雖然從手把510延伸的凸輪驅動件512可能夠鄰接驅動面522 並使凸輪520從其第一位置(圖48)移入其第二位置(圖49)中(如上所述)，凸輪驅動件512可能夠使得其能夠在手把510在第二方向上旋轉時被轉離驅動面522。結果，在此類實施例中，手把510此後能夠在第一和第二方向上反覆移動以回縮傳動軸400，同時小齒輪410保持與傳動軸400脫開。在至少一個這樣的實施例中，一旦凸輪520旋轉到其第二位置，就不能將凸輪520返回至其第一位置和/或將凸輪520移動至任何其他位置。結果， 凸輪520可使小齒輪410保持與傳動軸400永久地脫開。在各種情況下，該部件可通常在下述情況中使用，即無需使用手動返回或「應急」系統直到外科切割縫合器械以某種方式發生故障時。此部件可防止外科器械被再次使用，除非(例如)該外科器械經合格的技術人員檢查並被復位。在某些實施例中，如上所述，一旦手動返回或「應急」系統與驅動系統可操作地接合，手動返回系統就不可與驅動系統脫開和/或驅動系統被以其他方式阻止(例如)再次推進驅動杆。在其他各種實施例中，手動返回系統可被復位並且外科器械可被再次使用。 圖討為根據本發明的這種實施例的馬達驅動系統和外科器械的手動返回系統的一部分的示意圖。在至少一個實施例中，器械可包括與上述類似的傳動軸600，其可能夠(例如)使端部執行器內的切割器械和/或縫釘驅動滑塊前進和/或回縮。同樣與上述類似，如圖M 中所示，器械可包括馬達602，其能夠通過傳動軸606旋轉傳動齒輪608。在各種實施例中， 傳動齒輪608可與中間齒輪610可操作地接合，使得傳動軸606的旋轉可傳遞至中間齒輪 610。雖然齒輪608和610可包括(例如)正齒輪或與圖43-53中所示齒輪類似的齒輪，但是齒輪608和610可包括(例如)相配合的錐齒輪部分。無論使用何種類型的齒輪，中間齒輪610可包括能夠與軸齒輪611操作地接合的部分。在各種實施例中，軸齒輪611可繞軸612自由旋轉，但軸612可緊密地接納在軸齒輪611中的孔中，使得軸612可限定軸齒輪 611可繞其旋轉的軸線。在某些實施例中，軸齒輪611能夠在軸612上安裝成使得中間齒輪 610的旋轉可傳遞至軸612。如圖M中所示，軸612可由機架604和/或外科器械的任何其他合適的部分可旋轉地支承。在各種實施例中，除上述外，驅動系統還可包括馬達冠齒輪618，其在傳動軸612 和/或軸齒輪611上安裝成使得中間齒輪610的旋轉可傳遞至冠齒輪618。在至少一個實施例中，驅動系統還可包括彈簧620，其可能夠將偏置力施加至(例如)軸齒輪611，使得軸齒輪611、軸612和冠齒輪618中的一者或多者向中心齒輪622偏移。當需要馬達602與 (例如)傳動軸600操作地接合時，可使彈簧620能將冠齒輪618推至與中心齒輪622操作地接合。在至少一個這樣的實施例中，中心齒輪622可包括從其延伸出的冠齒輪部分621， 其可能夠與冠齒輪618互相嚙合。在軸齒輪611可滑動地保持在軸612上的實施例中，可將中心齒輪622固定安裝到軸612上並且可防止或至少抑制軸612相對於機架604滑動。 在至少一個這樣的實施例中，中心齒輪622由軸612支撐在與傳動軸600相對的位置上。與上述實施例類似，當需要將手動返回系統與傳動軸600接合時會產生各種情況。同樣與上述實施例類似，也需要手動返回系統與傳動軸600接合時使馬達602與傳動軸600可操作地斷開。在各種實施例中，參見圖55，可移動、操作或操縱手動返回機構的手把(未示出)，使得該手把能夠將手把冠齒輪擬4移動至與中心齒輪622接合或至少與從其延伸出的冠齒輪部分623接合，並且同時或至少基本上同時使馬達冠齒輪618與中心齒輪622脫開。在至少一個實施例中，手把冠齒輪6 可被滑動地安裝在軸部6 上，其中在至少一個這樣的實施例中，軸部6 可包括軸612的一部分。在各種實施例中，手把冠齒輪 624可包括凸輪表面(例如凸輪表面640)，其可通過從手動回縮手把延伸的凸輪接合，例如，使得可通過凸輪表面640將偏置力施加到手把冠齒輪6 上。在至少一個實施例中，推桿6 (也可裝於手把冠齒輪6 上和/或滑動安裝在軸6 上)可朝馬達冠齒輪618滑動，直到推桿6 接觸其一部分。在某些實施例中，手把冠齒輪6 和推桿6 可能夠使得冠齒輪6M在冠齒輪618被推離中心齒輪622的同時或接近同時與中心齒輪622接合。在各種實施例中，除以上所述，外科器械還可包括扣件或鎖件630，其可能夠當馬達冠齒輪618從冠齒輪622脫離時將其捕獲，而且在手動返回手把用於驅動冠齒輪6 和中心齒輪622時將冠齒輪618保持在位置上。在至少一個這樣的實施例中，鎖件630可包括鉤629，例如，其能夠在冠齒輪618或環繞冠齒輪618的邊緣619觸及鉤6 時向上升起。 在某些實施例中，鉤6 可由於回縮彈簧632施加在鎖件630上的偏置力而按扣在邊緣619 上方。在某一時刻，外科醫生可能需要將馬達602與傳動軸600再次接合，並且能夠在(例如)鎖件630的末端631上向下推，使得鎖件630可樞轉，結果使鉤629向上升起且與冠齒輪618脫開。此時，彈簧620可伸展並將冠齒輪618偏置成與中心齒輪622再次接合。相應地，彈簧620也可對冠齒輪618施加足夠的力，以使冠齒輪6 與中心齒輪622脫開或通過推桿6 將冠齒輪6 推離中心齒輪622。在各種實施例中，外科器械可包括驅動系統和手動返回機構，例如圖61-67所示。 參見圖61和62，驅動系統可包括能夠使馬達傳動軸906和馬達傳動齒輪908旋轉的馬達 902。在某些實施例中，驅動系統還可包括小齒輪910，其能夠有選擇地與傳動軸900接合， 如下文詳述。在至少一個實施例中，小齒輪910可通過銷912和一個或多個銷孔916可旋轉地安裝到擺臂931上，使得當擺臂931位於如圖62所示的第一位置時，小齒輪910的齒能夠以嚙合方式與傳動齒輪908的齒以及傳動軸900上的第一齒918接合。結果，當擺臂 931位於其第一位置時，馬達902可能夠使傳動齒輪908在第一方向上旋轉，從而(例如) 使傳動軸900沿著軸903朝遠側方向移動，並且在其他時刻使傳動齒輪908在第二方向上旋轉，從而(例如)使傳動軸900向近側回縮。在各種實施例中，擺臂931可被有選擇地保持在其第一位置上，並且在一些實施例中，擺臂931可通過凸輪1020可釋放地保持在其第一位置上。在至少一個這樣的實施例中，擺臂931可包括保持狹槽939，其能夠當凸輪1020 也在第一位置時接納凸輪1020的至少一部分，如以下詳細描述。再參見圖61-67，手動返回機構1000能夠有選擇地與傳動軸900接合，以手動回縮傳動軸900。在各種實施例中，手動返回機構1000可與手動返回機構500在設計和操作上類似，例如，其中手動返回機構1000可包括手把1010和爪1032，爪1032可能夠接合傳動軸 900上的第二齒919並使傳動軸900向近側回縮。除了別的以外，本專利申請的全文詳細公開了手動返回機構500，並且讀者將理解此公開可適用於手動返回機構1000的設計和操作。在至少一個實施例中，手把1010能夠沿第一方向從第一位置(圖62所示)旋轉到第二位置(圖63所示)。當手把1010在其第一方向上移動時，手把1010可使爪1032移動至與第二齒919接合，此外還將凸輪1020移至其第一位置(圖62所示)和第二位置(圖63 所示)之間。在至少一個實施例中，與上述類似，凸輪1020可包括驅動面1022，其可(例如)由從例如手把1010延伸的凸輪驅動件1012接觸，以使凸輪1020圍繞由銷1014限定的軸旋轉到其第二位置。當凸輪1020旋轉到其第二位置時，凸輪1020可與擺臂931中的保持狹槽939脫開。更具體地講，在至少一個實施例中，凸輪1020可包括第一部分1025，其大小和構造可設計成當凸輪1020位於其第一位置時被接納在保持狹槽939內，其中當手把1010在其第一方向上旋轉時，第一凸輪部分1025可被轉離保持狹槽939。當凸輪1020移入其第二位置時，第二凸輪部分1027可設置在保持狹槽939上方而非內部。在至少一個實施例中，第二凸輪部分1027可設置在保持狹槽939內，但可能不能將擺臂931保持在位置上。在各種實施例中，擺臂931可旋轉地安裝到機架904上，使得當凸輪1020與保持狹槽939充分脫離時，擺臂931可被樞轉，以將小齒輪910移離並脫開傳動軸900和/或傳動齒輪908。在至少一個實施例中，參見圖63、65和67，擺臂931的近端933可通過鉸鏈935 可樞轉地裝在機架904上。使用時，如上所述，擺臂931可通過凸輪1020保持在其第一位置，直到用手把1010使凸輪1020與擺臂931脫開，使得擺臂931可移入第二位置。在至少一個實施例中，參見圖34，手動返回機構1000還可包括至少一個彈簧(如彈簧920)，例如其可能夠將擺臂931偏置到其第二位置。彈簧920可能夠使其壓縮在擺臂931和機架904 中間，例如當擺臂931位於其第一位置時，其中可允許彈簧920伸展並且將擺臂931在凸輪 1020被移入其第二位置時移入其第二位置。在至少一個實施例中，可限制擺臂931的運動範圍。在一些實施例中，擺臂931的近端933還可包括一個或多個止動表面(如止動表面 937)，例如，其可能夠接合於例如機架904，以限制擺臂931的運動範圍。在任何情況下，一旦擺臂931移入其第二位置，小齒輪910就不再與傳動齒輪908和/或傳動軸900的第一齒918可操作地接合。在此類情況下，馬達902導致的傳動齒輪908的旋轉不會傳遞至傳動軸900，並且由手把1010和爪1032執行的傳動軸900的回縮能夠在沒有馬達902幹擾或至少沒有實質性幹擾的情況下進行。在各種實施例中，除以上所述外，手把1010在其第一方向上的運動既可使手動返回機構1000與傳動軸900接合，又可將馬達902與傳動軸900可操作地脫開。當在其第一方向上移動後，能夠在第二方向上轉動手把1010，以使手把1010返回其初始位置，其中與上述類似，手把1010可被轉離凸輪1020，使得凸輪1020保持在其第二位置。此時，手把 1010能夠在其第一和第二方向上重複地棘齒嚙合，以使傳動軸900適當回縮。在至少一個實施例中，手動返回機構1000可能夠使得器械的外科醫生或其他操作者沒有機會將器械復位，結果，不能再用馬達902來移動傳動軸900。在至少一個其他實施例中，可通過將擺臂 1031推回其第一位置並將凸輪1020轉入其第一位置，使得第一凸輪部分1025與保持狹槽 939再次接合，從而使手動返回機構1000復位。在各種實施例中，參見圖56-58，外科器械可包括可旋轉的傳動軸和能夠旋轉傳動軸的手動返回機構。在至少一個實施例中，參見圖56，例如，可旋轉的傳動軸700被可轉動地支承在機架704的孔714和716中。在某些實施例中，外科器械還可包括能夠轉動傳動軸700的驅動系統，其中驅動系統可包括傳動齒輪708、用於旋轉傳動齒輪708的馬達702 和齒輪箱701，齒輪箱701可能夠使齒輪減速和/或以其他方式使馬達702和傳動齒輪708 以不同的速度旋轉。外科器械還可包括小齒輪710，小齒輪710可被構造在位於圖56所示的第一位置時將傳動齒輪708的旋轉運動傳遞至傳動軸700。在各種實施例中，傳動軸700 可包括花鍵部分718，其可包括一個或多個突出部和/或一個或多個凹槽，這些凹槽可由貫穿小齒輪710的孔(未示出)的側壁緊密接納。在至少一個這樣的實施例中，小齒輪孔的周邊可能夠使其配合或至少大致配合於花鍵部分718的周邊。由於小齒輪孔和花鍵部分718 的協同操作特徵，馬達702可與傳動軸700可操作地接合，使得傳動齒輪708的旋轉運動可被傳遞至傳動軸700。傳動軸700可能夠當傳動軸700在第一方向上旋轉時可將傳動螺母756和附接在其上的刀杆組件750沿著傳動軸700前進。更具體地講，在至少一個實施例中，傳動軸700的外表面可具有傳動螺紋，該螺紋可能夠當相對於傳動螺母756旋轉時可將傳動軸700的旋轉運動轉化為傳動螺母756的平移運動，使得傳動螺母756沿著軸線 703行進。相應地，當傳動軸700反向旋轉時，該螺紋可使傳動螺母756回縮。如圖56所示，刀杆752的近端7M可與傳動螺母756附接和/或以其他方式適當接合，使得當傳動螺母756通過傳動軸700向遠側行進和/或向近側回縮時，刀杆752可與傳動螺母756 —起移動，以使端部執行器內的切割構件和/或與其連接的縫釘滑塊移動。使用時，如上所述，馬達702可使傳動軸700在第一方向上旋轉以使刀杆組件750 行進，此外可使傳動軸700在第二方向上旋轉以使刀杆組件750回縮。然而，如果發生馬達 702不轉和/或刀杆組件750卡住的情況，則例如可將手動回縮機構800與傳動軸700可操作地接合，以使傳動軸700沿其第二方向或回縮方向旋轉。在各種實施例中，參見圖56和 57，器械的外科醫生或其他操作者可以拉動軛形件715使其與小齒輪710脫開，使得小齒輪 710能夠在其第一位置(其與傳動齒輪708和花鍵部分718接合的位置)和第二位置(其與花鍵部分718和手把810接合的位置)之間移位或滑動。在至少一個實施例中，在軛形件715與小齒輪710的軸環713脫開後，小齒輪710能夠在彈簧718的作用下從其第一位置(如圖56所示)移動到其第二位置(如圖57所示)。在某些實施例中，現在參見圖59， 軛形件715可包括能夠由外科醫生握持的手柄717，使得從軛形件715延伸的一個或多個突出部或尖齒709可與限定在軸環713內的凹槽707脫開。在任何情況下，一旦小齒輪710 移入其第二位置(如圖57所示)，小齒輪710就可與回縮手把810可操作地接合。在某些實施例中，彈簧710可將小齒輪710偏置成緊貼回縮手把710，使得小齒輪710上的棘齒面 719與手把810上的棘齒面832可操作地接合。在各種實施例中，除以上所述外，小齒輪710能夠在其移動至與手把810接合的同時被移動至與傳動齒輪708脫開。在某些實施例中，小齒輪710能夠在其移動至與手把810 接合之前移動至與傳動齒輪708脫開。在任何情況下，在至少一個實施例中，手把810的旋轉可通過棘齒面719和832上相配合的棘輪齒傳遞至小齒輪710，其中小齒輪710的旋轉可通過花鍵部分712傳遞至傳動軸700。在某些實施例中，可能需要手把810進行僅轉動一圈或不足一圈來使傳動軸700充分回縮，但在其他實施例中，可能需要手把810轉動不止一圈。在各種實施例中，參見圖58，手把810和小齒輪710的棘齒面可能夠使得手把810能夠在第二方向(即與第一方向相反的方向)上轉動，以使手把810返回其初始位置，使手把 810能夠在其第一方向上再被轉動。在至少一個實施例中，小齒輪710和/或傳動軸700可保持在位置上而手把810通過棘齒回到其初始位置，例如，從而防止或至少抑制傳動軸700 與手把810 —起簡單地來回移動。在至少一個這樣的實施例中，參見圖58，手把810沿其第二方向的旋轉可使小齒輪710移位成與傳動齒輪708至少部分接合，使得傳動齒輪708、 齒輪箱701和馬達702可以將小齒輪710保持在位置上而同時將手把810在其第二方向上轉動。在某些實施例中，小齒輪710與傳動齒輪708和/或齒輪箱701內的齒輪比應使得小齒輪710的旋轉得以防止或至少抑制，不對手把810施加顯著的機械利益和/或機械力 (這在大多數情況下不會發生)。在各種實施例中，除以上所述，手把810能夠在其第一和第二方向上棘輪嚙合所需的次數，從而使傳動軸700沿其第二方向旋轉，使得割刀組件750充分回縮。在至少一個實施例中，手動回縮機構800可能夠使得小齒輪710在移入其第二位置後不能返回其第一位置。在此類實施例中，馬達702不能用來使傳動軸900再次旋轉。在某些其他實施例中， 小齒輪710可返回其第一位置並且軛形件715可與軸環713再次接合，使得小齒輪710可保持與傳動齒輪708和相應的馬達702操作地接合。在各種實施例中，如上所述，手動回縮手把的操作或致動可使馬達與傳動軸可操作地脫開，使得馬達不會阻擋或妨礙手動回縮手把的移動。在若干個此類實施例中，回縮手把的操作可使馬達與傳動軸機械上分離。此類實施例可提供優點，因為即便是馬達繼續旋轉，馬達的旋轉也不能傳遞至傳動軸。在某些實施例中，手動回縮手把的操作可使馬達與電源電氣上分離。此類實施例可提供優點，因為不管馬達和傳動軸是否已機械上分離，馬達在無電池供電的情況下不能旋轉。在一些實施例中，手動回縮手把的操作可引起對機電裝置 (如螺線管)的致動，例如，該致動可使傳動軸在電氣上分離、機械上分離、和/或鎖定在位置上。在各種實施例中，手動回縮系統可包括機械分離裝置、電分離裝置和/或機電分離裝置。在至少一個實施例中，參見圖60示出的電路1100，外科器械可包括電池1101、馬達 1102和一個或多個開關(如應急或手動返回槓桿開關1103)，例如，其可能夠電氣上連接/ 斷開電池1101和馬達1102。在各種實施例中，開關1103可包括單刀單擲開關、和/或任何其他合適的開關，其中應急或手動返回手把(諸如手把810)的操作(例如)可斷開開關 1103並在電氣上將電池1101與馬達1102斷開。在某些實施例中，開關1103可包括如圖60 所示的單刀雙擲開關。在至少一個這樣的實施例中，手動返回手把的操作可將開關1103在第一狀態(其中觸點1和2彼此電連通使得電流可流向馬達110 和第二狀態(其中觸點 1和可接地的觸點3連接，並從而使電流不能從電池1101流向馬達1102)之間撥動。在各種實施例中，手動返回手把的初始操作可將開關1103在其第一狀態和第二狀態之間撥動， 其中，在至少一個實施例中，開關1103斷開後不能閉合或復位，因此馬達1102不能再用來移動外科器械的傳動軸。然而，在其他實施例中，開關1103可復位或閉合，電力可再次從電池1101供應至馬達1102。在至少一個這種實施例(未示出)中，傳動軸和/或與傳動軸接合的割刀組件能夠在回縮足夠的距離後使開關復位。雖然機械開關可用於各種實施例中， 但也可採用固態或機電開關、基於處理器的控制器和傳感器系統來檢測手動回縮手把的移動。再參見電路1100，儘管圖60中示出僅一個手動回縮槓桿開關1103，但可利用兩個或更多個開關。在至少一個這種實施例(未示出)中，此類開關可為冗餘系統而準備。在各種實施例中，電路1100還可包括夾緊開關1104，其可能夠檢測端部執行器的砧板是否已閉合。更具體地講，在至少一個實施例中，開關1104可能夠使得其處於常開狀態，其中電流不能流向馬達1162，直到開關1104已由砧板關閉。在各種實施例中，電路1100還可包括開關裝置1106，其可用於檢測(i)是否預先使用了設置在端部執行器內的釘倉和/或(ii) 關於端部執行器內切割構件的位置信息。在至少一個實施例中，開關裝置1106可包括已用釘倉開關1108，其處於常閉狀態，即直到釘倉至少部分消耗，此後，開關1108可處於常開狀態。在某些實施例中，當切割構件在端部執行器內達到其行程結束時，其可斷開開關1108。 當已用釘倉開關1108處於關閉狀態時，例如，大部分電流可通過開關1108的低電阻導通路徑直接從夾緊開關1104流向扳機開關1110。當已用釘倉開關1108處於打開狀態時，電池
28電流流過(例如)包括並聯電阻器R1、R2、R3、R4、和R5的網絡。電阻器網絡的電阻可足夠高，以顯著降低流向馬達1102的電流。在此類情況下，低電流不能足以使馬達1102運行， 但仍可提供可檢測到的足夠大的電流。在各種實施例中，可通過微處理器(未示出)評估低電流，以確定通過各個電阻器的電流電平，並且根據此類信息和/或其他提供的信息確定端部執行器中存在何種類型的釘倉。各種實施例公開於2008年9月23日提交的名稱為 "MOTOR-DRIVEN SURGICAL CUTTING INSTRUMENT」(電動外科切割器械)的共同擁有、共同待決的美國專利申請No. 12/235，782中，該專利申請的全部公開內容特此以引用方式併入本文。在各種實施例中，除以上所述，電路1100還可包括擊發扳機開關1110，當擊發扳機被致動而擊發或調出縫釘時，擊發扳機開關1110能夠從常開狀態切換到閉合狀態。在至少一個實施例中，此類擊發扳機可包括手把，例如，其可由外科醫生和/或任何其他合適的扳機(諸如按鈕扳機)按壓。在任何情況下，開關1110的觸點1和2可被設置成當擊發扳機被啟動時彼此電連通，使得電流可流過馬達1102。但在某些實施例中，電路1100還可包括馬達方向開關1112，其可能夠改變施加到馬達1102的電壓的極性，並從而改變馬達1102 的旋轉方向。如圖60所示馬達方向開關1112的觸點1和3可彼此電連通，以使馬達1102 在推進端部執行器內的切割構件和/或縫釘滑塊的方向上旋轉。為了回縮切割構件和/或縫釘滑塊、馬達方向開關1112可被重新構造成使得觸點1和2彼此電連通並使得施加至馬達1102的電壓極性可反轉。以上已經結合切割型外科器械對本發明的各種實施例進行了描述。然而應該指出的是，在其他實施例中，本文所公開的創造性外科器械不必是切割型外科器械。例如，其可為非切割內窺鏡式器械、抓鉗、縫合器、施夾鉗、進入裝置、藥物/基因治療輸遞送裝置、使用超聲、射頻、雷射等的能量裝置等。雖然文中結合某些公開的實施例對本發明作了描述， 但是這些實施例的許多修改和變化形式也可被實現。例如，可以採用不同類型的端部執行器。另外，凡是公開了用於某些機件的材料的，均可使用其他材料。上述具體實施方式
和下述權利要求旨在涵蓋所有這樣的修改和變化形式。此外，本發明就內窺鏡式手術和設備進行了討論。但是，本文使用的術語，例如「內窺鏡式」不應被理解為將本發明限於僅結合內窺鏡式管(即，套管針)使用的外科縫合切斷器械。與此相反，本發明據認為可用於進入受限於小切口的任何手術中，包括(但不限於) 腹腔鏡式手術以及開腹手術。此外，在不脫離本發明的精神和範圍的情況下，本發明的各種釘倉的實施例的獨特和新穎的方面當與其它形式的縫合設備結合使用時具有效用。除以上所述，本文所公開的各種釘倉可為一次性的。在至少一個實施例中，消耗的釘倉或至少部分消耗的釘倉能夠從手術縫合器中取出並用另一釘倉替換。在其他各種實施例中，釘倉不能夠在外科器械的正常使用過程中移除和/或更換，但是在一些情況下，能夠在重新調整手術縫合器(如下文詳述)的同時和/或之後進行更換。在各種實施例中，釘倉可為一次性加載裝置或端部執行器的一部分，該加載裝置或端部執行器還可包括釘倉載體、砧板、切割構件和/或縫釘驅動件。在至少一個這樣的實施例中，一次性加載裝置或端部執行器的全部或至少一部分能夠被可拆卸地連接至外科器械並可能夠更換。本文所公開的裝置可設計成單次使用後丟棄，也可以設計成多次使用。然而，在任一種情況下，該裝置在至少使用一次後都可被修復以重複利用。再處理可包括以下步驟的任何組合拆卸裝置，然後清洗或替換特定零件，以及後續的再組裝。具體地講，可拆卸該裝置，並且可以任何組合有選擇地替換或移除裝置的任何數量的特定零件或部件。清洗和/ 或替換特定部件時，能夠在再處理設施處或在即將進行外科手術操作前由外科手術小組再裝配裝置，以供後續使用。本領域的技術人員應當知道，器械的再處理可利用多種技術進行拆卸、清洗/替換和再組裝。此類技術的使用以及所得再處理後的裝置均在本發明的範圍內。優選的是，本文所述的發明將在外科手術前進行處理。首先，獲取新的或用過的器械，並根據需要進行清洗。然後可對器械進行消毒。在一種消毒技術中，將器械置於閉合併密封的容器中，諸如塑膠袋或TYVEK袋。然後將容器和器械置於可穿透該容器的輻射場，諸如Y輻射、X射線或高能電子。輻射將殺死器械上和容器中的細菌。然後可將消毒後的器械保存在消毒容器中。該密封容器在醫療設施中被打開之前使器械保持在無菌狀態。以引用方式全文或部分地併入本文的任何專利公布、或其他公開材料僅在所併入的材料不與本發明所述的現有定義、陳述、或其他公開材料相衝突的程度上併入本文。因此，並且在必要的程度上，本文明確說明的公開內容取代以引用方式併入本文的任何衝突材料。
權利要求
1.一種外科切割緊固器械，包括端部執行器，其包括用於切割位於所述端部執行器中的物體的可移動切割構件； 傳動軸，其與所述切割構件可操作地連接，其中所述傳動軸能夠在近側位置和遠側位置之間移動，並且其中所述傳動軸包括多個第一傳動齒和多個第二傳動齒； 小齒輪，其能夠有選擇地與所述多個第一傳動齒接合； 馬達，其能夠轉動所述小齒輪；擊發扳機，其能夠使得所述擊發扳機的操作致動所述馬達；以及手動返回機構，其包括樞軸；手把，其能夠沿第一方向和第二方向繞所述樞軸轉動， 其中所述第二方向與所述第一方向相反；凸輪，其中所述手把能夠使所述凸輪在第一位置和第二位置之間移動； 小齒輪彈簧，其能夠在所述凸輪位於所述第一位置時將所述小齒輪偏置成與所述傳動軸操作地接合，其中所述凸輪能夠在所述凸輪從所述第一位置移動至所述第二位置時接合所述小齒輪並使所述小齒輪移離所述傳動軸，以使得所述小齒輪與所述多個第一傳動齒可操作地脫開；爪，其可旋轉地安裝在所述手把上；和爪彈簧，其與所述爪可操作地接合，其中所述爪彈簧能夠使所述爪在其中所述爪與所述多個第二傳動齒可操作地脫開的脫開位置與其中所述爪與所述多個第二傳動齒可操作地接合的接合位置之間移動，其中所述爪能夠在所述手把沿所述第一方向轉動時使所述傳動軸從所述遠側位置朝所述近側位置移動，並且其中所述爪能夠在所述手把沿所述第二方向轉動時在所述多個第二傳動齒上滑動。
2.根據權利要求1所述的外科切割緊固器械，其中所述傳動軸包括第一側面和第二側面，其中所述多個第一齒設置在所述第一側面上，並且其中所述多個第二齒設置在所述第二側面上。
3.根據權利要求1所述的外科切割緊固器械，其中所述手把包括內部狹槽，並且其中所述爪可樞轉地安裝在所述狹槽內。
4.根據權利要求1所述的外科切割緊固器械，還包括 機架；和從所述機架延伸的凸緣，其中所述凸緣包括末端，其中所述凸緣能夠支承位於所述脫開位置的所述爪，並且其中所述手把能夠在所述凸輪在所述第一位置和所述第二位置之間移動時使所述爪沿著所述凸緣滑動，使得當所述爪抵達所述凸緣的所述末端時所述爪彈簧能夠將所述爪偏置進所述接合位置。
5.根據權利要求1所述的外科切割緊固器械，其中所述手把包括從其伸出的凸輪驅動件，其中所述凸輪包括驅動面，並且其中所述凸輪驅動件能夠在所述手把沿所述第一方向轉動時接合所述驅動面並使所述凸輪在所述第一位置和所述第二位置之間移動。
6.根據權利要求5所述的外科切割緊固器械，其中所述凸輪驅動件能夠在所述手把沿所述第二方向轉動時移離所述驅動面並將所述凸輪留在所述第二位置。
7.一種用於處理外科器械的方法，包括得到權利要求1所述的外科縫合器械；對所述外科縫合器械進行消毒；以及將所述外科縫合器械保存在無菌容器中。
8.—種外科切割緊固器械，包括端部執行器，其包括用於切割位於所述端部執行器中的物體的可移動切割構件；傳動軸，其與所述切割構件可操作地連接，其中所述傳動軸能夠在近側位置和遠側位置之間移動，並且其中所述傳動軸包括多個第一傳動齒和多個第二傳動齒；小齒輪，其能夠有選擇地與所述多個第一傳動齒接合；馬達，其能夠轉動所述小齒輪；擊發扳機，其能夠使得所述擊發扳機的操作致動所述馬達；以及返回機構，其包括手把，其能夠沿第一方向和第二方向移動；凸輪，其中所述手把能夠使所述凸輪在第一位置和第二位置之間移動，並且其中所述凸輪能夠在其從所述第一位置移動至所述第二位置時使所述小齒輪移離所述傳動軸並使所述小齒輪與所述多個第一傳動齒可操作地脫開；以及爪，其可旋轉地安裝在所述手把上，其中所述爪能夠在所述手把在所述第一方向上移動時使所述傳動軸從所述遠側位置朝所述近側位置移動，其中所述爪能夠在所述手把在所述第二方向上移動時在所述多個第二齒上滑動。
9.根據權利要求8所述的外科切割緊固器械，還包括小齒輪彈簧，其能夠在所述凸輪位於所述第一位置時將所述小齒輪偏置成與所述傳動軸操作地接合。
10.根據權利要求8所述的外科切割緊固器械，還包括與所述爪可操作地接合的爪彈簧，並且其中所述爪彈簧能夠在所述凸輪從所述第一位置移動至所述第二位置時，使所述爪在其中所述爪與所述多個第二傳動齒可操作地脫開的脫開位置和其中所述爪與所述多個第二傳動齒可操作地接合的接合位置之間移動。
11.根據權利要求10所述的外科切割緊固器械，還包括機架；以及從所述機架延伸的凸緣，其中所述凸緣包括末端，其中所述凸緣能夠支承位於所述脫開位置的所述爪，並且其中所述手把能夠在所述凸輪在所述第一位置和所述第二位置之間移動時使所述爪沿著所述凸緣滑動，使得當所述爪抵達所述凸緣的所述末端時所述爪彈簧能夠將所述爪偏置進所述接合位置。
12.根據權利要求8所述的外科切割緊固器械，其中所述傳動軸包括第一側面和第二側面，其中所述多個第一齒設置在所述第一側面上，並且其中所述多個第二齒設置在所述第二側面上。
13.根據權利要求8所述的外科切割緊固器械，其中所述手把包括內部狹槽，並且其中所述爪可樞轉地安裝在所述狹槽內。
14.根據權利要求8所述的外科切割緊固器械，其中所述手把包括從其伸出的凸輪驅動件，其中所述凸輪包括驅動面，並且其中所述凸輪驅動件能夠在所述手把在所述第一方向上移動時接合所述驅動面並使所述凸輪在所述第一位置和所述第二位置之間移動。
15.根據權利要求14所述的外科切割緊固器械，其中所述凸輪驅動件能夠在所述手把在所述第二方向上移動時移離所述驅動面並將所述凸輪留在所述第二位置。
16.一種用於處理外科器械的方法，包括得到權利要求8所述的外科縫合器械；對所述外科縫合器械進行消毒；以及將所述外科縫合器械保存在無菌容器中。
17.—種外科切割緊固器械，包括端部執行器，其包括用於切割位於所述端部執行器中的物體的可移動切割構件；傳動軸，其與所述切割構件可操作地連接；馬達，其能夠與所述傳動軸有選擇地接合；以及返回機構，其包括能夠在第一方向上移動的返回致動器，其中所述返回致動器能夠在其於所述第一方向上移動時使所述馬達與所述傳動軸可操作地脫開並且移動所述傳動軸。
18.根據權利要求17所述的外科切割緊固器械，還包括凸輪，其中所述返回致動器能夠使所述凸輪在第一位置和第二位置之間移動，並且其中所述凸輪能夠在所述凸輪從所述第一位置移動至所述第二位置時使所述馬達與所述傳動軸可操作地斷開。
19.根據權利要求18所述的外科切割緊固器械，其中所述返回致動器能夠在第二方向上移動，其中所述返回致動器包括從其伸出的凸輪驅動件，其中所述凸輪包括驅動面，其中所述凸輪驅動件能夠在所述返回致動器在所述第一方向上移動時接合所述驅動面並使所述凸輪在所述第一位置和所述第二位置之間移動，並且其中所述凸輪驅動件能夠在所述返回致動器在所述第二方向上移動時移離所述驅動面並將所述凸輪留在所述第二位置。
20.根據權利要求17所述的外科切割緊固器械，其中所述傳動軸能夠沿第一方向和第二方向旋轉，其中所述器械還包括能夠沿著所述傳動軸在第一位置和第二位置之間滑動的小齒輪，其中所述小齒輪在位於所述第一位置時與所述馬達和所述傳動軸可操作地接合， 以使所述傳動軸沿所述第一方向轉動，其中所述小齒輪在位於所述第二位置時與所述致動器和所述傳動軸可操作地接合，以使所述傳動軸沿所述第二方向轉動，並且所述小齒輪在位於所述第二位置時與所述馬達可操作地脫開。
21.根據權利要求20所述的外科切割緊固器械，還包括軛形件，其能夠將所述小齒輪保持在所述第一位置；以及彈簧，其能夠在所述軛形件與所述小齒輪脫開時將所述小齒輪偏置進所述第二位置。
22.根據權利要求20所述的外科切割緊固器械，其中所述返回致動器能夠在第二方向上移動，其中所述返回致動器包括第一棘輪部分，其中所述小齒輪包括第二棘輪部分，其中所述第一棘輪部分能夠在所述返回致動器在所述第一方向上移動時驅動所述第二棘輪部分，並且其中所述第一棘輪部分能夠在所述返回致動器在所述第二方向上移動時相對於所述第二棘輪部分滑動。
23.根據權利要求22所述的外科切割緊固器械，其中所述返回致動器能夠在其於所述第二方向上移動時，使所述小齒輪從所述第二位置朝所述第一位置至少部分地移位，並使所述小齒輪與所述馬達至少部分地接合。
24.根據權利要求17所述的外科切割緊固器械，還包括與所述馬達可操作地接合的小齒輪，其中所述小齒輪能夠從所述傳動軸移離，以使所述馬達與所述傳動軸可操作地脫開。
25.根據權利要求M所述的外科切割緊固器械，還包括能夠在第一位置和第二位置之間旋轉的擺臂，其中所述小齒輪可旋轉地安裝到所述擺臂上，其中所述小齒輪在所述擺臂位於所述第一位置時與所述馬達和所述傳動軸可操作地接合，並且其中在所述擺臂位於所述第二位置時所述小齒輪與所述馬達和所述傳動軸可操作地脫開。
26.根據權利要求25所述的外科切割緊固器械，其中所述返回致動器能夠將所述小齒輪保持在所述第一位置，並且其中所述返回致動器能夠在所述致動器在所述第一方向上移動時釋放所述小齒輪。
27.根據權利要求17所述的外科切割緊固器械，還包括開關，其能夠在所述返回致動器在所述第一方向上移動時使電源與所述馬達可操作地斷開。
28.一種用於處理外科器械的方法，包括 得到權利要求17所述的外科縫合器械； 對所述外科縫合器械進行消毒；以及將所述外科縫合器械保存在無菌容器中。
全文摘要
在一個總的方面，本發明的各種實施例可包括電動外科切割緊固器械，其具有傳動軸、能夠有選擇地與傳動軸接合的馬達、以及能夠回縮傳動軸並使馬達與傳動軸可操作地脫開的手動返回機構。在至少一個實施例中，外科醫生或其他外科器械操作者可利用手動返回機構使被推進後的傳動軸回縮，尤其是當馬達或給馬達供電的電源發生故障或不能以其他方式提供足夠的力來使傳動軸回縮時。
文檔編號A61B17/072GK102176869SQ200980139932
公開日2011年9月7日 申請日期2009年10月9日 優先權日2008年10月10日
發明者B·E·斯文斯加德, B·W·史密斯, C·P·鮑德勞克斯, D·J·阿伯特, F·E·謝爾頓四世, R·F·施維姆伯格, R·J·勞倫特 申請人:伊西康內外科公司