自動頭部護理系統的控制方法及自動洗髮系統的控制方法、自動頭部護理系統的製作方法

2023-09-19 08:28:10 1

專利名稱：自動頭部護理系統的控制方法及自動洗髮系統的控制方法、自動頭部護理系統的製作方法
技術領域：
本發明涉及醫療、美容等領域中自動對人的頭部進行護理的自動頭部護理系統及自動洗髮系統的控制。
背景技術：
作為人的頭部護理的一例，包括人的頭部的清洗。在進行整理頭髮或剪髮等的美容領域中，對包括頭髮在內的人的頭部的清洗需要人手，因此期望自動化。另外，在醫療領域中，對在醫院等住院的患者等的包括頭髮在內的人的頭部的清洗也同樣地需要人手，也期望自動化。以往，作為自動清洗人的頭部的設備，已知有例如專利文獻I所記載的自動頭部清洗裝置。圖44是現有的自動頭部清洗裝置的主要部分的簡要結構圖。如圖44所示，現有的自動頭部清洗裝置中，在圓弧狀的噴嘴清洗單元I的內周側以恆定間隔形成梳齒2，在該梳齒2的端部設有頭皮清洗用噴嘴2a。而且，在各梳齒2之間設有頭髮清洗用噴嘴la。上述噴嘴la、2a經由在噴嘴清洗單元I內劃分而設置的供液路(未圖示)而與噴射液切換部3連接，將清洗劑、清洗液向頭皮及頭髮噴射而進行清洗。噴嘴清洗單元I經由齒條4a和小齒輪4b而由清洗單元往復驅動部4驅動，由此能夠向箭頭4c的方向移動，從而能夠擴大頭皮及頭髮的清洗範圍。噴嘴清洗單元1、噴射液切換部3及清洗單元往復驅動部4被支承於清洗單元支承部5。清洗單元支承部5為了清洗人的頭部整體的頭皮及頭髮，經由齒輪8等而由清洗單元旋轉驅動部6驅動，能夠以支軸7為中心進行轉動。在以上述方式構成的自動頭部清洗裝置中，噴射液切換部3、清洗單元往復驅動部4、及清洗單元旋轉驅動部6被連動控制而執行頭部清洗動作。由此，能夠自動地清洗人的頭部的頭皮及頭髮，從而能夠省去人手。在先技術文獻專利文獻專利文獻1:日本特開2001-149133號公報然而，在上述說明的現有的自動頭部清洗裝置中，通過使一個清洗單元進行掃描來清洗人的頭部，因此在清洗時，在一個清洗單元進行掃描的方向上產生平移力而在扭轉頭部的方向上作用力。因此，在現有的自動頭部清洗裝置中，存在給人的頭部造成負擔這樣的課題。

發明內容
本發明用於解決上述課題，目的在於提供一種不會給人的頭部造成負擔，能夠高效地對頭部進行護理的自動頭部護理系統的控制方法及自動洗髮系統的控制方法。為了實現上述目的，本發明的自動頭部護理系統的控制方法的特徵在於，所述自動頭部護理系統具備:對人的頭部進行支承的支承體；夾著由所述支承體支承的頭部而分別配置在左右兩側的一對支承軸；沿著相對於所述支承軸成大致直角的方向配置且能夠以所述支承軸為中心轉動的一對臂轉動軸；能夠以所述支承軸為中心朝所述頭部的前後方向擺動轉動且能夠以所述臂轉動軸為中心朝與所述頭部接近或分離的方向進行按壓轉動的一對臂；設置在所述一對臂上的多個觸頭，所述自動頭部護理系統的控制方法在對所述自動頭部護理系統進行控制時，依次執行:在用於將所述頭部迎進到所述支承體上的位置配置所述一對臂的頭部迎進步驟；通過使所述一對臂朝與所述頭部接近的方向按壓轉動而使所述多個觸頭與所述頭部接觸，通過一邊使所述多個觸頭動作一邊使所述一對臂擺動轉動而對所述頭部進行護理的護理步驟。另外，本發明的自動洗髮系統的控制方法通過上述的控制方法來控制自動洗髮系統，其特徵在於，所述自動洗髮系統具備一對導管，這一對導管具備多個噴嘴，在所述頭部迎進步驟與所述護理步驟之間，依次進行水洗步驟和洗髮步驟，該水洗步驟是一邊使所述一對臂擺動轉動，一邊將從所述多個噴嘴噴出的水或熱水噴向所述頭部的步驟，該洗髮步驟是一邊使所述一對臂擺動轉動，一邊將從所述多個噴嘴噴出的清洗液噴向所述頭部的步驟，對所述頭部進行護理的護理步驟是對所述頭部進行揉搓清洗的揉搓清洗步驟。發明效果根據本發明，能夠提供一種在不給人的頭部造成負擔的情況下高效地護理頭部的自動頭部護理系統的控制方法及自動洗髮系統的控制方法。


圖1是表示本發明的實施方式I的自動洗髮系統的簡要結構的結構圖。圖2是表示本實施方式I的自動洗髮系統的簡要結構的俯視圖。圖3是表示本實施方式I的自動洗髮系統的驅動結構的第一主要部分的結構圖。圖4是表示本實施方式I的自動洗髮系統的驅動結構的第二主要部分的結構圖。圖5A是用於說明本實施方式I的自動洗髮系統的驅動結構的第三主要部分的動作的說明圖。圖5B是用於說明本實施方式I的自動洗髮系統的驅動結構的第三主要部分的動作的說明圖。圖6是表示本實施方式I的自動洗髮系統的驅動結構的第二主要部分的具體例的側視圖。圖7是表示本實施方式I的自動洗髮系統的驅動結構的第二主要部分的具體例的立體圖。圖8A是表示本實施方式I的自動洗髮系統的接觸單元的簡要結構的立體圖。圖8B是表示本實施方式I的自動洗髮系統的接觸單元的簡要結構的結構圖。圖9A是用於說明本實施方式I的自動洗髮系統的驅動結構的第四主要部分的動作的說明圖。圖9B是用於說明本實施方式I的自動洗髮系統的驅動結構的第四主要部分的動作的說明圖。圖1OA是表示將在本實施方式I的自動洗髮系統中使用的防水罩(water shield)安裝在人的頭部的狀態的側視圖。
圖1OB是表示將在本實施方式I的自動洗髮系統中使用的防水罩安裝在人的頭部的狀態的側視圖。圖11是用於說明本實施方式I的自動洗髮系統的第一動作方向的說明圖。圖12是用於說明本實施方式I的自動洗髮系統的第二動作方向的說明圖。圖13是用於說明本實施方式I的自動洗髮系統的第三動作方向的說明圖。圖14是表示本實施方式I的自動洗髮系統的控制裝置的結構的結構圖。圖15是表示本實施方式I的臂擺動角度控制部的結構的框圖。圖16是表示本實施方式I的壓力控制運算部的結構的框圖。圖17是表示本實施方式I的自動洗髮系統的控制裝置中的壓力控制運算部具有的第一表格的一例的表格不意圖。圖18是表示本實施方式I的自動洗髮系統的控制裝置中的壓力控制運算部具有的第二表格的一例的表格不意圖。圖19是在本實施方式I的自動洗髮系統的控制裝置中生成的控制指令值的第一波形圖。圖20是在本實施方式I的自動洗髮系統的控制裝置中生成的控制指令值的第二波形圖。圖21是在本實施方式I的自動洗髮系統的控制裝置中生成的控制指令值的第三波形圖。圖22是在本實施方式I的自動洗髮系統的控制裝置中生成的控制指令值的第四波形圖。圖23是在本實施方式I的自動洗髮系統的控制裝置中生成的控制指令值的第五波形圖。圖24是在本實施方式I的自動洗髮系統的控制裝置中生成的控制指令值的第六波形圖。圖25是在本實施方式I的自動洗髮系統的控制裝置中生成的控制指令值的第七波形圖。圖26是在本實施方式I的自動洗髮系統的控制裝置中生成的控制指令值的第八波形圖。圖27是在本實施方式I的自動洗髮系統的控制裝置中生成的控制指令值的第九波形圖。圖28是在本實施方式I的自動洗髮系統的控制裝置中生成的控制指令值的第十波形圖。圖29是表示本實施方式I的自動洗髮系統的控制裝置的系統動作流程的流程圖。圖30是表示本實施方式I的自動洗髮系統的控制裝置的洗髮動作模式步驟的詳情的流程圖。圖31是表示本實施方式I的自動洗髮系統的控制裝置的按摩動作模式步驟的詳情的流程圖。圖32是表示本實施方式I的自動洗髮系統的左右的臂部的擺動角度Θ SL> Θ SR為130°的狀態的圖。
圖33是表示本實施方式I的自動洗髮系統的左右的臂部的擺動角度Θ SL> Θ SR為90°的狀態的圖。圖34是表示本實施方式I的自動洗髮系統的左右的臂部的擺動角度Θ SL> Θ SR不同的狀態的圖。圖35是表示使本實施方式I的自動洗髮系統的左右的臂部前端的第四臂的揉搓轉動動作為同相的狀態的圖。圖36是表示本發明的實施方式2的自動洗髮系統的頭部護理單元的主要部分的側視圖。圖37是表示本發明的實施方式3的自動洗髮系統的頭部護理單元的主要部分的俯視圖。圖38A是表示本發明的實施方式4的自動洗髮系統的頭部護理單元的主要部分的圖。圖38B是表示本發明的實施方式4的自動洗髮系統的頭部護理單元的主要部分的圖。圖39是表示本發明的實施方式5的自動洗髮系統的頭部護理單元的主要部分的側視圖。圖40是表示本發明的實施方式6的自動洗髮系統的頭部護理單元的主要部分的側視圖。圖41是用於說明本發明的實施方式7的自動洗髮系統的清洗單元的說明圖。圖42是用於說明本發明的實施方式8的自動洗髮系統的清洗單元的說明圖。圖43A是用於說明本實施方式8的自動洗髮系統的清洗單元的動作的說明圖。圖43B是用於說明本實施方式8的自動洗髮系統的清洗單元的動作的說明圖。圖44是現有的自動頭部清洗裝置的主要部分的簡要結構圖。
具體實施例方式以下，參照附圖對本發明的實施方式進行說明。需要說明的是，對相同的結構要素標註相同的符號，有時也省略其說明。另外，附圖為了便於理解而大體示意地表示各個結構要素。需要說明的是，在本說明書中，「水」這樣的用語作為包含「熱水」的意思被使用。即，本說明書中的「水」這樣的用語是指「水或熱水」。需要說明的是，在本說明書中，在為「熱水」時，作為僅包含「熱水」的意思被使用。(實施方式I)在本發明中，作為自動對人的頭部進行護理的自動頭部護理裝置的一例，說明自動對人的頭部進行清洗的自動洗髮系統。需要說明的是，在本發明中，「對人的頭部進行護理」是指進行人的頭部的清洗、人的頭髮的清洗(洗髮)、人的頭部的按摩中的至少一個。圖1是表示本發明的實施方式I的自動洗髮系統的簡要結構的結構圖，圖2是表示本實施方式I的自動洗髮系統的簡要結構的俯視圖。而且，圖3是表示本實施方式I的自動洗髮系統的驅動機構的第一主要部分的結構圖，圖4是表示本實施方式I的自動洗髮系統的驅動機構的第二主要部分的結構圖。需要說明的是，在圖3及圖4中，將沿著鉛垂方向的方向設為Z軸、將與鉛垂方向垂直的方向設為X軸及Y軸而表不。
如圖1及圖2所示，本發明的實施方式I的自動洗髮系統100作為基臺部的一例而具有浮筒(*'力>)101，該基臺部具有對人的頭部10進行支承的頭部支承部11，該浮筒101以將人的頭部10的頭後部側的大致半麵包入的方式構成。在構成浮筒101的殼體IOla的內部設置有支柱102LU02R。該支柱102LU02R以夾著浮筒101內的頭部支承部11的方
式配置。自動洗髮系統100在浮筒101內具有用於清洗人的頭部10的一對清洗單元12。一對清洗單元12包括以夾著浮筒101內的頭部支承部11的方式配置的左清洗單元12L及右清洗單元12R。在此，左清洗單元12L是第一清洗單元的一例，右清洗單元12R是第二清洗單元的一例。需要說明的是，作為自動頭部護理裝置的一例，使用自動洗髮系統進行說明，因此將臂狀的單元作為清洗單元，清洗單元是自動頭部護理裝置的臂單元的一例。左清洗單元12L的支承軸104L與支柱102L連結，左清洗單元12L能夠繞支承軸104L轉動。同樣地，右清洗單元12R的支承軸104R與支柱102R連結，右清洗單元12R能夠繞支承軸104R轉動。S卩，支承軸104LU04R在夾著頭部10的左右兩側分別以沿著頭部10的左右方向延伸的方式設置。如圖3所示，左清洗單元12L具備分別形成為大致圓弧狀、大致直線狀等規定形狀的臂105L、106L、107L、108L和形成為大致圓弧狀等規定形狀的導管111L。臂105LU06L、107LU08L和導管IllL以與頭部支承部11對置的方式配置。在此，導管IllL是配管的一例。左清洗單元12L的導管IllL具有用於噴出水、熱水、清洗液及護髮素中的至少任一種的多個噴嘴110，噴嘴110設置在導管IllL的與頭部支承部11對置的對置面上。另夕卜，導管IllL安裝於臂基臺103L，臂基臺103L固定在支承軸104L上，該導管IllL能夠與臂基臺103L —起以支承軸104L為中心轉動。臂105L、106L、107L、108L安裝於臂基臺103L，臂基臺103L固定在支承軸104L上。第一臂105L安裝於臂基臺103L，並設置成能夠與臂基臺103L—起以支承軸104L為中心轉動。第二臂106L轉動自如地支承於第一臂105L。兩個第三臂107L、108L轉動自如地支承於第二臂106L。在第三臂107LU08L安裝有與人的頭部10接觸的多個觸頭109。觸頭109由柔軟的橡膠質材料形成。第一臂105L、第二臂106L及第三臂107L、108L收容在臂殼體115L內。觸頭109配置在臂殼體115L的外部。需要說明的是，第二臂106L、第三臂107LU08L也可以分別可自動調心地支承於第一臂105L及第二臂106L。如圖3所示，在支柱102L內配置有馬達201L。馬達201L的旋轉輸出經由安裝在馬達旋轉輸出軸202L上的齒輪203L和安裝在支承軸104L上的齒輪204L而傳遞給支承軸104L。在傳遞來的馬達201L的旋轉輸出的作用下，安裝在支承軸104L上的臂基臺103L被驅動成朝著箭頭205L的方向轉動自如。在臂基臺103L內配置有馬達206L和臂轉動軸209L。臂轉動軸209L相對於支承軸104L成大致直角地設置，能夠以支承軸104L為中心而與臂基臺103L及臂105L、106L、107LU08L 一起轉動。馬達206L的旋轉輸出經由安裝在馬達旋轉輸出軸207La上的齒輪207L和安裝在臂轉動軸209L上的齒輪208L而傳遞給第一臂105L。在傳遞來的馬達206L的旋轉輸出的作用下，第一臂105L被驅動成繞臂轉動軸209L且朝箭頭210L的方向轉動自如。第一臂105L具備用於檢測按壓人的頭部10的力的壓力傳感器211L，並利用支承軸212L將第二臂106L支承為轉動自如。第二臂106L利用支承軸213L、214L分別將第三臂107L、108L支承為轉動自如。在圖4中，示出從頭部10的表皮面朝向法線方向215L觀察第三臂107LU08L的圖。在圖4中，為了說明驅動傳遞系統，僅示意性地表現臂基臺103L、第一臂105L、及第二臂106L等各配置。如圖4所示，在第二臂106L內配置有馬達301L。馬達301L的旋轉輸出經安裝在馬達旋轉輸出軸上的齒輪302L和安裝在驅動軸304L上的齒輪303L而傳遞給驅動軸304L。在傳遞來的馬達301L的旋轉輸出的作用下，驅動軸304L被驅動成轉動自如。安裝在驅動軸304L的一端的齒輪305L的旋轉輸出經由圓筒齒條306L而傳遞給安裝在第三臂107L上的齒輪307L及齒輪311L。並且，在圓筒齒條306L沿著與支承軸213L平行的方向移動的作用下，能夠使齒輪307L繞轉動軸308L轉動，並能夠使齒輪311L繞轉動軸312L轉動。需要說明的是，圓筒齒條306L藉助支承軸213L而轉動自如地支承於第二臂106L，並且被保持成能夠沿著與支承軸213L平行的方向移動。圓筒齒條306L的整體形狀形成為大致圓筒狀且在其側面具備軸對稱的齒條機構306La。齒條機構306La與安裝於驅動軸304L的齒輪305L卡合，並與齒輪307L及齒輪31IL卡合。在齒輪307L結合有將兩個觸頭109連結的第四臂309L，兩個觸頭109與齒輪307L一體地被驅動而轉動。同樣地，在齒輪311L結合有將兩個觸頭109連結的第四臂310L，兩個觸頭109與齒輪311L —體地被驅動而轉動。在此，第四臂309L、310L是揉搓動作用臂部的一例。另一方面，安裝在驅動軸304L的另一端的齒輪313L的旋轉輸出經由圓筒齒條314L而傳遞給安裝在第三臂108L上的齒輪315L及齒輪318L。在圓筒齒條314L沿著與支承軸214L平行的方向進行移動的作用下，能夠使齒輪315L繞轉動軸316L轉動，並能夠使齒輪318L繞轉動軸319L轉動。圓筒齒條314L的整體形狀形成為大致圓筒狀且在其側面具備軸對稱的齒條機構314La，並且，圓筒齒條314L藉助支承軸214L而轉動自如地支承於第二臂106L且被保持成能夠沿著與支承軸214L平行的方向移動。在齒輪315L結合有將兩個觸頭109連結的第四臂317L，兩個觸頭109與齒輪315L一體地以轉動軸316L為中心進行移動。同樣地，在齒輪318L結合有將兩個觸頭109連結的第四臂320L，兩個觸頭109與齒輪318L —體地以轉動軸319L為中心進行移動。在此，第四臂317L、320L是揉搓動作用臂部的一例。圖5A、圖5B是用於說明本實施方式I的自動洗髮系統的驅動結構的第三主要部分的動作的說明圖。在圖5A、圖5B中，示出支承於第二臂106L的圓筒齒條306L、314L、安裝於第三臂 107LU08L 的齒輪 307L、311L、315L、318L、及第四臂 309L、310L、317L、320L、觸頭109。在圖5A、圖5B中，第二臂106L及第三臂107L、108L作為一體而示意性地表示為杆27。如圖5A所示，在左清洗單元12L中，當圓筒齒條306L向箭頭27a的方向移動時，與圓筒齒條306L的兩側相鄰的齒輪307L、311L分別朝箭頭27b、27c的方向旋轉。伴隨於此，經由第四臂309L、310L而安裝於齒輪307L、311L的觸頭109朝著箭頭27d、27e的方向彼此向相反方向移動。同樣地，當圓筒齒條306L朝箭頭27a的方向移動時，與圓筒齒條314L的兩側相鄰的齒輪315L、318L分別朝箭頭27b、27c的方向旋轉。伴隨於此，經由第四臂317L、320L而安裝於齒輪315L、318L的觸頭109朝著箭頭27d、27e的方向彼此向相反方向移動。另外，當圓筒齒條306L、314L朝箭頭27a的方向移動時，安裝在相鄰的不同的第二臂107LU08L上的相鄰的齒輪307L、318L彼此向相反的方向旋轉。其結果是，經由第四臂309L、320L而安裝於齒輪307L、318L的觸頭109朝著箭頭27d、27e的方向彼此向相反方向移動。這樣，當圓筒齒條306L、314L朝箭頭27a的方向移動時，在與圓筒齒條306L、314L的軸向正交的方向上相鄰的兩個觸頭109以在箭頭27d、27e的方向上接近或遠離的方式移動。在觸頭109與人的頭部10的頭皮接觸之後，當使圓筒齒條306L、314L朝箭頭27a的方向移動時，能夠使與觸頭109接觸的頭皮的區域相互接近或分離。由此，人的頭部10的頭皮被收縮或伸展，從而揉搓人的頭部10的頭皮。另外，在觸頭109與人的頭部10的頭髮接觸的狀態下，當使圓筒齒條306L、314L朝箭頭27a的方向移動時，夾著或拉拽位於觸頭109之間的頭髮而使構成頭髮的發束朝各種方向位移而移動，從而能夠揉搓發束。另一方面，如圖5B所示，當使圓筒齒條306L、314L朝與箭頭27a相反的方向移動時，齒輪307L、311L、315L、318L及觸頭109分別朝與圖5A所示的動作方向相反的方向移動。在左清洗單元12L中，通過使圓筒齒條306L、314L朝箭頭27a的方向和與箭頭27a相反的方向往復運動，能夠使圖5A所示的狀態A和圖5B所示的狀態B交替反覆，從而使觸頭109擺動。由此，通過多個觸頭109，能夠實現對頭部10進行揉搓的動作(以下，稱為「揉搓動作」)。右清洗單元12R與左清洗單元12L同樣地構成。右清洗單元12R具備臂105R、106R、107R、108R 和導管 IllR0 臂 105R、106R、107R、108R 和導管 IllR 以與頭部支承部 11對置的方式配置。導管IllR與導管IllL同樣地構成，並安裝於臂基臺103R，臂基臺103R固定在支承軸104R上。臂105R、106R、107R、108R安裝於臂基臺103R，臂基臺103R固定在支承軸104R上。第一臂105R安裝於臂基臺103R，且能夠與臂基臺103R—起以支承軸104R為中心轉動。第二臂106R轉動自如地支承於第一臂105R。兩個第三臂107R、108R轉動自如地支承於第二臂106R。在第三臂107RU08R安裝有與人的頭部10接觸的多個觸頭109。第一臂105R、第二臂106R及第三臂107RU08R收容在臂殼體115R內。觸頭109配置在臂殼體115R的外部。如圖3所示，在支柱102R內配置有馬達201R。馬達201R的旋轉輸出經由安裝在馬達旋轉輸出軸202R上的齒輪203R和安裝在支承軸104R上的齒輪204R而傳遞給支承軸104R。在傳遞來的馬達201R的旋轉輸出的作用下，安裝於支承軸104R的臂基臺103R被驅動成朝箭頭205R的方向轉動自如。在臂基臺103R內配置有馬達206R和臂轉動軸209R。臂轉動軸209R相對於支承軸104R成大致直角地設置，能夠以支承軸104R為中心而與臂基臺103R及臂105R、106R、107R、108R—起轉動。馬達206R的旋轉輸出經由安裝在馬達旋轉輸出軸207Ra上的齒輪207R和安裝在第一臂105R的臂轉動軸209R上的齒輪208R而傳遞給第一臂105R。在傳遞來的馬達206R的旋轉輸出的作用下，第一臂105R被驅動成繞臂轉動軸209R且朝箭頭210R的方向轉動自如。第一臂105R具備用於檢測按壓人的頭部10的力的壓力傳感器211R，並且，利用支承軸212R將第二臂106R支承為轉動自如。第二臂106R利用支承軸213R、214R分別將第三臂107R、108R支承為轉動自如。在第三臂107RU08R分別安裝有與圓筒齒條卡合的齒輪，在齒輪結合有將兩個觸頭109連結的第四臂。兩個觸頭109藉助配置在第二臂106R內的馬達301R(參照圖14)而與所述齒輪一體地被驅動而轉動。在此，圓筒齒條利用支承軸213R、214R而轉動自如地支承於第二臂106R，且被保持為能夠沿著與支承軸213R、214R平行的方向移動。在此，對本實施方式I的自動洗髮系統的驅動結構的第二主要部分的具體例進行說明。圖6是表示本實施方式I的自動洗髮系統的驅動結構的第二主要部分的具體例的側視圖，圖7是表示本實施方式I的自動洗髮系統的驅動結構的第二主要部分的具體例的立體圖。需要說明的是，在圖6及圖7中，示出由第二臂及第三臂構成的頭部護理單元的具體例。在圖6及圖7中，示出第二臂及第三臂形成為大致直線狀的情況，並示出安裝於第三臂的齒輪形成為扇狀的情況。如圖6及圖7所示，自動洗髮系統100的頭部護理單元40由第二臂106L、第三臂107LU08L構成。頭部護理單元40具備驅動軸304L、兩個圓筒齒條306L、314L、第三臂107L、108L。在此，驅動軸304L對來自配置在第二臂106L上的馬達301L的輸出進行傳遞。兩個圓筒齒條306L、314L與配置在驅動軸304L的兩端的齒輪305L、313L分別卡合。第三臂107LU08L由與兩個圓筒齒條306L、314L的中心軸306Lb、314Lb分別一致的支承軸213L、214L保持為轉動自如。在頭部護理單元40中，馬達301L的旋轉輸出經由配置在驅動軸304L的兩端的齒輪305L、313L及圓筒齒條306L、314L而傳遞給安裝在第三臂107L、108L上的齒輪307L、311L、315L、318L。在傳遞來的馬達301L的旋轉輸出的作用下，齒輪307L、311L、315L、318L轉動，分別安裝在齒輪307L、311L、315L、318L上的兩個觸頭109也轉動。兩個圓筒齒條306L、314L分別利用支承軸213L、214L而轉動自如地支承於第二臂106L。另外，與圓筒齒條306L卡合的齒輪307L與轉動自如地保持於第三臂107L的轉動軸308L結合。轉動軸308L與將兩個觸頭109連結的第四臂309L結合。由此，齒輪307L與觸頭109能夠繞轉動軸308L —體轉動。需要說明的是，轉動軸308L例如在夾著第三臂107L的上下方向上具備凸緣部等，維持圓筒齒條306L與齒輪307L的卡合狀態。齒輪311L、315L、318L與齒輪307L同樣地構成。齒輪311L、315L、318L能夠繞各個轉動軸312L、316L、319L而與觸頭109—體轉動。在頭部護理單元40中，通過安裝在第三臂107L上的齒輪307L、轉動軸308L、第四臂309L及觸頭109，構成與人的頭部10接觸的接觸單元13，接觸單元13具備齒輪307L，齒輪307L具有使配置在第四臂309L的前端的兩個觸頭109轉動的中心軸。
圖8A、圖8B是表示本實施方式I的自動洗髮系統的接觸單元的簡要結構的立體圖。需要說明的是，在圖8A、圖SB中，示出安裝於第三臂107L的齒輪307L形成為圓形形狀的情況。如圖8A所示，在接觸單元13中，與人的頭部10接觸的兩個觸頭109配置在形成為大致V字狀的第四臂309L的前端。並且，在接觸單元13中，齒輪307L所結合的轉動軸308L和第四臂309L的對稱軸309La配置成一致。如上所述，在接觸單元13中，齒輪307L與觸頭109繞轉動軸308L —體轉動。需要說明的是，在接觸單元13中，兩個觸頭109繞轉動軸308L轉動，但也可以使兩個觸頭109在沿著連結上述兩個觸頭109的直線的方向上移動。而且，還可以使兩個觸頭109在與連結上述兩個觸頭109的直線正交的方向上移動。第四臂309L具有一對分支部309Lb和連結部309Lc。連結部309Lc與轉動軸308L結合。在此，一對分支部309Lb在前端配置有觸頭109並且相對於對稱軸309La對稱地配置。連結部309Lc在配置為V字狀的兩個分支部309Lb的頂點將兩個分支部309Lb連結。在接觸單元13中，第四臂309L在從配置為V字狀的分支部309Lb的頂點到觸頭109的區域的至少一部分包含彈性體。在圖8A所示的接觸單元13的第四臂309L中，分支部309Lb構成為板簧。在接觸單元13中，當在兩個觸頭109與人的頭部10接觸的狀態下接觸單元13的向人的頭部10按壓的按壓力變大時，接觸單元13的配置為V字狀的兩個分支部309Lb的頂點與人的頭部10分離的分離距離變小，兩個觸頭109的相互的間隔變大。反之，當在兩個觸頭109與人的頭部10接觸的狀態下接觸單元13的向人的頭部10按壓的按壓力變小時，接觸單元13的配置為V字狀的兩個分支部309Lb的頂點與人的頭部10分離的分離距離變大，兩個觸頭109的相互的間隔變小。如此，在接觸單元13的兩個觸頭109與人的頭部10接觸的狀態下，當接觸單元13的向人的頭部10按壓的按壓力變化時，接觸單元13的配置為V字狀的兩個分支部309Lb的頂點與人的頭部10分離的分離距離改變，兩個觸頭109的相互的間隔改變。即，通過使接觸單元13的向人的頭部10按壓的按壓力變化，能夠對接觸單元13的兩個觸頭109的相互的間隔進行調整。因此，在自動洗髮系統100中，能夠根據人的頭部10的形狀而高效且可靠地進行清洗。另外，當接觸單元13沿著人的頭部10移動時，接觸單元13的觸頭109仿形於人的頭部10的頭皮IOa的表面形狀而順暢且高效地移動。觸頭109沿著頭皮IOa移動，由此對頭皮IOa產生剪切應力，並且觸頭109被按壓於頭皮10a，由此對頭皮IOa產生垂直應力。在自動洗髮系統100中，由於仿形於人的頭部10的形狀一邊微妙地改變觸頭109的位置一邊進行清洗，因此能夠無遺漏整體均勻且高效地清洗人的頭部10。在接觸單元13中，在觸頭109被按壓於人的頭部10時，安裝有觸頭109的第四臂309L的對稱軸309La以朝向人的頭部10的中心的方式被定位，觸頭109在與法線大致相同的方向上被定位，該法線垂直於與人的頭部10接觸的切線。如此，觸頭109在構成為板簧的分支部309Lb的彈力的作用下被朝向人的頭部10的中心按壓，因此能仿形於人的頭部10的表面形狀而高精度地移動。由此，能夠順暢且高效地清洗人的頭部10。需要說明的是，接觸單元13具備使配置成V字狀的一對分支部309Lb之間的打開角度可變的打開角度調整機構，藉助所述打開角度調整機構而能夠將一對分支部309Lb之間的打開角度彈性地維持在規定的角度範圍內。所述打開角度調整機構優選將一對分支部309Lb之間的打開角度形成為60° 150°的範圍。在圖8A所示的接觸單元13中，第四臂309L的一對分支部309Lb構成為板簧。然而，也可以如圖8B所示，相對於配置在一對分支部309Lb的頂點的連結部309Lc而使兩個分支部309Lb能夠轉動，並通過螺旋彈簧30將兩個分支部309Lb連結。在具備以上述方式構成的接觸單元13的頭部護理單元40中，兩個接觸單元13分別轉動自如地保持於第三臂107LU08L。而且，在頭部護理單元40中，第三臂107LU08L分別藉助支承軸213L、214L而轉動自如地保持於第二臂106L。第二臂106L藉助支承軸212L而轉動自如地保持於第一臂105L。第一臂105L通過在朝向人的頭部10的方向上轉動而在朝向人的頭部10的方向上移動，從而使安裝於第三臂107LU08L的觸頭109與人的頭部10接觸。圖9A、圖9B是用於說明本實施方式I的自動洗髮系統的驅動結構的第四主要部分的動作的說明圖。在圖9A、圖9B中，示出兩個接觸單元13的觸頭109與人的頭部10的頭皮IOa接觸的狀態。需要說明的是，在圖9中，示出兩個接觸單元13、第三臂107L、一個分割單元部14，還示出與圓筒齒條306L卡合的齒輪305。在此，第三臂107L安裝有兩個接觸單元13。一個分割單元部14支承於第三臂107L且由支承於第三臂107L和第二臂106L的圓筒齒條306L構成。如圖9A所示，當第二臂106L在朝向人的頭部10的方向上移動時，第三臂107L在朝向人的頭部10的方向上移動，安裝於第三臂107L的一方的接觸單元13被按壓在人的頭部10的頭皮IOa上。第二臂106L的向朝著人的頭部10的方向的移動伴隨著第一臂105L的向朝著人的頭部10的方向的移動而引起。第一臂105L通過控制馬達206L的工作而移動。當安裝於第三臂107L的一方的接觸單元13被按壓在人的頭部10的頭皮IOa上時，兩個觸頭109在與被按壓的方向正交的方向上彼此向遠離的方向移動。需要說明的是，在圖9A、圖9B中，示出兩個觸頭109重疊的狀態。進而，當第二臂106L在朝向人的頭部10的方向上移動而接觸單元13的向人的頭部10按壓的按壓力增大時，在一方的接觸單元13與人的頭部10接觸之後，如圖9B所示，第三臂107L傾斜，安裝於第三臂107L的另一方的接觸單元13被按壓在人的頭部10上。需要說明的是，即使第三臂107L傾斜，也能維持圓筒齒條306L與齒輪307L及311L的卡合狀態。返回到圖3，在自動洗髮系統100中，將接觸單元13按壓於人的頭部10的按壓力通過控制馬達206L的工作而變化。S卩，馬達206L作為使按壓力可變的按壓促動器而發揮功能。馬達206L的工作能夠基於由壓力傳感器211L、211R檢測的按壓人的頭部10的力而進行調整，並控制為向人的頭部10施加規定的壓力。由此，能夠相對於人的頭部10的各部分形狀而保持多個觸頭109按壓頭部10的最佳位置，並施加最佳接觸壓力而進行洗髮。需要說明的是，在自動洗髮系統100中，也可以將用於檢測與人的頭部10的接觸的壓力傳感器設置在多個觸頭109上，由此基於觸頭109具備的所述壓力傳感器的檢測信號來控制馬達206L的工作。另外，也可以在分割單元部14 (例如分割單元部14的第三臂107LU08L)上設置用於檢測與人的頭部10的距離的距離傳感器，由此基於所述距離傳感器的檢測信號來控制馬達206L的工作。在頭部護理單元40中，第三臂107L、108L分別藉助支承軸213L、214L而轉動自如地支承於第二臂106L。而且，在頭部護理單元40中，設置在清洗單元12L的長度方向上的兩個分割單元部14轉動自如地支承於第二臂106L。如上所述，第二臂106L藉助支承軸212L而轉動自如地支承於第一臂105L。在頭部護理單元40中，當第二臂106L在朝向人的頭部10的方向上移動時，第三臂107L在朝向人的頭部10的方向上移動，安裝於第二臂106L的一方的分割單元部14被按壓在人的頭部10的頭皮IOa上。而且，在頭部護理單元40中，當第二臂106L在朝向人的頭部10的方向上進一步移動時，安裝於第二臂106L的另一方的分割單元部14被按壓在人的頭部10的頭皮IOa上，設置在兩個分割單元部14的與頭部支承部11對置的一側的多個觸頭109與人的頭部10的頭皮IOa接觸。如此，本實施方式的自動洗髮系統100具備:接觸單元13，其在前端具備多個觸頭109，並且具備齒輪 307L、311L、315L、318L，齒輪 307L、311L、315L、318L 具有使多個觸頭 109轉動的中心軸；第三臂107LU08L，其將接觸單元13保持成轉動自如；支承軸213L、214L，其將第三臂107LU08L保持成轉動自如；圓筒齒條306L、314L，其被保持成能夠沿著與支承軸213L、214L平行的方向移動，並通過沿著該方向移動而使接觸單元13的齒輪307L、311L、315L、318L轉動；馬達301L，其使圓筒齒條306L、314L沿著與支承軸213L、214L平行的方向移動，使齒輪307L、311L、315L、318L轉動而使多個觸頭109擺動。在此，齒輪307L、311L、315L、318L是轉動齒輪的一例。第三臂107LU08L是傾轉臺的一例。支承軸213L、214L是傾轉臺轉動軸的一例。馬達301L是擺動促動器的一例。另外，自動洗髮系統100具備使支承軸213L、214L向人的頭部10移動的按壓機構。利用所述按壓機構而使支承軸213L、214L向人的頭部10移動，並利用馬達301L而使多個觸頭109擺動，由此，利用多個觸頭109而使應力作用在人的頭部10。需要說明的是，所述按壓機構包括馬達206L、齒輪207L、208L、第一臂105L及第二臂106L。由此，即使在人的頭部10的形狀不同的情況下，也能夠根據人的頭部10的形狀而高效且可靠地清洗人的頭部10的頭皮及頭髮。由此，能夠減少水和洗髮精等的使用量，並且能夠減少受到汙染的水等的量。在所述頭部護理單元40中，具有兩個將接觸單元13保持為轉動自如的第三臂，但並不局限於此，也可以具有三個以上的第三臂。如此，在頭部護理單元40中，通過具有多個第三臂，能夠遍及人的頭部10的大範圍進行清洗，從而能夠高效地進行洗髮。需要說明的是，在本實施方式I的頭部護理單元40中，由於配置在圓筒齒條306L、314L的兩側的接觸單元13分別在水平方向上配置，因此能夠減薄頭部護理單元40的厚度方向，從而形成為小型形狀。如圖3所示，自動洗髮系統100具有水系閥216、清洗液系閥217、及護髮素系閥218。水系閥216、清洗液系閥217、及護髮素系閥218的輸出口被並聯連接，並經由配管219而與導管111LU11R連接。水系閥216將其輸入口與未圖示的水系供給部連接，從外部供給水。清洗液系閥217將其輸入口與對清洗液和壓縮空氣進行混合的混合部220連接，而供給摩絲狀的清洗液，該摩絲狀的清洗液通過將來自供給洗髮精等清洗液的清洗液供給部222的清洗液與壓縮空氣在混合部220混合而成。護髮素系閥218將其輸入口與護髮素供給部221連接，供給來自護髮素供給部221的護髮素。在自動洗髮系統100中，通過適當地控制水系閥216、清洗液系閥217、及護髮素系閥218，能夠從設置在導管111L、IllR上的多個噴嘴110噴出水、摩絲狀的清洗液、護髮素。需要說明的是，通過所述水系供給部及水系閥216，構成向清洗單元12L、12R供給水的供水部。而且，通過清洗液供給部222、混合部220及清洗液系閥217，構成向清洗單元12L、12R供給清洗液的清洗液供給部。通過護髮素供給部221及護髮素系閥218，構成向清洗單元12L、12R供給護髮素的護髮素供給部。在自動洗髮系統100中，在浮筒101的底部10Ia設有兩個排水口 101b。用於清洗之後的水等從排水口 IOlb排出。需要說明的是，在排水口 IOlb連接有未圖示的排水管，而向外部進行排水處理。在浮筒101設有用於支承頭部的切口部101c，並且，浮筒101具備用於支承人的頭部10的頭後部的支承體112。支承體112構成為能夠在上下左右方向上進行位置調整，基於例如由檢測人的頭部10的位置的相機等位置檢測機構檢測到的人的頭部10的位置而進行支承體112的位置調整。支承體112優選以清洗單元12L、12R的支承軸104L、104R成為人的耳朵附近的位置的方式進行位置調整。以人的耳朵附近的位置為基點而驅動清洗單元12L、12R，由此能夠減輕給人的頭部造成的負擔。需要說明的是，也可以以對支承於支承體112的人的頭部10的頭後部進行清洗的方式構成支承體112。另外，設於浮筒101的支柱102LU02R能夠沿著安裝於支柱102L、102R的支承軸104LU04R的軸向移動。由此，能夠根據支承於支承體112的人的頭部10的大小而對人的頭部10與臂基臺103LU03R的距離進行調整。為了防止在清洗時水和洗髮精等向外部飛散，而在浮筒101上以可拆裝的方式安裝有能夠開閉的兜帽113。需要說明的是，兜帽113優選由透明的材料形成，以使得在清洗時儘量不帶來壓迫感和不安感。另外，如圖1所示，自動洗髮系統100也可以具備以覆蓋清洗單元12L、12R的觸頭109的方式安裝的罩115。罩115可以安裝成覆蓋一個觸頭109，也可以安裝成覆蓋多個觸頭 109。如此，通過向觸頭109安裝罩115，能夠防止水、洗髮精或汙潰等附著於觸頭109。在汙潰等附著於罩115的情況下，通過更換罩115，能夠保持與人的頭部接觸的部分的清潔。另外，通過按照清洗的人來更換罩115，能夠始終以清潔的狀態對人的頭部10進行清洗。在本實施方式I的自動洗髮系統100中，在對人的頭部10安裝有防水罩510的狀態下對人的頭部10進行洗髮。圖10A、圖1OB是表示將在本實施方式I的自動洗髮系統中使用的防水罩安裝於人的頭部的狀態的側視圖。如圖1OA所示，防水罩510包括:用於防止水等附著於臉部IOb的防護部510a ;用於防止水等附著於耳朵的耳朵罩部510b ;用於防止水等附著於頭後部的頭後部罩部510c。
防水罩510的防護部510a以防止水等從進行洗髮的頭皮及頭髮IOc的區域侵入臉部IOb的區域的方式形成。防護部510a以與頭部10相接的曲線510d為分界線而防止洗髮所使用的水等侵入臉部IOb的區域。該防護部510a相對於固定在耳朵罩部510b的固定部510e以可轉動的方式安裝。在將防水罩510安裝於人的頭部10的情況下，如圖1OB所示，在將防水罩510安裝於人的頭部10之後，使防護部510a朝箭頭510f的方向移動，如圖1OA所示，在人的頭部10安裝防水罩510。當將防水罩510安裝於人的頭部10時，藉助防護部510a而使人的頭部10的劉海向頭後部側移動，劉海朝防護部510a的曲線510d的上側集中。如此通過使劉海集中，而能夠容易地進行頭髮IOc整體的洗髮。另外，防水罩510的頭後部罩部510c與頭髮IOc的存在區域相鄰，以覆蓋人的頭後部的方式配置。需要說明的是，防水罩510以將頭髮IOc的存在區域打開的方式形成，以便在安裝於人的頭部10時不妨礙頭髮IOc的存在區域的清洗。通過將頭髮IOc的存在區域打開，形成當清洗單元12L、12R移動而清洗人的頭部10時易於清洗的空間。通過將以上述方式構成的防水罩510安裝於人的頭部10，當對頭部10進行洗髮時，能夠防止水等侵入人的臉部10c，從而能夠舒適地進行洗髮。當將防水罩510從人的頭部10卸下時，以從圖1OA所示的狀態變為圖1OB所示的狀態的方式使防護部510a移動，並對防護部510a進行操作，以使防護部510a位於臉部IOb的下側。然後，使防水罩510整體從人的頭部10向頭頂部IOd的方向移動，將防水罩510整體從人的頭部10取下。如後述那樣，自動洗髮系統100具備對自動洗髮系統100的整體動作進行綜合控制的控制裝置700。控制裝置700能夠分別獨立地驅動清洗單元12L、12R，並對馬達201L、201R、馬達206L、206R、馬達301L等的各種工作進行控制。在此，馬達201L、201R分別以支承軸104L、104R為中心而將清洗單元12L、12R驅動成轉動自如。馬達206L、206R分別以臂轉動軸209L、209R為中心而將清洗單元12L、12R驅動成轉動自如。馬達301L驅動觸頭109轉動。需要說明的是，本實施方式I的自動洗髮系統100除了是自動地對人的頭部10進行洗髮的裝置之外，還可以用作在未從噴嘴110噴出水和洗髮精等的狀態下利用觸頭109自動地對人的頭部10進行按摩的裝置。如此，本實施方式I的自動洗髮系統100具備:具有對人的頭部10進行支承的頭部支承部11的浮筒101 ;夾著頭部支承部11而配置並且在浮筒101上安裝有各自的支承軸104L、104R的左清洗單元12L及右清洗單元12R ;分別以支承軸104L、104R為中心而將清洗單元12L、12R驅動成轉動自如的馬達201L、203L、204L、201R、203R、204R ;對馬達201L、203L、204L、201R、203R、204R的驅動進行控制的控制裝置700，其中，清洗單元12L、12R分別在清洗單元12L、12R的長度方向上具備多個分割單元部14，分割單元部14在與頭部支承部11對置的一側具有多個觸頭109。由此，由於夾著頭部支承部11而配置左清洗單元12L及右清洗單元12R，因此通過左清洗單元12L及右清洗單元12R不會給人的頭部造成負擔，能夠安全且高效地進行洗髮。在此，為了使以下的說明更加易懂，使用圖11 圖13對自動洗髮系統100中的坐標極性等的定義進行說明。圖11是用於說明本實施方式I的自動洗髮系統的第一動作方向的說明圖。如圖11所示，在自動洗髮系統100的左清洗單元12L中，將臂基臺103L、第一臂105L、第二臂106L、第三臂107L、108L、及多個觸頭109等總稱為「左臂114L」。另外，將安裝於第三臂107L、108L的多個觸頭109稱為「觸頭組L」。如圖11所示，將左臂114L繞臂轉動軸209L以相對於人的頭部10的表面接近或遠離的方式進行的轉動稱作「按壓轉動」。另外，將左臂114L接近頭部10的方向稱作按壓方向(箭頭401的方向)。將左臂114L遠離頭部10的方向稱作釋放方向(箭頭402的方向)。另外，將左臂114L最遠離頭部10的角度位置設為0°，將按壓方向設為正方向。圖12是用於說明本實施方 式I的自動洗髮系統的第二動作方向的說明圖。如圖12所示，在自動洗髮系統100中，將左臂114L繞支承軸104L向頭部10的前後方向進行的轉動稱作「擺動轉動」。將頭部10的後側的角度位置設為0°，將朝向頭部10的前側的方向(箭頭403的方向)設為正方向。在本實施方式I中，左臂114L能夠擺動轉動至130°。圖13是用於說明本實施方式I的自動洗髮系統的第三動作方向的說明圖。如圖13所示，在自動洗髮系統100中，在構成左臂114L的一部分的第三臂107LU08L上安裝有多個觸頭109。從第三臂107LU08L觀察，箭頭404的方向是左臂114L朝頭部10的前側進行擺動轉動的方向。在圖13中，將由虛線表示的觸頭組L的位置角度設為0°，將箭頭405的方向設為正極性方向。觸頭組L能夠轉動至由實線表示的狀態，在本實施方式I中，能夠轉動至60°。將安裝有兩個即一對觸頭109的第四臂309L、310L、317L、320L分別繞轉動軸308L、312L、316L、319L進行的轉動稱作「揉搓轉動」。同樣地，在自動洗髮系統100的右清洗單元12R中，從支承軸104R觀察，將臂基臺103R、第一臂105R、第二臂106R、第三臂107R、108R、及多個觸頭109等總稱為「右臂114R」。將安裝於第三臂107RU08R的多個觸頭109稱作「觸頭組R」。在右清洗單元12R中，對轉動方向進行與左清洗單元12L同樣的定義。需要說明的是，在以下的說明中，「同相的按壓轉動」是指左臂114L與右臂114R始終朝同一方向(按壓方向或釋放方向)進行按壓轉動的情況。「反相的按壓轉動」是指左臂114L與右臂114R始終朝相反方向進行按壓轉動的情況。而且，「同相的擺動轉動」是指左臂114L與右臂114R始終朝同一方向(朝向頭部10的前側或後側的方向)進行擺動轉動的情況。「反相的擺動轉動」是指左臂114L與右臂114R始終朝相反方向進行擺動轉動的情況。需要說明的是，在左右的臂114L、114R以反相進行擺動轉動時，兩臂114LU14R的擺動轉動的角度位置之和始終為與最大角度(130° )相等的值。而且，在將左右的觸頭組L、R進行比較時，「同相的揉搓轉動」是指觸頭組L、R始終以左右對稱的動作進行揉搓轉動的情況。「反相的揉搓轉動」是指觸頭組L、R始終以點對稱的動作進行揉搓轉動的情況。此外，在將第四臂309L、310L、317L、320L相互進行比較時，「同相的揉搓轉動」是指比較對象的第四臂彼此始終朝同一方向進行揉搓轉動的情況。「反相的揉搓轉動」是指比較對象的第四臂彼此始終朝相反方向進行揉搓轉動的情況。需要說明的是，在比較對象的第四臂彼此以反相進行揉搓轉動時，兩者的揉搓轉動的角度位置之和始終為與最大角度￠0° )相等的值。圖14是表示本實施方式I的自動洗髮系統的控制裝置的結構的結構圖。
自動洗髮系統的控制裝置700具有:臂擺動角度控制部701L、701R;臂按壓角度控制部702L、702R ;觸頭組角度控制部703L、703R。臂擺動角度控制部701L、701R、臂按壓角度控制部702L、702R、及觸頭組角度控制部703L、703R都按左右的臂114LU14R設置。左臂擺動角度控制部701L對左臂114L的擺動轉動的角度進行控制，右臂擺動角度控制部701R對右臂114R的擺動轉動的角度進行控制。左臂按壓角度控制部702L對左臂114L的按壓轉動的角度進行控制，右臂按壓角度控制部702R對右臂114R的按壓轉動的角度進行控制。左觸頭組角度控制部703L對左臂114L的觸頭組L的揉搓轉動的角度進行控制，右觸頭組角度控制部703R對右臂114R的觸頭組R的揉搓轉動的角度進行控制。另外，自動洗髮系統的控制裝置700具有:對水系閥216的開閉進行控制的水系閥控制部704 ;對清洗液系閥217的開閉進行控制的清洗液系閥控制部705 ;對護髮素系閥218的開閉進行控制的護髮素系閥控制部706。進而，自動洗髮系統的控制裝置700具有用於接受人的操作輸入的操作部707。操作部707是例如觸摸面板式的操作部，還具有顯示自動洗髮系統100的各種動作狀態的功能。但是，自動洗髮系統100也可以具有與操作部707分開形成的顯示自動洗髮系統100的各種動作狀態的顯示部。進而，自動洗髮系統100的控制裝置700具備系統控制部708。系統控制部708對上述各部分(臂擺動角度控制部701L、701R、臂按壓角度控制部702L、702R、觸頭組角度控制部703L、703R、水系閥控制部704、清洗液系閥控制部705、護髮素系閥控制部706、及操作部707)進行綜合地管理控制。系統控制部708具有:對從操作部707輸入的操作的信息進行處理的操作接受部708E ;對操作部707中的各種動作狀態的顯示進行控制的顯示控制部708F ;對向系統控制部708輸入的各種信息進行存儲的存儲部7081。另外，系統控制部708具備:對各閥(水系閥216、清洗液系閥217、及護髮素系閥218)的開閉發出指令的閥開閉指令產生部708G ；對各種安全等進行確認及管理的安全等管理部708H。上述的臂擺動角度控制部701L、701R按照系統控制部708內的角度指令產生部708A產生的角度指令值，控制對應的馬達201L、201R的驅動。臂按壓角度控制部702L、702R按照系統控制部708內的角度指令產生部708A產生的角度指令值，控制對應的馬達206L、206R的驅動。觸頭組角度控制部703L、703R按照系統控制部708內的角度指令產生部708A產生的角度指令值，控制對應的馬達301L、301R的驅動。具體而言，臂擺動角度控制部701L、701R將角度指令產生部708A所發出的角度指令與對應的馬達201L、201R的旋轉角度進行比較，將與比較出的兩者的誤差對應的電流向馬達供給。臂按壓角度控制部702L、702R將角度指令產生部708A所發出的角度指令與對應的馬達206L、206R的旋轉角度進行比較，將與比較出的兩者的誤差對應的電流向馬達供給。觸頭組角度控制部703L、703R將角度指令產生部708A所發出的角度指令與對應的馬達301L、301R的旋轉角度進行比較，將與比較出的兩者的誤差對應的電流向馬達供給。需要說明的是，左右的臂擺動角度控制部701L、701R的結構彼此相同。左右的臂按壓角度控制部702L、702R的結構彼此相同。左右的觸頭組角度控制部703L、703R的結構彼此相同。圖15是表示左臂擺動角度控制部701L的結構的框圖。需要說明的是，由於右臂擺動角度控制部701R具有與左臂擺動角度控制部701L相同的結構，因此省略其詳細的說明。在圖15中，在馬達201L內置有與馬達201L的旋轉角度同步地產生脈衝的編碼器801L。編碼器801L產生90°的相位差的脈衝，並能夠進行馬達201L的旋轉方向檢測。角度檢測器802L對從編碼器801L產生的脈衝ENCL進行計測而對馬達201L的旋轉角度Θ SL進行檢測。臂擺動角度控制部701L利用比較器803L將角度指令產生部708A所發出指令的左臂114L的擺動轉動角度指令值與馬達201L的馬達旋轉角度進行比較並算出誤差，通過控制運算部804L進行與該誤差對應的PID運算。與該PID運算的結果對應的電流經由限幅器805L而向馬達201L供給。如此，以左臂114L的擺動轉動角度Θ a與擺動轉動角度指令值Qstof—致的方式構成反饋控制系統。另外，由角度檢測器802L計測出的左臂114L的擺動轉動角度Θ SL向系統控制部708內的狀態變量管理部708B提供。接著，對左臂114L的按壓轉動角度的控制進行說明。需要說明的是，由於右臂114R的按壓轉動角度的控制與左臂114L相同地進行，因此省略其詳細的說明。關於左臂114L的按壓轉動角度的控制，構成雙系統的控制系統。第一控制系統是與壓力傳感器211L的值無關的普通的角度指令系統。該系統是將由角度指令產生部708A生成的指令值Qiptof設為指令值Θ ptof並向臂按壓角度控制部702L輸出的系統。第二系統是將通過基於壓力傳感器211L的運算而生成的指令值Q2ptof設為指令值Θ ptof並向臂按壓角度控制部702L輸出的系統。在圖14中，設置在第一臂105L的前端側的壓力傳感器211L對觸頭組L向頭部10施加的應力進行檢測。通過對馬達206L的按壓轉動角度進行控制以使得壓力傳感器211L的檢測值成為適當的規定值，由此能夠以適當的應力將觸頭組L按壓於頭部10。該按壓控制用的指令值Θ 2PLref由系統控制部708內的壓力控制運算部708C運算。圖16是表示壓力控制運算部708C的結構的框圖。首先，壓力控制運算部708C具有表格901L，表格901L保持有相對於左臂114L的擺動轉動角度Θ a而以規定的按壓力將左臂114L的觸頭組L按壓於頭部10時的左臂114L的按壓轉動角度的值。圖17表示表格901L的一例。該格901L通過如下的掃描動作而得到。即，在將左臂114L以大致恆定的壓力按壓於頭部10的狀態下，使左臂114L的擺動轉動角度9%從0°緩慢地增大，並同時檢測該擺動轉動中的多個規定擺動轉動角度下的按壓轉動角度Θ %，存儲於存儲部7081。以下，將上述對以規定的壓力使多個觸頭109與頭部10接觸的狀態下的「對應於擺動轉動角度0%的各值的按壓轉動角度的值」進行檢測及存儲的動作稱為「掃描動作」。基於通過該掃描動作而得到的擺動轉動角度9%與按壓轉動角度Θ PL的對應關係，形成表格901L。另外，壓力控制運算部708C具有對於左臂114L的擺動轉動角度Θ SL與按壓轉動角度Θ PL的規定的多個組合而保持觸頭組L從頭部10分離的狀態下的壓力傳感器211L所示的值的表格902L。這是為了應對重力對壓力傳感器211L的輸出值造成的影響因左臂114L的姿勢而變化的情況。具體而言，壓力傳感器211L經由第二臂106L、第三臂107L、108L及其他構件而對施加於頭部10的應力進行檢測，因此受到從壓力傳感器211L到頭部10的構件的重量的影響。另外，該影響的程度根據左臂114L的姿勢(擺動轉動角度和按壓轉動角度而變化。由此，根據擺動轉動角度9%與按壓轉動角度的組合，使用表格902L進行修正，以消除作用在壓力傳感器211L與頭部10之間夾裝的構件上的重力對壓力傳感器21IL的輸出值造成的影響。圖18表不表格902L的一例。在未向浮筒101插入頭部10的狀態下，一邊使擺動轉動角度Θ SL與按壓轉動角度Θ PL變化，一邊進行該表格902L中的壓力傳感器211L的值的測定。具體而言，在將按壓轉動角度保持為規定的固定值的狀態下，一邊使擺動轉動角度變化，一邊在每當擺動轉動角度成為規定值時取得壓力傳感器211L的值。一邊依次變更按壓轉動角度0%的固定值，一邊重複該檢測動作，由此得到表格902L。該表格902L用於提供與左臂114L的各種姿勢對應的補償值。在圖16中，控制系統切換部903L由系統控制部708內的系統流程控制部708D進行切換控制。在控制系統切換部903L被切換控制成圖16的符號A側的情況下，系統流程控制部708D將由角度指令產生部708Α生成的指令值0lptof作為指令值0ptof而向臂按壓角度控制部702L輸出。接著，說明控制系統切換部903L由系統流程控制部708D切換控制成圖16的符號B側的情況的控制系統。首先，比較器905L將按壓力指令Ptof與由壓力傳感器211L檢測且由重力修正部904L修正後的「左臂114L的向頭部10作用的應力Pj進行比較，而得到按壓力誤差。第一控制運算部906L以規定的增益將通過比較器905L得到的誤差信號放大。為了控制系統的穩定化而設置的穩定化補償器907L基於第一控制運算部906L的輸出而生成成為角度指令值Θ 2Ptof的基準的指令值Θ Pfmief。在此，穩定化補償器907L由積分器構成，從而實現一連串的按壓控制系統的穩定化。此外，重力修正部904L基於表格902L而對壓力傳感器211L的值進行校正並輸出。即，重力修正部904L基於從狀態變量管理部708B報告出的左臂114L的擺動轉動角度
與左臂114L的按壓轉動角度的組合、及與該組合對應的表格901L的值，來算出與臂L的當前姿勢對應的壓力傳感器211L的補償值，並將壓力傳感器211L的當前值除以補償值而輸出。另外，第二控制運算部908L基於從狀態變量管理部708Β報告出的左臂114L的擺動轉動角度Ga、及與該擺動轉動角度對應的表格902L的按壓轉動角度的值，來算出左臂114L與頭部10接觸時的左臂114L的按壓轉動角度的目標值即指令值Θ PFFtof。系統流程控制部708D利用加法器909L對指令值Θ PFBLref與指令值Θ PFFLref進行加法運算，將由該加法得到的值作為左臂114L的按壓轉動角度的指令值Θ 2Phf而向臂擺動角度控制部701L輸出。由此，觸頭組L的向頭部10按壓的按壓力被控制成與所發出的按壓力指令Ptof —致。指令值9pFBtof是基於反饋系統的轉動角度控制操作量，用於提高控制系統整體的穩健性。指令值9pFFtof是基於開環的前饋系統的轉動角度控制操作量，用於改善基於反饋系統的響應性。需要說明的是，關於右臂114R的按壓轉動角度的控制，與上述的左臂114L的按壓轉動角度的控制同樣地構成雙系統的控制系統，各控制系統與上述的左臂114L的各控制系統同樣地構成。由此，省略右臂114R的按壓轉動角度的控制的詳細說明。以上述方式構成的自動洗髮系統100的控制裝置700基於由操作接受部708E接受到的人的操作輸入，通過系統流程控制部708D而對左臂114L與右臂114R的擺動轉動角度及按壓轉動角度、觸頭組L與觸頭組R的揉搓轉動角度、以及水系閥216、清洗液系閥217及護髮素系閥218的開閉進行綜合性協同控制，由此，實現自動洗髮動作。以下，說明自動洗髮系統100的控制裝置700對左臂114L與右臂114R的擺動轉動及按壓轉動、以及觸頭組L與觸頭組R的揉搓轉動進行的控制動作。圖19 圖21是表示由系統流程控制部708D生成的左臂114L與右臂114R的擺動轉動角度的指令值的變化的形態的具體例的時序圖。首先，對圖19所示的例子進行說明。在圖19中，波形1900L表示左臂114L的擺動轉動角度的指令值Θ SLref的變化的形態，波形1900R表示右臂114R的擺動轉動角度的指令值Θ SEref的變化的形態。如上所述，以左臂114L的擺動轉動角度Θ SL和右臂114R的擺動轉動角度Θ SR分別與各指令值0Stof、0SKMf大體一致的方式動作。使用圖19的時序圖對該動作進行說明。在圖19中，從時刻O到tl9(l)，左臂114L與右臂114R都在0°的角度位置(頭部10的後側的位置)等待，從時刻tl9(l)到時刻tl9(2)，朝向頭部10的前側而擺動轉動至130°的角度位置。接著，經過從時刻tl9(2)到時刻tl9(3)的短暫的等待之後，從時刻tl9(3)到時刻tl9(4)，左臂114L和右臂114R朝向頭部10的後側而擺動轉動至0°的角度位置。之後，左右的臂114L、114R經過從時刻tl9(4)到時刻tl9(5)的短暫的等待之後而重複以上的一連串的同相的動作。在圖19所示的動作例中，左臂114L與右臂114R終始同相地進行動作。因此，將左臂114L與右臂114R的各按壓轉動角度控制為按壓於頭部10的方向，若使觸頭組L與觸頭組R同時按壓於頭部10，則能夠從左右向頭部10施加應力。由此，與以往那樣的從一方向施加應力的技術相比，能減少對人的頭部造成的負擔。另外，這種情況下，頭部10中的被施加應力的部分邊保持左右的平衡，邊沿著人的頭部的前後方向依次移動。因此，能夠避免因局部的應力而給人帶來的不快感。另外，導管111L、111R與臂114L、114R—起擺動轉動，因此，在進行圖19所示的動作的情況下，與臂114L、114R同樣地，導管111L、IllR也左右同相地進行擺動轉動。因此，通過適當地控制水系閥216、清洗液系閥217及護髮素系閥218的開閉，能夠從左右對頭部10均衡地噴射水、清洗液、或護髮素。接著，對圖20所示的例子進行說明。在圖20中，波形2000L表示左臂114L的擺動轉動角度的指令值Θ SLref的變化的形態，波形2000R表示右臂114R的擺動轉動角度的指令值Θ SEref的變化的形態。如上所述，以左臂114L的擺動轉動角度0 a和右臂114R的擺動轉動角度9SK分別與各指令值0Stof、Qstorf大體一致的方式進行動作。使用圖20的時序圖對該動作進行說明。在圖20中，從時刻O到t20(l)，左臂114L與右臂114R都在0°的角度位置(頭部10的後側的位置)等待。從時刻t20(l)到時刻t20(2)，僅左臂114L朝向頭部10的前側而擺動轉動到130°的角度位置。接著，經過從時刻t20(2)到時刻t20(3)的短暫的等待之後，從時刻t20 (3)到時刻t20 (4)，左臂114L朝向頭部10的後側而擺動轉動到0°的角度位置，右臂114R朝向頭部10的前側而擺動轉動到130°的角度位置。接著，經過從時刻t20(4)到時刻t20(5)的短暫的等待之後，從時刻t20 (5)到時刻t20 (6)，左臂114L朝向頭部10的前側而擺動轉動到130°的角度位置，右臂114R朝向頭部10的後側而擺動轉動到
O。的角度位置。之後，左右的臂114L、114R經過從時刻t20(6)到時刻t20(7)的短暫的等待之後，重複以上的一連串的反相的動作。在圖20所示的動作例中，左臂114L與右臂114R在時刻t20 (3)以後終始反相地進行動作。因此，將左臂114L與右臂114R的各按壓轉動角度控制為按壓於頭部10的方向，若將觸頭組L與觸頭組R同時按壓於頭部10，則能夠從左右對頭部10施加應力。由此，與以往那樣的從一個方向施加應力的技術相比，能減少給頭部造成的負擔。另外，這種情況下，在頭部10的左右兩側施加應力的部分朝著人的頭部的扭轉方向依次移動。因此，能夠避免因局部的應力而給人帶來的不快感。另外，導管111L、111R與臂114L、114R—起擺動轉動，因此，在進行圖20所示的動作的情況下，與臂114L、114R同樣地，導管111L、IllR也左右反相地進行擺動轉動。因此，通過適當地控制水系閥216、清洗液系閥217及護髮素系閥218的開閉，能夠從頭部10的前後均衡地噴射水、清洗液、或護髮素。接著，對圖21所示的例子進行說明。在圖21中，波形2100L表示左臂114L的擺動轉動角度的指令值Θ SLref的變化的形態，波形2100R表示右臂114R的擺動轉動角度的指令值Θ SEref的變化的形態。如上所述，以左臂114L的擺動轉動角度0 a和右臂114R的擺動轉動角度9SK分別與各指令值9Stof、Qsitef大體一致的方式進行動作。在圖21中，從時刻O到t21(l)，左臂114L與右臂114R都在0°的角度位置(頭部10的後側的位置)等待。從時刻t21 (I)到時刻t21 (2)，僅左臂114L朝向頭部10的前側而擺動轉動到130°的角度位置。接著，經過從時刻t21 (2)到時刻t21 (3)的短暫的等待之後，從時刻t21(3)到時刻t21(4)，左臂114L朝向頭部10的後側而擺動轉動到0°的角度位置。在此期間，右臂114R保持為在頭部10的後側0°等待的狀態。接著，從時刻t21(4)到時刻t21 (5)，右臂114R朝向頭部10的前側而擺動轉動到130°的角度位置，經過從時刻t21(5)到時刻t21(6)的短暫的等待之後，從時刻t21 (6)到時刻t21 (7)，右臂114R朝向頭部10的後側而擺動轉動到0°的角度位置。在右臂114R擺動轉動的從時刻t21 (4)到時刻t21(7)期間，左臂114L在頭部10的後側的0°的角度位置等待。在時刻t21(7)之後，重複這一連串的左臂114L與右臂114R的交替的動作。如此，在圖21所示的動作例中，左臂114L與右臂114R交替地動作，在左臂114L擺動轉動時，右臂114R在頭部10的後側的位置(0°的角度位置)等待，在右臂114R擺動轉動時，左臂114L在頭部10的後側的位置(0°的角度位置)等待。因此，等待過程中的左臂114L或右臂114R能夠從下支承頭部10，由此減少給人的頭部造成的負擔。在圖19 圖21中，例示了線性地增大或減小左臂114L及右臂114R的擺動轉動的角度的情況，但用於增大或減小擺動轉動的結構並不局限於此。在本發明中，例如圖22及圖23所示，也可以控制左臂114L或右臂114R的擺動轉動。圖22的波形2200L和圖23的波形2300L表示左臂114L的擺動轉動的指令值Θ SLref的變化的形態。但是，也可以對右臂114R發出同樣的指令。圖22表示使左臂114L邊間歇地進行朝向頭部10的後側的擺動轉動，邊逐漸朝向頭部10的後側移動的例子。對圖22所示的例子進行具體說明，首先，左臂114L邊朝向頭部10的前側而線性地使角度增大到130°的角度位置，邊擺動轉動，在經過短暫的等待時間之後，從頭部10的前側的位置(130°的角度位置)朝頭部10的後側的位置(0°的角度位置)移動。當進行該朝向後側的移動時，左臂114L反覆進行由符號Tl表示的線性地使角度減小的短時間的擺動轉動和由符號T2表示的短時間的等待。當進行由符號Tl表示的所述短時間的擺動轉動時，在左臂114L的壓力控制中將按壓力設定得比較低，或以使左臂114L與頭部10分離的方式將按壓轉動角度設定為例如0°。另一方面，當進行由符號T2表示的所述短時間的等待時，在左臂114L的壓力控制中將按壓力設定得比較高。由此，能夠實現從頭部10的前側朝後側依次進行指壓的動作。另外，圖23表示在使多個觸頭109與頭部10接觸的狀態下，使左臂114L交替地反覆進行朝向頭部10的後側的擺動轉動與朝向頭部10的前側的比該擺動轉動角度小的角度量的擺動轉動，並同時逐漸朝向頭部10的後側移動的例子。對圖23所示的例子進行具體說明，首先，左臂114L邊朝向頭部10的前側而線性地使角度增大到130°的角度位置，邊擺動轉動，在經過短暫的等待時間之後，從頭部10的前側的位置(130°的角度位置)朝頭部10的後側的位置(0°的角度位置)移動。當進行該朝向後側的移動時，左臂114L反覆進行由符號T3表示的線性地使角度減小的向後方的擺動轉動、由符號T4表示的短時間的等待、由符號T5表不的相反方向的(朝前方的)比較小的擺動轉動、及由符號T6表不的短時間的等待。符號T5的相反方向的擺動轉動的角度設定為比符號T3的擺動轉動的角度小。在進行符號T3 T6中的任一個動作時，都維持左臂114L對頭部10的按壓狀態。由此，能夠實現像人手進行的用力揉搓清洗頭部10的動作。需要說明的是，也可以將與圖23所示的例子同樣的動作應用於使左臂114L朝向前側移動的情況，由此，也能夠實現上述的揉搓清洗的動作。這種情況下，在使多個觸頭109與頭部10接觸的狀態下，只要使左臂114L交替地反覆進行朝向頭部10的前側的擺動轉動與朝向頭部10的後側的比該擺動轉動角度小的角度量的擺動轉動，並同時逐漸朝向頭部10的前側移動即可。然而，在進行基於人的手的揉搓清洗的情況下，根據人的習慣，一般來說，雖然容易同相或交替地使左右的手動作，但難以同時反相地使左右的手動作。根據本發明，如圖20所示，通過使右臂114R的動作相位相對於左臂114L形成為反相，能夠容易地實現由以反相進行動作的左右的臂114L、114R進行的同時揉搓清洗，由此，能夠提供新的感覺的洗髮動作。接著,關於左臂114L,說明擺動轉動、按壓轉動、及揉搓轉動的連動控制的一例。圖24 圖26是表示通過自動洗髮系統100的控制裝置700而由系統流程控制部708D生成的與左臂114L相關的擺動轉動角度的指令值、按壓轉動角度的指令值、及揉搓轉動角度的指令值的變化的形態的時序圖的一例。首先，對圖24所示的例子進行說明。在圖24中，波形2400L表示左臂114L的擺動轉動角度的指令值Θ SLref的變化的形態，波形2401L表示左臂114L的按壓轉動角度的指令值Θ pLref的變化的形態，波形2402L表示搭載於左臂114L的觸頭組L的揉搓轉動角度的指令值的變化的形態。如上所述，以左臂114L的擺動轉動角度Θ a、按壓轉動角度Θ a、及觸頭組L的揉搓轉動角度9%分別與各指令值0Stof、Θ pLref> 0Etof大體一致的方式進行動作。從時刻O到時刻t24(l)之間，左臂114L分別在擺動轉動角度0°、按壓轉動角度0°的位置等待。即，左臂114L位於頭部10的後側，並且以從頭部10釋放的狀態等待。由此，人能安心地將頭部10委託給裝置。另外，在此期間，觸頭組L位於初始位置0°。從時亥Ij t24(l)到時刻t24(2)期間，左臂114L邊將臂按壓轉動角度維持為O。、將觸頭組L的揉搓角度維持為0°，邊朝向頭部10的前側而擺動轉動到130°的角度位置。此時，由於按壓轉動角度被維持為0°，因此觸頭組L能夠維持與頭部10分離的狀態。因此，觸頭組L不會逆向撫摸頭部10的頭髮，從而能夠安全地使左臂114L朝頭部10的前側擺動轉動。從時刻t24(2)到時刻t24(3)為擺動轉動的等待時間。在該等待期間中，控制模式切換部903L將控制循環切換成圖16的符號B側，將按壓控制系統設為0N。該從時刻t24(2)到時刻t24(3)的等待時間被設定為與從左臂114L的朝按壓方向的按壓轉動開始到觸頭組L以指示的按壓力與頭部10接觸而穩定為止的時間大致相同程度的時間。當到時刻t24(3)為止的等待時間結束時，左臂114L在控制循環的作用下調整按壓轉動角度，由此一邊使觸頭組L以指示的按壓力按壓於頭部10，一邊朝向頭部10的後側進行擺動轉動。在此期間，觸頭組L以大致恆定的周期在揉搓轉動角度從0°至60°之間往復地進行動作。然後，左臂114L一邊使以大致恆定周期進行揉搓轉動的觸頭組L以指示的按壓力按壓於頭部10，一邊藉助擺動轉動而在從頭部10的後側(0°的角度位置)到前側(130°的角度位置)之間往復。由此，能夠一邊使觸頭組L的揉搓動作作用於頭部10，一邊對頭部10整體進行揉搓清洗。此時，通過適當地指示水系閥216、清洗液系閥217、及護髮素系閥218的開閉，能夠實現水洗、洗髮精洗、及洗滌洗。接著，對圖25所示的例子進行說明。在圖25中，波形2500L表示左臂114L的擺動轉動角度的指令值Θ SLref的變化的形態，波形2501L表示左臂114L的按壓轉動角度的指令值Θ &ef的變化的形態，波形2502L表示搭載於左臂114L的觸頭組L的揉搓轉動角度的指令值的變化的形態。如上所述，以左臂114L的擺動轉動角度Θ a、按壓轉動角度Θ a、及觸頭組L的揉搓轉動角度9%分別與各指令值0Stof、Θ pLref> 0Etof大體一致的方式進行動作。由於從時刻O到時刻t25(3)的動作與圖24中的從時刻O到時刻t24(3)的動作相同，因此省略說明。從時刻t25 (3)到時刻t25 (4)，左臂114L在控制循環的作用下調整按壓轉動角度，由此，一邊將觸頭組L以指示的按壓力按壓於頭部10，一邊朝向頭部10的後側進行擺動轉動。在此期間，觸頭組L以大致恆定的周期在揉搓轉動角度從0°到60°之間往復地進行動作。在時刻t25 (4)，當左臂114L擺動轉動到頭部10的後側的位置(0°的角度位置)時，左臂114L的擺動轉動暫時等待直到時刻t25(5)為止。在此期間，控制模式切換部903L將控制循環切換成圖16的符號A側，將按壓控制系統設為0FF，由此，左臂114L向釋放方向進行按壓轉動。另外，在時刻t25(4)，觸頭組L的往復動作也停止，觸頭組L以揉搓角度為0°的狀態等待。在從時刻t25 (5)到時刻t25 (6)期間，與從時刻t25 (I)到時刻t25 (2)的動作同樣地，在臂按壓轉動角度維持為0°、觸頭組L的揉搓角度維持為0°的狀態下，左臂114L擺動轉動到頭部10的前側的位置(130°的角度位置)。此時，由於按壓轉動角度維持為0°，因此能夠維持觸頭組L與頭部10分離的狀態。因此，觸頭組L不會逆向撫摸頭部10的頭髮，而能夠安全地使左臂114L朝頭部10的前側擺動轉動。
在圖25所示的動作例中，當左臂114L從頭部10的前側的位置(130°的角度位置)擺動轉動到後側的位置(0°的角度位置)時，按壓控制系統成為0N，左臂114L 一邊將觸頭組L按壓於頭部10，一邊進行擺動轉動動作。反之，當左臂114L從頭部10的後側的位置(0°的角度位置)擺動轉動到前側的位置(130°的角度位置)時，按壓控制系統成為0FF，左臂114L從頭部10釋放觸頭組L而進行擺動轉動。一般來說，關於人的頭髮的生長方向，頭部10的從前向後的方向為正方向，從後向前的方向為反方向。因此，當從後向前撫摸頭部10時，由於是逆向撫摸，因此被撫摸的人有時頭髮纏繞或感到不舒服。為了避免該不良狀況，在圖25所示的動作例中，當左臂114L朝前方擺動轉動時,觸頭組L維持為與頭部10分離的狀態。如此禁止逆向撫摸的動作尤其是在洗髮動作的初期等頭髮乾燥的狀態等下非常有用。接著，對圖26所示的例子進行說明。圖26所示的動作例中，擺動轉動(波形2500L)和按壓轉動(波形2501L)與圖25所示的動作同樣地進行，但觸頭組L的揉搓角度如波形2602L所示那樣被固定為規定值。該揉搓角度的固定值被設定為例如作為可動範圍的中心的30°。如此，一邊將揉搓角度固定的觸頭組L按壓於頭部10，一邊使左臂114L擺動轉動，由此能夠實現頭部10的從前向後梳理(梳頭髮)的動作。根據該動作，能夠整理因洗髮而蓬亂的頭髮。接著，對圖27所示的例子進行說明。在圖27中，波形2700L表示左臂114L的擺動轉動角度的指令值Θ SLref的變化的形態，波形2701L表示左臂114L的按壓轉動角度的指令值Θ &ef的變化的形態，波形2702L表示搭載於左臂114L的觸頭組L的揉搓轉動角度的指令值的變化的形態。如上所述，以左臂114L的擺動轉動角度Θ a、按壓轉動角度Θ a、及觸頭組L的揉搓轉動角度9%分別與各指令值0Stof、Θ pLref> 0Etof大體一致的方式進行動作。圖27表示在使多個觸頭109與頭部10接觸的狀態下，間歇地使左臂114L擺動轉動，同時在擺動轉動的暫時停止中，使觸頭109對頭部10的按壓力比擺動轉動中高的動作例。具體說明圖27所示的動作例。首先，在從時刻O到時刻t27(l)期間，擺動轉動、按壓轉動、及揉搓轉動的任意一個都固定在0°的角度位置。在從時刻t27(l)到時刻t27(4)期間，與上述的圖24 圖26所示的動作例同樣地，左臂114L 一邊維持在按壓方向上與頭部10最大限度地分離的狀態，一邊擺動轉動到頭部10的前側的位置(130°的角度位置)。在該向前方的擺動轉動的中途，在從時刻t27(2)到時刻t27(3)期間，觸頭組L的揉搓角度從0°向30°變化，在時刻t27 (3)之後，揉搓角度被固定為30°。接著，在經過從時刻t27(4)到時刻t27(5)的短暫的等待時間之後，在從時刻t27(5)到時刻t27(6)期間，左臂114L 一邊線性地使擺動角度減小規定角度(例如約20° )，一邊進行擺動轉動。在該比較小的擺動轉動之後，左臂114L在從時刻t27(6)到時刻t27(7)期間暫時停止擺動轉動而進行等待。在時刻t27(7)之後，左臂114L重複進行所述規定角度的擺動轉動和擺動轉動的暫時停止(等待狀態)，直至擺動轉動的角度位置到達0°的位置為止。另外，在時刻t27 (5)，左臂114L的按壓控制系統成為0N。在時刻t27(5)之後，在左臂114L擺動轉動規定角度的時刻t27(5)到時刻t27(6)期間，在左臂114L的按壓控制系統中指示規定的按壓力Pa (例如5N的壓力)。並且，在左臂114L的擺動轉動處於等待狀態的時刻t27(6)到時刻t27(7)期間，在左臂114L的按壓控制系統中指示比按壓力Pa大的按壓力Pb (例如ION的壓力)。根據該圖27所示的動作例，能夠實現一邊將頭部10從前側向後側緩慢地撫摸一邊進行指壓那樣的動作。因此，通過在洗髮過程的動作中穿插著圖27所示的動作，能夠提供更舒適的洗髮。接著，對圖28所示的例子進行說明。在圖28中，波形2800L表示左臂114L的擺動轉動角度的指令值Θ SLref的變化的形態，波形2801L表示左臂114L的按壓轉動角度的指令值Θ pLref的變化的形態，波形2802L表示搭載於左臂114L的觸頭組L的揉搓轉動角度的指令值的變化的形態。如上所述，以左臂114L的擺動轉動角度Θ a、按壓轉動角度Θ a、及觸頭組L的揉搓轉動角度9%分別與各指令值0Stof、Θ pLref> 0Etof大體一致的方式進行動作。圖28表示在使多個觸頭109與頭部10接觸的狀態下，交替地反覆進行朝向頭部10的後側的擺動轉動與朝向頭部10的前側的比該擺動轉動角度小的角度量的擺動轉動的動作例。而且，圖28是使左臂114L逐漸朝向頭部10的後側移動之際，在朝向前側的擺動轉動時，與朝向後側的擺動轉動時相比，提高觸頭109對頭部10的按壓力的動作例。具體說明圖28所示的動作例。首先，在從時刻O到時刻t28(l)期間，擺動轉動、按壓轉動、及揉搓轉動都固定在0°的角度位置。在從時刻t28(l)到時刻t28 (2)期間，與上述的圖24 圖27所示的動作例同樣地，左臂114L 一邊維持在按壓方向上與頭部10最大限度遠離的狀態，一邊擺動轉動到頭部10的前側的位置(130°的角度位置)。接著，在經過從時刻t28 (2)到時刻t28(3)的短暫的等待時間之後，從時刻t28 (3)到時刻t28 (4)，左臂114L 一邊線性地使擺動角度減小規定的角度(例如約20° )，一邊朝向後側進行擺動轉動，在從時刻t28 (4)到時刻t28(5)期間，成為暫時停止擺動轉動的短暫的等待期間。接著，從時刻t28(5)到時刻t28(6)，左臂114L 一邊線性地使擺動角度增大規定角度(例如約10° )，一邊朝相反方向(返回前側的方向)擺動轉動，在從時刻t28(6)到時刻t28(7)期間，成為暫時停止擺動轉動的短暫的等待期間。在時刻t28(7)之後，左臂114L反覆依次進行朝向後側的擺動轉動、該擺動轉動的暫時停止(等待狀態)、返回前側的方向的擺動轉動、該擺動轉動的暫時停止(等待狀態)這一連串的動作，直至擺動轉動的角度位置到達0°的位置為止。另外，在時刻t28(3)，左臂114L的按壓控制系統為0N。在時刻t28 (3)之後，從左臂114L朝後側擺動轉動的時刻t28(3)到時刻t28(4)，左臂114L的按壓控制系統指示規定的按壓力Pc (例如5N的壓力)。接著，從暫時停止左臂114L的擺動轉動的時刻t28 (4)到時刻t28(5)，左臂114L的按壓控制系統中的按壓力的指示值向比按壓力Pc大的按壓力Pd(例如ION的壓力)切換。接著，從左臂114L以返回到前側的方式進行擺動轉動的時刻t28(5)到時刻t28(6)，左臂114L的按壓控制系統中的按壓力的指示值維持為按壓力Pd (例如ION的壓力)。進而，從暫時停止左臂114L的擺動轉動的時刻t28(6)到時刻t28(7)，左臂114L的按壓控制系統中的按壓力的指示值再次切換為按壓力Pc (例如5N的壓力)。該按壓力的指示值的切換在時刻t28(7)之後也對應於上述的與擺動轉動相關的動作的切換時機而同樣地進行。進而，在從按壓控制系統中指示比較小的按壓力Pc (例如5N)的時刻t28(3)到時刻t28 (4)期間，觸頭組L的揉搓角度被控制成從0°向60°變化。另一方面，在從按壓控制系統中指示比較大的按壓力Pc(例如10N)的時刻t28(5)到時刻t28(6)期間，觸頭組L的揉搓角度被控制成從60°向0°變化。根據該圖28所示的動作例，被控制為，一邊整體地從頭部10的前側向後側緩慢地撫摸，一邊每隔規定時間使左臂114L的擺動轉動反轉並且在擺動轉動的反轉過程中增強左臂114L的按壓力。另外，以與按壓力的切換同步地切換觸頭組L的揉搓轉動的方向的方式進行控制。由此，能夠實現一邊進行指壓一邊進行揉搓動作那樣的動作。因此，通過在洗髮過程的動作中穿插著圖27所示的動作，能夠提供更舒適的洗髮。需要說明的是，圖28表示應用在左臂114L 一邊交替地反覆進行前後移動一邊逐漸向後側移動時的動作例，但是在左臂114L 一邊交替地反覆進行前後移動一邊逐漸向前側移動時，也能夠應用同樣的動作例。這種情況下，只要以朝向後側的擺動轉動時的觸頭109對頭部10的按壓力比朝向前側的擺動轉動時升高的方式進行控制即可。以上，關於左臂114L，說明了擺動轉動、按壓轉動及揉搓轉動的連動控制的一例，右臂114R也能夠進行同樣的連動控制。而且，通過在上述左臂114L的動作中任意地組合同樣的右臂114R的動作，能夠提供各種洗髮動作。進而，這種情況下，通過使左右的臂114L、114R的動作相位同步或錯位，能夠實現多種組合。而且，關於擺動轉動、按壓轉動及揉搓轉動這各動作，可以採用上述的動作例以外的各種動作。例如，可以採用以快速且輕微地切換多個觸頭109相對於頭部10接觸的狀態和分離的狀態的方式使臂114L、114R進行按壓轉動的動作。這種情況下，能夠實現快速且輕微地輕輕敲打頭部10那樣的按摩動作。接著，說明由系統控制部708管理的系統動作流程。圖29是本發明的實施方式I的自動洗髮系統100的控制裝置700的系統動作流程。圖29所示的系統動作通過起動自動洗髮系統100的控制裝置700而開始。當起動控制裝置700時，首先，執行校準步驟S201。在校準步驟S201中，關於左右的臂114LU14R的擺動轉動角度與按壓轉動角度的規定的多個組合，取得對觸頭組L、R與頭部10分離的狀態下的壓力傳感器211L、211R的顯示值進行保持的表格902L(參照圖18)、902R，並存儲於存儲部7081。在該校準步驟S201中，在頭部10未插入浮筒101的狀態下，對於每個擺動轉動角度與按壓轉動角度的組合，測定壓力傳感器211L、211R的值，並基於該測定值而作成所述表格902L、902R。需要說明的是，具體的測定動作如上述那樣。由此得到的表格902L、902R在以下的步驟中用於修正，以消除作用在壓力傳感器211L、211R與頭部10之間夾裝的構件上的重力對壓力傳感器211L、211R的輸出值造成的影響。S卩，基於表格902L、902R的值而能夠算出與臂114LU14R的各種姿勢對應的補償值。接著，在模式選擇操作確認步驟S202中，判斷是否通過用戶的操作而選擇了洗髮模式、按摩模式或結束模式中的任一模式。在此，洗髮模式是對水系閥216、清洗液系閥217、及護髮素系閥218的開閉進行控制而進行洗髮的模式，按摩模式是利用左右的臂114LU14R及觸頭組L、R對頭部10進行按摩的模式，結束模式是結束控制裝置700的系統動作的模式。在模式選擇操作確認步驟S202中，判斷是否進行了任一模式的選擇操作，通過該判斷，當確認為有選擇操作時，進入下一步驟。
在接下來的洗髮模式選擇確認步驟S202中，判斷人所選擇的模式是否為洗髮模式。根據該判斷，當確認到洗髮模式的選擇(步驟S203為「是」)時，執行後述的洗髮模式。另一方面，在洗髮模式選擇確認步驟S202中，當確認為用戶所選擇的模式為洗髮模式以外的模式(步驟S203為「否」)時，進入按摩模式選擇確認步驟S204。在按摩模式選擇確認步驟S204中，判斷人所選擇的模式為按摩模式或結束模式中的哪一個。根據該判斷，當確認為按摩模式的選擇(步驟S204為「是」)時，執行後述的按摩模式，當確認為結束模式的選擇(步驟S204為「否」)時，結束系統動作。接著，對洗髮模式進行說明。在洗髮模式中，首先，在第一安全等確認步驟S205中，在人的頭部10插入浮筒101之前執行必要的確認動作。具體而言，在該確認步驟S205中，確認人的頭部10是否有裝飾物。更具體而言，例如確認人的頭部10的頭髮中是否有發針或束髮帶等安裝物，若有某種安裝物，則催促人注意卸下該安裝物。另外，也可以確認在人的頭部10是否安裝有圖10所示的防水罩510。這種情況下，若確認為未安裝，則催促人安裝防水罩510。在第一安全等確認步驟S205中，頭部裝飾物等安裝物的有無的確認及防水罩510的安裝確認通過例如基於相機對所述安裝物或防水罩510的檢測來進行。另外，若在防水罩510上搭載IC標籤等發送器，則能夠通過與該發送器之間的無線電通信來確認防水罩510的安裝。進而，用於催促人注意卸下安裝物或催促安裝防水罩510的信息例如通過作為視覺信息而顯示在觸摸面板式的操作部707或另行設置的顯示部上、或作為聲音信息由聲音設備輸出而向人報告。接著，在頭部迎進步驟S206中，執行用於將人的頭部10插入浮筒101的準備動作。具體而言，左右的臂114L、114R配置在用於將頭部10迎進到支承體112上的位置。更具體而言，以使支承左臂114L的支柱102L與支承右臂114R的支柱102R之間的間隔擴展到最大的方式使左右的支柱102LU02R滑動移動。另外，在頭部迎進步驟S206中，左右的臂114LU14R以按壓轉動角度成為0°的方式進行動作。由此，觸頭組L、R以與頭部10最大限度地分離的方式配置。進而，在頭部迎進步驟S206中，左右的臂114L、114R以擺動轉動位置成為頭部10的後側的位置(0°的角度位置)的方式進行動作。如此動作的左臂114L和右臂114R成為兩者的間隔打開為最大限度的狀態，並位於浮筒101的底側。因此，人的頭部10不會受到左右的臂114L、114R的妨礙而能夠安心地被迎進(委託給)浮筒101。另外，在頭部迎進步驟S206中，當確認頭部10插入到浮筒101時，執行與頭部10的形狀及大小對應的左右支柱102LU02R之間的寬度調整及支承體112的位置調整。需要說明的是，頭部10的插入確認基於由各種傳感器進行的檢測而進行。當與頭部10的形狀等對應的所述調整動作結束時，進入接下來的掃描步驟S207。在掃描步驟S207中，參照圖17，取得上述的表格901L、901R，並存儲於存儲部7081。如上所述，表格901L、901R保持有相對於各臂114L、114R的擺動轉動角度而臂114L、114R的觸頭組L、R以規定的按壓力按壓於頭部10時的按壓轉動角度的值。在該掃描步驟S207中，在將左右的臂114L、114R以大致恆定的壓力按壓於頭部10的狀態下，一邊使各臂114L、114R的擺動轉動角度0SK從0°緩慢地增大，一邊如上述那樣對按壓轉動角度進行掃描。而且，基於通過該掃描動作而得到的擺動轉動角度0SL> 9SK與按壓轉動角度θ^、θρκ的對應關係，作成表格901L、901R。接著，執行洗髮動作步驟S208。在該洗髮動作步驟S208中，如圖30所示，依次執行預熱步驟S301、水洗步驟S302、洗髮步驟S303、揉搓清洗步驟S304、洗滌步驟S305、除去水分步驟S306、護髮素步驟S307、洗滌步驟S308、及除去水分步驟S309。在預熱步驟S301中，執行用於形成為可供給適宜溫度的熱水的狀態的準備動作。具體而言，通過將水系閥216打開些許量，在使從與自動洗髮系統100連接的供熱水器(省略圖示)供給的熱水少量持續流出的狀態下，等待直至該熱水達到適宜溫度。由此，能夠避免冷水突然噴向人的頭部10而給人帶來的不快感。需要說明的是，在預熱步驟S301中，優選通過利用設置在適當位置的溫度傳感器對從供熱水器供給的熱水的溫度進行檢測，能夠檢測出成為可供給適宜溫度的熱水的狀態的情況。另外，在洗髮動作步驟S208中，在預熱步驟S301之前或洗髮動作步驟S208的最後，也可以設置將殘留在導管111U111R中的水和清洗液等排出的步驟。由此，能夠將因前一次的清洗動作等而殘留在導管111L、11 IR中的水壓出。由此，能夠避免殘留在導管111L、IllR中的水或清洗液首先噴向人的頭部10而給人帶來的不快感。需要說明的是，這種情況下，只要在自動洗髮系統100的適當位置設置排水閥即可。當預熱步驟S301結束時，執行水洗步驟S302。在水洗步驟S302中，一邊使左右的臂114L、114R擺動轉動，一邊從多個噴嘴110噴出熱水，從而將熱水向頭部10整體噴出。具體而言，首先，左右的臂114L、114R—邊將按壓轉動角度維持為0°的角度位置(釋放狀態)，一邊擺動轉動到頭部10的前側的位置(130°的角度位置)。接著，在將臂114LU14R的擺動轉動角度維持在頭部10的前側的位置(130°的角度位置)的狀態下打開水系閥216，從導管111L、11 IR的多個噴嘴110向頭部10的頭髮噴出熱水。此時，水系閥216的開度以逐漸增大的方式設定，以避免多量的熱水突然向頭部10噴出。接著，左右的臂114LU14R在從0°到130°的角度範圍內往復擺動轉動數次，由此，熱水向頭部10整體噴出，熱水與頭髮融合。進而，在水洗步驟S302中，如上所述，一邊使左右的臂114L、114R的擺動轉動角度及按壓轉動角度與觸頭組L、R的揉搓轉動角度複合動作，一邊朝向頭部10噴出熱水，由此對頭髮進行揉搓清洗。首先，如圖26所示，優選將觸頭組L、R固定在30°的位置，並且多使用僅在從頭部10的前側的位置(130°的角度位置)朝向後側的位置(0°的角度位置)的擺動轉動時將按壓力控制設為ON的動作。由此，能夠實現頭部10的從前向後梳理的動作。當水洗步驟S302結束時，執行洗髮步驟S303。在洗髮步驟S303中，一邊使左右的臂114LU14R擺動轉動，一邊從多個噴嘴110噴出清洗液，將清洗液向頭部10整體噴出。具體而言，首先，左右的臂114L、114R在將按壓轉動角度維持為0°的狀態下擺動轉動到頭部10的前側的位置(130°的角度位置)。接著，在臂114L、114R的擺 動轉動角度維持為頭部10的前側的位置(130°的角度位置)的狀態下打開清洗液系閥217，從導管111LU11R的多個噴嘴110向頭部10的頭髮噴出洗髮精等清洗液。需要說明的是，如上所述，就清洗液而言，通過混合部220，將用水稀釋了市售洗髮精等而得到的稀釋清洗液與壓縮空氣混合，形成為摩絲狀，然後，將該摩絲狀的清洗液從噴嘴110噴出。
此時，清洗液系閥217的開度以逐漸增大的方式設定，以避免大量的清洗液突然向頭部10噴出。接著，左右的臂114LU14R在從0°到130°的角度範圍內往復擺動轉動數次，並向頭部10整體塗抹清洗液。在該洗髮步驟303中，優選左右的臂114LU14R如圖19所示那樣以同相動作。由此，能夠向頭部10整體均勻地塗抹清洗液。接著，執行揉搓清洗步驟S304。在揉搓清洗步驟S304中，通過使左右的臂114L、114R向接近頭部10的方向按壓轉動而使多個觸頭109與頭部10接觸，一邊進行基於多個觸頭109的揉搓動作，一邊使左右的臂114LU14R擺動轉動，由此對頭部10進行揉搓清洗。具體而言，如圖19 圖28所示，使左右的臂114L、114R的擺動轉動角度及按壓轉動角度與觸頭組L、R的揉搓轉動複合動作，利用觸頭組L、R遍及頭部10整體進行揉搓清洗。在揉搓清洗步驟S304中，優選將左右的臂114L、114R的按壓力控制的按壓力指令值最初設定得較低，逐漸或逐級增強。由此，能夠導入對於人來說溫柔的揉搓動作，從而執行對於人來說舒適的洗髮動作。需要說明的是，作為自動頭部護理系統的一例，使用自動洗髮系統進行了說明，並設為基於臂的揉搓清洗步驟，揉搓清洗步驟是自動頭部護理系統的基於臂的護理步驟的一例。當揉搓清洗步驟S304結束時，執行洗滌步驟S305。在洗滌步驟S305中，與水洗步驟S302同樣地，打開水系閥216，使熱水從噴嘴110噴出，並同時使左右的臂114LU14R的擺動轉動角度及按壓轉動角度與觸頭組L、R的揉搓轉動複合動作。在洗滌步驟S305中，首先將左右的臂114LU14R的按壓控制系統設為0FF，在釋放狀態下放出熱水，粗略地衝洗出清洗液，然後，將按壓控制系統設為0N，使觸頭組L、R往復揉搓轉動，由此能夠高效地進行洗滌。另外，在洗滌步驟S305的最後階段，如圖26所示，優選將觸頭組L、R固定在30°的位置，多使用僅在從頭部10的前側的位置(130°的角度位置)朝向後側的位置(0°的角度位置)的擺動轉動時將按壓力控制設為ON的動作。由此，能夠得到利用揉搓清洗步驟S304等來梳理蓬亂的頭髮的效果。當洗滌步驟S305結束時，執行除去水分步驟S306。在除去水分步驟S306中，關閉水系閥216，禁止來自噴嘴110的熱水的噴出。另夕卜，在觸頭組L、R的揉搓轉動角度被固定的狀態下，左右的臂114L、114R往復擺動轉動。具體而言，例如圖25及圖26所示，優選僅在從頭部10的前側的位置(130°的角度位置)向後側的位置(0°的角度位置)的擺動轉動時將按壓力控制設為0N，而在從後側的位置(0°的角度位置)向前側的位置(130°的角度位置)的擺動轉動時將按壓力控制設為OFF並形成為釋放狀態。根據該動作，能夠得到避免逆向撫摸頭髮並同時擰出頭髮所包含的熱水的效果。當除去水分步驟S306結束時，執行護髮素步驟S307。在護髮素步驟S307中，首先，左右的臂114L、114R —邊將按壓轉動角度維持為釋放狀態，一邊擺動轉動至頭部10的前側的位置(130°的位置)。接著，在臂114L、114R停止在頭部10的前側的位置(130°的角度位置)的狀態下打開護髮素系閥218，從導管111L、IllR的多個噴嘴110向頭部10的頭髮噴出潤絲等護髮素。此時，護髮素系閥218的開度以逐漸增大的方式設定，以避免大量的護髮素突然向頭部10噴出。接著，左右的臂114LU14R在從0°到130°的角度範圍內往復擺動轉動數次，向頭部10整體塗抹護髮素。在該護髮素步驟S307中，優選左右的臂114L、114R如圖19所示那樣以同相動作。由此，能夠向頭部10整體均勻地塗抹護髮素。進而，在護髮素步驟S307的最後階段，關閉護髮素系閥218，禁止從噴嘴110噴出護髮素。另外，如圖25及圖26所示，優選僅在從頭部10的前側的位置(130°的角度位置)向後側的位置(0°的角度位置)的擺動轉動時將按壓力控制設為0N，而在從後側的位置(0°的角度位置)向前側的位置(130°的角度位置)的擺動轉動時將按壓力控制設為OFF並形成為釋放狀態。由此，能夠使護髮素與頭髮融合併得到梳理的效果。當護髮素步驟S307結束時，依次執行與洗滌步驟S305相同的洗滌步驟S308、及與除去水分步驟S306相同的除去水分步驟S308。需要說明的是，為了避免因過度的洗滌而削弱護髮素效果，優選將緊接著護髮素步驟S307之後的洗滌步驟S308的洗滌時間設定為比緊接著洗髮步驟S303之後的洗滌步驟S305的洗滌時間短。另外，在使用不需要洗滌的護髮素的情況下，可以省略護髮素步驟S307後的洗滌步驟S308。在洗髮動作步驟S208中的以上的預熱步驟S301、水洗步驟S302、洗髮步驟S303、揉搓清洗步驟S304、洗滌步驟S305、除去水分步驟S306、護髮素步驟S307、洗滌步驟S308、及除去水分步驟S309的執行中，依次執行圖29所示的第二安全等確認步驟S209。返回到圖29進行說明，在第二安全等確認步驟S209中，監控洗髮動作步驟S208的執行中的自動洗髮系統100的狀態。具體而言，例如，監控自動洗髮系統100的各馬達的電流值或動作角度等，若發現異常，則向用戶報告，並且指示強制性地中斷洗髮動作。另外，在中斷確認步驟S210中，確認在洗髮動作步驟S208的執行中是否由用戶的操作進行了洗髮動作的中斷指示、或是否由第二安全等確認步驟S209進行了強制的中斷指示。由此，在確認有任一種的中斷指示的情況下(步驟S210為「是」)，執行後述的中斷處理步驟S211，經過後述的頭部釋放步驟S215和後述的導管清洗步驟S216，而結束整體動作。另一方面，若未確認有中斷指示(步驟S210為「否」)，則進入洗髮動作完成確認步驟S212。洗髮動作完成確認步驟S212確認圖30所示的洗髮動作中的預熱步驟S301、水洗步驟S302、洗髮步驟S303、揉搓清洗步驟S304、洗滌步驟S305、除去水分步驟S306、護髮素步驟S307、洗滌步驟S308、及除去水分步驟S309這各步驟是否完成。該確認的結果若是各步驟尚未完成(步驟S212為「否」)，則繼續該步驟的執行。另一方面，在確認各步驟完成的情況下(步驟S212為「是」)，進入接下來的最終洗髮動作確認步驟S213。通過最終洗髮動作確認步驟S213的判斷，若洗髮動作中的最終步驟(圖30所示的除去水分步驟S309)尚未完成(步驟S213為「否」)，則在洗髮動作切換步驟S214中，切換成圖30所示的洗髮動作中的下一步驟。另外，在最終洗髮動作確認步驟S213中，當確認到洗髮動作步驟S208的最終步驟(圖30所示的除去水分步驟S309)完成時(步驟S213為「是」)，進入頭部釋放步驟S215。對中斷處理步驟S211進行說明。在該中斷處理步驟S211中，首先，停止左右的臂114LU14R的擺動轉動動作及按壓轉動動作以及觸頭組L、R的揉搓轉動動作，並將水系閥216、清洗液系閥217、及護髮素系閥218全部關閉。當停止按壓轉動動作時，控制模式切換部903L、903R被強制地切換成圖16的符號A側，按壓力控制成為0FF，從而切換成保持此時的角度位置的位置控制模式。然後，左右的臂114L、114R向釋放方向按壓轉動到極限，以使得觸頭組L、R與頭部10最大限度地分離。對頭部釋放步驟S215進行說明。在該步驟S215中，左右的臂114L、114R配置在用於使頭部10與支承體112分離而容易向浮筒101之外挪出的位置。具體而言，首先，與中斷處理步驟S211同樣地，停止左右的臂114LU14R的擺動轉動動作及按壓轉動動作以及觸頭組L、R的揉搓轉動動作，並將水系閥216、清洗液系閥217、及護髮素系閥218全部關閉。當停止按壓轉動動作時，控制模式切換部903L、903R被強制地切換成圖16的符號A側，按壓力控制成為0FF，從而切換成保持此時的角度位置的位置控制模式。然後，左右的臂114L、114R向釋放方向按壓轉動到極限，以使得觸頭組L、R與頭部10最大限度地分離。進而，在頭部釋放步驟S215中，向釋放方向的按壓轉動完成後的左右的臂114L、114R擺動轉動到頭部10的後側的位置(0°的角度位置)。由此，與頭部迎進步驟S206同樣地，左臂114L與右臂114R以彼此隔開間隔的狀態位於浮筒101的底側。因此，人能夠安心地進行將頭部10向浮筒101之外挪出的動作。在頭部釋放步驟S215中，當確認到頭部10向浮筒101之外挪出時，執行接下來的導管清洗步驟S216。需要說明的是，頭部10向浮筒101之外挪出的確認可以通過各種傳感器的檢測來進行。在導管清洗步驟S216中，打開水系閥216，將殘留在導管111L、11 IR內的護髮素等洗出。由此，在下次實施頭部清洗動作時，能夠避免殘留在導管111U111R內的護髮素等首先向人的頭部10噴出的情況。另外，能夠防止殘留在配管內的護髮素等固化而堵塞配管的情況。當導管清洗步驟S216結束時，洗髮模式的所有動作結束。接著，對按摩模式進行說明。在按摩模式中，首先，在第三安全等確認步驟S217中，確認人的頭部10的頭髮中是否有發針或束髮帶等安裝物，若有某種安裝物，則催促用戶注意卸下該安裝物。具體的動作除了無需防水罩510的安裝確認的點之外，其餘與洗髮模式中的第一安全等確認步驟S205相同。在接下來的頭部迎進步驟S218中，執行與洗髮模式中的頭部迎進步驟S206相同的動作。在緊接著的掃描步驟S219中，執行與洗髮模式中的掃描步驟S207相同的動作。當掃描步驟S219完成時，執行按摩動作步驟S220。在該按摩動作步驟S220中，如圖31所示,依次執行進入(throw in)步驟S401、按摩步驟S402、及脫開(throw out)步驟S403。在進入步驟S401、按摩步驟S402、及脫開步驟S403中，如圖19 圖28所示，左右的臂114LU14R的擺動轉動角度及按壓轉動角度與觸頭組L、R的揉搓轉動角度複合地動作，利用觸頭組L、R對頭部10整體進行按摩。關於左右的臂114LU14R的按壓力控制的按壓力指令值的設定，在進入步驟S401中按壓力設定得比較弱，在按摩步驟S402中按壓力設定得比較強，在脫開步驟S403中按壓力再次設定得比較弱。由此，能夠將導入時及結束時的按摩動作設為對於人來說溫柔的按摩動作，從而能夠執行對於人來說舒適的按摩動作。需要說明的是，在按摩模式中，水系閥216、清洗液系閥217、及護髮素系閥218被全部關閉。返回到圖29進行說明，根據第四安全等確認步驟S221，監控按摩動作步驟S220(圖31所示的各步驟S401、S402、S403)的執行中的自動洗髮系統100的狀態。具體而言，例如，監控自動洗髮系統100的各馬達的電流值或動作角度等，若發現異常，則向人報告，並且指示強制性地中斷按摩動作。另外，在中斷確認步驟S222中，確認在按摩動作步驟S220的執行中是否有基於人的操作的按摩動作的中斷指示、或基於第四安全等確認步驟S221的強制的中斷指示。由此，在確認有任一種的中斷指示的情況下(步驟S222為「是」)，執行後述的中斷處理步驟S223，經由後述的頭部釋放步驟S227而使整體動作結束。另一方面，若確認沒有中斷指示(步驟S222為「否」)，則進入按摩動作完成確認步驟S224。在按摩動作完成確認步驟S224中，確認圖31所示的按摩動作中的進入步驟S401、按摩步驟S402、及脫開步驟S403這各步驟是否完成。若該確認的結果是各步驟尚未完成(步驟S224為「否」)，則繼續執行該步驟。另一方面，在確認各步驟完成的情況下(步驟S224為「是」)，進入接下來的最終按摩動作確認步驟S225。根據最終按摩動作確認步驟S225的判斷，若按摩動作中的最終步驟(圖31所示的脫開步驟S403)尚未完成(步驟S225為「否」)，則在按摩動作切換步驟S226中，切換成圖31所示的按摩動作中的下一步驟。另外，在最終按摩動作確認步驟S225中，當確認按摩動作步驟S220的最終步驟(圖31所示的脫開步驟S403)完成時(步驟S225為「是」)，進入頭部釋放步驟S227。對中斷處理步驟S223進行說明。在該步驟S223中，首先，停止左右的臂114L、114R的擺動轉動動作及按壓轉動動作以及觸頭組L、R的揉搓轉動動作。當停止按壓轉動動作時，控制模式切換部903L、903R被強制性地切換成圖16的符號A側，按壓力控制成為0FF，從而切換成保持此時的角度位置的位置控制模式。然後，左右的臂114L、114R向釋放方向按壓轉動到極限，以使觸頭組L、R與頭部10最大限度地分離。對頭部釋放步驟S227進行說明。在該步驟S227中，首先，與中斷處理步驟S223同樣地，停止左右的臂114L、114R的擺動轉動動作及按壓轉動動作以及觸頭組L、R的揉搓轉動動作。當停止按壓轉動動作時，控制模式切換部903L、903R被強制性地切換成圖16的符號A側，按壓力控制成為0FF，從而切換成保持此時的角度位置的位置控制模式。然後，左右的臂114LU14R向釋放方向按壓轉動到極限，以使得觸頭組L、R與頭部10最大限度地分離。進而，在頭部釋放步驟S215中，向釋放方向的按壓轉動完成後的左右的臂114L、114R擺動轉動到頭部10的後側的位置(0°的角度位置)。由此，與頭部迎進步驟S218同樣地，左臂114L與右臂114R以彼此隔開間隔的狀態位於浮筒101的底側。因此，人能夠安心地進行將頭部10向浮筒101之外挪出的動作。當頭部釋放步驟S227完成時，按摩模式的所有動作結束。如以上說明那樣，根據本發明的自動洗髮系統100，具備左臂114L和右臂114R，該左臂114L和右臂114R具有位於頭部的左右的觸頭組L、R，能夠使左右的臂114L、114R的擺動轉動角度及按壓轉動角度、觸頭組L、R的揉搓轉動角度以及水系閥、清洗液系閥及護髮素系閥複合地動作，能夠不給人的頭部帶來負擔而安全地執行洗髮動作。另外，不僅能夠執行洗髮，還能夠執行頭部按摩。參照圖32 圖35，進一步說明左右的觸頭組L、R的揉搓轉動角度Θ EL> θ ER的控制動作。如上所述，在揉搓轉動動作過程中，觸頭組L、R被控制為基本上在揉搓轉動角度Θ&、0矹的整個角度範圍(從0°到60°的角度範圍)內往復轉動。然而，在臂114L、114R的按壓轉動角度Θ PL> Θ PR較大的情況下，左右的臂114L、114R的前端彼此有時極其接近。因此，當對於揉搓轉動角度ΘΕΚ始終進行所述基本控制時，左右的觸頭組L、R的觸頭109彼此可能在頭部10的左右方向中央部(以下，簡稱為「頭部10的中央部」)發生幹涉。因此，為了避免這樣的觸頭109彼此的幹涉，揉搓轉動角度ΘΕΚ根據需要而如下控制。圖32是表示左右的臂114L、114R向頭部10的前側擺動轉動(擺動轉動角度Θ SL>9SK都是130° )而各臂114L、114R的觸頭109以與頭部10接觸的方式進行按壓轉動的狀態下的觸頭109的配置狀態的圖。需要說明的是，在圖32及圖33 圖35中，將左臂114L的第一臂105L、第二臂106L及第三臂107LU08L合併的部分匯總為一個而示意性地表示為左臂部601L。同樣地，將右臂114R的第一臂105R、第二臂106R及第三臂107RU08R合併的部分匯總為一個而示意性地表示為右臂部601R。在圖32所示的狀態下，左右的臂部601L、601R的各觸頭109以與人的額頭附近接觸的方式配置。在本實施方式的自動洗髮系統100的結構上，一般來說，從臂部601L、601R的支承軸104L、104R(參照圖1 4)到人的額頭的距離比從支承軸104L、104R到頭部10的頂部的距離大，因此，如圖32所示，在觸頭109與額頭附近接觸的狀態下，按壓轉動角度0PL> ΘΡΚ變得比較小。而且，按壓轉動角度θρρ ΘΡΚ越大，左右的臂部601L，601R的前端部彼此越接近。因此，在圖32所示的狀態下，由於按壓轉動角度θρκ比較小，左右的臂部601L、601R的前端部之間的間隙602的寬度(以下，稱作「中央間隙寬度602w」。)變得比較大。因此，位於左臂部601L的右端的觸頭109與位於右臂部601R的左端的觸頭109彼此幹涉的可能性小，從而能夠利用所述基本控制來對揉搓轉動角度ΘΕΚ進行控制。根據基本控制，在整個角度範圍內控制揉搓轉動角度Θ EL> θ ER,因此能夠使左臂部601L右端的觸頭109和右臂部601R左端的觸頭109接近頭部10的中央部。由此，對於頭部10的中央部也能夠充分地實施揉搓動作，從而能夠得到高清洗效果及按摩效果。另一方面，圖33是表示左右的臂部601L、601R的擺動轉動角度Θ a、0SR都是90°且各臂部601L、601R的觸頭109以與頭部10的頂部附近接觸的方式配置的狀態的圖。如上所述，從臂部601L、601R的支承軸104L、104R到頭部10的頂部的距離比較小，因此在圖33所示的狀態下，按壓轉動角度Θ PL> θ PR比較大，左右的臂部601L、601R的前端部之間的距離比較小。因此，在圖33所示的狀態下，中央間隙寬度602w變得比較窄，當利用所述基本控制來對揉搓轉動角度Θ EL> Θ ER進行控制時，左臂部601L右端的觸頭109與右臂部601R左端的觸頭109可能發生幹涉。為了消除此類問題，當按壓轉動角度θρρ θρκ為規定角度以上時，揉搓轉動角度9El> 9er的角度範圍被限制為縮小的範圍。該限制後的揉搓轉動角度ΘΕΚ的角度範圍設定成能夠避免臂左臂部60IL右端的觸頭109與右臂部60IR左端的觸頭109的幹涉的範圍。需要說明的是，該限制後的揉搓轉動角度Θ ΘΕΚ的角度範圍既可以是規定的固定值，也可以是按壓轉動角度0[)1；越大而設定得越小的可變值。由此，在頭部10的中央部，能夠避免觸頭109彼此的幹涉，並實現揉搓動作。另外，在該控制中，根據左右兩方的臂部601L、601R的按壓轉動角度Θ唚θ ρκ的大小，左右兩方的臂部601L、601R的揉搓轉動角度Θ&、ΘΕΚ的角度範圍被限制得相等。然而，關於揉搓轉動角度Θ&、ΘΕΚ的角度範圍的限制，除此之外，也可以採用其他各種結構。例如，也可以根據一方的臂部601L(601R)的按壓轉動角度ΘΡ^ΘΡΚ)的大小，來限制左右兩方的揉搓轉動角度Θ EL> θ EE或一方的臂部601L(601R)的揉搓轉動角度Θ θ EE)的角度範圍，由此，能夠實現控制及結構的簡化。圖34是表示在左右的臂部601L、60IR錯開相位而擺動轉動的情況下，左臂部60IL的擺動轉動角度9%為50°而右臂部601R的擺動轉動角度0SK為130°時的狀態的圖。如此，當左右的臂部601L、601R的擺動轉動的相位不同時，即使將揉搓轉動角度Θ EL> Θ矹控制為最大角度範圍(0° 60° )，觸頭109彼此在頭部10的中央部也不會發生幹涉。然而，即使在左右的臂部601L、601R錯開相位而擺動轉動的情況下，在兩臂部601L、601R交錯的時機，擺動轉動也為同相。因此，在該時機，與圖33所示的情況相同地，由於按壓轉動角度ΘΡΚ的大小的不同，觸頭109彼此可能在頭部10的中央部發生幹涉。因此，即使在左右的臂部601L、601R錯開相位而擺動轉動的情況下，在左右的臂部601L、601R的擺動轉動成為大致同相的時機，即在擺動轉動角度Θ SL> Θ SR之差為規定角度以下的時機，也可以限制揉搓轉動角度Θ唚ΘΕΚ的角度範圍。由此，即使在擺動轉動中的左右的臂部601L、601R交錯時，在頭部10的中央部，也能避免觸頭109彼此的幹涉，並實現揉搓動作。具體而言，在該控制中，當左右的臂部601L、601R的擺動轉動角度Θ a、Θ SR之差為規定角度以下時，左右兩方的臂部601L、601R的揉搓轉動角度Θ&、ΘΕΚ的角度範圍被限制為相等。然而，關於揉搓轉動角度ΘΕΚ的角度範圍的限制，也可以採用其他各種結構。例如，可以根據左右的擺動轉動角度θ%、0SK之差，來限制僅一方的臂部601L(601R)的揉搓轉動角度Θ%(ΘΕΚ)的角度範圍 ，由此，能夠實現控制及結構的簡化。而且，不僅是左右的擺動轉動角度esK之差，也可以如參照圖32及圖33說明的上述的控制那樣根據按壓轉動角度Θ唚θ ρκ的大小來限制揉搓轉動角度ΘΘΕΚ的角度範圍。這種情況下，即使在擺動轉動中的左右的臂部601L、601R交錯的時機，在頭部10的中央部，若按壓轉動角度Θ PL, θ PR減小成觸頭109彼此不會幹涉的程度，則揉搓轉動角度Θ EL> θ ER的角度範圍不受限制。由此，在頭部10的中央部，避免觸頭109彼此的幹涉，並能夠實現更舒適的洗髮動作或按摩動作。在圖32 圖34所示的例子中，說明了根據按壓轉動角度Θ唚θ ρκ的大小來限制揉搓轉動角度Θ EL, θ EE的角度範圍的情況，但也可以取代限制揉搓轉動角度Θ EL> θ EE的角度範圍的控制而進行圖35所示的控制。在圖35所示的例子中，以左臂部601L的第四臂309L、310L、317L、320L中的位於最右側的第四臂3IOL與右臂部60IR的第四臂309R、310R、317R、320R中的位於最左側的第四臂310R始終平行配置的方式，將左臂部601L的第四臂309L、310L、317L、320L與右臂部601R的第四臂309R、310R、317R、320R控制成以反相進行揉搓轉動。根據所述控制，不用限制揉搓轉動角度Θ EL> Θ ER的角度範圍，就能夠防止左臂部601L右端的觸頭109與右臂部601R左端的觸頭109的幹涉。而且，根據該控制，通過將揉搓轉動角度Θ唚θΕΚ始終控制在最大的角度範圍內，能夠使左臂部601L右端的觸頭109和右臂部601R左端的觸頭109接近頭部10的中央部。由此，即使在頭部10的中央部也能夠充分地實施揉搓動作，能夠得到高的清洗效果及按摩效果。需要說明的是，如圖35所示使左右的揉搓轉動以反相進行的控制既可以在揉搓動作的執行中始終進行，也可以根據按壓轉動角度θρρ ΘΡΙ^^大小或/及擺動轉動角度0SL> 9SR，僅在必要時進行。接著，對本發明的其他實施方式的自動洗髮系統進行說明。需要說明的是，在本發明的其他實施方式的自動洗髮系統中，僅說明與本發明的實施方式I的自動洗髮系統100不同的部分，對於與自動洗髮系統100相同的結構標註相同的符號而省略其說明。(實施方式2)圖36是表示本實施方式2的自動洗髮系統的頭部護理單元的主要部分的側視圖。如圖36所示，在本實施方式2的自動洗髮系統中，使用圓筒齒條326L來替代構成自動洗髮系統100的頭部護理單元40的一部分的圓筒齒條306L、314L。該圓筒齒條326L將形成在圓筒齒條326L的外周的齒 條機構326La僅形成在與安裝於驅動軸304L的齒輪305L及接觸單元13的齒輪307L、311L卡合的部分。由此，能夠實現圓筒齒條326L的輕量化，能夠實現低成本化。(實施方式3)圖37是表示本實施方式3的自動洗髮系統的頭部護理單元的主要部分的俯視圖。如圖37所示，在本實施方式3的自動洗髮系統中，使用齒條機構336La較短形成的圓筒齒條336L，並且與圓筒齒條336L卡合的齒輪305L由馬達301L直接驅動，且馬達301L配置在接觸單元13的齒輪307L的上部。由此，能夠縮小頭部護理單元40的寬度，從而能夠實現頭部護理單元40的小型化。需要說明的是，在與圓筒齒條336L卡合的齒輪305L經由驅動軸304L而由馬達301L驅動的情況下，馬達301L也配置在接觸單元13的齒輪307L、318L的上部。(實施方式4)圖38A、圖38B是表示本實施方式4的自動洗髮系統的頭部護理單元的主要部分的圖，圖38A是表示頭部護理單元的主要部分的側視圖，圖38B是表示頭部護理單元的主要部分的俯視圖。如圖38A及圖38B所示，在本實施方式4的自動洗髮系統中，使用一個圓筒齒條346L來替代構成自動洗髮系統100的頭部護理單元40的一部分的兩個圓筒齒條306L、314L。圓筒齒條346L在其側面形成軸對稱的齒條機構346La，並且藉助與圓筒齒條346L的中心軸346Lb —致的支承軸215L而可轉動地支承於第二臂106L。第二臂106L藉助支承軸212L而可轉動地支承於第一臂105L。將兩個接觸單元13安裝成可轉動的第三臂107L、108L藉助支承軸213L、214L而可轉動地支承於第二臂106L。馬達301L的旋轉輸出經由安裝於馬達旋轉輸出軸的齒輪302L及圓筒齒條346L而傳遞給可轉動地安裝於第三臂107LU08L的接觸單元13的齒輪307L、318L。在此，齒輪307L能夠繞轉動軸308L轉動，並且齒輪318L能夠繞轉動軸319L轉動。與圓筒齒條346L卡合的齒輪307L、318L分別與可轉動地安裝於第三臂107L、108L的接觸單元13的齒輪311L、315L卡合，齒輪311L能夠繞轉動軸312L轉動。與此同時，齒輪315L能夠繞轉動軸316L轉動。在以上述方式構成的頭部護理單元中，通過使馬達301L旋轉，相鄰的齒輪307L、311L、315L、318L及觸頭109分別朝相互相反方向旋轉。
另外，在圖38所示的頭部護理單元40中，第三臂107LU08L分別藉助支承軸213L、214L而可轉動地支承於第二臂106L，兩個分割單元部14可轉動地支承於第二臂106L,第二臂106L藉助第一臂105L而向朝著人的頭部10的方向移動。當第二臂106L向朝著人的頭部10的方向移動時，第三臂107L、108L向朝著人的頭部10的方向移動，安裝於第二臂106L的兩個分割單元部14按壓於人的頭部10的頭皮10a，兩個分割單元14的觸頭109分別與人的頭部10的頭皮IOa接觸。如此，在圖38所示的頭部護理單元40中，通過將接觸單元13在沿著人的頭部10的頭皮IOa的方向上配置四個，與配置兩個接觸單元13的情況相比，能夠一次性地對大的區域進行清洗，從而能夠進行高效的洗髮作業。(實施方式5)圖39是表示本實施方式5的自動洗髮系統的頭部護理單元的主要部分的圖。如圖39所示，在本實施方式5的自動洗髮系統中，在本實施方式4的自動洗髮系統的基礎上，將第三臂107LU08L的一端都結合於與圓筒齒條346L的中心軸346Lb —致的支承軸215L，並且，圓筒齒條346L藉助支承軸215L而可轉動地支承於第二臂106L。在圖39所示的頭部護理單元中，兩個分割單元部14可轉動地支承於第三臂107L、108L，第三臂107L、108L分別與第二臂106L結合。並且，第二臂106L藉助第一臂105L而向朝著人的頭部10的方向移動。當第二臂106L向朝著人的頭部10的方向移動時，如箭頭17所示，第三臂107L、108L向朝著人的頭部10的方向移動，接觸單元13被按壓於人的頭部10，接觸單元13的觸頭109分別與人的頭部10的頭皮IOa接觸。在以上述方式構成的頭部護理單元中，通過使馬達301L旋轉，相鄰的齒輪307L、311L、315L、318L及觸頭109分別朝相互相反方向旋轉，能夠高效地對人的頭部10進行清洗。在本實施方式5的自動洗髮系統中，與本實施方式4的自動洗髮系統相比，能夠簡化與第二臂106L及第三臂107LU08L相關的結構。(實施方式6)圖40是表示本實施方式6的自動洗髮系統的頭部護理單元的主要部分的圖。如圖40所示，在本實施方式6的自動洗髮系統中，在本實施方式4的自動洗髮系統的基礎上，通過螺旋彈簧18而將第一臂105L與第三臂107LU08L結合。在圖40所示的頭部護理單元中，第三臂107LU08L的一端都結合於與圓筒齒條346L的中心軸346Lb —致的支承軸215L，並且圓筒齒條346L藉助支承軸215L而可轉動地支承於第二臂106L，第三臂107LU08L通過螺旋彈簧18而分別與第一臂105L結合。在以上述方式構成的頭部護理單元中，當第一臂105L向朝著人的頭部10的方向移動時，如箭頭17所示，第三臂107LU08L向朝著人的頭部10的方向移動，接觸單元13按壓於人的頭部10，接觸單元13的觸頭109分別與人的頭部10的頭皮IOa接觸。在本實施方式6的自動洗髮系統中，當接觸單元13的觸頭109分別與人的頭部10的頭皮IOa接觸時，由於利用螺旋彈簧18的彈性而使觸頭109與人的頭部10接觸，因此能夠抑制給人的頭部10施加的衝擊，從而能夠減輕給人的頭部10造成的負擔。(實施方式7)圖41是用於說明本實施方式7的自動洗髮系統的清洗單元的說明圖。如圖41所示，對於本實施方式7的自動洗髮系統，在自動洗髮系統100中，清洗單元12L的支承軸104L如箭頭19所示能夠在與支承軸104L正交的方向上移動，支承軸104L以能夠在與支承軸104L正交的方向上移動的方式安裝於支柱102L。由此，當對人的頭部10的靠近額頭IOe的部分和後部IOf進行洗髮時，能夠根據人的頭部10的形狀而使支承軸104L移動，根據人的頭部10的形狀而使清洗單元12L移動，因此能夠根據人的頭部10的形狀而更高效地進行洗髮。(實施方式8)圖42是用於說明本實施方式8的自動洗髮系統的清洗單元的說明圖。如圖42所示，對於本實施方式8的自動洗髮系統，在自動洗髮系統100中，為了對通過一對清洗單元12難以洗髮的頭部10的區域IOg進行高效的洗髮，而在清洗單元12L、12R的前端分別安裝輔助清洗單元22L、22R。需要說明的是，輔助清洗單元22L、22R能夠分別清洗人的頭部10。輔助清洗單元22L、22R分別被驅動成相對於與清洗單元12L、12R連接的連接軸25L、25R轉動自如。例如，通過在清洗單元12L、12R上配置未圖示的馬達，並且在該馬達的馬達旋轉輸出軸上安裝輔助清洗單元22L、22R，能夠將輔助清洗單元22L、22R驅動成相對於清洗單元12L、12R轉動自如。圖43A、圖43B是用於說明本實施方式8的自動洗髮系統的清洗單元的動作的說明圖。圖43A表示使用兩個輔助清洗單元對人的頭部進行清洗的情況，圖43B表示使用一個輔助清洗單元對人的頭部進行清洗的情況。在本實施方式8的自動洗髮系統中，如圖43A所示，在使用兩個輔助清洗單元22L、22R對人的頭部10進行清洗的情況下，在以輔助清洗單元22L、22R成為大致對稱的方式使輔助清洗單元22L、22R轉動的狀態下，使清洗單元12L、12R及輔助清洗單元22L、22R擺動轉動，對人的頭部10進行洗髮。在本實施方式8的自動洗髮系統中，在使用一個輔助清洗單元對人的頭部10進行清洗的情況下，如圖43B所示，在使一方的輔助清洗單元22L以與清洗單元12L大致重疊的方式轉動並使另一方的輔助清洗單元22R以相對於右清洗單元12R而朝向人的頭部10的中央側突出的方式轉動的狀態下，僅使清洗單元12R及輔助清洗單元22R擺動轉動，對人的頭部10的規定的區域IOh進行洗髮。另外，當僅使清洗單元12R及輔助清洗單元22R擺動轉動時，也可以使清洗單元12L及輔助清洗單元22L以規定的載荷按壓人的頭部10。另外，當僅使清洗單元12L及輔助清洗單元22L擺動轉動時，也可以使清洗單元12R及輔助清洗單元22R以規定的載荷按壓人的頭部10。需要說明的是，在不具備輔助清洗單元22L、22R的自動洗髮系統100中，如此，也可以利用一方的清洗單元而以規定的載荷按壓人的頭部10，並使另一方的清洗單元朝轉動方向位移。由此，能夠將人的頭部10的規定的部分集中而進行洗髮，從而能夠細緻周到地洗髮。工業上的可利用性本發明的自動頭部護理系統及自動洗髮系統的控制方法能夠在美容、理容等領域及護理、看護等醫療領域中廣泛利用，非常有用。符號說明:
11頭部支承部12、12L、12R 清洗單元13接觸單元14分割單元部40頭部護理單元100自動洗髮系統101 浮筒104L、104R、212L、212R、213L、213R、214L、215L 支承軸105L、105R 第一臂106L、106R 第二臂107L、107R、108L、108R 第三臂109 觸頭110 噴嘴11 ILUllR 導管112支承體115 置201L、201R、206L、206R、301L、301R 馬達211L、211R壓力傳感器216水系閥217清洗液系閥218護髮素系閥219 配管220混合部221護髮素供給部222清洗液供給部304L 驅動軸306L、314L、326L、336L、346L 圓筒齒條309L、309R、310L、310R、317L、317R、320L、320R 第四臂309La 對稱軸309Lb 分支部309Lc 連結部601L 左臂部601R 右臂部700控制裝置701L、701R臂擺動角度控制部702L、702R臂按壓角度控制部703L、703R觸頭組角度控制部704水系閥控制部705清洗液系閥控制部
706護髮素系閥控制部707操作部708系統控制部708A角度指令產生部708B狀態變量管理部708C壓力控制運算部708D系統流程控制部708E操作接受部708F顯示控制部708G閥開閉指令產生部708H安全等管理部7081 存儲部
權利要求
1.一種自動頭部護理系統的控制方法，其中， 所述自動頭部護理系統具備: 對人的頭部進行支承的支承體； 夾著由所述支承體支承的頭部而分別配置在左右兩側的一對支承軸； 沿著相對於所述支承軸成大致直角的方向配置且能夠以所述支承軸為中心轉動的一對臂轉動軸； 能夠以所述支承軸為中心朝所述頭部的前後方向擺動轉動且能夠以所述臂轉動軸為中心朝與所述頭部接近或分離的方向進行按壓轉動的一對臂； 設置在所述一對臂上的多個觸頭， 所述自動頭部護理系統的控制方法在對所述自動頭部護理系統進行控制時，依次執行: 在用於將所述頭部迎進到所述支承體上的位置配置所述一對臂的頭部迎進步驟；通過使所述一對臂朝與所述頭部接近的方向按壓轉動而使所述多個觸頭與所述頭部接觸，通過一邊使所述多個觸頭動作一邊使所述一對臂擺動轉動而對所述頭部進行護理的護理步驟。
2.根據權利要求1所述的自動頭部護理系統的控制方法，其中， 在所述頭部迎進步驟之後且在所述護理步驟之前，執行掃描步驟， 該掃描步驟是在所述多 個觸頭以規定的壓力與所述頭部接觸的狀態下，檢測與所述臂的擺動轉動的各角度位置對應的按壓轉動的角度位置的信息，並對檢測到的信息進行存儲的步驟。
3.根據權利要求2所述的自動頭部護理系統的控制方法，其中， 基於在所述掃描步驟中存儲的信息，來控制所述護理步驟中的所述一對臂的動作。
4.根據權利要求1 3中任一項所述的自動頭部護理系統的控制方法，其中， 在所述護理步驟之後，執行在用於使所述頭部與所述支承體分離的位置配置所述一對臂的頭部釋放步驟。
5.根據權利要求1 4中任一項所述的自動頭部護理系統的控制方法，其中， 在所述頭部迎進步驟之前，執行對所述頭部的安裝物的有無進行確認的確認步驟。
6.根據權利要求1 5中任一項所述的自動頭部護理系統的控制方法，其中， 所述擺動轉動包括左右的臂彼此以同相進行擺動轉動的動作。
7.根據權利要求1 6中任一項所述的自動頭部護理系統的控制方法，其中， 所述擺動轉動包括左右的臂彼此以反相進行擺動轉動的動作。
8.根據權利要求1 7中任一項所述的自動頭部護理系統的控制方法，其中， 在所述臂的前端部設置能夠以規定的旋轉軸為中心進行轉動的多個揉搓動作用臂部， 所述觸頭安裝在所述揉搓動作用臂部的前端， 在為了揉搓所述頭部而使所述多個觸頭動作時，使相鄰的揉搓動作用臂部以反相轉動。
9.根據權利要求1 8中任一項所述的自動頭部護理系統的控制方法，其中， 所述護理步驟包括如下動作:在使所述臂朝向所述頭部的後側進行擺動轉動時使所述多個觸頭與所述頭部接觸，在使所述臂朝向所述頭部的前側進行擺動轉動時使所述多個觸頭與所述頭部分尚。
10.根據權利要求1 9中任一項所述的自動頭部護理系統的控制方法，其中，所述護理步驟包括如下動作:在使所述多個觸頭與所述頭部接觸的狀態下，一邊交替反覆進行朝向所述頭部的後側的擺動轉動與朝向所述頭部的前側的比所述擺動轉動角度小的角度量的擺動轉動，一邊使所述臂逐漸朝向所述頭部的後側移動。
11.根據權利要求10所述的自動頭部護理系統的控制方法，其中， 當一方的所述臂進行逐漸朝向所述頭部的後側移動的動作時， 另一方的所述臂在使所述多個觸頭與所述頭部接觸的狀態下，一邊交替反覆進行朝向所述頭部的前側的擺動轉動與朝向所述頭部的後側的比所述擺動轉動角度小的角度量的擺動轉動，一邊使所述臂逐漸朝向所述頭部的前側移動。
12.根據權利要求10或11所述的自動頭部護理系統的控制方法，其中， 在使所述多個觸頭與所述頭部接觸的狀態下，一邊交替反覆進行朝向所述頭部的後側或前側的一方的擺動轉動與朝向所述頭部的後側或前側的另一方的比所述擺動轉動角度小的角度量的擺動轉動，一邊使所述臂逐漸朝向所述頭部的後側或前側的所述一方移動，此時，與朝向所述一方的擺動轉動時相比，朝向所述另一方的擺動轉動時的所述觸頭對所述頭部的按壓力升高。
13.根據權利要求1 12中任一項所述的自動頭部護理系統的控制方法，其中， 所述護理步驟包括下述動作:在使所述多個觸頭與所述頭部接觸的狀態下，使所述臂間歇地擺動轉動，並使所述擺動轉動的停止中的所述觸頭對所述頭部的按壓力比所述擺動轉動中的所述觸頭對所述頭部的按壓力高。
14.根據權利要求1 13中任一項所述的自動頭部護理系統的控制方法，其中， 在所述臂的前端部設置能夠以規定的旋轉軸為中心進行轉動的多個揉搓動作用臂部， 所述觸頭安裝在所述揉搓動作用臂部的前端， 對於至少一方的所述臂，當所述臂的向接近所述頭部的方向的按壓轉動的角度位置比規定角度大時，將所述揉搓動作用臂部的可轉動的角度範圍限制在縮小的範圍內。
15.根據權利要求1 14中任一項所述的自動頭部護理系統的控制方法，其中， 在所述臂的前端部設置能夠以規定的旋轉軸為中心進行轉動的多個揉搓動作用臂部， 所述觸頭安裝在所述揉搓動作用臂部的前端， 當所述一對臂的擺動轉動的角度位置之差為規定角度以下時，對於至少一方的所述臂，將所述揉搓動作用臂部的可轉動的角度範圍限制在縮小的範圍內。
16.根據權利要求1 13中任一項所述的自動頭部護理系統的控制方法，其中， 在所述臂的前端部設置能夠以規定的旋轉軸為中心進行轉動的多個揉搓動作用臂部， 各所述觸頭安裝在所述揉搓動作用臂部的前端， 以左側臂的揉搓動作用臂部中的位於最右側的揉搓動作用臂部與右側臂的揉搓動作用臂部中的位於最左側的揉搓動作用臂部始終平行配置的方式，使所述左側臂的揉搓動作用臂部與所述右側臂的揉搓動作用臂部以反相轉動。
17.根據權利要求1 16中任一項所述的自動頭部護理系統的控制方法，其中， 所述護理步驟包括以下動作:以快速且輕微地切換使所述多個觸頭與所述頭部接觸的狀態和分離的狀態的方式按壓轉動所述臂。
18.一種自動洗髮系統的控制方法，通過權利要求1 17中任一項所述的自動頭部護理系統的控制方法來控制自動洗髮系統，其中， 所述自動洗髮系統具備一對導管，這一對導管具備多個噴嘴， 在所述頭部迎進步驟與所述護理步驟之間，依次進行水洗步驟和洗髮步驟，該水洗步驟是一邊使所述一對臂擺動轉動，一邊將從所述多個噴嘴噴出的水或熱水噴向所述頭部的步驟，該洗髮步驟是一邊使所述一對臂擺動轉動，一邊將從所述多個噴嘴噴出的清洗液噴向所述頭部的步驟， 對所述頭部進行護理的護理步驟是對所述頭部進行揉搓清洗的揉搓清洗步驟。
19.根據權利要求18所述的自動洗髮系統的控制方法，其中， 在所述揉搓清洗步驟之後，執行洗滌步驟，該洗滌步驟是使所述一對臂擺動轉動，並且，一邊通過所述臂的按壓轉動來切換所述多個觸頭相對於所述頭部的接觸狀態和分離狀態，一邊從所述多個噴嘴噴出水或熱水，由此從所述頭部衝洗所述清洗液的步驟。
20.—種自動頭部護理系統,其具備: 通過權利要求1 17中任一項所述的自動頭部護理系統的控制方法進行控制的控制裝置； 對人的頭部的頭後部進行支承的支承體； 夾著由所述支承體支承的頭部而分別配置在左右兩側的一對支承軸； 沿著相對於所述支承軸成大 致直角的方向配置且能夠以所述支承軸為中心轉動的一對臂轉動軸； 能夠以所述支承軸為中心朝所述頭部的前後方向擺動轉動且能夠以所述臂轉動軸為中心朝與所述頭部接近或分離的方向進行按壓轉動的一對臂； 設置在該各臂的前端部，在與所述頭部接觸的狀態下能夠以揉搓該頭部的方式進行動作的多個觸頭。
全文摘要
本發明提供一種能夠在不給人的頭部造成負擔的情況下安全且高效地護理頭部的自動頭部護理系統。依次執行在用於將頭部(10)迎進到支承體(112)上的位置配置一對臂(114L、114R)的頭部迎進步驟；一邊使一對臂(114L、114R)擺動轉動，一邊從多個噴嘴(110)噴出水，並將該水噴向頭部(10)的水洗步驟；一邊使一對臂(114L、114R)擺動轉動，一邊從多個噴嘴(110)噴出清洗液，並將該清洗液噴向頭部(10)的洗髮步驟；通過使一對臂(114L、114R)朝與頭部(10)接近的方向按壓轉動而使多個觸頭(109)與頭部(10)接觸，一邊以揉搓頭部(10)的方式使多個觸頭(109)動作，一邊使一對臂(114L、114R)擺動轉動，由此對頭部(10)進行護理的頭部護理步驟。
文檔編號A45D19/14GK103140147SQ20118004187
公開日2013年6月5日 申請日期2011年9月21日 優先權日2010年9月24日
發明者藤岡總一郎, 水野修, 中村徹 申請人:松下電器產業株式會社