嫁接機及嫁接方法

2023-11-04 16:38:32 1

專利名稱：嫁接機及嫁接方法
技術領域：
本發明涉及農業機械技術，尤其涉及一種工廠化嫁接育苗生產中使用的嫁接機及 嫁接方法。
背景技術：
嫁接是將一種植物的枝或芽嫁接到另一種植物的莖或根上，使接在一起的兩個部 分長成一個完整的植株。目前在工廠化嫁接育苗生產中，一般使用自動或半自動的嫁接裝置進行嫁接以提 高嫁接效率。圖ι為現有的自動嫁接機的結構示意圖，圖2為圖1中的旋轉臂機構的結構 示意圖，如圖1和圖2所示，自動嫁接機包括安裝在作業平臺51上的砧木打孔機構52、旋轉 臂機構50、接穗夾53和與接穗夾連接的嫁接氣缸M，砧木打孔機構52與接穗夾53分別位 於旋轉臂機構50兩側的上方，砧木打孔機構52上設置有插孔籤55，插孔籤用於對砧木夾夾 持的砧木進行打孔。旋轉臂機構50包括旋轉臂81和旋轉馬達80，旋轉臂81具有一個固定 端82和一個自由端84，旋轉臂的固定端82固定在旋轉馬達80的轉軸上，旋轉臂的自由端 84設置有砧木夾83，旋轉臂的自由端84可在旋轉馬達80的驅動下實現180度的旋轉，完 成在砧木打孔機構側和接穗夾側的工位轉換。當旋轉臂的自由端84處於砧木打孔機構52 側時，插孔籤55可對砧木夾83夾持的砧木進行打孔，完成砧木上苗打孔；當旋轉臂的自由 端84處於接穗夾53側時，通過嫁接氣缸M控制夾持接穗的接穗夾53下移完成嫁接對接。上述的嫁接機，在旋轉臂的自由端處於砧木上苗打孔工位時，接穗上苗工位的接 穗夾及嫁接氣缸均處於嫁接等待，同樣旋轉臂處於嫁接對接工位時，砧木打孔機構處於上 苗打孔等待，即該自動嫁接機在流水線作業中出現作業等待的現象，從而不利於嫁接效率 的提高。

發明內容
本發明提供一種嫁接機及嫁接方法，用以解決上述現有的自動嫁接機在砧木上苗 打孔和嫁接對接過程中出現作業等待的問題。本發明提供一種嫁接機，包括作業平臺、砧木搬運裝置、砧木插孔裝置、接穗夾持 裝置以及用於帶動所述接穗夾持裝置下插接穗完成嫁接對接的嫁接裝置；所述砧木搬運裝置，包括第一旋轉氣缸、旋轉臂、第一砧木夾和第二砧木夾，所述 第一旋轉氣缸安裝在所述作業平臺，所述旋轉臂包括中部的固定端和兩個自由端，所述固 定端與所述第一旋轉氣缸連接，所述第一砧木夾設置在一個自由端，所述第二砧木夾設置 在另一個自由端；所述砧木插孔裝置和所述接穗夾持裝置分別設置在作業平臺上，所述接穗夾持裝 置與所述嫁接裝置連接，所述砧木插孔裝置位於所述旋轉臂一個自由端的上方，所述接穗 夾持裝置位於所述旋轉臂另一個自由端的上方。本發明還提供一種使用上述嫁接機進行嫁接的方法，包括所述砧木插孔裝置對所述第一砧木夾夾持的砧木進行插孔作業，同時所述嫁接裝置帶動所述接穗夾持裝置夾持 的接穗與所述第二砧木夾夾持的砧木進行嫁接對接作業形成嫁接苗，並對所述嫁接苗進行 下苗；所述第一旋轉氣缸驅動所述旋轉臂旋轉180度；所述砧木插孔裝置對所述第二砧木夾夾持的新的砧木進行插孔作業，同時所述嫁 接裝置帶動所述接穗夾持裝置夾持的新的接穗與所述第一砧木夾夾持的砧木進行嫁接對 接作業。由上述技術方案可知，本發明通過旋轉臂的固定端設置在中部，使其具有兩個自 由端，通過在兩個自由端裝設的第一砧木夾和第二砧木夾，使得旋轉臂在往復旋轉180度 時，旋轉臂兩端的砧木夾、砧木插孔裝置、接穗夾持裝置及嫁接裝置均能處於作業狀態，避 免了作業等待的現象，提高了嫁接效率；通過定位連接塊和緩衝定位塊使得旋轉臂能夠快 速穩定精確定位，可實現帶缽或斷根嫁接的連續作業中，可廣泛應用於工廠化嫁接育苗生 產中。


為了更清楚地說明本發明實施例或現有技術中的技術方案，下面將對實施例或現 有技術描述中所需要使用的附圖進行簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖是本發 明的一些實施例，對於本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動的前提下，還可以根 據這些附圖獲得其他的附圖。
圖1為現有的自動嫁接機的結構示意圖； 圖2為圖1中的旋轉臂機構的結構示意圖； 圖3為本發明嫁接機實施例一的結構示意圖； 圖4為圖3中砧木搬運裝置的結構示意圖； 圖5為本發明嫁接機實施例二的結構示意圖； 圖6為圖5中旋轉臂和下苗裝置的結構示意圖； 圖7為本發明嫁接機實施例三中接穗夾持裝置的結構示意圖； 圖8A 圖8C為圖7所示接穗夾持裝置操作狀態示意圖； 圖9為本發明嫁接機實施例四中砧木插孔裝置的結構示意圖； 圖IOA 圖IOB為圖9所示的砧木插孔裝置在插孔前後的狀態示意圖； 圖11為本發明嫁接方法實施例一的流程圖； 圖12為本發明嫁接方法實施例二的流程圖。 主要附圖標記說明1-作業平臺；2-砧木搬運裝置
3-砧木插孔裝置；4-接穗夾持裝置
5-嫁接裝置；6-下苗裝置；
7-接穗切削裝置；11-支架；
12-立柱；21-第一旋轉氣缸
22-轉子；23-旋轉臂；
24-第一砧木夾；25-定位連接塊；
5
26-緩衝定位塊；28、四-砧木夾口 ；31-插孔氣缸；33-支撐角架；35-第二調節機構；37-插孔籤保護套；39-固定角架；372-插籤孔；42-第一限位杆；44-第三氣動手爪；46-第二接穗夾持手48-第二氣動手指；61-雙軸氣缸；63-第二旋轉氣缸；65-第一氣動手爪；50-旋轉臂機構；52-砧木打孔機構；54-嫁接氣缸；80-旋轉馬達；82-固定端；84-自由端。
27-第二砧木夾； 30-萬向球； 32-第一調節機構； 34-導軌； 36-滑塊； 38-插孔籤； 371-底板； 41-第二氣動手爪； 43-第一接穗夾持手 45-第二限位杆； 47-凹槽； 49-第三氣動手指； 62-活塞杆 64-連接臂 66-下苗夾 51-作業平臺； 53-接穗夾 55-插孔籤 81-旋轉臂 83-砧木夾
具體實施例方式為使本發明實施例的目的、技術方案和優點更加清楚，下面將結合本發明實施例 中的附圖，對本發明實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例是 本發明一部分實施例，而不是全部的實施例。基於本發明中的實施例，本領域普通技術人員 在沒有作出創造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬於本發明保護的範圍。圖3為本發明嫁接機實施例一的結構示意圖，圖4為圖3中砧木搬運裝置的結構 示意圖，如圖3和圖4所示，本實施例的嫁接機包括作業平臺1、砧木搬運裝置2、砧木插孔 裝置3、接穗夾持裝置4以及用於帶動接穗夾持裝置下插接穗完成嫁接對接的嫁接裝置5。 其中，砧木搬運裝置2包括第一旋轉氣缸21、旋轉臂23、第一砧木夾M和第二砧木夾27，第 一旋轉氣缸21安裝在作業平臺1，旋轉臂23包括中部的固定端和兩個自由端，所述固定端 與所述第一旋轉氣缸21連接，第一砧木夾M設置在一個自由端，第二砧木夾27設置在另 一個自由端；砧木插孔裝置3和所接穗夾持裝置4分別設置在作業平臺1上，所述接穗夾持 裝置4與所述嫁接裝置5連接，所述砧木插孔裝置3位於所述旋轉臂23的一個自由端的上 方，所述接穗夾持裝置4位於所述旋轉臂23另一個自由端的上方。具體來說，旋轉臂23的中部設置有定位連接塊25，保證旋轉臂的兩個砧木夾水平 對稱設置，定位連接塊25與第一旋轉氣缸21的轉子22固定連接，第一旋轉氣缸21上設置 有用於精確定位調整旋轉臂處於0度和180度時的緩衝定位塊26。當第一旋轉氣缸21驅動轉子22繞中心軸轉動時，通過定位連接塊25帶動旋轉臂23繞同一中心軸轉動，提高了 旋轉臂的安裝精度和作業穩定性；通過緩衝定位塊沈可使旋轉臂每次精確旋轉180度，實 現旋轉臂在0度和180度的精確限位和定位調整，即保證嫁接機作業中砧木插孔裝置上的 插孔籤與接穗夾持裝置上的接穗夾口之間的連線與旋轉臂夾角為0度或180度，保證插孔 和嫁接對接的準確性，提高嫁接質量。實際應用中，第一旋轉氣缸21可通過支架11安裝在作業平臺1上，嫁接裝置5可 通過立柱12安裝在作業平臺1上，砧木插孔裝置3也可通過立柱(未示出)安裝在作業平 臺1上。通過調整砧木插孔裝置3和嫁接裝置5的立柱使砧木插孔裝置上的插孔籤38與第 一砧木夾M的砧木夾口觀上下同心，同時使接穗夾持裝置上的接穗夾口與第二砧木夾27 的砧木夾口四上下同心。這樣，當旋轉臂23旋轉180度時，接穗夾持裝置上的接穗夾口與 第一砧木夾M的砧木夾口 28上下同心，砧木插孔裝置上的插孔籤38與第二砧木夾27的 砧木夾口四上下同心。因此，不論是旋轉臂處於0度還是180度，在旋轉臂的一端可以進 行砧木上苗插孔作業，在另一端可以進行接穗上苗嫁接作業，從而避免了作業等待的問題， 相比現有技術中的自動嫁接機可以提高近50 %的嫁接效率。實際中，對接穗的切削可以採用人工或機械切削的方式，在本實施例中，嫁接機還 可包括接穗切削裝置7，以用於對接穗夾持裝置夾持的接穗進行機械切削，接穗切削裝置7 與接穗夾持裝置4組合安裝，使接穗切削裝置7的接穗切削口與接穗夾持裝置4的接穗夾 口位置對應。在每次接穗夾持裝置4夾持接穗上苗後即可由接穗切削裝置7的切刀伸出進 行切削，將接穗頸部切削出一楔形面，便於後續的嫁接對接。相對人工切削接穗，利用接穗 切削裝置對接穗自動切削可進一步提高工作效率。本實施例通過旋轉臂的固定端設置在中部，使其具有兩個自由端，通過在兩個自 由端裝設的第一砧木夾和第二砧木夾，使得旋轉臂在往復旋轉180度時，旋轉臂兩端的砧 木夾、砧木插孔裝置、接穗夾持裝置及嫁接裝置均能處於作業狀態，避免了作業等待的現 象，提高了嫁接效率；通過定位連接塊和緩衝定位塊使得旋轉臂能夠快速穩定精確定位，可 實現帶缽或斷根嫁接的連續作業中，可廣泛應用於工廠化嫁接育苗生產中。圖5為本發明嫁接機實施例二的結構示意圖，圖6為圖5中旋轉臂和下苗裝置的 結構示意圖，如圖5和圖6所示，本實施例在上述圖3所示的實施例一的基礎上，進一步地， 嫁接機還可以包括下苗裝置6，下苗裝置6包括下苗夾66、第一氣動手爪65、第二旋轉氣缸 63和雙軸氣缸61，雙軸氣缸61設置在作業平臺1上，第二旋轉氣缸63的固定端與雙軸氣 缸61的活塞杆62固定連接，第一氣動手爪65通過連接臂64與第二旋轉氣缸63的輸出軸 連接，下苗夾66裝設在第一氣動手爪65上。實際嫁接作業中，嫁接對接完一株嫁接苗後需要及時將嫁接苗從砧木夾和接穗夾 中釋放移走，以對下一株進行操作，本實施例下苗裝置6可以通過雙軸氣缸61和第二旋轉 氣缸63組合運動，帶動下苗夾66將嫁接苗移走，從而實現機械手下苗作業，即本實施例中 的下苗裝置替代人工下苗。採用下苗裝置進行下嫁接苗，一方面可避免使用人工下苗，降低 勞動強度，另一方面可以節省下苗時間，進一步提高嫁接效率。具體來說，當一株嫁接苗嫁 接對接完成後，下苗夾66夾持住嫁接苗，鬆開砧木夾和接穗夾，雙軸氣缸61的活塞杆62移 動並結合第二旋轉氣缸63的旋轉，使得活塞杆62帶動第二旋轉氣缸63移動，與第二旋轉 氣缸63連接的第一氣動手爪65先向外移動，再向下轉動，到達合適位置後打開下苗夾66釋放嫁接苗。在下苗夾下嫁接苗的過程中，旋轉臂上一端的砧木夾可以配合砧木插孔裝置 繼續對新的砧木進行上苗插孔，另一端的砧木夾可以配合接穗夾持裝置和嫁接裝置繼續對 插完孔的砧木進行嫁接對接。實際應用中，下苗裝置6可以與砧木搬運裝置2安裝在同一個支架11上，下苗夾 位於嫁接裝置側旋轉臂的自由端下方，以便於將嫁接苗移出，減少下苗裝置的運動路程，同 時還可以節省安裝空間。本實施例在達到上述實施例一的技術效果的基礎上，進一步地，通過增設下苗裝 置實現下嫁接苗的機械化，避免了人工下苗，降低勞動強度，同時還進一步提高了嫁接效率。圖7為本發明嫁接機實施例三中接穗夾持裝置的結構示意圖，圖8A 圖8C為圖 7所示接穗夾持裝置操作狀態示意圖，如圖7 圖8C所示，在上述任一實施例中，接穗夾持 裝置3可以包括第一接穗夾持手43、第二接穗夾持手46、具有兩個第二氣動手指48的第 二氣動手爪41、具有兩個第三氣動手指49的第三氣動手爪44、第一限位杆42和第二限位 杆45，所述第二氣動手爪41和所述第三氣動手爪44分別與所述嫁接裝置固定連接，所述第 一接穗夾持手43與一個第二氣動手指固接，所述第一限位杆42與另一個第二氣動手指固 接，所述第二接穗夾持手46與一個第三氣動手指固接，所述第二限位杆45與另一個第三氣 動手指固接，第一接穗夾持手43和第二接穗夾持手46上均設置有凹槽47，兩個凹槽47配 合形成用於夾持接穗的接穗夾口。具體來說，第一接穗夾持手43通過螺栓連接或其他連接方式固接在第二氣動手 爪41的左邊的第二氣動手指48上，第一限位杆42通過螺栓連接或其他連接方式固接在第 二氣動手爪41的右邊的第二氣動手指48上。第二接穗夾持手46通過螺栓連接或其他連 接方式固接在第三氣動手爪44的右邊的第三氣動手指49上，第二限位杆45通過螺栓連接 或其他連接方式固接在第三氣動手爪44的左邊的第三氣動手指49上。具體使用過程中， 如圖8A所示的接穗上苗作業狀態，通過控制第二氣動手指48和第三氣動手指49的進氣方 向，使第二氣動手爪41的兩個第二氣動手指48閉合，通過第一限位杆42使兩個第二氣動 手指48保持平行，第一接穗夾持手43處於水平位置，為接穗上苗作業提供上苗基準；同時， 第三氣動手爪44的兩個第三氣動手指49張開，第二接穗夾持手46張開一定角度，方便接 穗上苗作業。圖8B所示的接穗夾持作業狀態，通過控制第三氣動手指49的進氣方向，使第 三氣動手爪44的兩個第三氣動手指49閉合，通過第二限位杆45使兩個第三氣動手指49保 持平行，第二接穗夾持手46處於水平位置，從而實現第一接穗夾持手43與第二接穗夾持手 46閉合，兩個凹槽47形成的接穗夾口夾持住接穗。圖8C所示的下嫁接苗作業狀態，通過 控制第二氣動手指48和第三氣動手指49的進氣方向，使第二氣動手爪41和第三氣動手爪 44的左右氣動手指均張開，帶動第一接穗夾持手43和第二接穗夾持手46打開釋放接穗。本實施例在達到上述實施例一或實施例二技術效果基礎上，進一步通過設置兩個 氣動手爪及對應的氣動手指分別控制兩個接穗夾持手，使用中通過控制氣動手指的進氣方 向，實現上苗時第一接穗夾持手處於水平位置，提供接穗上苗的位置基準；在嫁接對接完成 後，兩個接穗夾持手同時打開，減少了接穗夾持裝置上移時與嫁接苗的接觸，提高了接穗上 苗和下嫁接苗的成功率。圖9為本發明嫁接機實施例四中砧木插孔裝置的結構示意圖，圖IOA 圖IOB為圖9所示的砧木插孔裝置在插孔前後的狀態示意圖，如圖9 圖IOB所示，在上述任一實施 例中，砧木插孔裝置3可以包括插孔籤38、插孔氣缸31、第一調節機構32、支撐角架33、第 二調節機構35和固定角架39，插孔氣缸31的活塞杆通過第一調節機構32與支撐角架33 一端連接，支撐角架33的另一端通過第二調節機構35與固定角架39 —端連接，插孔籤38 固定在固定角架39的另一端，插孔氣缸31可通過立柱設置在作業平臺上。為保證插孔作業時操作人員的安全性，上述的砧木插孔裝置3還設置有插孔籤保 護套37，插孔籤保護套37上端固接有滑塊36，支撐角架33上設置有導軌34，插孔籤保護 套37通過導軌34和滑塊36的配合連接在支撐角架33上，插孔籤保護套37下端設有底板 371，底板371上設置有與插孔籤38上下同軸的插籤孔372，底板371的底部設置有萬向球 30，用於減小插孔籤保護套37與砧木夾之間摩擦。如圖IOA所示，砧木上苗插孔前，插孔籤 38在插孔籤保護套37的內，保護操作者；如圖IOB所示，砧木插孔作業時，插孔籤38仍在 插孔籤保護套37的插籤孔372內，起到持續保護的作用。本實施例中，第一調節機構32可進行XY向調節，即水平面上兩個方向的調節，通 過調節第一調節機構32可精確確定插孔籤38與砧木夾的左右和前後相對位置。第二調節 機構35可進行Z向調節，即可調節垂直方向插孔籤38與砧木夾的上下相對位置。具體實施中，插孔前通過第一調節機構32和第二調節機構35調整插孔籤38與砧 木夾的相對位置以便於後續精確插孔，提高插孔質量；插孔時，插孔氣缸31的活塞杆帶動 支撐角架33向下移動，完成插孔籤38對下方同心設置的砧木夾口中的砧木進行插孔作業； 插孔作業完畢，插孔氣缸31的活塞杆帶動支撐角架33上移使插孔籤38與已完成插孔的砧 木及時分離。本實施例在達到上述任一實施例技術效果的基礎上，進一步地，通過在砧木插孔 裝置上設置插孔籤保護套使得插孔作業過程中作業人員不易受到插孔籤的傷害，提高了嫁 接作業的安全性。圖11為本發明嫁接方法實施例一的流程圖，如圖11所示，本實施例的嫁接方法包 括步驟101、砧木插孔裝置對第一砧木夾夾持的砧木進行插孔作業，同時嫁接裝置帶 動接穗夾持裝置夾持的接穗與第二砧木夾夾持的砧木進行嫁接對接作業形成嫁接苗，並對 所述嫁接苗進行下苗。本步驟中，對砧木的上苗插孔與接穗的上苗對接可同時進行，提高嫁接效率。步驟102、第一旋轉氣缸驅動所述旋轉臂旋轉180度。本步驟用於對兩個砧木夾的工位進行調換，以便於繼續進行砧木插孔和嫁接對接 作業。步驟103、砧木插孔裝置對第二砧木夾夾持的新的砧木進行插孔作業，同時嫁接裝 置帶動接穗夾持裝置夾持的新的接穗與第一砧木夾夾持的砧木進行嫁接對接作業。本步驟與步驟101相同，對砧木的上苗插孔與接穗的上苗對接可同時進行，本步 驟中嫁接對接的砧木是步驟101中完成插孔的砧木。完成本步驟後對嫁接苗進行下苗，可 以繼續執行步驟102，使第一砧木夾和第二砧木夾的工位進行調換，之後就仍可同時進行砧 木插孔和嫁接對接。本實施例的嫁接方法可以使用上述圖3所示實施例一的嫁接機來完成，其工作原理及達到的技術效果類似，不再贅述。圖12為本發明嫁接方法實施例二的流程圖，如圖12所示，本實施例的方法在上述 實施例一的基礎上，進一步地，還包括利用接穗切削裝置對接穗進行切削的步驟和利用下 苗裝置對嫁接苗進行下苗的步驟。本實施例具體包括步驟201、接穗夾持裝置夾持接穗上苗，並利用接穗切削裝置對接穗進行切削。本步驟可與砧木插孔裝置側的砧木上苗作業同時進行。步驟202、砧木插孔裝置對第一砧木夾夾持的砧木進行插孔作業，同時嫁接裝置帶 動接穗夾持裝置夾持的接穗與第二砧木夾夾持的砧木進行嫁接對接作業形成嫁接苗。本步驟在上述步驟201準備好砧木和接穗的情況下，同時進行砧木插孔和嫁接對 接作業。步驟203、下苗裝置的下苗夾夾持對嫁接苗進行下苗作業。具體為，下苗裝置的下苗夾夾持嫁接對接完成的嫁接苗，第二旋轉氣缸和雙軸氣 缸配合驅動下苗夾對嫁接苗進行向外移出及向下旋動並釋放的下苗作業。步驟204、第一旋轉氣缸驅動所述旋轉臂旋轉180度。本步驟可與下苗作業同時進行，當下苗裝置夾持嫁接苗後，接穗夾持裝置和砧木 搬運裝置上的砧木夾可鬆開釋放嫁接苗，從而可進一步為後續的作業做準備，即旋轉臂旋 轉180度，使旋轉臂兩端的砧木夾的工位進行調換，以進行新的插孔和嫁接過程。步驟205、砧木插孔裝置對第二砧木夾夾持的新的砧木進行插孔作業，同時嫁接裝 置帶動接穗夾持裝置夾持的新的接穗與第一砧木夾夾持的砧木進行嫁接對接作業。本步驟執行完畢後可以繼續使旋轉臂旋轉180度以進行連續的插孔和嫁接對接 作業。本實施例的方法可使用上述圖5至圖9所示任一實施例的嫁接機來完成，其工作 原理及達到的技術效果類似，不再贅述。最後應說明的是以上實施例僅用以說明本發明的技術方案而非對其進行限制， 儘管參照較佳實施例對本發明進行了詳細的說明，本領域的普通技術人員應當理解其依 然可以對本發明的技術方案進行修改或者等同替換，而這些修改或者等同替換亦不能使修 改後的技術方案脫離本發明技術方案的精神和範圍。
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權利要求
1.一種嫁接機，其特徵在於，包括作業平臺、砧木搬運裝置、砧木插孔裝置、接穗夾持 裝置以及用於帶動所述接穗夾持裝置下插接穗完成嫁接對接的嫁接裝置；所述砧木搬運裝置，包括第一旋轉氣缸、旋轉臂、第一砧木夾和第二砧木夾，所述第一 旋轉氣缸安裝在所述作業平臺，所述旋轉臂包括中部的固定端和兩個自由端，所述固定端 與所述第一旋轉氣缸連接，所述第一砧木夾設置在一個自由端，所述第二砧木夾設置在另 一個自由端；所述砧木插孔裝置和所述接穗夾持裝置分別設置在作業平臺上，所述接穗夾持裝置與 所述嫁接裝置連接，所述砧木插孔裝置位於所述旋轉臂一個自由端的上方，所述接穗夾持 裝置位於所述旋轉臂另一個自由端的上方。
2.根據權利要求1所述的嫁接機，其特徵在於，所述旋轉臂的中部設置有定位連接塊， 所述定位連接塊與所述第一旋轉氣缸的轉子固定連接，所述第一旋轉氣缸上設置有用於精 確定位調整所述旋轉臂處於0度和180度時的緩衝定位塊。
3.根據權利要求1所述的嫁接機，其特徵在於，還包括下苗裝置，所述下苗裝置包括下 苗夾、第一氣動手爪、第二旋轉氣缸和雙軸氣缸，所述雙軸氣缸設置在所述作業平臺上，所 述第二旋轉氣缸的固定端與所述雙軸氣缸的活塞杆固定連接，所述第一氣動手爪通過連接 臂與所述第二旋轉氣缸的輸出軸連接，所述下苗夾裝設在所述第一氣動手爪上。
4.根據權利要求1所述的嫁接機，其特徵在於，所述接穗夾持裝置包括第一接穗夾持 手、第二接穗夾持手、具有兩個第二氣動手指的第二氣動手爪、具有兩個第三氣動手指的第 三氣動手爪、第一限位杆和第二限位杆，所述第二氣動手爪和所述第三氣動手爪分別與所 述嫁接裝置固定連接，所述第一接穗夾持手與一個第二氣動手指固接，所述第一限位杆與 另一個第二氣動手指固接，所述第二接穗夾持手與一個第三氣動手指固接，所述第二限位 杆與另一個第三氣動手指固接，所述第一接穗夾持手和所述第二接穗夾持手上設置有凹 槽，兩個所述凹槽配合形成用於夾持接穗的接穗夾口。
5.根據權利要求4所述的嫁接機，其特徵在於，還包括用於對所述接穗夾持裝置夾持 的接穗進行切削的接穗切削裝置，所述接穗切削裝置與所述接穗夾持裝置連接，且所述接 穗切削裝置上的接穗切削口與所述接穗夾持裝置的接穗夾口對應。
6.根據權利要求1 5中任一項所述的嫁接機，其特徵在於，所述砧木插孔裝置包括 插孔籤、插孔氣缸、第一調節機構、支撐角架、第二調節機構和固定角架，所述插孔氣缸設置 在所述作業平臺上，所述插孔氣缸的活塞杆通過所述第一調節機構與所述支撐角架一端連 接，所述支撐角架的另一端通過所述第二調節機構與所述固定角架一端連接，所述插孔籤 固定在所述固定角架的另一端。
7.根據權利要求6所述的嫁接機，其特徵在於，所述砧木插孔裝置還包括插孔籤保護 套，所述插孔籤保護套上端固接有滑塊，所述支撐角架上設置有導軌，所述插孔籤保護套通 過所述導軌和所述滑塊的配合連接在所述支撐角架上，所述插孔籤保護套下端設有底板， 所述底板上設置有與所述插孔籤上下同軸的插籤孔，所述底板的底部設置有用於減小所述 插孔籤保護套與砧木夾之間摩擦的萬向球。
8.一種使用權利要求1 7中任一項所述嫁接機進行嫁接的方法，其特徵在於，包括所述砧木插孔裝置對所述第一砧木夾夾持的砧木進行插孔作業，同時所述嫁接裝置帶動所述接穗夾持裝置夾持的接穗與所述第二砧木夾夾持的砧木進行嫁接對接作業形成嫁接苗，並對所述嫁接苗進行下苗；所述第一旋轉氣缸驅動所述旋轉臂旋轉180度；所述砧木插孔裝置對所述第二砧木夾夾持的新的砧木進行插孔作業，同時所述嫁接裝 置帶動所述接穗夾持裝置夾持的新的接穗與所述第一砧木夾夾持的砧木進行嫁接對接作 業。
9.根據權利要求8所述的方法，其特徵在於，在進行嫁接對接作業之前，還包括 利用接穗切削裝置對所述接穗進行切削作業。
10.根據權利要求8或9所述的方法，其特徵在於，對所述嫁接苗進行下苗，具體為 下苗裝置的下苗夾夾持嫁接對接完成的嫁接苗，第二旋轉氣缸和雙軸氣缸配合驅動所述下苗夾對所述嫁接苗進行下苗作業。
全文摘要
本發明公開了一種嫁接機及嫁接方法，其中，嫁接機包括作業平臺、砧木搬運裝置、砧木插孔裝置、接穗夾持裝置以及嫁接裝置；砧木搬運裝置包括第一旋轉氣缸、旋轉臂、第一砧木夾和第二砧木夾，第一旋轉氣缸安裝在作業平臺，旋轉臂包括中部的固定端和兩個自由端，固定端與所述第一旋轉氣缸連接，第一砧木夾設置在一個自由端，第二砧木夾設置在另一個自由端；砧木插孔裝置和接穗夾持裝置分別設置在作業平臺上，接穗夾持裝置與嫁接裝置連接，砧木插孔裝置位於旋轉臂一個自由端的上方，接穗夾持裝置位於旋轉臂另一個自由端的上方。本發明可以避免砧木上苗插孔和嫁接對接過程中的作業等待，提高了嫁接作業效率。
文檔編號A01G1/06GK102119634SQ201110024169
公開日2011年7月13日 申請日期2011年1月21日 優先權日2011年1月21日
發明者丘權, 馮青春, 姜凱, 孫剛, 趙春江, 辜松, 鄭文剛, 郭瑞 申請人:北京農業智能裝備技術研究中心