盤裝置、定位控制電路以及利用其的信息處理裝置的製作方法
2023-12-11 16:53:32
專利名稱：盤裝置、定位控制電路以及利用其的信息處理裝置的製作方法
技術領域：
本發明涉及用於通過抑制外部振動引起的位置偏移來控制操作頭(head)的定位的盤裝置和定位控制電路，以及利用它們的信息處理裝置，更具體地說，本發明涉及用於抑制從開始定位控制起由擾動引起的操作頭的振動的盤裝置和定位控制電路，以及利用它們的信息處理裝置。
背景技術：
對於諸如磁碟裝置和光碟裝置的盤裝置來說，為了提高記錄密度，把操作頭精確定位在目標軌道(track)上極其重要。
近來，盤裝置的應用領域正在擴展，不但用於計算機，而且用於可攜式電子設備和車輛導航裝置等。應用範圍的這種擴展意味著，盤裝置要不同於現有技術地接收各種擾動。
通常，測量盤裝置的諧振頻率，並且利用濾波器來抑制諧振頻率分量。還提出了通過利用自適應控制而獲知擾動來執行擾動抑制控制(例如，日本特開No.2000-21104)。
這種擾動對策基於擾動未知的假定。或者假定擾動已知，並且其頻率不變。例如，在跟隨周期擾動的自適應控制中，自適應控制操作的初始頻率是任意的，例如是可以跟隨的頻率範圍的中心值。
然而，隨著盤裝置應用領域的擴展，要求不但支持擾動頻率未知的情況，而且支持擾動頻率已知但變化的情況，或者支持盤裝置接收的擾動頻率未知但是特定的情況。
例如，在盤裝置與盤裝置安裝於其中的殼之間產生機械諧振。盤裝置由螺釘、橡膠或彈性材料支承在殼上。因此，振動是從作為針對盤裝置的尋道操作的反作用力的激勵源產生的。這個頻率可以預先估測，但隨盤裝置安裝於其中的殼的類型而變化。
另一示例是在其中安裝有盤裝置的裝置中安裝的另一機器的振動。具體示例是可攜式電話的振動器和筆記本個人計算機和臺式個人計算機的光學驅動器。振動器以預定頻率產生振動。在光學驅動器中，根據要安裝的盤的偏心度產生與盤的旋轉同步的振動。這些振動頻率在許多情況下可以預先確定，或者可以估測。然而，其它設備並不總在運行，因此雖然擾動頻率已知，但終究不是恆定的。
在針對擾動的常規控制中，需要花時間處理其頻率已知但不恆定的擾動或其頻率未知但是特定而非隨機的擾動，從而難以立即執行尤其是針對外部振動的擾動控制。例如，對於上述跟隨周期擾動的自適應控制的情況來說，自適應控制操作的初始頻率被設置為可以跟隨的頻率範圍的中心值，這樣，需要花時間通過獲知來適應這種擾動頻率。
而且，隨著在當前情形下軌道密度的增加，如果延遲對這種擾動頻率的適應，則會頻繁地出現讀取差錯和寫入差錯。這些會造成讀取/寫入特性的下降。
發明內容
鑑於以上情況，本發明的一個目的是，提供用於通過立即處理其頻率已知但變化的擾動頻率或其頻率未知但是特定的擾動頻率來防止操作頭振動的盤裝置、定位控制電路以及信息處理裝置。
本發明的另一目的是，提供用於通過立即處理來自其它安裝的設備的擾動頻率來防止操作頭振動的盤裝置、定位控制電路以及信息處理裝置。
本發明的又一目的是，提供用於通過立即處理根據安裝狀態的擾動頻率來防止操作頭振動的盤裝置、定位控制電路以及信息處理裝置。
為了實現這些目的，本發明的盤裝置具有操作頭，用於至少讀取盤；致動器，用於沿盤的徑向移動操作頭；控制單元，用於根據目標位置與根據操作頭的讀取輸出而獲取的當前位置之間的位置誤差來計算致動器的控制量，根據所述位置誤差來計算擾動抑制控制量，並且利用所述控制量和所述擾動抑制控制量來驅動致動器；以及接口電路，用於從外部接收有關待抑制的擾動頻率的信息。並且，控制單元把接口電路接收到的擾動頻率設置為計算所述擾動抑制控制量的初始值。
本發明的信息處理裝置具有盤裝置；和處理單元，用於至少讀取盤裝置的數據並且處理所述數據。所述盤裝置具有操作頭，用於至少讀取盤；致動器，用於沿盤的徑向移動操作頭；控制單元，用於根據目標位置與根據操作頭的讀取輸出而獲取的當前位置之間的位置誤差來計算致動器的控制量，根據所述位置誤差來計算擾動抑制控制量，並且利用所述控制量和所述擾動抑制控制量來驅動致動器；以及接口電路，用於連接外部。並且，處理單元向盤裝置的接口電路發送擾動頻率信息，而盤裝置的控制單元把接口電路接收到的擾動頻率設置為計算所述擾動抑制控制量的初始值。
本發明的定位控制裝置具有控制單元，用於根據目標位置與根據操作頭的讀取輸出而獲取的當前位置之間的位置誤差來計算致動器的控制量，根據所述位置誤差來計算擾動抑制控制量，並且利用所述控制量和所述擾動抑制控制量來驅動致動器；和接口電路，用於從外部接收有關待抑制的擾動頻率的信息。並且，控制單元把接口電路接收到的擾動頻率設置為計算所述擾動抑制控制量的初始值。
在本發明中，優選的是，控制單元利用接收到的擾動頻率作為初始值，根據所述位置誤差，通過自適應控制來計算所述擾動抑制控制量。
而且在本發明中，優選的是，控制單元利用接收到的擾動頻率作為初始值，根據所述位置誤差估測所述擾動頻率，並且利用根據所估測的擾動頻率而變化的自適應控制，根據所述位置誤差來計算所述擾動抑制控制量。
而且在本發明中，優選的是，接口電路從連接的處理單元接收所述目標位置和所述擾動頻率信息。
而且在本發明中，優選的是，操作頭是用於在盤上讀取數據和寫入數據的操作頭。
而且在本發明中，優選的是，盤是磁碟，而操作頭是磁頭。
而且在本發明中，優選的是，處理單元發送盤裝置的諧振頻率，作為所述擾動頻率信息。
而且，優選的是，本發明還具有第二盤裝置，該第二盤裝置用於存儲處理單元的數據，其中，處理單元向所述盤裝置發送第二盤裝置的旋轉頻率，作為所述擾動頻率信息。
而且在本發明中，優選的是，處理單元發送通過把所述盤裝置安裝在信息處理裝置的殼中而生成的諧振頻率，作為所述擾動頻率信息。
而且在本發明中，優選的是，處理單元發送在把所述盤裝置安裝在信息處理裝置的殼中之後測量的諧振頻率，作為所述擾動頻率信息。
而且在本發明中，優選的是，處理單元向所述盤裝置發送從第二盤裝置獲取的該第二盤裝置的旋轉頻率，作為所述擾動頻率信息。
而且在本發明中，優選的是，處理單元在第二盤裝置被驅動時，向所述盤裝置發送從第二盤裝置獲取的該第二盤裝置的旋轉頻率，作為所述擾動頻率信息。
而且在本發明中，優選的是，處理單元在第二盤裝置被驅動時，向所述盤裝置發送該第二盤裝置的旋轉頻率，作為所述擾動頻率信息。
在本發明中，從外部將已知擾動頻率設置為具有擾動抑制功能的定位系統中的初始值，這樣，可以根據該已知擾動頻率立即開始操作，從而即使頻率隨後改變，估測的頻率也可以跟隨，而且可以快速地防止操作頭的振動。
圖1是描繪根據本發明實施例的盤裝置的框圖；圖2是描繪圖1中的盤介質的構造的圖；圖3是描繪圖2中的伺服信號的圖；圖4是描繪圖1和圖3中的操作頭移動控制的轉變的圖；圖5是描繪圖1中的定位控制系統的框圖；圖6是描繪圖1中的另一定位控制系統的框圖；圖7是圖5和圖6中的靈敏度函數的特性圖；圖8是描繪圖1中的擾動頻率設置處理的流程圖；
圖9是描繪本發明第一實施例的圖；圖10是描繪圖9中的第一實施例的擾動頻率設置處理的流程圖；圖11是描繪根據本發明第一實施例的信息處理裝置的構造的圖；圖12是描繪根據本發明第二實施例的信息處理裝置的構造的圖；圖13是描繪根據本發明第三實施例的信息處理裝置的構造的圖；圖14是描繪根據本發明實施例的信息處理裝置的框圖；圖15是描繪根據本發明第二實施例的擾動頻率設置處理的流程圖；圖16是描繪根據本發明第三實施例的擾動頻率設置處理的流程圖；以及圖17是描繪根據本發明第四實施例的擾動頻率設置處理的流程圖。
具體實施例方式
現在，按盤裝置、定位控制系統、第一實施例、第二實施例、第三實施例、第四實施例以及其它實施例的順序，對本發明的實施例進行描述，但是，本發明不限於這些實施例。
盤裝置圖1是描繪根據本發明實施例的盤裝置的框圖，圖2是描繪圖1中的磁碟上的位置信號的排列的圖，圖3是描繪圖1和圖2中的磁碟的位置信號的構成的圖，而圖4是描繪圖1中的操作頭位置控制的圖。
圖1示出了作為盤裝置的示例的磁碟裝置。如圖1所示，作為磁存儲介質的磁碟4安裝在主軸馬達5的轉軸2處。主軸馬達5轉動磁碟4。致動器(VCM)1在其梢部處具有磁頭3，並且在磁碟4的徑向上移動磁頭3。
致動器1由與作為中心的轉軸一起旋轉的音圈馬達(VCM)組成。在圖1中，在磁碟裝置上安裝有兩個磁碟4，並由同一致動器1同時驅動四個磁頭3。
磁頭3具有讀取元件和寫入元件。磁頭3由讀取元件和寫入元件組成，讀取元件包括層疊在滑塊上的磁阻(MR)元件，而寫入元件包括層疊於其上的寫入線圈。
位置檢測電路7把磁頭3讀取的位置信號(模擬信號)轉換成數位訊號。讀取/寫入(R/W)電路10控制磁頭3的讀取和寫入。主軸馬達(SPM)驅動電路8驅動主軸馬達5。音圈馬達(VCM)驅動電路6向音圈馬達(VCM)1提供驅動電流，並驅動VCM 1。
微控制器(MCU)14根據來自位置檢測電路7的數字位置信號來檢測(解調)當前位置，並且根據檢測到的當前位置與目標位置之間的誤差來計算VCM驅動指令值。換句話說，微控制器14解調該位置，並執行包括圖5中和後面將描述的擾動抑制在內的伺服控制。只讀存儲器(ROM)13存儲MCU 14的控制程序。隨機存取存儲器(RAM)12存儲用於MCU 14的處理的數據。
硬碟控制器(HDC)11基於伺服信號的扇區號判斷一個軌道中的位置，並且記錄/再現數據。緩衝器RAM(隨機存取存儲器)15臨時存儲讀取數據或寫入數據。HDC 11經由諸如USB(通用串行總線)、ATA或SCSI(小型計算機系統接口)的接口IF與主機通信。總線9連接這些組成單元。
如圖2所示，磁碟4具有伺服信號(位置信號)16，這些伺服信號16按等間隔從外周到內周沿周向排列在每個軌道上。每個軌道具有多個扇區，並且圖2中的實線表示其中記錄有伺服信號16的位置。如圖3所示，位置信號由伺服標記ServoMark、軌道號GrayCode、索引Index以及偏移信息(伺服突發)PosA、PosB、PosC以及PosD組成。圖3中的虛線示出了軌道中心。
通過磁頭3讀取圖3中的位置信號，並利用軌道號GrayCode和偏移信息PosA、PosB、PosC以及PosD來檢測磁頭在徑向上的位置。而且基於索引信號Index，獲取磁頭在周向上的位置。
例如，將檢測到索引信號時的扇區號設置為No.0，每當檢測到伺服信號時就把該扇區號加起來，以獲取軌道的每個扇區的扇區號。使用伺服信號的扇區號作為記錄和再現數據時的基準。一個軌道中具有一個索引信號。可以設置扇區號來代替索引信號。
圖4是通過圖1中的MCU 14來執行的致動器的尋道控制的示例。MCU 14通過圖1中的位置檢測電路7來確認致動器的位置，執行伺服計算，從而向VCM 1提供合適的電流。圖4示出了當磁頭3從某一軌道位置向目標軌道位置移動時的自開始尋道起的控制的轉變、致動器1的電流、致動器(磁頭)的速度、以及致動器(磁頭)的位置。
換句話說，在尋道控制中，通過粗調控制、穩定控制以及跟隨控制的轉變，將磁頭移動到目標位置。粗調控制基本上是速度控制，而穩定控制和跟隨控制基本上是位置控制，對於穩定控制和跟隨控制兩者來說，必須檢測磁頭的當前位置。
為了這樣確認位置，如圖2所提到的，在磁碟上預先記錄了伺服信號。換句話說，圖3示出了預先記錄的表示伺服信號的起始位置的伺服標記、表示軌道號的格雷碼(gray code)、索引信號、以及表示偏移的PosA-PosD。通過磁頭來讀取這些信號，並且通過位置檢測電路7將這些伺服信號轉換成數字值。
定位控制系統圖5是描繪通過圖1中的MCU 14執行的用於抑制擾動的定位控制系統的第一實施例的框圖。該定位控制系統是用於檢測擾動頻率並抑制具有預定頻率的正弦波型擾動的控制系統。
通過計算單元100計算從(HDD 11中的)接口電路11-1提供的目標位置「r」與觀測位置「y」之間的位置誤差「e」。該位置誤差「e」被輸入到控制器102(Cn)，以執行反饋控制。控制器102通過已知的PID控制、PI控制+超前滯後(LeadLag)以及觀測器控制來輸出控制電流值Un。
對於該控制器102，增加了用於估測擾動頻率的頻率估測單元(ω估測)106，和用於抑制具有特定頻率的擾動的補償器(Cd)104。
對於控制目標103(P)，提供了作為控制器102(Cn)的輸出Un和補償器104(Cd)的輸出Ud的總和的控制輸出(U)。這樣，按跟隨擾動的方式來控制作為控制目標103的由致動器1驅動的磁頭3的位置。換句話說，裝置由於擾動而振動，所以按跟隨擾動的方式來控制磁頭3相對於磁碟4的位置，從而，不改變磁頭3與磁碟4之間的位置關係。
頻率估測單元106基於位置誤差「e」來估測擾動的角頻率ω(＝2πf)，並且將該角頻率提供給補償器104的擾動頻率抑制的傳遞函數。補償器104根據位置誤差「e」和估測的角頻率ω來計算正弦波的遞推公式(自適應控制公式)，並且計算補償的電流輸出Ud。
這樣，檢測了擾動頻率，以處理具有一定範圍內的未知頻率的擾動，並且抑制了具有這種未知頻率的擾動。一種用於估測這種未知頻率並抑制具有該未知頻率的擾動的方法採用了正弦波的遞推公式，或者基於上面提到的誤差信號「e」，利用自適應規則來修正控制目標的驅動量。可以應用另一方法，其用於根據誤差信號「e」來估測未知頻率，生成關於位置電平的擾動抑制信號，修正其誤差信號，並向控制器輸入修正後的誤差信號。
這裡，根據本發明，接口電路11-1從外部接收擾動抑制頻率，並且在頻率估測單元106中把該擾動抑制頻率設置為頻率估測單元106的初始值(擾動的角頻率初始值)。因此，補償器104根據該初始值執行自適應控制。
換句話說，基於擾動頻率未知的假定的頻率估測單元106的初始值，通常被設置為跟隨範圍的中心，並且根據位置誤差「e」逐漸達到擾動頻率，但是對於本發明的情況來說，將一已知擾動頻率設置為初始值，這樣，定位控制立即從已知擾動頻率開始，並且估測的頻率跟隨頻率隨後的變化。
圖6是描繪通過圖1中的MCU 14執行的用於抑制擾動的定位控制系統的第二實施例的框圖。該定位控制系統是用於檢測擾動頻率並抑制具有預定頻率的正弦波型擾動的控制系統。
通過計算單元100計算從(HDD 11中的)接口電路11-1提供的目標位置「r」與觀測位置「y」之間的位置誤差「e」。將該位置誤差「e」輸入到控制器102(Cn)，以執行反饋控制。控制器102通過已知的PID控制、PI控制+超前滯後以及觀測器控制來輸出控制電流值Un。
對於該控制器102，增加了用於將擾動頻率轉換成對應的角頻率的頻率轉換器(ω估測)106-1，和用於抑制具有特定頻率的擾動的補償器(Cd)104-1。
對於控制目標103(P)，提供了作為控制器102(Cn)的輸出Un和補償器104-1(Cd)的輸出Ud的總和的控制輸出U。這樣，按跟隨擾動的方式來控制作為控制目標103的由致動器1驅動的磁頭3的位置。換句話說，裝置由於擾動而振動，所以按跟隨擾動的方式來控制磁頭3相對於磁碟4的位置，從而，不改變磁頭3與磁碟4之間的位置關係。
頻率轉換器106-1將角頻率ω(＝2πf)設置給用於補償器104-1的擾動頻率抑制的反相陷波(inverted notch)濾波器。補償器104-1執行其中針對位置誤差「e」來設置角頻率ω的反相陷波濾波處理，並且計算補償的電流輸出Ud。
這樣，為了處理具有特定頻率的擾動頻率，接口電路11-1從外部接收擾動抑制頻率，並且將其設置在頻率轉換器106-1中。因此，補償器104-1利用該初始值(角頻率)來抑制擾動頻率。
對於本發明的情況來說，這樣把已知擾動頻率設置成初始值，由此可以與該已知擾動頻率相對應地設置補償器104-1的濾波特性，並且補償電流Ud相應地跟隨該擾動頻率。
這樣，定位控制系統具有根據要選擇性地抑制的擾動頻率的設置值來改變內部常數(對於圖5和圖6的示例的情況是角頻率)或配置的手段，並且可以經由接口11-1從外部參照或設置該擾動頻率。
在圖5和圖6中示出的頻率估測單元106和頻率轉換器106-1的表中，優選的是，即使電源關閉，也可保持這些值。這樣，將設置在表中的這些值預先存儲在非易失性存儲區(如閃速存儲器、EEPROM或盤上的系統區)中。更好的是，按在再次接通電源時可以使用這些值的方式來存儲表中的這些值。
圖7示出了圖5和圖6中的定位控制系統的靈敏度函數的示例。上部的曲線圖示出了頻率與幅值的特性，而下部的曲線圖示出了頻率與相位的特性。在每個特性中，兩條線中的一條(如圖中的虛線所示)(其中按陷波濾波器的形式抑制了500Hz附近的頻率)是用於本發明的控制系統的示例。
如上所述，可以從外部參照或設置待抑制的頻率。而且如圖7所示，因為即使發生擾動頻率的設置值與偏移的實際值之間的偏移，定位控制系統也可以處理該偏移，所以優選的是抑制特定頻率附近的寬範圍。
圖8是描繪圖1中的MCU 14的外部頻率設置處理的流程圖。
(S10)MCU 14接收來自HDC 11的接口電路11-1的命令，並且判斷該命令是否是外部抑制頻率設置命令。如果該命令不是外部抑制頻率設置命令，則處理移向另一命令處理。
(S12)如果接收到的命令是外部抑制頻率設置命令，則MCU 14將該命令設置給擾動抑制控制部(例如，圖5中的頻率估測單元106或圖6中的頻率轉換器106-1)。
這樣，通過立即對頻率已知但變化的擾動頻率進行響應，可以防止磁頭的振動。
第一實施例圖9是描繪本發明第一實施例的圖，而圖10是描繪本發明第一實施例的處理的流程圖。
圖9示出了盤裝置20支承在裝置的殼22上的狀態。盤裝置20具有圖1中示出的構造，並且具有圖5或圖6中的定位系統。
如圖9所示，利用諸如橡膠的彈性材料24或螺釘將盤裝置20固定至殼22。盤裝置20具有的諧振頻率隨固定狀態而不同。諧振頻率由盤裝置的類型、盤裝置安裝至其的殼的類型以及安裝部件的類型來確定。換句話說，諧振頻率不能單獨由盤裝置20來確定，而是可以由封裝盤裝置20的製造商來確定。換句話說，不知道盤裝置的預期用途的盤裝置的供應商不能將特定諧振頻率設置為控制系統中的內部常數。
換句話說，可以在設計包括使用盤裝置的CPU的系統時，估測諧振頻率。因此，在設計集成有盤裝置的系統時測量諧振頻率。例如，如圖9所示，在安裝有盤裝置的狀態下，安裝了加速度傳感器，並且通過驅動盤裝置的致動器1並通過施加振動來測量諧振頻率。在CPU中預先存儲了該測量結果。
接著，如圖10所示，接通CPU的電源(S20)，並且還啟動盤裝置20(S30)。CPU檢查連接的裝置(S32)。如果一裝置連接至CPU，則盤裝置20接收來自CPU的指令，並且向CPU發送型號信息(S32)。
CPU從ROM(只讀存儲器)接收與型號相對應的存儲的諧振頻率信息(S24)。CPU向盤裝置20通知獲取的擾動頻率(諧振頻率)(S26)。
盤裝置20接收上述經由接口電路11-1通知的擾動頻率(S34)，並且如上所述，將控制常數初始設置給擾動抑制控制部(S36)。因此，從開始就可以抑制根據盤裝置的安裝狀態的擾動頻率，並且可以執行對因諸如彈性材料24的部件而波動的擾動頻率進行跟隨的擾動抑制控制。
第二實施例圖11到圖13示出了封裝有磁碟裝置20的裝置的示例。圖11示出了其中磁碟裝置20和光碟裝置40安裝在筆記本個人計算機30的一個殼中的系統。圖12示出了其中磁碟裝置20和光碟裝置40安裝在導航裝置32的一個殼中的系統。圖13示出了其中磁碟裝置20和光碟裝置40安裝在薄型板顯示裝置34(如等離子顯示器和液晶顯示器)中的系統。
該光碟裝置對DVD、CD-R、CD-RW等進行讀取/寫入，並且使用光碟。光碟是可更換介質，並且每當放置盤時就改變了加載的盤的偏心度。因此，產生與旋轉同步的振動。根據光碟的旋轉控制的類型，旋轉頻率隨光頭的徑向位置而改變，或者旋轉頻率始終被控制為預定的旋轉頻率。
圖14是描繪圖11到圖13中的系統的框圖。經由總線58連接磁碟裝置20、光碟裝置40、諸如鍵盤的輸入單元54、諸如顯示單元的輸出單元56、CPU 50以及存儲器52。
在該構造中，預先在存儲器52中存儲了待設置的外部頻率，從而CPU 50讀取存儲器52中的外部頻率，並把該外部頻率設置在磁碟裝置20中。
圖15是描繪根據本發明第二實施例的設置處理的流程圖。這個實施例示出了光碟裝置的旋轉頻率可變時的設置處理。
CPU 50指示光碟裝置40發送當前旋轉頻率(S40)。光碟裝置40接收來自CPU 50的發送旋轉頻率的指令(S50)，並且向CPU 50發送旋轉頻率(S52)。
CPU 50接收來自光碟裝置40的旋轉頻率(S42)，並且向磁碟裝置20通知接收到的擾動頻率(旋轉頻率)(S44)。
磁碟裝置20經由接口電路11-1接收上述的通知的擾動頻率(S60)，並且如上所述，將控制常數初始設置給擾動抑制控制部(S62)。
CPU 50按任意定時(例如預定時間間隔)發送/接收旋轉頻率，這樣，即使光碟裝置40的旋轉頻率是可變的，也可以從開始就抑制根據旋轉頻率的擾動頻率，並且即使擾動頻率波動，也可以通過跟隨該擾動頻率來執行擾動抑制控制。
第三實施例圖16是描繪根據本發明第三實施例的設置處理的流程圖。這個實施例示出了光碟裝置的旋轉頻率可變時的設置處理。而且在這個實施例中，CPU讀取光碟裝置的旋轉頻率，並且每當訪問光碟時就向磁碟裝置通知該旋轉頻率。
CPU 50對光碟裝置40的文件執行讀取/寫入處理(S60)，並且指示光碟裝置40讀取/寫入數據(S62)。光碟裝置40接收讀取/寫入命令(S70)，執行讀取/寫入處理，並且發送完成報告或數據(S72)。CPU 50接收來自光碟裝置40的完成報告或數據(S64)，並且指示光碟裝置40發送當前旋轉頻率(S66)。光碟裝置40接收來自CPU 50的發送旋轉頻率的指令，並且向CPU 50發送旋轉頻率(S74)。
CPU 50接收來自光碟裝置50的旋轉頻率，並且向磁碟裝置20通知接收到的擾動頻率(旋轉頻率)(S68)。磁碟裝置20經由接口電路11-1接收上述的通知的擾動頻率，並且如上所述，將控制常數初始設置給擾動抑制控制部(S80)。
CPU 50針對光碟的每個文件處理來發送/接收旋轉頻率，即使光碟裝置40的旋轉頻率是可變的，也可以從開始就抑制根據旋轉頻率的擾動頻率，並且即使擾動頻率波動，也可以通過跟隨該擾動頻率來執行擾動抑制控制。
第四實施例圖17是描繪根據本發明第四實施例的設置處理的流程圖。這個實施例示出了光碟裝置的旋轉頻率固定時的設置處理。而且在光碟裝置的旋轉頻率固定的該實施例中，CPU 50把旋轉頻率(擾動頻率)保持在存儲器52中，並且向磁碟裝置通知該旋轉頻率。
CPU 50對光碟裝置40的文件執行讀取/寫入處理(S90)，並且設置傳輸速率(旋轉頻率)以讀取光碟裝置40中的目標LBA(邏輯塊地址)。光碟裝置40將光碟的旋轉頻率設置為指定值(S100)。
CPU 50向磁碟裝置20通知指定的擾動頻率(旋轉頻率)(S94)。磁碟裝置20經由接口電路11-1接收上述的通知的擾動頻率，並且如上所述，將控制常數初始設置給擾動抑制控制部(S110)。
CPU 50指示讀取/寫入數據(S96)。光碟裝置40接收讀取/寫入命令(S102)，執行讀取/寫入處理，並且發送完成報告或數據(S104)。CPU 50接收來自光碟裝置40的完成報告或數據(S98)。
CPU 50針對光碟的每個文件處理來發送旋轉頻率，這樣，即使光碟裝置40的旋轉頻率固定，也可以從開始就抑制根據旋轉頻率的擾動頻率，並且即使擾動頻率波動，也可以通過跟隨該擾動頻率來執行擾動抑制控制。
這樣，在所有這些控制方法中，可以從主機裝置檢測光碟的旋轉頻率，並且可以向磁碟裝置傳遞光碟裝置的旋轉頻率，而且可以抑制按旋轉頻率振蕩的振動。
其它實施例在第一實施例中，使用磁碟裝置對盤裝置進行了描述，但是本發明還可以應用於其它盤裝置，如光碟裝置和磁光碟裝置。利用圖5和圖6中的構造對定位控制系統進行了描述，但是也可以使用其它構造。
上面利用實施例對本發明進行了描述，但是，在本發明的實質特徵的範圍內，可以按各種方式對本發明進行修改，並且這些變型形式不應當被排除在本發明的範圍之外。
因為在具有擾動抑制功能的定位系統中，從外部將已知擾動頻率設置為初始值，所以根據已知擾動頻率，可以立即抑制未知擾動頻率，或者可以立即開始擾動頻率控制，並且即使頻率隨後發生改變，估測的頻率也可以跟隨擾動，並且可以快速防止操作頭的振動。
本申請基於2006年3月31日提交的在先日本專利申請No.2006-097198，並要求其優先權，通過引用將其全部內容併入於此。
權利要求
1.一種盤裝置，其包括操作頭，用於至少讀取盤；致動器，用於沿盤的徑向移動操作頭；控制單元，用於根據目標位置與根據操作頭的讀取輸出而獲取的當前位置之間的位置誤差來計算致動器的控制量，根據所述位置誤差來計算擾動抑制控制量，並且利用所述控制量和所述擾動抑制控制量來驅動致動器；以及接口電路，用於從外部接收有關待抑制的擾動頻率的信息，其中，控制單元把接口電路接收到的擾動頻率設置為計算所述擾動抑制控制量的初始值。
2.根據權利要求1所述的盤裝置，其中，控制單元利用接收到的擾動頻率作為初始值，根據所述位置誤差，通過自適應控制來計算所述擾動抑制控制量。
3.根據權利要求1所述的盤裝置，其中，控制單元利用接收到的擾動頻率作為初始值，根據所述位置誤差估測所述擾動頻率，並且利用根據所估測的擾動頻率而變化的自適應控制，根據所述位置誤差來計算所述擾動抑制控制量。
4.根據權利要求1所述的盤裝置，其中，接口電路從連接的處理單元接收所述目標位置和所述擾動頻率信息。
5.根據權利要求1所述的盤裝置，其中，操作頭包括用於在盤上讀取數據和寫入數據的操作頭。
6.根據權利要求1所述的盤裝置，其中，盤包括磁碟，並且操作頭包括磁頭。
7.一種信息處理裝置，其包括盤裝置；和處理單元，用於至少讀取盤裝置的數據並且處理所述數據，其中，所述盤裝置包括操作頭，用於至少讀取盤；致動器，用於沿盤的徑向移動操作頭；控制單元，用於根據目標位置與根據操作頭的讀取輸出而獲取的當前位置之間的位置誤差來計算致動器的控制量，根據所述位置誤差來計算擾動抑制控制量，並且利用所述控制量和所述擾動抑制控制量來驅動致動器；以及接口電路，用於連接外部，並且其中，處理單元向盤裝置的接口電路發送擾動頻率信息，並且，盤裝置的控制單元把接口電路接收到的擾動頻率設置為計算所述擾動抑制控制量的初始值。
8.根據權利要求7所述的信息處理裝置，其中，處理單元發送盤裝置的諧振頻率，作為所述擾動頻率信息。
9.根據權利要求7所述的信息處理裝置，還包括第二盤裝置，該第二盤裝置用於存儲處理單元的數據，其中，處理單元向所述盤裝置發送第二盤裝置的旋轉頻率，作為所述擾動頻率信息。
10.根據權利要求8所述的信息處理裝置，其中，處理單元發送通過把所述盤裝置安裝在信息處理裝置的殼中而生成的諧振頻率，作為所述擾動頻率信息。
11.根據權利要求10所述的信息處理裝置，其中，處理單元發送在把所述盤裝置安裝在信息處理裝置的殼中之後測量的諧振頻率，作為所述擾動頻率信息。
12.根據權利要求9所述的信息處理裝置，其中，處理單元向所述盤裝置發送從第二盤裝置獲取的該第二盤裝置的旋轉頻率，作為所述擾動頻率信息。
13.根據權利要求12所述的信息處理裝置，其中，處理單元在第二盤裝置被驅動時，向所述盤裝置發送從第二盤裝置獲取的該第二盤裝置的旋轉頻率，作為所述擾動頻率信息。
14.根據權利要求9所述的信息處理裝置，其中，處理單元在第二盤裝置被驅動時，向所述盤裝置發送該第二盤裝置的旋轉頻率，作為所述擾動頻率信息。
15.根據權利要求9所述的信息處理裝置，其中，控制單元利用接收到的擾動頻率作為初始值，根據所述位置誤差，通過自適應控制來計算所述擾動抑制控制量。
16.根據權利要求9所述的信息處理裝置，其中，控制單元利用接收到的擾動頻率作為初始值，根據所述位置誤差估測所述擾動頻率，並且利用根據所估測的擾動頻率而改變的自適應控制，根據所述位置誤差來計算所述擾動抑制控制量。
17.根據權利要求9所述的信息處理裝置，其中，接口電路從連接的處理單元接收所述目標位置和所述擾動頻率信息。
18.根據權利要求9所述的信息處理裝置，其中，盤包括磁碟，並且操作頭包括磁頭。
19.一種定位控制裝置，其包括控制單元，用於根據目標位置與根據操作頭的讀取輸出而獲取的當前位置之間的位置誤差來計算致動器的控制量，根據所述位置誤差來計算擾動抑制控制量，並且利用所述控制量和所述擾動抑制控制量來驅動致動器；和接口電路，用於從外部接收待抑制的擾動頻率，其中，控制單元把接口電路接收到的擾動頻率設置為計算所述擾動抑制控制量的初始值。
20.根據權利要求19所述的定位控制裝置，其中，控制單元利用接收到的擾動頻率作為初始值，根據所述位置誤差，通過自適應控制來計算所述擾動抑制控制量。
全文摘要
盤裝置、定位控制電路以及利用其的信息處理裝置。盤裝置具有定位控制系統，該定位控制系統具有其中可快速抑制擾動以防止操作頭振動的擾動抑制功能。在盤裝置的具有擾動抑制功能的定位系統中，安裝有用於從外部將已知擾動頻率設置為初始值的接口電路。根據已知擾動頻率，可以立即抑制未知擾動頻率，或者可以開始擾動頻率控制，並且即使頻率隨後改變，所估測的頻率也可以跟隨擾動，並且可以快速防止操作頭的振動。
文檔編號G11B5/596GK101047012SQ20061011546
公開日2007年10月3日 申請日期2006年8月10日 優先權日2006年3月31日
發明者高石和彥 申請人:富士通株式會社