一種輔助微創外科手術機器人機械臂布置結構的製作方法
2023-10-18 09:09:14 1
本實用新型涉及一種微創外科手術領域內的醫療設備，具體涉及一種輔助微創外科手術機器人機械臂布置結構。
背景技術：
以腹腔鏡手術為代表的微創外科被譽為20世紀醫學科學對人類文明的重要貢獻之一，微創手術操作是指醫生利用細長的手術工具通過人體表面的微小切口探入到體內進行手術操作。它與傳統的開口手術相比具有手術切口小、出血量少、術後疤痕小、恢復時間快等優點，這使得病人遭受的痛苦大大減少；為此微創外科被廣泛的應用於臨床手術。微創手術能夠為病人帶來諸多利益，但對醫生的操作增加了一系列難度，如：1)由於體表插入孔的限制，工具的自由度減少至四個，靈活性大大降低；2)器械操作方向與醫生的直覺方向相反，協調性差；3)醫生手部的抖動可能會被細長的手術工具放大；4)術野為二維平面成像，缺乏深度上的感覺；5)缺乏力感覺。因此，醫生必須經過長期訓練才能夠進行微創手術操作，即便如此，目前微創手術也僅僅應用在操作相對比較簡單的手術過程之中。因此，在微創外科手術領域中迫切需要一種機器人系統來輔助醫生能夠克服上述缺陷，更容易的完成微創手術操作。目前，我國市場上仍然沒有自主生產的可以直接用到臨床上使用的微創外科手術機器人系統。
輔助微創外科手術機器人屬於精密設備，輔助微創外科手術機器人整體結構布置的受力平衡性直接影響到輔助微創外科手術機器人因重力產生的變形，如果輔助微創外科手術機器人因重力產生的變形達到一定程度，將導致輔助微創外科手術機器人使用精度下降，不利於輔助微創外科手術機器人的長期維護保養和延長輔助微創外科手術機器人的使用壽命。現有國外的微創外科手術機器人結構布置存在著一種缺陷：即工作狀態下機械臂布局的靈活性和非工作狀態下整體結構受力的平衡性無法兼顧優化。
技術實現要素：
為了解決工作狀態下，機械臂布局的靈活性和非工作狀態下整體結構受力的平衡性無法兼顧優化，本實用新型提出一種輔助微創外科手術機器人機械臂布置結構，它通過優化的機械臂結構布局，使輔助微創外科手術機器人既能夠在工作狀態下使機械臂以最佳的角度到達病人手術部位的目標位置，方便地進行手術操作，並且擴大了病人身上手術開孔位置的分布範圍，優化了輔助微創外科手術機器人在工作狀態機械臂布局的靈活性，也能夠在非工作狀態下到達整機的受力平衡位置，優化了輔助微創外科手術機器人的整體結構受力的平衡性，有效地防止了輔助微創外科手術機器人因重力產生的微小變形，避免了輔助微創外科手術機器人因變形而導致使用精度下降問題的出現，採用此布置結構有利於輔助微創外科手術機器人的長期維護保養，並可以延長輔助微創外科手術機器人的使用壽命。本實用新型提出的輔助微創外科手術機器人在非工作狀態下摺疊後佔用空間小，特別適用於手術場所空間有限，比如輪船、潛艇等，同時該結構也給輔助微創外科手術機器人的包裝和運輸帶來的便利性。
本實用新型提出的一種輔助微創外科手術機器人機械臂布置結構可以解決現有微創外科手術機器人存在的兩大問題：1.無法兼顧優化機械臂在工作狀態時的靈活性和非工作狀態整體結構受力的平衡性問題；2.不利於微創外科手術機器人的長期維護保養、包裝和運輸的問題。
本實用新型所採用的技術方案是：
一種輔助微創外科手術機器人機械臂布置結構，其特徵在於：包括底座、立柱、頂部支架、調整臂I、調整臂II和操作臂；所述的立柱垂直固定於所述的底座上，其支撐並固定輔助微創外科手術機器人的頂部支架；所述的調整臂I安裝於所述的頂部支架的關節I上，所述的調整臂II安裝於所述的頂部支架的關節II上；所述的調整臂I和調整臂II能沿著所述的關節I和關節II在水平方向內360度旋轉；在所述的調整臂I、調整臂II分別安裝有操作臂。
進一步的，在所述的調整臂I上安裝有兩個結構相同的操作臂I、操作臂II；所述的操作臂I、操作臂II分別各自沿著調整臂I的關節III、關節IV在水平面內360度旋轉。
進一步的，所述的操作臂I、操作臂II各自均包括依次串聯的多個臂段和一個連接座，相鄰的臂段以及臂段與連接座之間通過旋轉關節或者移動關節相連，且所述的連接座連接一個快接接頭，在所述的快接接頭上安裝內窺鏡或手術工具。
進一步的，在所述的調整臂II上安裝有兩個結構相同的操作臂III、操作臂IV；所述的操作臂III、操作臂IV分別各自沿著調整臂II的關節V、關節VI在水平面內360度旋轉。
進一步的，所述的操作臂III、操作臂IV各自均包括依次串聯的多個臂段和一個連接座，相鄰的臂段以及臂段與連接座之間通過旋轉關節或者移動關節相連，且所述的連接座連接一個快接接頭，在所述的快接接頭上安裝內窺鏡或手術工具。
進一步的，在所述的操作臂I、操作臂II、操作臂III、操作臂IV中，其中一個操作臂安裝內窺鏡，其餘三個操作臂安裝手術工具。
進一步的，在所述的操作臂I、操作臂II、操作臂III、操作臂IV均可安裝內窺鏡或手術工具。
進一步的，所述的立柱為高度可調的立柱。
進一步的，在所述的調整臂I上安裝的操作臂數量能根據不同的手術需要進行調整。
進一步的，在所述的調整臂II上安裝的操作臂數量能根據不同的手術需要進行調整。
本實用新型的工作過程如下：
在工作狀態下，所述的立柱可以相對於所述的底座升高到合適高度，所述的調整臂I與所述的調整臂II可以平行布置也可以互成一定夾角布置，安裝在所述的調整臂I上的所述的操作臂I和所述的操作臂II和安裝在所述的調整臂II上的所述的操作臂III和所述的操作臂IV可以更靈活地進行優化布置，使機械臂更容易地以最佳的角度到達病人手術部位的目標位置，利於手術的操作展開。而且由於調整臂I和調整臂II可以互成一定角度布置，使操作臂I、操作臂II、操作臂III、操作臂IV可以在人體上更大範圍內進行手術開孔，擴大了病人身上手術開孔位置的分布範圍。
操作臂I、操作臂II、操作臂III、操作臂IV結構相同，各自包括臂段I-I、臂段I-II、臂段I-III、臂段I-IV、臂段I-V、臂段I-VI、臂段I-VII，連接座I-VIII；以操作臂I為例，進行說明：操作臂I的臂段I-VI的軸線和通過連接座I-VIII的軸線且與所述的臂段I-VI的軸線平行的直線平行；臂段I-VII的軸線與通過所述的臂段I-V與所述的臂段I-VI的旋轉連接點與臂段I-VII的軸線平行且與所述的臂段I-V的軸線相交的直線平行。臂段I-VI的軸線、通過連接座I-VIII的軸線且與所述的臂段I-VI的軸線平行的直線、臂段I-VII的軸線、通過臂段I-V與臂段I-VI的旋轉連接點與所述的臂段I-VII的軸線平行且與臂段I-V的軸線相交的直線構成一個「平行四邊形」。
「通過所述的連接座I-VIII的軸線且與所述的臂段I-VI的軸線平行的直線」與「通過所述的臂段I-V與所述的臂段I-VI的旋轉連接點與所述的臂段I-VII的軸線平行且與所述的臂段I-V的軸線相交的直線」的「交點」為「旋轉固定點」。安裝固定在所述的連接座I-VIII上的手術工具的軸線通過該「旋轉固定點」，且安裝固定在所述的連接座I-VIII上的手術工具以該「旋轉固定點」為「旋轉中心」進行「平行四邊形前後擺動」和繞所述的臂段I-V的軸線做「左右擺動」運動，使手術工具圍繞該「旋轉固定點」做「球形旋轉」運動。通過使該旋轉固定點與人體手術部位的切入點「重合」，可以通過機械臂安全地定位手術工具，而不對人體腹壁施加危險的作用力。
在非工作狀態下，立柱可以相對於所述的底座降低到合適高度，調整臂I與調整臂II可以旋轉到所述的立柱兩側且相互平行的方向，安裝在調整臂I上的操作臂I的臂段I-I和操作臂II的臂段II-I可以旋轉到與所述的調整臂I平行且反向的角度布置，操作臂I的所述的臂段I-II旋轉到與操作臂I的臂段I-I垂直且靠近立柱的方向布置，操作臂I的臂段I-III、臂段I-IV、臂段I-V、臂段I-VI、所述的臂段I-VII、連接座I-VIII旋轉到與操作臂I的臂段I-II垂直且靠近立柱的方向布置；操作臂II的臂段II-II旋轉到與操作臂II的臂段II-I垂直且靠近立柱的方向布置，操作臂II的臂段II-III、臂段II-IV、臂段II-V、臂段II-VI、臂段II-VII、連接座II-VIII旋轉到與操作臂II的臂段II-II平行且靠近立柱的方向布置；安裝在調整臂II上的操作臂III的臂段III-I可以旋轉到與調整臂II平行且靠近立柱的方向布置，操作臂III的臂段III-II旋轉到與操作臂III的臂段III-I平行且靠近立柱的方向布置，操作臂III的臂段III-III、臂段III-IV、臂段III-V、臂段III-VI、臂段III-VII、連接座III-VIII旋轉到與所述的操作臂III的臂段III-II平行且靠近立柱的方向布置；安裝在調整臂II上的操作臂IV的臂段IV-I可以旋轉到與調整臂II垂直且靠近立柱的方向布置，操作臂IV的臂段IV-II旋轉到與操作臂IV的臂段IV-I平行且靠近立柱的方向布置，操作臂IV的臂段IV-III、臂段IV-IV、臂段IV-V、臂段IV-VI、臂段IV-VII、連接座IV-VIII旋轉到與操作臂IV的臂段IV-II平行且靠近立柱的方向布置。
在非工作狀態下，調整臂I與調整臂II及所述的操作臂I、操作臂II、操作臂III、操作臂IV的優化布置可以使整個輔助微創外科手術機器人的重心接近落在立柱上，優化了輔助微創外科手術機器人的整體受力平衡，有效地防止了輔助微創外科手術機器人因重力產生的微小變形，避免了輔助微創外科手術機器人因變形而導致使用精度下降問題的出現，採用此布置結構有利於輔助微創外科手術機器人的長期維護保養，並可以延長輔助微創外科手術機器人的使用壽命。本實用新型提出的輔助微創外科手術機器人在非工作狀態下摺疊後佔用空間小，特別適用於手術場所空間有限，比如輪船、潛艇等，同時該結構也給輔助微創外科手術機器人的包裝和運輸帶來的便利性。
本實用新型的有益效果是：
本實用新型提出一種輔助微創外科手術機器人機械臂布置結構，它通過優化的機械臂結構布局，使輔助微創外科手術機器人既能夠在工作狀態下使機械臂以最佳的角度到達病人手術部位的目標位置，方便地進行手術操作，而且擴大了病人身上手術開孔位置的分布範圍，優化了輔助微創外科手術機器人在工作狀態機械臂布局的靈活性，也能夠在非工作狀態下到達整機的受力平衡位置，優化了輔助微創外科手術機器人的整體結構受力的平衡性，有效地防止了輔助微創外科手術機器人因重力產生的微小變形，避免了輔助微創外科手術機器人因變形而導致使用精度下降問題的出現，採用此布置結構有利於輔助微創外科手術機器人的長期維護保養，並可以延長輔助微創外科手術機器人的使用壽命。本實用新型提出的輔助微創外科手術機器人在非工作狀態下摺疊後佔用空間小，特別適用於手術場所空間有限，比如輪船、潛艇等，同時該結構也給輔助微創外科手術機器人的包裝和運輸帶來的便利性。本實用新型提出的一種輔助微創外科手術機器人機械臂布置結構可以克服國外現有微創外科手術機器人布置結構中存在工作狀態下機械臂布局的靈活性和非工作狀態下整體結構受力的平衡性無法兼顧優化的缺陷，同時該結構還有利於微創外科手術機器人的長期維護保養、包裝和運輸。
附圖說明
為了更清楚地說明本實用新型實施例或現有技術中的技術方案，下面將對實施例或現有技術描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本實用新型中的一些實施例，對於本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動性的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。
圖1是本實用新型一種輔助微創外科手術機器人機械臂布置結構的實施例1工作狀態調整臂平行布置時的機械臂主視示意圖。
圖2是本實用新型一種輔助微創外科手術機器人機械臂布置結構的實施例1工作狀態調整臂平行布置時的機械臂分布示意圖。
圖3是本實用新型一種輔助微創外科手術機器人機械臂布置結構的實施例1工作狀態調整臂呈成一定夾角布置時的機械臂分布示意圖。
圖4是本實用新型一種輔助微創外科手術機器人機械臂布置結構的實施例1工作狀態調整臂呈成一定夾角布置時的機械臂分布俯視示意圖。
圖5是本實用新型一種輔助微創外科手術機器人機械臂布置結構的實施例1非工作狀態機械臂分布示意圖。
圖6是本實用新型一種輔助微創外科手術機器人機械臂布置結構的實施例1工作狀態機械臂分布仰視示意圖。
圖7是本實用新型一種輔助微創外科手術機器人機械臂布置結構的實施例2工作狀態調整臂平行布置時的機械臂分布示意圖。
圖8是本實用新型一種輔助微創外科手術機器人機械臂布置結構的實施例3工作狀態調整臂平行布置時的機械臂分布示意圖。
圖9是本實用新型一種輔助微創外科手術機器人機械臂布置結構的實施例4工作狀態調整臂平行布置時的機械臂分布示意圖。
具體實施方式
下面將結合本實用新型實施例中的附圖，對本實用新型實施例中的技術方案進行清楚、完整的描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本實用新型的一部分實施例，而不是全部的實施例。基於本實用新型中的實施例，本領域普通技術人員在沒有做出創造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬於本實用新型保護的範圍。
實施例1
如圖1所示，本實用新型提出一種輔助微創外科手術機器人機械臂布置結構，它通過優化的機械臂結構布局，使輔助微創外科手術機器人既能夠在工作狀態下使機械臂以最佳的角度到達病人手術部位的目標位置，方便地進行手術操作，而且擴大了病人身上手術開孔位置的分布範圍，優化了輔助微創外科手術機器人在工作狀態機械臂布局的靈活性，也能夠在非工作狀態下到達整機的受力平衡位置，優化了輔助微創外科手術機器人的整體結構受力的平衡性，有效地防止了輔助微創外科手術機器人因重力產生的微小變形，避免了輔助微創外科手術機器人因變形而導致使用精度下降問題的出現，採用此布置結構有利於輔助微創外科手術機器人的長期維護保養，並可以延長輔助微創外科手術機器人的使用壽命。本實用新型提出的輔助微創外科手術機器人在非工作狀態下摺疊後佔用空間小，特別適用於手術場所空間有限，比如輪船、潛艇等，同時該結構也給輔助微創外科手術機器人的包裝和運輸帶來的便利性。本實用新型提出的一種輔助微創外科手術機器人機械臂布置結構可以克服國外現有微創外科手術機器人布置結構中存在工作狀態下機械臂布局的靈活性和非工作狀態下整體結構受力的平衡性無法兼顧優化的缺陷，同時該結構還有利於微創外科手術機器人的長期維護保養、包裝和運輸。
具體結構如圖2所示：
輔助微創外科手術機器人機械臂布置結構，包括底座1、立柱2、頂部支架3、調整臂I4、調整臂II5、操作臂，底座1放置於地面上或者其他工作位置，支撐並固定整個輔助微創外科手術機器人；立柱2固定於所述的底座1上並且可以相對於底座1升降，所述的立柱支撐並固定輔助微創外科手術機器人的頂部支架及機械臂；立柱2可以是一個伸縮杆，也可以是液壓、氣缸等驅動的升降杆，其只要能實現頂部支架的升降即可。所述的調整臂I4旋轉地安裝於所述的頂部支架3的關節I3-1上，所述的調整臂II5旋轉地安裝於所述的頂部支架3的關節II3-2上；
進一步的，在所述的調整臂I4上安裝有兩個結構相同的操作臂I6、操作臂II7；所述的操作臂I6、操作臂II7分別各自沿著調整臂I的兩個關節在水平面內360度旋轉。
進一步的，在所述的調整臂II5上安裝有兩個結構相同的操作臂III8、操作臂IV9；所述的操作臂III8、操作臂IV9分別各自沿著調整臂II5的兩個關節在水平面內360度旋轉。
操作臂I6包括臂段I-I6-1、臂段I-II6-2、臂段I-III6-3、臂段I-IV6-4、臂段I-V6-5、臂段I-VI6-6、臂段I-VII6-7，連接座I-VIII6-8，
所述的臂段I-I6-1旋轉地安裝於所述的調整臂I4的關節I4-1上，所述的臂段I-II6-2旋轉地安裝於所述的臂段I-I6-1的關節上，所述的臂段I-III6-3移動地安裝於所述的調整臂I-II6-2的關節上，所述的臂段I-IV6-4旋轉地安裝於所述的臂段I-III6-3的關節上，所述的臂段I-V6-5旋轉地安裝於所述的臂段I-IV6-4的關節上，所述的臂段I-VI6-6旋轉地安裝於所述的臂段I-V6-5的關節上，所述的臂段I-VII6-7旋轉地安裝於所述的臂段I-VI6-6的關節上，所述的連接座I-VIII6-8旋轉地安裝於所述的臂段I-VII6-7的關節上，所述的連接座I-VIII6-8連接一個快接接頭，在所述的快接接頭上安裝內窺鏡或手術工具。
操作臂II7、操作臂III8、操作臂IV9與操作臂I6結構相同，所述的操作臂II7旋轉地安裝於所述的調整臂I4的關節II4-2上，所述的操作臂III8旋轉地安裝於所述的調整臂II5的關節I5-1上，所述的操作臂IV9旋轉地安裝於所述的調整臂II5的關節II5-2上，位於中間的一個操作臂安裝內窺鏡，其餘三個操作臂安裝手術工具。
本實用新型的工作過程如下：
在工作狀態下，所述的立柱可以相對於所述的底座升高到合適高度，所述的調整臂I4與所述的調整臂II5可以平行布置也可以互成一定夾角布置，安裝在所述的調整臂I4上的所述的操作臂I6和所述的操作臂II7和安裝在所述的調整臂II5上的所述的操作臂III8和所述的操作臂IV9可以更靈活地進行優化布置，使機械臂更容易地以最佳的角度到達病人手術部位的目標位置，利於手術的操作展開。而且由於調整臂I4和調整臂II5可以互成一定角度布置，使操作臂I6、操作臂II7、操作臂III8、操作臂IV9可以在人體上更大範圍內進行手術開孔，擴大了病人身上手術開孔位置的分布範圍。
所述的操作臂I6的所述的臂段I-VI6-6的軸線和通過所述的連接座I-VIII6-8的軸線且與所述的臂段I-VI6-6的軸線平行的直線平行；所述的臂段I-VII6-7的軸線與通過所述的臂段I-V6-5與所述的臂段I-VI6-6的旋轉連接點與所述的臂段I-VII6-7的軸線平行且與所述的臂段I-V6-5的軸線相交的直線平行。所述的臂段I-VI6-6的軸線、通過所述的連接座I-VIII6-8的軸線且與所述的臂段I-VI6-6的軸線平行的直線、所述的臂段I-VII6-7的軸線、通過所述的臂段I-V6-5與所述的臂段I-VI6-6的旋轉連接點與所述的臂段I-VII6-7的軸線平行且與所述的臂段I-V6-5的軸線相交的直線構成一個「平行四邊形」。
「通過所述的連接座I-VIII6-8的軸線且與所述的臂段I-VI6-6的軸線平行的直線」與「通過所述的臂段I-V6-5與所述的臂段I-VI6-6的旋轉連接點與所述的臂段I-VII6-7的軸線平行且與所述的臂段I-V6-5的軸線相交的直線」的「交點」為「旋轉固定點」。安裝固定在所述的連接座I-VIII6-8上的手術工具的軸線通過該「旋轉固定點」，且安裝固定在所述的連接座I-VIII6-8上的手術工具以該「旋轉固定點」為「旋轉中心」進行「平行四邊形前後擺動」和繞所述的臂段I-V6-5的軸線做「左右擺動」運動，使手術工具圍繞該「旋轉固定點」做「球形旋轉」運動。通過使該旋轉固定點與人體手術部位的切入點「重合」，可以通過機械臂安全地定位手術工具，而不對人體腹壁施加危險的作用力。
在非工作狀態下，所述的立柱可以相對於所述的底座降低到合適高度，所述的調整臂I4與所述的調整臂II5可以旋轉到所述的立柱兩側且相互平行的方向，安裝在所述的調整臂I4上的所述的操作臂I6的所述的臂段I-I6-1和所述的操作臂II7的所述的臂段II-I7-1可以旋轉到與所述的調整臂I4平行且反向的角度布置，所述的操作臂I4的所述的臂段I-II6-2旋轉到與所述的操作臂I6的臂段I-I6-1垂直且靠近立柱的方向布置，所述的操作臂I4的所述的臂段I-III6-3、所述的臂段I-IV6-4、所述的臂段I-V6-5、所述的臂段I-VI6-6、所述的臂段I-VII6-7、所述的連接座I-VIII6-8旋轉到與所述的操作臂I4的臂段I-II6-2垂直且靠近立柱的方向布置(參考圖6)；所述的操作臂II7的所述的臂段II-II7-2旋轉到與所述的操作臂II7的臂段II-I7-1垂直且靠近立柱的方向布置，所述的操作臂II7的所述的臂段II-III7-3、所述的臂段II-IV7-4、所述的臂段II-V7-5、所述的臂段II-VI7-6、所述的臂段II-VII7-7、所述的連接座II-VIII7-8旋轉到與所述的操作臂II7的臂段II-II7-2平行且靠近立柱的方向布置(參考圖6)；安裝在所述的調整臂II5上的所述的操作臂III8的所述的臂段III-I8-1可以旋轉到與所述的調整臂II5平行且靠近立柱的方向布置，所述的操作臂III8的所述的臂段III-II8-2旋轉到與所述的操作臂III8的臂段III-I8-1平行且靠近立柱的方向布置，所述的操作臂III8的所述的臂段III-III8-3、所述的臂段III-IV8-4、所述的臂段III-V8-5、所述的臂段III-VI8-6、所述的臂段III-VII8-7、所述的連接座III-VIII8-8旋轉到與所述的操作臂III8的臂段III-II8-2平行且靠近立柱的方向布置(參考圖6)；安裝在所述的調整臂II5上的所述的操作臂IV9的所述的臂段IV-I9-1可以旋轉到與所述的調整臂II5垂直且靠近立柱的方向布置，所述的操作臂IV9的所述的臂段IV-II9-2旋轉到與所述的操作臂IV9的臂段IV-I9-1平行且靠近立柱的方向布置，所述的操作臂IV9的所述的臂段IV-III9-3、所述的臂段IV-IV9-4、所述的臂段IV-V9-5、所述的臂段IV-VI9-6、所述的臂段IV-VII9-7、所述的連接座IV-VIII9-8旋轉到與所述的操作臂IV9的臂段IV-II9-2平行且靠近立柱的方向布置(參考圖6)。
在非工作狀態下，所述的調整臂I4與所述的調整臂II5及所述的操作臂I6、操作臂II7、操作臂III8、操作臂IV9的優化布置可以使整個輔助微創外科手術機器人的重心接近落在立柱上，優化了輔助微創外科手術機器人的整體受力平衡，有效地防止了輔助微創外科手術機器人因重力產生的微小變形，避免了輔助微創外科手術機器人因變形而導致使用精度下降問題的出現，採用此布置結構有利於輔助微創外科手術機器人的長期維護保養，並可以延長輔助微創外科手術機器人的使用壽命。本實用新型提出的輔助微創外科手術機器人在非工作狀態下摺疊後佔用空間小，特別適用於手術場所空間有限，比如輪船、潛艇等，同時該結構也給輔助微創外科手術機器人的包裝和運輸帶來的便利性。
本實用新型提出一種輔助微創外科手術機器人機械臂布置結構，它通過優化的機械臂結構布局，使輔助微創外科手術機器人既能夠在工作狀態下使機械臂以最佳的角度到達病人手術部位的目標位置，方便地進行手術操作，而且擴大了病人身上手術開孔位置的分布範圍，優化了輔助微創外科手術機器人在工作狀態機械臂布局的靈活性，也能夠在非工作狀態下到達整機的受力平衡位置，優化了輔助微創外科手術機器人的整體結構受力的平衡性，也能夠在非工作狀態下到達整機的受力平衡位置，優化了輔助微創外科手術機器人的整體結構受力的平衡性，有效地防止了輔助微創外科手術機器人因重力產生的微小變形，避免了輔助微創外科手術機器人因變形而導致使用精度下降問題的出現，採用此布置結構有利於輔助微創外科手術機器人的長期維護保養，並可以延長輔助微創外科手術機器人的使用壽命。本實用新型提出的輔助微創外科手術機器人在非工作狀態下摺疊後佔用空間小，特別適用於手術場所空間有限，比如輪船、潛艇等，同時該結構也給輔助微創外科手術機器人的包裝和運輸帶來的便利性。本實用新型提出的一種輔助微創外科手術機器人機械臂布置結構可以克服國外現有微創外科手術機器人布置結構中存在工作狀態下機械臂布局的靈活性和非工作狀態下整體結構受力的平衡性無法兼顧優化的缺陷，同時該結構還有利於微創外科手術機器人的長期維護保養、包裝和運輸。
本實用新型提出的一種輔助微創外科手術機器人機械臂布置結構，可以安裝三個操作臂，也可以在調整臂I4或調整臂II5上再增加一個關節，安裝五個操作臂，以適應不同類型的手術的開展。
操作臂I6、操作臂II7、操作臂III8、操作臂IV9都是串聯結構，包含多個移動關節和轉動關節，各個關節可以互換而不影響最終末端的運動，實施例2-4是將移動關節和轉動關節互換到不同安裝位置順序的結構進行了列舉，具體如下：
實施例2
具體結構如圖7所示：
在實施例1的基礎上，將所述的操作臂I6的臂段I-I6-1旋轉地安裝於所述的調整臂I4的關節I4-1上，所述的臂段I-II6-2移動地安裝於所述的臂段I-I6-1的關節上，所述的臂段I-III6-3移動地安裝於所述的調整臂I-II6-2的關節上，所述的臂段I-IV6-4旋轉地安裝於所述的臂段I-III6-3的關節上，所述的臂段I-V6-5旋轉地安裝於所述的臂段I-IV6-4的關節上，所述的臂段I-VI6-6旋轉地安裝於所述的臂段I-V6-5的關節上，所述的臂段I-VII6-7旋轉地安裝於所述的臂段I-VI6-6的關節上，所述的連接座I-VIII6-8旋轉地安裝於所述的臂段I-VII6-7的關節上，所述的連接座I-VIII6-8連接一個快接接頭，在所述的快接接頭上安裝內窺鏡或手術工具。
操作臂II7、操作臂III8、操作臂IV9與操作臂I6結構相同，所述的操作臂II7旋轉地安裝於所述的調整臂I4的關節II4-2上，所述的操作臂III8旋轉地安裝於所述的調整臂II5的關節I5-1上，所述的操作臂IV9旋轉地安裝於所述的調整臂II5的關節II5-2上，位於中間的一個操作臂安裝內窺鏡，其餘三個操作臂安裝手術工具。
實施例3
具體結構如圖8所示：
在實施例1的基礎上，將所述的操作臂I6的臂段I-I6-1旋轉地安裝於所述的調整臂I4的關節I4-1上，所述的臂段I-II6-2旋轉地安裝於所述的臂段I-I6-1的關節上，所述的臂段I-III6-3旋轉地安裝於所述的調整臂I-II3-2的關節上，所述的臂段I-IV6-4移動地安裝於所述的臂段I-III6-3的關節上，所述的臂段I-V6-5旋轉地安裝於所述的臂段I-IV6-4的關節上，所述的臂段I-VI6-6旋轉地安裝於所述的臂段I-V6-5的關節上，所述的臂段I-VII6-7旋轉地安裝於所述的臂段I-VI6-6的關節上，所述的連接座I-VIII6-8旋轉地安裝於所述的臂段I-VII6-7的關節上，所述的連接座I-VIII6-8連接一個快接接頭，在所述的快接接頭上安裝內窺鏡或手術工具。
操作臂II7、操作臂III8、操作臂IV9與操作臂I6結構相同，所述的操作臂II7旋轉地安裝於所述的調整臂I4的關節II4-2上，所述的操作臂III8旋轉地安裝於所述的調整臂II5的關節I5-1上，所述的操作臂IV9旋轉地安裝於所述的調整臂II5的關節II5-2上，位於中間的一個操作臂安裝內窺鏡，其餘三個操作臂安裝手術工具。
實施例4
具體結構如圖9所示：
在實施例1的基礎上，將所述的操作臂I的臂段I-I6-1旋轉地安裝於所述的調整臂I4的關節I4-1上，所述的臂段I-II6-2移動地安裝於所述的臂段I-I6-1的關節上，所述的臂段I-III6-3旋轉地安裝於所述的調整臂I-II6-2的關節上，所述的臂段I-IV6-4移動地安裝於所述的臂段I-III6-3的關節上，所述的臂段I-V6-5旋轉地安裝於所述的臂段I-IV6-4的關節上，所述的臂段I-VI6-6旋轉地安裝於所述的臂段I-V6-5的關節上，所述的臂段I-VII6-7旋轉地安裝於所述的臂段I-VI6-6的關節上，所述的連接座I-VIII6-8旋轉地安裝於所述的臂段I-VII6-7的關節上，所述的連接座I-VIII6-8連接一個快接接頭，在所述的快接接頭上安裝內窺鏡或手術工具。
操作臂II7、操作臂III8、操作臂IV9與操作臂I6結構相同，所述的操作臂II7旋轉地安裝於所述的調整臂I4的關節II4-1上，所述的操作臂III8旋轉地安裝於所述的調整臂II5的關節I5-1上，所述的操作臂IV9旋轉地安裝於所述的調整臂II5的關節II5-2上，位於中間的一個操作臂安裝內窺鏡，其餘三個操作臂安裝手術工具。
以上所述僅為本實用新型的較佳實施例而已，並不用以限制本實用新型，凡在本實用新型的精神和原則內，所作的任何修改、等同替換、改進等，均應包含在本實用新型的保護範圍內。
上述雖然結合附圖對本實用新型的具體實施方式進行了描述，但並非對本實用新型保護範圍的限制，所屬領域技術人員應該明白，在本實用新型的技術方案的基礎上，本領域技術人員不需要付出創造性勞動即可做出的各種修改或變形仍在本實用新型的保護範圍以內。