一種鑽杆操作機器人的製作方法
2023-10-08 16:58:44
一種鑽杆操作機器人的製作方法
【專利摘要】本發明提供了一種鑽杆操作機器人，包括底座、旋轉臺、機械臂，所述旋轉臺位於所述底座上，所述機械臂與所述旋轉臺鉸接，所述機械臂包括前臂和後臂，所述後臂和前臂為箱梁式結構。本發明提供的鑽杆操作機器人，採用仿生結構設計，使得結構布局合理，前臂和後臂模擬人體大臂小臂設計，設計成箱梁式的前臂和後臂，增加了前臂和後臂的強度，避免了機器人工作時變形量大；同時將水平連杆和承重連杆設置在所述前臂和後臂內，增加強度的同時提高了機器人外觀的美觀；主控制器通過比例閥和絕對值編碼器控制機器人的定位精度，使得機器人可以精確定位；還設置有圖像處理與定位裝置，精確識別鑽杆所處的位置；為了運行過程中的安全，設置有避撞傳感器。
【專利說明】一種鑽杆操作機器人
【技術領域】
[0001]本發明屬於石油裝備【技術領域】，具體涉及一種鑽杆操作機器人。
【背景技術】
[0002]在石油鑽井過程中，要進行升降鑽杆的工作，吊車將鑽杆吊起，需要多名操作人員輔助進行上鑽杆、鑽杆進小鼠洞、方鑽杆進大鼠洞、接鑽杆對扣、排立柱、下立柱、完井甩鑽杆等工作。
[0003]在鑽杆操作的過程中，由於鑽杆比較長，在吊車吊運時，鑽杆的擺動幅度較大，由人工輔助作業安全隱患較大；並且需要多名操作人員輔助，浪費人力，工作效率較低。
【發明內容】
[0004]本發明提供一種鑽杆操作機器人，與吊車配合操作鑽杆，前臂和後臂的強度大，避免了機器人工作時前臂和後臂的變形。
[0005]為達到上述發明目的，本發明採用以下技術方案實現:
一種鑽杆操作機器人，包括底座、旋轉臺、機械臂，所述旋轉臺位於所述底座上，所述機械臂與所述旋轉臺鉸接，所述機械臂包括前臂和後臂，所述後臂和前臂為箱梁式結構。
[0006]進一步的，所述後臂和前臂都是由前板、後板、左板和右板焊接而成。
[0007]進一步的，所述後臂的從下向上逐步變細。
[0008]進一步的，所述後臂的下端與所述旋轉臺鉸接，所述後臂的上端與所述前臂的上端通過第一轉軸鉸接，所述前臂的上端向所述後臂彎曲延伸形成彎曲部；所述鑽杆操作機器人還包括承重連杆，所述承重連杆的下端與所述旋轉臺鉸接，所述承重連杆的上端與所述彎曲部的後端鉸接。
[0009]進一步的，所述鑽杆操作機器人還包括水平連杆和抓爪，所述前臂的前端與抓爪連接板末端鉸接，所述抓爪鉸接板前端固定有抓爪；所述水平連杆包括後水平連杆和前水平連杆，所述後水平連杆的下端與所述旋轉臺鉸接，所述第一轉軸上還鉸接有水平連杆連接板，所述後水平連杆的上端與所述水平連杆連接板的後端鉸接，所述前水平連杆的上端與所述水平連杆連接板的前端鉸接，所述前水平連杆的下端與所述抓爪連接板的中部鉸接。
[0010]為了整體的美觀，所述承重連杆和後水平連杆位於所述後臂內，所述前水平連杆位於所述前臂內。
[0011]進一步的，所述鑽杆操作機器人還包括液壓缸，所述液壓缸的前端與所述前臂鉸接，所述液壓缸的後端與所述後臂鉸接。
[0012]為了進一步增加機械臂的強度，所述後臂和前臂的內部固定設置有若干橫向的加強板，在所述加強板上開設有所述水平連杆和承重連杆穿過的通孔。
[0013]為了避免所述後水平連杆與所述承重連杆在後臂內幹涉，以及提高鑽杆操作機器人的承重能力，所述承重連杆設置在所述後臂內的後部，所述後水平連杆位於所述後臂內的前部。
[0014]進一步的，所述旋轉臺的後部固定有後連接板，所述承重連杆的下端與所述後連接板的後部鉸接，所述後水平連杆與所述後連接板的前部鉸接。
[0015]進一步的，在所述旋轉臺旋轉中心的上端固定有第二轉軸，所述後臂的下端與所述第二轉軸鉸接。
[0016]進一步的，所述抓爪與抓爪連接板之間通過螺栓固定連接，所述螺栓為最大承受一定剪切載荷的螺栓。
[0017]當抓爪受到衝擊力時，為了對衝擊力進行緩衝保護抓爪，所述抓爪與抓爪連接板
之間設置有柔性墊。
[0018]進一步的，所述抓爪前端的兩個相對的手指內側為弧形，所述手指內側固定有弧形的柔性墊。
[0019]進一步的，所述抓爪後端固定有抓爪液壓缸，抓爪液壓缸的輸出軸通過連杆與所述手指的後端連接。
[0020]進一步的，所述後臂的中下部固定有第三轉軸，所述液壓缸的後端鉸接在第三轉軸上；所述前臂的中上部固定有第四轉軸，所述液壓缸的前端鉸接在第四轉軸上。
[0021]進一步的，在所述後臂的第三轉軸處設置有第一凹槽，所述第一凹槽用於容納所述液壓缸的後端；在所述前臂的第四轉軸處設置有第二凹槽，所述第二凹槽內用於容納所述液壓缸的前端。
[0022]進一步的，所述底座為箱體，所述鑽杆操作機器人的驅動機構和控制機構位於所述底座內。
[0023]進一步的，所述底座位於橫向移動軌道上，所述橫向移動軌道固定在鑽井平臺的甲板上。
[0024]進一步的，所述底座通過鎖定結構鎖定在橫向移動軌道上。
[0025]進一步的,所述旋轉臺和底座之間設置有迴轉支承，所述迴轉支承外圈具有齒，液壓馬達帶動小齒輪與所述迴轉支承外圈的齒嚙合。
[0026]為了提高旋轉臺的穩定性，所述旋轉臺中心具有向下延伸的空腔，所述空腔下部與所述底座之間設置有軸承，所述軸承的內圈與所述空腔固定，所述軸承的外圈與所述底座固定。
[0027]進一步的，所述空腔內具有從底座到達所述後臂或者前臂的管路和線束。
[0028]為了達到防爆的要求，所述空腔具有封閉的上蓋，所述空腔內的管路和線束連接到所述上蓋的下端面上，並在所述上蓋的上端面設置有與所述下端面相連通的對應插口，所述上蓋上部的管路和線束插入所述插口。
[0029]為了定位精度，採用比例閥和絕對值編碼器控制，在所述第一轉軸處設置第一絕對值編碼器，在所述液壓缸的驅動機構上設置有第一比例閥。
[0030]在所述液壓馬達上設置有第二比例閥，在所述迴轉支承上設置有第二絕對值編碼器。
[0031]為了進一步保證安全，設置運行警示燈，開機運行時具有聲光警示功能，在所述旋轉臺上設置有運行警示燈。
[0032]進一步的，在所述底座內還設置有用於識別鑽杆所處位置的圖像處理與定位裝置，所述圖像處理和定位裝置包括雷射傳感器、驅動器、驅動電機、以及圖像處理軟體，在所述底座上設置有所述雷射傳感器發出和返回的雷射通過的開口，所述驅動器和驅動電機驅動雷射傳感器進行雷射掃描，雷射傳感器將得到的鑽杆圖像，傳輸給圖像處理軟體進行圖像處理，從而獲得鑽杆中心坐標位置。
[0033]進一步的，在所述液壓缸和抓爪液壓缸上設置有位移傳感器。
[0034]進一步的，在所述前臂和/或後臂上設置有避撞傳感器。
[0035]本發明提供的鑽杆操作機器人，採用仿生結構設計，使得結構布局合理，前臂和後臂模擬人體大臂小臂設計，設計成箱梁式的前臂和後臂，增加了前臂和後臂的強度，避免了機器人工作時變形量大；同時將水平連杆和承重連杆設置在所述前臂和後臂內，增加強度的同時提高了機器人外觀的美觀；在前臂和後臂內設置有若干橫向的加強板，使得前臂和後臂的強度進一步加強；抓爪通過承受一定剪切載荷的螺栓連接，出現抓爪受力過大時，螺栓斷裂，避免機器人其他部件受到損壞；主控制器通過比例閥和絕對值編碼器控制機器人的定位精度，使得機器人可以精確定位；還設置有圖像處理與定位裝置，精確識別鑽杆所處的位置；為了運行過程中的安全，設置有運行警示燈和避撞傳感器。
[0036]結合附圖閱讀本發明的【具體實施方式】後，本發明的其他特點和優點將變得更加清
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【專利附圖】
【附圖說明】
[0037]圖1為本發明所提出的鑽杆操作機器人的一個實施例的結構示意圖；
圖2為圖1中抓爪處的放大結構示意圖；
圖3為圖1的剖視結構示意圖；
圖4為圖3中旋轉平臺處的放大結構示意圖；
圖5為圖1中後臂去除一個側板後的放大結構示意圖；
圖6為圖1中前臂去除一個側板後的放大結構示意圖。
【具體實施方式】
[0038]為使本發明實施例的目的、技術方案和優點更加清楚，下面將結合本發明實施例中的附圖，對本發明實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述。
[0039]在本發明的描述中，需要說明的是，術語「前」、「後」、「上」、「下」、「左」、「右」等指示
的方位或位置關係為基於附圖所示的位置關係，僅是為了便於描述本發明和簡化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構造和操作，因此不能理解為對本發明的限制。此外，術語「第一」、「第二」、「第三」、「第四」僅用於描述目的，而不能理解為指示或暗示相對重要性。
[0040]參閱圖1-6，是本發明所提出的鑽杆操作機器人的一個實施例，鑽杆操作機器人，包括底座1、旋轉臺2、機械臂,其中旋轉臺2位於所述底座I上,機械臂與旋轉臺2鉸接,機械臂包括前臂4和後臂。為了增加鑽杆操作機器人的結構強度，將後臂3和前臂4設計為箱梁式結構。
[0041]通過將後臂3和前臂4設計為箱梁式結構，增加了後臂3和前臂4的機械強度，提高了鑽杆操作機器人的整體強度，有利於鑽杆操作機器人的精確定位。[0042]後臂3是由前板、後板、左右側板焊接而成，形成箱梁式結構，也可以說是筒狀結構；並且後臂3從下向上逐步變細。前臂4也是由前板、後板、左右側板焊接而成，形成箱梁式結構，也可以說是筒狀結構，參見圖1所示。
[0043]其中，後臂3的下端與旋轉臺2鉸接，後臂3的上端與前臂3的上端通過第一轉軸8鉸接，並且前臂4的上端向後臂3彎曲延伸形成彎曲部41 ;鑽杆操作機器人還包括承重連杆61，承重連杆61的下端與旋轉臺2鉸接，承重連杆61的上端與彎曲部41的後端鉸接。這樣使得後臂3和前臂4的連接處結構進一步加強，並且使得外觀的美觀。
[0044]鑽杆操作機器人還包括水平連杆和抓爪5，前臂4的前端與抓爪連接板9末端鉸接，抓爪鉸接板9前端固定有抓爪5 ;水平連杆包括後水平連杆62和前水平連杆63，其中後水平連杆62的下端與旋轉臺鉸接，第一轉軸8上還鉸接有水平連杆連接板81，後水平連杆62的上端與水平連杆連接板81的後端鉸接，前水平連杆63的上端與水平連杆連接板81的前端鉸接，前水平連杆63的下端與抓爪連接板9的中部鉸接。
[0045]通過旋轉臺2相對於底座I旋轉，使抓爪5轉動方向；通過液壓缸7的伸縮，使得抓爪5前後運動；通過前水平連杆63和後水平連杆62，使得抓爪5保持水平。
[0046]為了鑽杆操作機器人整體的簡潔、美觀，設計承重連杆61和後水平連杆62位於後臂3內，前水平連杆63位於前臂4內，參見圖3所示。
[0047]鑽杆操作機器人還包括液壓缸7，液壓缸7的前端與前臂4鉸接，液壓缸7的後端與後臂3鉸接。
[0048]為了進一步增加後臂3和前臂4的強度，參見圖5和圖6所示，在後臂3和前臂4的內部設置有若干橫向的加強板10。由於水平連杆和承重連杆61還位於後臂3和前臂4內部，所以在加強板10上開設有水平連杆和承重連杆61穿過的通孔101 ;由於水平連杆和承重連杆61具有相對於後臂3和前臂4的運動，因而通孔101的尺寸應該比水平連杆和承重連杆61的截面尺寸大；從而，使得承重連杆61、後水平連杆62和前水平連杆63可以在通孔101運動。
[0049]參見圖1和圖3所示,後水平連杆62與承重連杆61都設置在後臂3內，為了避免後水平連杆62與承重連杆61在後臂內幹涉，以及提高鑽杆操作機器人的承重能力，將承重連杆61設置在後臂3內的後部，後水平連杆62位於後臂3內的前部；將承重連杆61設置在後部，使得承重連杆61相對於第一轉軸8的力臂較長，提高鑽杆操作機器人的承重能力。在旋轉臺2的後部固定有後連接板21,承重連杆61的下端與後連接板21的後部鉸接,後水平連杆62與後連接板21的前部鉸接。
[0050]在旋轉臺2的旋轉中心的上端固定有第二轉軸23，第二轉軸23固定在旋轉臺兩側的中連接板22上，後臂3的下端與第二轉軸23鉸接；這樣鑽杆操作機器人工作時，後臂3下端的力通過第二轉軸23傳遞到旋轉臺2的中心部，尤其是在旋轉臺2旋轉時，使得旋轉臺2的受力穩固。
[0051]參見圖1和圖2所示，鑽杆操作機器人工作時，需要抓爪推動鑽杆完成一些列動作，當出現極端情況，抓爪5受力過大時，可能會損傷前臂4和後臂3，甚至造成事故；因而將抓爪5與抓爪連接板9之間通過螺栓固定連接，其中螺栓採用最大承受一定剪切載荷的螺栓。
[0052]在抓爪5工作時，鑽杆對抓爪5有時具有衝擊力，所以在抓爪5與抓爪連接板9之間設置有柔性墊91，降低外力對抓爪的衝擊，起到一定的緩衝保護的作用。
[0053]此外，抓爪5前端具有兩個手指51，手指50的內側為弧形，便於握住鑽杆，由於抓爪5是水平方向，鑽杆在被推動過程中，有時處於傾斜狀態，此時手指51不能握緊鑽杆，因而在手指51的內側固定有弧形的柔性墊52，這樣可以使得手指51握緊鑽杆，並且可以對手指51受到的力進行緩衝。
[0054]抓爪5的動作是通過固定在抓爪5後端的抓爪液壓缸53動作，抓爪液壓缸53受主控制器控制，抓爪液壓缸53的輸出軸通過連杆與手指51的後端連接,控制手指51的開合動作。為了精確控制手指51的動作，在抓爪液壓缸53上安裝有位移傳感器。通過位移傳感器給主控制器反饋抓爪液壓缸53的輸出軸的位移情況。
[0055]參見圖1、圖3、圖5所示，為了鑽杆操作機器人的驅動力強，各部件布局合理，液壓缸7優選固定在後臂3的中下部和前臂4的中上部。在後臂3的中下部固定有第三轉軸31，液壓缸7的後端鉸接在第三轉軸31上；在前臂4的中上部固定有第四轉軸42，液壓缸7的前端鉸接在第四轉軸42上。
[0056]將第三轉軸31設置在後臂3的左右板之間，所以在後臂3的第三轉軸31處設置有第一凹槽32，第一凹槽32用於容納液壓缸7的後端；在前臂4的第四轉軸42處設置有第二凹槽43，第二凹槽43用於容納液壓缸7的前端。
[0057]參見圖1和圖3所示，為了避免鑽杆操作機器人的驅動裝置等暴露在外面，既不安全又不美觀。將底座I設計為箱體，鑽杆操作機器人的驅動機構和控制機構位於底座I內。通過合理選型、合理布局的方法將所有元件整合在底座內部，使整體簡潔美觀、安全，並且使得整個底座的佔地面積較小。
[0058]為了進一步保證鑽杆操作機器人不使用時，避免佔用作業空間妨礙其他工作的進行，底座I設置在橫向移動軌道20上，橫向移動軌道20固定在鑽井平臺的甲板上。底座I可以在橫向移動軌道20上移動，當鑽杆操作機器人不使用時，沿軌道移到邊部。底座I通過鎖定結構鎖定在橫向移動軌道20上，鎖定結構可以採用卡塊等，本實施例中，通過螺栓將底座I可拆卸的固定在橫向軌道上。
[0059]參見圖4所示，為了保證旋轉臺2相對於底座I的旋轉，在旋轉臺2和底座I之間設置有迴轉支承30，迴轉支承30的內圈固定在底座I上，外圈中部固定在上部的旋轉臺2上。迴轉支承30外圈具有齒，液壓馬達40帶動小齒輪與迴轉支承30外圈的齒嚙合。為了輸出較大的力，本實施例中，液壓馬達40輸出軸連接減速箱401，減速箱401帶動小齒輪。
[0060]為了提高旋轉臺2的穩定性，旋轉臺2的中心具有向下延伸的空腔24，空腔24下部與底座I之間設置有軸承50，軸承50的內圈與空腔24固定，軸承50的外圈與底座I固定。
[0061]由於控制機構和驅動機構都位於底座內，在其他部位具有執行機構和信號採集機構，在空腔24內具有從底座I到達後臂3或者前臂4的管路和線束。為了達到防爆的要求，空腔24具有封閉的上蓋241，空腔24內的管路和線束連接到上蓋241的下端面上，並在上蓋241的上端面設置有與其下端面相連通的對應插口，上蓋241上部的管路和線束插入插□。
[0062]為了達到鑽杆操作機器人的精確定位，準確到達目標位置，除了結構設計上強度的保障，還需要在控制上進一步保證。主要採用比例閥和絕對值編碼器控制，在液壓缸7的驅動機構上設置有第一比例閥，主控制器將需要液壓缸7動作的指令下達給第一比例閥，第一比例閥將動作分解，精確控制液壓缸7的動作。在第一轉軸8處設置第一絕對值編碼器81，用於檢測前臂4與後臂3之間的相對旋轉的角度；第一絕對值編碼器81將檢測到的信號反饋給主控制器，主控制器將反饋信號與之前下達給比例閥的指令比較，如指令和實際執行之間存在偏差，隨時調整指令，以保證精確地執行指令，以達到機械臂整體伸出量的精度要求。為了進一步，保證指令執行的精度高，在液壓缸7上還設置有位移傳感器72，用來檢測液壓缸7的輸出軸的位移，並將檢測信號反饋給主控制器，參見圖1所示。
[0063]在液壓馬達40上設置有第二比例閥，在迴轉支承30上設置有第二絕對值編碼器。用於保證旋轉臺2旋轉角度的精確控制。
[0064]為了進一步保證鑽杆操作機器人準確到達目標位置，精確識別鑽杆所處的位置，在底座I內還設置有圖像處理與定位裝置200，在底座I上設置有雷射通過的開口 11。圖像處理與定位裝置200包括雷射傳感器、驅動器、驅動電機、以及圖像處理軟體，驅動器和驅動電機驅動雷射傳感器進行雷射掃描，雷射傳感器將得到的鑽杆圖像，傳輸給圖像處理軟體進行圖像處理，從而獲得鑽杆中心坐標位置。並將數據反饋給主控制器，主控制器發出指令到達目標位置，參見圖1和圖2所示。
[0065]為了進一步保證運行的安全，設置有運行警示燈100，開機運行時具有聲光警示功能，運行警示燈100固定在旋轉臺2上。還在前臂4和後臂3上設置有避撞傳感器300 ;當避撞傳感器300檢測出附近具有物體時，鑽杆操作機器人停止動作。本實施例中，在前臂4和後臂3的左右兩個各設置有兩個避撞傳感器300。
[0066]本實施例中，避撞傳感器300可以米用都卜勒、紅外、雷射及接觸式傳感器中的一種或者多種，對涉及安全的信息進行採集，並做安全連鎖處理。
[0067]此外，鑽杆操作機器人還具有記憶功能，也就是自學習功能，例如抓爪5在A點，按下遙控器上的記憶鍵，就將A點位置存儲。
[0068]下面假定要將鑽杆從A處移動到B處，說明機器人鑽杆操作機器人的一個動作過程:
1、從主控制器中調出已記憶的A點及B點的位置，啟動後，主控制器控制液壓馬達40轉動，通過一系列傳動帶動旋轉臺2轉動，通過第二絕對值編碼器來反饋到達A點角度後停止不動；
2、主控制器再控制液壓缸7伸出，通過第一絕對值編碼器71確定到達A點位置後停止不動；
3、抓爪液壓缸53動作，手指51夾緊處於A點的鑽杆；
4、主控制器控制液壓缸7回收，前臂4和後臂3靠攏，使整個機械臂收回；
5、主控制器控制液壓馬達40轉動，由第二絕對值編碼器控制到達B點角度後停止不
動；
6、主控制器控制液壓缸7伸出，通過絕對值編碼器控制確定到達B點後停止不動；
7、抓爪液壓缸53動作，手指51鬆開，達到精確定位；
8、主控制器再控制液壓缸7回收，前臂4和後臂3靠攏，使整個機械臂收回；
9、主控制器再控制液壓馬達40轉動，回到動作原點。
[0069]以上所述，僅是本發明的較佳實施例而已，並非是對本發明作其它形式的限制，任何熟悉本專業的技術人員可能利用上述揭示的技術內容加以變更或改型為等同變化的等效實施例。但是凡是未脫離本發明技術方案內容，依據本發明的技術實質對以上實施例所作的任何簡單修改、等同變化與改型，仍屬於本發明技術方案的保護範圍。
【權利要求】
1.一種鑽杆操作機器人，包括底座、旋轉臺、機械臂，所述旋轉臺位於所述底座上，所述機械臂與所述旋轉臺鉸接，所述機械臂包括前臂和後臂，其特徵在於，所述後臂和前臂為箱梁式結構。
2.根據權利要求1所述的鑽杆操作機器人，其特徵在於，所述後臂的下端與所述旋轉臺鉸接，所述後臂的上端與所述前臂的上端通過第一轉軸鉸接，所述前臂的上端向所述後臂彎曲延伸形成彎曲部；所述鑽杆操作機器人還包括承重連杆，所述承重連杆的下端與所述旋轉臺鉸接，所述承重連杆的上端與所述彎曲部的後端鉸接。
3.根據權利要求2所述的鑽杆操作機器人，其特徵在於，所述鑽杆操作機器人還包括水平連杆和抓爪，所述前臂的前端與抓爪連接板末端鉸接，所述抓爪鉸接板前端固定有抓爪；所述水平連杆包括後水平連杆和前水平連杆，所述後水平連杆的下端與所述旋轉臺鉸接，所述第一轉軸上還鉸接有水平連杆連接板，所述後水平連杆的上端與所述水平連杆連接板的後端鉸接，所述前水平連杆的上端與所述水平連杆連接板的前端鉸接，所述前水平連杆的下端與所述抓爪連接板的中部鉸接；所述承重連杆和後水平連杆位於所述後臂內，所述前水平連杆位於所述前臂內。
4.根據權利要求3所述的鑽杆操作機器人，其特徵在於，所述後臂和前臂的內部固定設置有若干橫向的加強板，在所述加強板上開設有所述水平連杆和承重連杆穿過的通孔。
5.根據權利要求3所述的鑽杆操作機器人，其特徵在於，所述旋轉臺的後部固定有後連接板，所述承重連杆的下端與所述後連接板的後部鉸接，所述後水平連杆與所述後連接板的前部鉸接；所述抓爪與抓爪連接板之間通過螺栓固定連接，所述螺栓為最大承受一定剪切載荷的螺栓。
6.根據權利要求3至5任一項所述的鑽杆操作機器人，其特徵在於，所述抓爪與抓爪連接板之間設置有柔性墊；所述抓爪前端的兩個相對的手指內側為弧形，所述手指內側固定有弧形的柔性墊。
7.根據權利要求1至5任一項所述的鑽杆操作機器人，其特徵在於，所述底座位於橫向移動軌道上，所述橫向移動軌道固定在鑽井平臺的甲板上。
8.根據權利要求1至5任一項所述的鑽杆操作機器人，其特徵在於，所述旋轉臺中心具有向下延伸的空腔，所述空腔下部與所述底座之間設置有軸承，所述軸承的內圈與所述空腔固定，所述軸承的外圈與所述底座固定。
9.根據權利要求1至5任一項所述的鑽杆操作機器人，其特徵在於，在所述底座內還設置有用於識別鑽杆所處位置的圖像處理與定位裝置，所述圖像處理和定位裝置包括雷射傳感器、驅動器、驅動電機、以及圖像處理軟體，在所述底座上設置有雷射通過的開口，所述驅動器和驅動電機驅動雷射傳感器進行雷射掃描，所述雷射傳感器將得到的鑽杆圖像，傳輸給圖像處理軟體進行圖像處理，從而獲得鑽杆中心坐標位置。
10.根據權利要求1至5任一項所述的鑽杆操作機器人，其特徵在於，在所述前臂和/或後臂上設置有避撞傳感器。
【文檔編號】E21B19/14GK103696711SQ201310725153
【公開日】2014年4月2日 申請日期:2013年12月25日 優先權日:2013年12月25日
【發明者】趙奎, 賀保衛, 王繪忠, 王輝, 張坤, 於浩洋, 莊緒銘, 潘樹鵬, 劉常, 王華勇, 劉洪剛, 杜鵬, 張超, 劉媛媛 申請人:青島傑瑞自動化有限公司