一種治療系統及其超聲監控方法
2023-10-11 22:06:19
專利名稱：一種治療系統及其超聲監控方法
技術領域：
本發明涉及超聲治療技術領域，尤其涉及一種以超聲圖像作為監控的治療系統及其超聲監控方法。
背景技術：
在醫療行業，影像監控應用越來越多，其中有B超(彩超)、CT、MR等。在以圖像作為引導和監控的治療設備上，由於B超價格低，實時性，所以應用廣泛。而CT/MR具有圖像好，且生成的圖像與人體有明確的坐標關係等優點，讓以CT/MR為引導的手術定位和治療更加容易，但由於CT/MR價格高，用於診斷的較多，而在治療設備應用較少。當超聲成像設備用於一般的診斷時，病人基本上都是仰臥，且超聲圖像與人體的關係完全由醫生把握，醫生通過自己的手控制探頭運行，平移和旋轉自如，心中也很清楚所 要檢查的部位和超聲圖像中的人體方位。所以用於一般診斷時，有經驗的醫生可以很快就能確定病灶部位及與周圍組織的相互關係，快速而又準確地找到需要檢查的部位並實施診斷，所以超聲用於診斷已是十分普通了。在這個過程中，超聲圖像中的人體方位和病灶部位及與周圍組織的關係很重要。在治療設備上，從前面得知，目前超聲監控相對於CT/MR還是具有優勢的，因此超聲在治療監控上應用也很廣泛。當超聲作為弓I導和監控設備用於治療設備中時，超聲探頭運動控制(如平移、旋轉等)往往就不是由醫生通過手直接控制了，而是通過滑鼠或顯示屏上的按鈕進行間接控制，如以超聲成像設備作為引導和監控的高強度聚焦超聲治療設備。而對於這種間接控制，適應了超聲診斷的醫生們非常不能適應，通過這種方式控制的運行往往與自己的期望不相同，甚至相反都是有可能的，進而無法把握超聲圖像中的人體方位和病灶部位及與周圍組織的關係。新醫生一般要通過一年以上的訓練才能適應這種控制方式。這個問題嚴重影響了醫生接受度，進而影響超聲治療設備的推廣和應用，同時增加了手術定位時間，增加了定位錯誤的風險。為什麼使用超聲監控存在這個問題，而使用MR/CT監控卻沒有這個問題呢？超聲成像與MR/CT相比，有一個明顯的缺點沒有坐標系統。MR/CT的圖像上，使用字母(L-左，R-右，H-頭，F-腳，A-腹，P-背)清楚地標出了人體的方向。醫生根據圖像結合這些字母標誌，就可以完全確定圖像的位置，實現病灶定位。而普通超聲成像設備沒有坐標系統，超聲探頭不受超聲成像設備的控制，自然也不能在其所生成的圖像上標出人體方位。正由於這個原因，醫生不能僅從其生成的超聲圖像就可以判斷這個超聲圖像與人體的關係，不便於醫生進行治療和定位。再加上治療時，病人的體位不再是単一的仰臥，往往會根據治療需要，病人會以各個不同姿態被固定在治療床上，可以是左側臥、右側臥、俯臥、頭朝裡、頭朝夕卜，這些體位都是可能的，如此複雜的變化，醫生就更容易出錯了。還有超聲成像設備圖像質量本就不如CT/MR，在這種情況下，醫生很難通過超聲成像設備的圖像確認病灶，並達到快速實施安全治療的效果。雖然目前也有少部分高檔超聲成像設備具有位置檢測功能，實現三維超聲和方位標識的功能，但這種超聲成像設備由於價格貴，並且難與治療設備整合，很少用於治療設備的引導與監控上。另外，普通的超聲成像設備雖然具有DIC0M(數字影像和通信標準)圖像接ロ，但由於其沒有運動系統，所以其生成的DICOM中沒有準確的人體方向信息，醫生利用這種超聲DICOM圖像進行診斷是有一定難度的。綜上所述，在以超聲影像或圖像作為監控的治療過程中，醫生不能像在超聲診斷過程中那樣直接手動控制超聲探頭，只能通過滑鼠或者按鈕進行間接控制，而普通的超聲成像設備缺乏坐標系統，超聲探頭不受超聲成像設備的控制，因此，無法直接從超聲成像設備獲得的超聲圖像判斷出人體方位，從而增加了治療定位時間和定位錯誤的風險，給以超聲圖像作為監控的治療帶來一定的難度，不利於以超聲圖像作為監控的治療系統的推廣和應用
發明內容
為了解決上述問題，本發明提供ー種能提供人體相對於超聲圖像和設備的方位信息的、以超聲圖像作為監控的治療系統及其超聲監控方法。為了實現以上目的，本發明提供的以超聲圖像作為監控的治療系統包括治療設備、超聲成像設備和圖像採集卡，所述治療設備包括治療床，所述超聲成像設備包括超聲探頭，其特徵在幹，還包括方位處理裝置，用於建立所述治療設備的設備坐標系和/或通過所述超聲成像設備和圖像採集卡獲得的超聲圖像的圖像坐標系，並建立所述人體坐標系與所述設備坐標系和/或所述圖像坐標系之間的映射關係；根據所述人體坐標系與所述圖像坐標系之間的映射關係和人體在所述治療床上的體位，計算人體在所述超聲圖像上的方位，和/或根據所述人體坐標系與所述設備坐標系之間的映射關係和人體在所述治療床上的體位，控制所述超聲探頭的運動。優選的是，所述圖像坐標系與所述超聲探頭的關係如下所述圖像坐標系的原點在超聲探頭的上表面的中心；所述圖像坐標系的縱軸與超聲探頭的軸線重合；所述圖像坐標系的橫軸與超聲探頭水平中心線的掃描平面方向平行。優選的是，通過坐標變換矩陣建立所述人體坐標系與所述圖像坐標系和/或所述設備坐標系之間的映射關係。優選的是，將所述人體坐標系與所述設備坐標系之間的映射關係或者所述人體坐標系與所述圖像坐標系之間的映射關係存儲在表中。優選的是，在所述超聲圖像上標註計算的人體在所述超聲圖像上的方位。優選的是，將所述超聲圖像上標註人體方位的位置或者區間設置成能獲取與所述人體方位相映射的設備坐標軸的點擊區，當所述點擊區被點擊時，所述方位處理裝置獲取與所述人體方位相映射的設備坐標軸，並控制所述超聲探頭沿著所述設備坐標軸運動。優選的是，將所述整個超聲圖像上設置成能獲取每個圖像位置的點擊區，所述方位處理裝置根據點擊裝置在所述點擊區上的點擊位置，獲得點擊裝置在所述點擊區上的移動方向，獲取與該移動方向相對應的人體方向，然後獲取與所述人體方向相映射的設備坐標軸，並控制所述超聲探頭沿著所述設備坐標軸運動。優選的是，所述治療設備還包括ー個或多個運動控制按鈕，所述每個運動控制按鈕用於獲取與該運動控制按鈕所表示的、預期的人體方向相映射的設備坐標軸，當所述運動控制按鈕被按下時，所述方位處理裝置獲取與該運動控制按鈕所表示的、預期的人體方向相映射的設備坐標軸，並控制所述超聲探頭沿著所述設備坐標軸運動。另外，本發明提供一種治療系統的超聲監控方法，所述治療系統包括治療設備、超聲成像設備和圖像採集卡，所述治療設備包括治療床，所述超聲成像設備包括超聲探頭，所述方法包括建立所述治療設備的設備坐標系和/或通過所述超聲成像設備和圖像採集卡獲得的超聲圖像的圖像坐標系，並建立所述人體坐標系與所述設備坐標系和/或所述圖像坐標系之間的映射關係；根據所述人體坐標系與所述圖像坐標系之間的映射關係和人體在所述治療床上的體位，計算人體在所述超聲圖像上的方位，和/或根據所述人體坐標系與所述設備坐標系之間的映射關係和人體在所述治療床上的體位，控制所述超聲探頭的運動。優選的是，所述方法進ー步包括在所述超聲圖像上標註計算的人體在所述超聲圖像上的方位。
優選的是，所述方法進ー步包括將所述超聲圖像上標註人體方位的位置或者區間設置成能獲取與所述人體方位相映射的設備坐標軸的點擊區，當所述點擊區被點擊時，獲取與所述人體方位相映射的設備坐標軸，並控制所述超聲探頭沿著所述設備坐標軸運動。優選的是，所述方法進ー步包括將所述整個超聲圖像上設置成能獲取每個圖像位置的點擊區，根據點擊裝置在所述點擊區上的點擊位置，獲得點擊裝置在所述點擊區上的移動方向，獲取與該移動方向相對應的人體方向，然後獲取與所述人體方向相映射的設備坐標軸，並控制所述超聲探頭沿著所述設備坐標軸運動。
優選的是，所述方法進ー步包括在所述治療設備上設置ー個或多個運動控制按鈕，所述每個運動控制按鈕用於獲取與該運動控制按鈕所表示的、預期的人體方向相映射的設備坐標軸，當所述運動控制按鈕被按下時，獲取與該運動控制按鈕所表示的、預期的人體方向相映射的設備坐標軸，並控制所述超聲探頭沿著所述設備坐標軸運動。本發明的有益效果是通過為治療系統的監控超聲圖像建立人體方向和位置信息，幫助醫生快速定位治療區和及時發現定位錯誤，從而降低醫生在治療系統上進行治療區定位的難度，減少手術定位花費的時間，減少人為錯誤的發生，提高治療的安全性。此外，通過提供與人體方位或方向相映射的設備坐標軸，可直接根據人體方位控制超聲探頭的運動，而無需考慮設備的空間位置，從而進一歩降低了利用以超聲圖像作為監控的治療設備進行治療的難度，進而增加了醫生對這類治療系統的接受度，有利於這類治療系統的推廣和應用。
圖I是本發明實施例超聲治療系統的示意性結構圖；圖2是本發明的第一實施例的超聲監控方法的流程圖；圖3是超聲探頭與超聲圖像之間的關係的不意圖；圖4是設備坐標系與圖像坐標系之間的關係的示意圖；圖5是人體DICOM坐標系的示意圖6A和6B分別是普通的未顯示人體方位的示例性超聲圖像和本發明的顯示人體方位的示例性超聲圖像；圖7A和圖7B分別是人體處於「腳先-俯臥」體位時的運動控制按鈕和人體處於「腳先-仰臥」體位時的運動控制按鈕的示意圖。
具體實施例方式以下，將參照附圖和實施例對本發明進行描述。在下述實施例中，以超聲治療系統作為示例對本發明進行描述，但是應該理解，本發明並不限於僅應用於超聲治療系統，而是可同樣地或者類似地應用於任何以超聲圖像作為監控的治療系統，例如，以超聲圖像作為監控的適形治療系統也可以採用本發明提供方法來解決定位相關的問題。圖I是本實施例超聲治療系統的示意性結構圖。如圖I所示，現有的超聲治療系統包括超聲治療設備、超聲成像設備和圖像採集卡7，其中，超聲治療設備包括治療頭4、運 動子系統5、運動控制器6和治療床(未顯示)，超聲成像設備包括超聲成像機3和超聲探頭2。本發明對於現有的超聲治療系統的改進之處在於増加了ー個方位處理裝置8，其用於建立人體坐標系、超聲治療設備的設備坐標系和/或通過超聲成像設備和圖像採集卡7獲得的超聲圖像的超聲圖像坐標系，並建立人體坐標系與設備坐標系和/或超聲圖像坐標系之間的映射關係；根據人體坐標系與超聲圖像坐標系之間的映射關係和人體在治療床上的體位，計算人體在超聲圖像上的方位，和/或根據人體坐標系與設備坐標系之間的映射關係和人體在治療床上的體位，控制超聲探頭2的運動。整個超聲治療系統的工作原理如下。圖像採集卡7通過VGA、DVI連接線或複合同軸視頻線與超聲成像機3連接；運動控制器6通過控制總線與運動子系統5連接，運動子系統5控制治療頭4和超聲探頭2的運動。超聲探頭2安裝在治療頭4之上，超聲探頭2是超聲成像機3的一部分，與超聲成像機3直接連接。超聲探頭2在超聲成像機3的控制下獲得病人I的超聲圖像。為了靈活控制超聲探頭2的位置，運動控制器6至少需要三個不同方向的直線運動(X軸、Y軸、Z軸)自由度和至少需要一個旋轉自由度，我們把繞超聲探頭2的軸線進行旋轉運動的軸定義為T軸，如圖3所示。超聲成像機3通過超聲探頭2獲取病人I的斷層圖像，方位處理裝置8通過圖像採集卡7從超聲成像機3上實時採集圖像，通過這些步驟，方位處理裝置8就能實時獲取病人的超聲圖像。方位處理裝置8通過運動控制器6和運動子系統5來控制治療頭4和超聲探頭2的運動，從而可以獲得病人不同區域、不同方向的圖像。同時運動子系統5記錄各個運動軸的坐標信息，並且這些坐標信息也會實時地通過運動控制器6最終反饋給方位處理裝置8。通過這些步驟，超聲探頭2的位置能夠被方位處理裝置8實時地獲得，再根據超聲探頭2與超聲圖像的固有關係(如圖3所示)。據此，我們可以得到超聲圖像的位置和方向。以下，將對方位處理裝置8的具體操作進行描述。(第一實施例)圖2是本發明的第一實施例的超聲監控方法的流程圖。如圖2所示，首先，在步驟S201中，方位處理裝置8根據需要建立圖像坐標系和/或設備坐標系。由於人體坐標系在DIC0M3.0中已有定義，所以在該步驟中，無需建立人體坐標系。以下，對這三個坐標系進行說明。(I)設備坐標系這是ー個立體坐標系統，以超聲治療設備的空間上的某一點作為原點，並規定三個軸的方向，從而定義設備坐標系O』X』Y』Z』。如圖3所示。由於超聲治療設備安裝後就固定不動了，所以認為設備坐標系是ー個靜態坐標系統。(2)圖像坐標系這是ー個平面坐標系統，超聲圖像依賴於成像的超聲探頭2。如圖3所示，圖像坐標系的原點O —般在超聲探頭2的上表面的中心，Y方向與超聲探頭2的軸線重合，X方向與超聲探頭2的上表面的水平中心線的掃描平面方向平行，由此構成OXY平面坐標系統。由於超聲探頭2的位置和方向都是可變動的，所以，超聲圖像的原點和方向也會變，也就是說 圖像坐標系是一個動態坐標系(原點和坐標軸方向在空間不固定)。在以下的實例中，我們這樣設定當T軸坐標為O度吋，圖像坐標系的X方向與設備坐標系的X方向平行；人體固定在治療床上時，人身縱軸始終與設備坐標系的Y軸平行。(3)人體坐標系根據DIC0M3. O中的定義，如圖4所示，人體坐標系是以人體軀幹中的某一點作為原點(一般選取為軀幹中心位置)；以指向人頭部的方向為Z正向，醫學上用H(head)表不，以指向人腳底的方向為Z負向，醫生上用F(feet)表示；以指向人的左手為X正向，醫學上用L(Ieft)表示，以指向人的右手為X負向，醫學上用R(right)表示；以指向人的腹部為Y正向，醫學上用A(anterior)表示，以指向人的臀部為Y負向，醫學上用P (posterior)表示。因為人體在空間的位置和方向會變動，所以人體坐標系也是ー個動態坐標系統。在治療前，醫生會根據病灶的情況，確定病人體位並把病人固定在治療床上以達到最佳的治療效果。接著，在步驟S202中，方位處理裝置8建立人體坐標系、圖像坐標系和/或設備坐標系相互之間的映射關係。在本實施例中，根據矩陣運算建立人體坐標系、圖像坐標系和/或設備坐標系之間的坐標變換矩陣。首先，根據圖4所示設備坐標系與圖像坐標系的關係，得到設備坐標系變換到圖像坐標系的坐標變換矩陣M1，再根據病人的治療體位，得到人體坐標系變換到設備坐標系的坐標變換矩陣為M2。然後，根據得到的Ml和M2，就可得到人體坐標系變換到圖像坐標系的坐標變換矩陣M = M2 XMl。關於坐標變換的原理和變換矩陣的構建，高等數學和線性代數中有詳細的說明，這裡不再詳述。只不過需要注意的是在構建變換矩陣時，由於我們關注的只是方向，所以只需要旋轉變化，不需要考慮各個坐標系之間的偏移量，這樣會使後面的方向映射更簡單一些。另外在構建M2吋，只要人的治療體位發生改變，則需要根據新的體位重新構建；在構建Ml吋，由於T軸在治療過程中可能隨時變化，因此Ml也應該被及時更新。接著，在步驟S203中，方位處理裝置8根據人體坐標系與圖像坐標系之間的映射關係和人體在治療床上的體位，計算人體在超聲圖像上的方位。例如，假設將人體的L方向(如圖3所不,對應於X正向)用ー個數字1000表不，R方向(對應於X負向)也就是-1000 了 ；P方向(對應於Y正向)用2000表示，A方向(對應於Y負向)也就是-2000 了 ；H方向(對應於Z正向)用3000表示，F方向(對應於Z負向)也就是-3000 了。這樣可以得到人體上的ー個點p(x,y,z),設P. X = 1000,p. y =2000，p. z = 3000。根據以上變換矩陣，該點對應於超聲圖像中的點pi = pXM。由於超聲圖像是平面的，所以只取pi的X坐標值和Y坐標值。例如，如果變換的結果Pl為(3000，2000，1000)，則表明超聲圖像的右側(即X正向)對應人體的H方向，超聲圖像的上側(Y正向)對應人體的P方向，並由此可以得到超聲圖像的左側為人體的F方向，超聲圖像的下側為人體的A方向。最後，在步驟S204中，如圖6B所示將人體方位信息標註在超聲圖像上。與普通的未顯示人體方位的超聲圖像(如圖6A所示)相比，圖6B所示超聲圖像上標註了人體方位，由此可便於醫生快速定位治療區和及時發現定位錯誤，提高超聲治療的安全性。同樣，使用坐標的矩陣變換方法也可以實現人體坐標到設備坐標的映射，相比前面的人體到圖像的坐標映射更簡單ー些，只需要用到變換矩陣M2即可。 通過這種矩陣變換的方法可以適應更多的超聲探頭觀察方向，支持多個旋轉自由度和人體在治療床上的多種體位。但是這種方法的缺點是計算量較大。(第二實施例)本實施例與第一實施例的不同之處在於，將人體位於常見體位時所述人體坐標系與所述設備坐標系之間的映射關係或者所述人體坐標系與所述圖像坐標系之間的映射關係預先存儲在表中，在使用吋，僅從該表中查詢映射關係即可。本實施例適用於僅需人體的幾個或者一些常見體位的情況，這種實現方式的計算量小，實現起來也更容易ー些。(I)人體坐標系與圖像坐標系之間的映射人體在超聲治療設備上常見的姿態比較少，一般考慮以下八種情況腳先(腳正對醫生)-仰臥；腳先-俯臥；腳先-左側臥；腳先-右側臥；頭先(頭正對醫生)-仰臥；頭先-俯臥；頭先-左側臥；頭先-右側臥。在治療時，運動子系統5中的T軸用於控制超聲探頭2的觀察方向，常用的探頭觀察方向也只考慮四個方向τ軸坐標分別為O度、90度、180度、270度；T軸的坐標值可以直接通過運動控制器6獲取。根據以上分析，只需要建立8*4 = 32種情況的表格即可建立圖像坐標系與人體坐標系之間的映射關係。以下，表I顯示了示例性表格的一部分。表I
權利要求
1.一種治療系統，包括治療設備、超聲成像設備和圖像採集卡，所述治療設備包括治療床，所述超聲成像設備包括超聲探頭，其特徵在於，還包括 方位處理裝置，用於建立所述治療設備的設備坐標系和/或通過所述超聲成像設備和圖像採集卡獲得的超聲圖像的圖像坐標系，並建立所述人體坐標系與所述設備坐標系和/或所述圖像坐標系之間的映射關係；根據所述人體坐標系與所述圖像坐標系之間的映射關係和人體在所述治療床上的體位，計算人體在所述超聲圖像上的方位，和/或根據所述人體坐標系與所述設備坐標系之間的映射關係和人體在所述治療床上的體位，控制所述超聲探頭的運動。
2.根據權利要求I所述的治療系統，其特徵在於，所述圖像坐標系與所述超聲探頭的關係如下 所述圖像坐標系的原點在超聲探頭的上表面的中心； 所述圖像坐標系的縱軸與超聲探頭的軸線重合； 所述圖像坐標系的橫軸與超聲探頭水平中心線的掃描平面方向平行。
3.根據權利要求I所述的治療系統，其特徵在於，通過坐標變換矩陣建立所述人體坐標系與所述圖像坐標系和/或所述設備坐標系之間的映射關係。
4.根據權利要求I所述的治療系統，其特徵在於，將所述人體坐標系與所述設備坐標系之間的映射關係或者所述人體坐標系與所述圖像坐標系之間的映射關係存儲在表中。
5.根據權利要求I所述的治療系統，其特徵在於，在所述超聲圖像上標註計算的人體在所述超聲圖像上的方位。
6.根據權利要求5所述的治療系統，其特徵在於，將所述超聲圖像上標註人體方位的位置或者區間設置成能獲取與所述人體方位相映射的設備坐標軸的點擊區， 當所述點擊區被點擊時，所述方位處理裝置獲取與所述人體方位相映射的設備坐標軸，並控制所述超聲探頭沿著所述設備坐標軸運動。
7.根據權利要求I所述的治療系統，其特徵在於，將所述整個超聲圖像上設置成能獲取每個圖像位置的點擊區， 所述方位處理裝置根據點擊裝置在所述點擊區上的點擊位置，獲得點擊裝置在所述點擊區上的移動方向，獲取與該移動方向相對應的人體方向，然後獲取與所述人體方向相映射的設備坐標軸，並控制所述超聲探頭沿著所述設備坐標軸運動。
8.根據權利要求I所述的超聲治療系統，其特徵在於，所述治療設備還包括 一個或多個運動控制按鈕，所述每個運動控制按鈕用於獲取與該運動控制按鈕所表示的、預期的人體方向相映射的設備坐標軸， 當所述運動控制按鈕被按下時，所述方位處理裝置獲取與該運動控制按鈕所表示的、預期的人體方向相映射的設備坐標軸，並控制所述超聲探頭沿著所述設備坐標軸運動。
9.一種治療系統的超聲監控方法，所述治療系統包括治療設備、超聲成像設備和圖像採集卡，所述治療設備包括治療床，所述超聲成像設備包括超聲探頭，所述方法包括 建立所述治療設備的設備坐標系和/或通過所述超聲成像設備和圖像採集卡獲得的超聲圖像的圖像坐標系，並建立所述人體坐標系與所述設備坐標系和/或所述圖像坐標系之間的映射關係； 根據所述人體坐標系與所述圖像坐標系之間的映射關係和人體在所述治療床上的體位，計算人體在所述超聲圖像上的方位，和/或 根據所述人體坐標系與所述設備坐標系之間的映射關係和人體在所述治療床上的體位，控制所述超聲探頭的運動。
10.根據權利要求9所述的超聲監控方法，其特徵在於，進一步包括 在所述超聲圖像上標註計算的人體在所述超聲圖像上的方位。
11.根據權利要求10所述的超聲監控方法，其特徵在於，進一步包括 將所述超聲圖像上標註人體方位的位置或者區間設置成能獲取與所述人體方位相映射的設備坐標軸的點擊區， 當所述點擊區被點擊時，獲取與所述人體方位相映射的設備坐標軸，並控制所述超聲探頭沿著所述設備坐標軸運動。
12.根據權利要求9所述的超聲監控方法，其特徵在於，進一步包括 將所述整個超聲圖像上設置成能獲取每個圖像位置的點擊區， 根據點擊裝置在所述點擊區上的點擊位置，獲得點擊裝置在所述點擊區上的移動方向，獲取與該移動方向相對應的人體方向，然後獲取與所述人體方向相映射的設備坐標軸，並控制所述超聲探頭沿著所述設備坐標軸運動。
13.根據權利要求9所述的超聲監控方法，其特徵在於，進一步包括 在所述治療設備上設置一個或多個運動控制按鈕，所述每個運動控制按鈕用於獲取與該運動控制按鈕所表示的、預期的人體方向相映射的設備坐標軸， 當所述運動控制按鈕被按下時，獲取與該運動控制按鈕所表示的、預期的人體方向相映射的設備坐標軸，並控制所述超聲探頭沿著所述設備坐標軸運動。
全文摘要
本發明提供一種以超聲圖像作為監控的治療系統，包括方位處理裝置，用於建立治療設備的設備坐標系和/或超聲圖像的圖像坐標系，並建立人體坐標系與設備坐標系和/或圖像坐標系之間的映射關係；根據人體坐標系與圖像坐標系之間的映射關係和人體在治療床上的體位，計算人體在超聲圖像上的方位，和/或根據人體坐標系與設備坐標系之間的映射關係和人體在治療床上的體位，控制超聲探頭的運動。另外，本發明提供相應的超聲監控方法。本發明可自動在超聲圖像上標註人體方位，從而幫助操作者快速定位治療區，此外，還可直接根據人體方位控制超聲探頭的運動，而無需考慮空間位置，從而降低了治療設備利用超聲圖像作為監控手段進行治療的難度。
文檔編號A61N7/00GK102824699SQ20111016246
公開日2012年12月19日 申請日期2011年6月13日 優先權日2011年6月13日
發明者王智彪, 文銀剛 申請人:重慶微海軟體開發有限公司