一種抓取圓錐狀物體的機械夾爪的製作方法
2024-02-24 04:58:15
一種抓取圓錐狀物體的機械夾爪的製作方法
【專利摘要】本發明涉及一種抓取圓錐狀物體的機械夾爪，包括夾緊機構，所述的夾緊機構包括驅動機構，所述的驅動機構包括氣缸和氣缸接頭，用於驅動固定連接機構前後運動實現夾緊機構的閉合和張開；固定連接機構，所述的固定連接機構包括支架和設於支架內的推桿，所述的夾緊機構通過固定轉軸固設在支架上，所述的推桿一端與連杆機構通過固定轉軸連接，所述的推桿另一端連接驅動機構；夾緊機構，所述的夾緊機構包括連杆機構和分別與連杆機構連接的上夾臂和下夾臂，所述的上下夾臂分別設有自適應錐度的轉動機構。
【專利說明】一種抓取圓錐狀物體的機械夾爪
【技術領域】
[0001]本發明涉及機器人配套用的機械爪領域，尤指一種可方便、可靠的抓取圓錐狀物體的機械手臂用的機械夾爪。
【背景技術】
[0002]在現代生活中，機械手臂的應用越來越廣泛，目前由於夾爪不能與所抓取的物體完全配合，抓取時容易脫落。通過設計加裝調節機構可達到要求，但調節時間較長同時結構複雜。通過設計加裝其它軟性材料可實現與物體的配合，但應用有限。
【發明內容】
[0003]為解決上述問題，本發明提供一種可方便、可靠的抓取圓錐狀物體的機械手臂用的機械夾爪。
[0004]為實現上述目的，本發明採用如下的技術方案是:一種抓取圓錐狀物體的機械夾爪，包括驅動機構，所述的驅動機構包括氣缸和氣缸接頭，用於驅動固定連接機構前後運動實現夾緊機構的閉合和張開；固定連接機構，所述的固定連接機構包括支架和設於支架通孔內的推桿，所述的夾緊機構通過固定轉軸固設在支架上，所述的推桿一端與連杆機構通過固定轉軸連接，所述的推桿另一端連接驅動機構；夾緊機構，所述的夾緊機構包括連杆機構和分別與連杆機構連接的上夾臂和下夾臂，所述的上下夾臂分別設有自適應錐度的轉動機構。
[0005]優選地,所述的自適應錐度的轉動機構包括轉動塊和連接轉動塊及夾臂的轉軸。
[0006]優選地，所述的轉動塊橫向界面從外向內逐漸縮小。
[0007]優選地,所述的轉動塊表面設有齒牙。
[0008]優選地，所述的上夾臂設有兩個自適應錐度的轉動機構，所述的下夾臂設有一個自適應錐度的轉動機構。
[0009]優選地，所述的連杆機構包括上連杆及下連杆，所述的上連杆及下連杆均為V形。
[0010]優選地，所述的氣缸為普通氣缸或液壓缸。
[0011]一種抓取圓錐狀物體的機械夾爪的使用方法，包括如下步驟:
[0012](I)當氣缸向後運動，帶動推桿拉動連杆機構時，上夾臂與下夾臂開始夾緊錐狀物體，當上夾臂和下夾臂上的轉動塊與錐狀物體的表面接觸時，轉動塊在氣缸拉力與錐狀物體反作用力的作用下開始繞轉軸轉動，直到與錐狀物體的表面軸線方向完全配合，此時物體被夾緊；
[0013](2)當氣缸向前運動，氣缸推動連杆機構時，上夾臂和下夾臂松夾放下物體。
[0014]本發明的有益效果在於:
[0015]1.本發明增加自適應錐度的轉動機構，可自適應錐狀物體的錐度，不需要調節便可抓取圓錐狀物體，安全可靠，不脫落；
[0016]2.本發明用一隻氣缸推拉實現張夾並能夠自動適應所抓取錐狀物體的錐度的機械爪。
[0017]3.本發明可在高溫環境下工作。
【專利附圖】
【附圖說明】
[0018]圖1是本發明結構圖。
[0019]圖2是本發明使用示意圖。
[0020]標註說明:1.上夾臂；2.連杆機構；21.上連杆；22.下連杆；3.支架；4.推桿；
5.氣缸接頭；6.氣缸(或液壓缸)；7.轉軸；8.轉動塊；9.下夾臂；10.固定轉軸；11.圓錐狀物體。
【具體實施方式】
[0021]請參閱圖1-2所示，本發明關於一種抓取圓錐狀物體的機械夾爪，包括驅動機構，所述的驅動機構包括氣缸和氣缸接頭，所述的氣缸可為普通氣缸或液壓缸，所述的驅動機構用於驅動固定連接機構前後運動實現夾緊機構的閉合和張開；所述的固定連接機構包括支架和設於支架通孔內的推桿，所述的推桿第一端與連杆機構通過固定轉軸連接，所述的推桿第二端連接氣缸接頭，氣缸接頭與氣缸連接；所述的夾緊機構包括連杆機構，所述的連杆機構包括上連杆及下連杆，所述的上連杆及下連杆均為V形，上下連杆連接構成U形，上連杆第一端設有上夾臂，下連杆第一端設有下夾臂，上連杆的第二端與下連杆的第二端及推桿的第一端同時連接並通過固定轉軸固設於支架上，所述的上夾臂設有兩個自適應錐度的轉動機構，所述的下夾臂設有一個自適應錐度的轉動機構；所述的自適應錐度的轉動機構包括轉動塊和連接轉動塊及夾臂的轉軸，所述的轉動塊可以轉軸為中心自由轉動，所述的轉動塊橫向界面從外向內逐漸縮小。所述的轉動塊表面設有齒牙。
[0022]本發明工作原理:
[0023]為了使本發明機械夾爪與抓取的錐狀物體安全可靠、不脫落且能自動適應錐狀物體角度的變化，本發明利用所抓取的錐狀物體的錐度為基準與轉動塊相互作用達到完全的配合。當氣缸6通過推桿4拉動連杆機構2時，上夾臂I與下夾臂9開始夾緊錐狀物體，當上夾臂I和下夾臂9上的轉動塊8與錐狀物體的表面接觸時，轉動塊8在氣缸6拉力與錐狀物體反作用力的作用下開始繞轉軸7轉動，直到與錐狀物體的表面軸線方向完全配合，此時物體被夾緊。當氣缸6推動連杆機構2時，上夾臂I和下夾臂9松夾放下物體。氣缸推拉固定連接機構從而推動夾緊機構，配合夾緊機構上的轉動塊實現本發明目的。
[0024]本發明有益效果:1、用一隻氣缸推拉實現張夾並能夠自動適應所抓取錐狀物體的錐度的機械爪。2、本發明可在高溫環境下工作。
[0025]以上實施方式僅僅是對本發明的優選實施方式進行描述，並非對本發明的範圍進行限定，在不脫離本發明設計精神的前提下，本領域普通工程技術人員對本發明的技術方案作出的各種變形和改進，均應落入本發明的權利要求書確定的保護範圍。
【權利要求】
1.一種抓取圓錐狀物體的機械夾爪，其特徵在於:包括 驅動機構，所述的驅動機構包括氣缸和氣缸接頭，用於驅動固定連接機構前後運動實現夾緊機構的閉合和張開； 固定連接機構，所述的固定連接機構包括支架和設於支架通孔內的推桿，所述的夾緊機構通過固定轉軸固設在支架上，所述的推桿一端與連杆機構通過固定轉軸連接，所述的推桿另一端連接驅動機構； 夾緊機構，所述的夾緊機構包括連杆機構和分別與連杆機構連接的上夾臂和下夾臂，所述的上下夾臂分別設有自適應錐度的轉動機構。
2.根據權利要求1所述的一種抓取圓錐狀物體的機械夾爪，其特徵在於:所述的自適應錐度的轉動機構包括轉動塊和連接轉動塊及夾臂的轉軸。
3.根據權利要求2所述的一種抓取圓錐狀物體的機械夾爪，其特徵在於:所述的轉動塊橫向界面從外向內逐漸縮小。
4.根據權利要求2或3所述的一種抓取圓錐狀物體的機械夾爪，其特徵在於:所述的轉動塊表面設有齒牙.
5.根據權利要求1所述的一種抓取圓錐狀物體的機械夾爪，其特徵在於:所述的上夾臂設有兩個自適應錐度的轉動機構，所述的下夾臂設有一個自適應錐度的轉動機構。
6.根據權利要求1所述的一種抓取圓錐狀物體的機械夾爪，其特徵在於:所述的連杆機構包括上連杆及下連杆，所述的上連杆及下連杆均為V形。
7.根據權利要求1所述的一種抓取圓錐狀物體的機械夾爪，其特徵在於:所述的氣缸為普通氣缸或液壓缸。
8.一種根據權利要求1所述的抓取圓錐狀物體的機械夾爪的使用方法，其特徵在於:包括如下步驟: (1)當氣缸向後運動，帶動推桿拉動連杆機構時，上夾臂與下夾臂開始夾緊錐狀物體，當上夾臂和下夾臂上的轉動塊與錐狀物體的表面接觸時，轉動塊在氣缸拉力與錐狀物體反作用力的作用下開始繞轉軸轉動，直到與錐狀物體的表面軸線方向完全配合，此時物體被夾緊； (2)當氣缸向前運動，氣缸推動連杆機構時，上夾臂和下夾臂松夾放下物體。
【文檔編號】B25J15/08GK103921280SQ201410046698
【公開日】2014年7月16日 申請日期:2014年1月26日 優先權日:2014年1月26日
【發明者】王新忠 申請人:深圳市元博智能科技有限公司