裝配於船隻的水下聲納系統的製作方法

2023-10-20 15:23:37 2

專利名稱：裝配於船隻的水下聲納系統的製作方法
技術領域：
本發明涉及聲納系統，並且特別涉及檢測水下物體的過程和具有水 下聲納系統的船隻。
背景技術：
聲納系統用於檢測水下物體是公知的。根據WO 03/001231，在較大的商業和休閒船舶中使用的能夠產生三 維圖像的 一種類型的聲納系統生成平面波束脈衝信號，並且使用與其垂 直的平面接收"波束"接收回波。它宣稱這允許該系統選擇特定的球面 角"像素，，，當該特定的球面角"像素"與返回反射時間相結合時，允 許三維信息的構建。該系統據說為下視並用於水底測繪。因為必須調整 發射功率以將發出的信號形成波束，所以據說該系統很昂貴。作為W003/001231的主題的系統^使用米爾斯十字幹涉方法來成#>船前面或側面 的水體。所述的米爾斯十字技術在水聽器接收器的L型陣列的每個腿上 使用例如8個通道，這據說提供64個接收水聽器的完整陣列的解析度。 在WO 03/01231中，使用例如網絡的通信系統來處理圖像數據。公開的美國專利申請2005/0099887涉及用於導航的具有固定參考 框架的3D前視聲納。根據該文獻，在前視聲納中，發射換能器將信號 投射到船舶前面的水中，並且接收傳感器的相控陣列提供信號至計算機 以確定到達的方位角和仰角以及到達時間。該聲納裝備有傾斜和左右搖 擺傳感器，並且可以與GPS和羅盤接口以允許以相對於地球固定的參考 框架來創建船舶前面的3D圖像。該系統示例為具有換能器陣列以收集 聲學反射信號。如果全部或一些接收換能器通過發射/接收(T/R)開關 而被用作全部或部分發射陣列，那麼該陣列 一定是二維陣列。公開的美國專利申請2003/0214880涉及通過頻率形成技術形成多 個發射和/或接收聲學波束的聲納陣列。根據該文獻(摘要)，在頻分 波束形成中，通過由領先或滯後其最近鄰固定相移的信號驅動(接收) 均勻間隔的線陣列的每個元素，來使得波束控制方向成為頻率的函數。4存在對用於檢測水下物體的系統的需要。 發明內容由此，根據本發明，提供了一種用於檢測水下物體的方法，包括(a) 提供具有水下聲納系統的船隻，所述水下聲納系統包括超聲 波發射器元件的伸長陣列和超聲波接收器元件的伸長陣列，其中發射器 元件的陣列基本垂直地並且向前面對裝配在船首上，從而在使用中發射 器元件在船隻行進的方向上以波束髮射超聲波脈沖，並且接收器元件的 陣列基本水平地裝配在船首上，接收器元件向前面對以接收從船隻前面 的物體反射的任何超聲波；(b) 從發射器元件發射超聲波脈衝序列，每個脈沖具有與序列中 前一個脈衝的頻率和垂直波束角不同的頻率和垂直波束角，頻率是垂直 波束角的特徵，並且通過使用不同發射器元件發射的超聲波之間的時延 來控制垂直波束角；(c )通過接收器元件接收從船隻前面的物體反射的任何超聲波； 通過使用不同接收器元件輸出之間的時延來水平地控制來自接收器元 件的輸出的波束，並且對於輸出的波束的每個水平位置，在波束形成器 中對具有與輸出的波束的該水平位置相關的那些時延的來自接收器元 件的輸出求和；以及(d )從來自接收器元件的求和的輸出確定船隻前面的任何物體的 三維坐標。此外，根據本發明提供了一種具有水下聲納系統的船隻，所述水下 聲納系統包括超聲波發射器元件的伸長陣列和超聲波接收器元件的伸 長陣列，其特徵在於(i )發射器元件的陣列基本垂直地並且向前面對裝配在船首上， 並且被改編為使得在使用中發射器元件發射超聲波脈衝序列，每個脈衝 在船隻的行進方向上的波束中，每個脈衝具有與序列中前一個脈沖的頻 率和垂直波束角不同的頻率和垂直波束角，頻率是垂直波束角的特徵， 並且通過使用不同發射器元件發射的超聲波之間的時延來控制垂直波 束角，以及(ii )接收器元件的陣列基本水平地裝配在所述船首上，接收器元 件向前面對以接收從船隻前面的物體反射的任何超聲波，並且接收器元5時延來水平地控制來自接收器元件的輸出的波束，並且對於輸出的波束 的每個水平位置，在波束形成器中對具有與輸出的波束的該水平位置相 關聯的那些時延的來自接收器元件的輸出求和。本發明通過以下手段解決上述需要*提供基本垂直裝配並且具有發射超聲波脈衝序列的元件的超聲 波發射器元件的伸長陣列，每個脈衝具有與序列中前一個脈沖 的頻率和垂直波束角不同的頻率和垂直波束角，頻率是垂直波延來控制垂直波束角；以、:、'a, ' 、 g ,、 、、 *提供基本水平地裝配的超聲波接收器元件的伸長陣列，通過使 用不同接收器元件輸出之間的時延來水平地控制來自接收器元 件的輸出，並且對於輸出的波束的每個水平位置，在波束形成 器中累計具有與輸出的波束的該水平位置相關的那些時延的來 自接收器元件的輸出。 按照乘積定理，由輸出被相乘或相關在一起的垂直的兩行換能器組 成的米爾斯十字陣列具有的波束模式與相同總尺寸的元件平面矩形陣 列的波束模式相同。這樣的米爾斯十字系統具有低的敏感度和低的陣列 增益，並且由此僅當信噪比是高的並長距離是不重要的情況下是可用 的。本發明使用超聲波脈衝的多個頻率來辨別船隻前面的垂直水柱中的 物體。由此，發射的脈衝的頻率提供檢測的物體的垂直坐標。通過使用 不同的接收器元件輸出之間的時延來控制來自接收器元件的輸出波束 從而提供檢測的物體的水平坐標。對於輸出的波束的每個水平位置，在 波束形成器中對具有與輸出的波束的該水平位置相關的那些時延的來 自接收器元件的輸出求和。這樣的求和給出了比米爾斯十字系統更高的 增益並且更適於長距離的檢測。在本發明中，通過使用不同元件之間的時延來控制波束角，而不是 通過控制發射/接收超聲波的頻率來控制波束角。由此，通過使用由不 同發射器元件發射的超聲波之間的時延來控制垂直波束角，而不是通過 控制發射的超聲波脈沖的頻率來控制垂直波束角。通過使用不同接收器 輸出之間的時延來水平地控制來自接收器元件的輸出，而不是使用頻率 波束形成來控制。因為時延可以獨立於頻率而受控，相對於頻率波束形成技術來說，本發明的優點是波束的波束角和頻率可以彼此獨立地受控。在本發明中，"垂直角，，指的是在包括船隻的縱軸的基本垂直的平 面中，相對於船隻的縱軸的角度。由此正的垂直角是向上指向的並且負 的垂直角是向下指向的。在本發明中，"水平角"意味著在包括船隻的縱軸的基本水平的平 面中相對於船隻的縱軸的角度。由此正的水平角是相對於船隻向前朝向 的縱軸為向右或右舷指向的。儘管優選發射器元件的伸長陣列垂直地裝配在船首，它也可以以+30度(向上朝向)和-30度(向下朝向)之間的小角度裝配，優選地在 + IO度(向上朝向)和-10度(向下朝向)之間。可以使用傾角計，優 選地使用陣列內部的傾角計來監視垂直陣列的垂直角。可以通過調整從定船隻前面的任何物體的三維坐標時進行垂直陣列的垂直角的校正。響 應於船隻的運動和/或陣列的構造位置來進行這樣的校正。可以使用運 動參考單元(MRU)來進行由於船隻運動引起的校正。MRU可以提供關於 船隻左右搖擺、前後顛簸和/或起伏的信息。發射器元件發射超聲波脈沖序列，每個脈衝在船隻行進方向上的波 束中，每個脈衝具有與序列中前一個脈衝的頻率和垂直波束角不同的頻 率和垂直波束角，頻率是垂直波束角的特徵，並且通過使用不同發射器 元件發射的超聲波之間的時延來控制垂直波束角。脈衝的數目決定在垂直平面中的發射的波束的數目，每個發射的波 束具有預定的頻率和角度，由其解碼回波以給出垂直坐標信息。超聲波脈衝序列可以受控於每個發射器元件的延遲網絡。優選地， 超聲波脈衝序列是連續序列。每個超聲波脈衝可以具有從500us到4ms的持續時間。適合的持續 時間是2ms。由此超聲波脈衝的連續序列的持續時間是從發射器元件的 脈衝的持續時間之和。由此，例如對於32個脈衝的連續序列，每個脈 衝具有2ms的脈沖持續時間，該序列具有64ms的持續時間。可以間隔地重複超聲波脈沖序列。由此，可以以在200ms到2s的 範圍中的頻率重複該序列，適合地以1到2秒的頻率。每個發射的超聲波脈衝具有與前一個脈衝的頻率和垂直波束角不同的頻率和垂直波束角。由此，頻率是垂直波束角的特徵。優選地，序 列中的脈衝的頻率和垂直波束角在序列中逐步變化。序列中的脈沖的頻 率和垂直波束角也可以在序列中隨機變化。每個發射的超聲波脈衝具有與前一個脈衝的頻率不同的頻率。脈衝 的頻率在序列中可以逐步變化。脈衝的頻率在序列中也可以隨才幾變化， 這在高噪聲的環境下具有優點。從發射器元件的超聲波脈沖的頻率可以在50kHz到500kHz的範圍 中，優選地在50kHz到300kHz的範圍中。對於長距離應用，頻率優選 地在60kHz到90kHz的範圍內。對於短距離應用，頻率^f尤選地在200kHz 到300kHz的範圍內。脈衝的頻率可以在序列中在60kHz和90kHz之間 或200kHz和300kHz之間漸進。由此，例如對於超聲波脈衝的一連續序 列，序列中的第一個脈衝可以具有60kHz的頻率，並且隨後的脈沖可以 具有越來越高的頻率，直到對於序列末端的脈衝的90kHz。在脈沖的連 續序列的另一個例子中，序列中的第一個脈衝可以具有M0kHz的頻率， 並且隨後的脈沖可以具有越來越高的頻率，直到對於序列末端的脈沖的 300kHz。通常，頻率的範圍可以以標稱頻率中心("fc")為中心。適合地， 超聲波脈衝的頻率可以在80%fc到120%fc的範圍內。優選地，脈沖 的頻率在序列中從80%fc到120。/。fc漸進。對於具有低頻率的長距離 應用，fc可以是例如75kHz,脈衝的頻率在80%fc到l20%fc的範圍 內，即60kHz到90kHz。對於具有高頻率的短距離應用，fc可以是例如 250kHz,脈沖的頻率在80%fc到120%fc的範圍內，即200kHz到 300kHz。每個發射的超聲波脈沖具有與前一個脈沖的頻率和垂直波束角不 同的頻率和垂直波束角。由此，頻率是垂直波束角的特徵。通過使用不:從發射器陣列的一:到發射器陣列的另一端漸進:可選地，從發射器陣列的 一 端到發射器陣列的另 一端時延可以是隨機的。因為可以獨立於頻率來控制時延，本發明的優點在於發射的超聲波的垂直波束角和頻率可以;波此獨立地受控。在序列中，脈沖的垂直波束角可以在+ 45度到-45度的範圍內，優選地在+ 10度到-10度的範圍內。優選地，脈衝的垂直波束角在序8列中在+ 45度到-45度的範圍內的垂直角之間逐步變化，優選地在+ 10度到-10度的範圍內的垂直角之間。更優選地，^K沖的垂直波束角 在序列中在+ 45度和-45度之間逐步變化，更優選地在+ 10度到- 10 度之間。由此，在序列開始處的脈沖可以具有+ "度的垂直波束角，並 且隨後的脈衝可以具有逐漸向下指向的垂直波束角，直到對於在序列末 端的脈衝的-45度波束角。優選地，在序列開始處的脈衝可以具有+ 10 度的垂直波束角，並且隨後的脈沖可以具有逐漸向下指向的垂直波束 角，直到對於在序列末端的脈衝的-io度波束角。優選地，在序列期間，超聲波脈衝的頻率可以在序列中從60kH到 90kHz漸進，並且超聲波脈衝的波束角可以在序列中從+ 10度到-10度 漸進。發射器元件的陣列可以具有在lm處超過210dB re luPa的聲學功率。發射器元件可以具有功率水平控制，使得當船隻在受限的空間中時 可以減小聲學功率。在發射器元件的伸長陣列中可以存在任意數目的發射器元件。適合 地，發射器元件的伸長陣列具有32個和128個之間的發射器元件。適 合地，發射器元件的伸長陣列具有二進位數數量的發射器元件，例如32 、 64或128個元件。優選的發射器元件的伸長陣列具有64個發射器元件。可以操作發射器元件來發射具有可以編程的波形範圍的超聲波脈波形ki二超聲波:衝，這使得能夠i行聚;和;或適應性的波束控制、。 發射器元件的陣列的長度可以為，使得提供的超聲波脈衝的波束具 有的波束寬度在0. 5到2度，例如l度的垂直平面中。每個發射器元件 可以以具有的波束寬度在30到120度，例如90度的水平平面中的波束 發射超聲波脈衝。在接收器元件的伸長陣列中可以存在任意數目的接收器元件。適合 地，接收器元件的伸長陣列具有32個和128個之間的發射器元件。適 合地，接收器元件的伸長陣列具有二進位數數目的發射器元件，例如32、 64或128個元件。優選的接收器陣列具有64個接收器元件。接收元件的水平陣列應當被裝配為指向與發射器元件的陣列相同 的方向。由此，發射器和接收器元件的面應該基本上在相同或平行的平面上。接收器元件的陣列可以為，使得提供的陣列的波束寬度在10到60 度的範圍中，例如20度的垂直平面中。接收器元件的陣列可以為，使 得提供的陣列的波束寬度在0. 5到5度的範圍中，例如2度的水平平面 中。。
、,甬、、、 i 一 、頭'，—、，"寬度，例如以便允許在比如運河的窄通道中操作，以減輕來自任何岸堤 的反射的任何影響。通過使用軟體來處理僅來自中心附近的一些接收器 波束的數據，可以增加接收器元件的陣列的波束寬度。接收器元件接收從船隻前面的物體反射的任何超聲波。通過使用不 同接收器元件輸出之間的時延將來自接收元件的輸出水平地控制為波 束。來自接收器元件的輸出的波束可以被水平地控制在+ 45度到-45 度的範圍中的角之間。優選地，來自接收器元件的輸出的波束被水平地 控制在+ 45度和-45度之間。對於輸出的波束的每個水平位置，在波 束形成器中對具有與輸出的波束的該水平位置相關的那些時延的來自 接收器元件的輸出求和。來自接收器元件的輸出的波束的數目可以多於 或少於或與接收器元件的數目相同。來自接收器元件的輸出可以被放 大，被數位化，然後使用寬帶時延波束形成器求和。以這種方式，響應 於每個發射的脈衝對於接收器元件確定水平數據集。例如，對於產生32 個超聲波脈衝的序列的64個發射器元件的伸長陣列和產生64個輸出的 波束的64個接收器元件的伸長陣列，對於32個垂直數據集的每一個獲 得64個水平數據集。發射器元件的頻率和垂直角提供垂直分量，並且 接收器輸出的波束提供水平分量，以確定船隻前面的任何物體的三維坐 標。可以通過使用對於水中的聲速的知識轉換來自接收器元件波束的輸 出的相繼採樣之間的時間來確定船隻前面的任何物體的距離。採樣的數 目控制範圍，並且採樣的頻率控制解析度。從數據集可以確定船隻前面的任何物體的三維坐標。坐標可以;故表 示為例如3D體積沖莫型或3D虛擬環境或類似。坐標可以例如以二維來呈 現在顯示屏幕上或被表示為顯示屏幕上的三維坐標的二維表示。發射器和接收器陣列可以具有相關的處理電子電路和電源，適合地 為直流電源。通過對信號給出極好的噪聲免疫的光纖遙控來將信號傳送 到陣列和從陣列傳送信號。本發明的設備可以與從運動參考單元、全球10定位衛星設備和船隻的陀螺儀組成的組中選擇的船隻的一個或多個導 航設備相關聯。運動參考單元可以提供關於船隻的前後顛簸、左右搖擺 和/或起伏的信息。全球定位衛星設備可以提供關於船隻的位置的信息。 船隻的陀螺儀可以提供關於船隻的航向的信息。本發明可以由船隻用於避免擱淺。本發明可以提供船隻前面的地形 的實時顯示，以幫助避免擱淺和與水下物體相撞。


現在將參考圖l和圖2通過下面的實例來描述本發明，其中圖l以 示意形式以平面圖和側視圖表示具有根據本發明的聲納系統的船隻的 部分，圖2表示本發明中使用的發射器元件和接收器元件的陣列。
具體實施方式
參考圖1,圖la表示具有根據本發明的水下聲納系統(2)的船隻(1) 的部分的側視圖，並且圖lb表示具有根據本發明的水下聲納系統(2) 的船隻(1)的部分的平面圖。圖1所示的水下聲納系統(2)可 以包括超聲波發射器元件(22)的伸長陣列(21)以及超聲波接收器元 件(24)的伸長陣列(23),它們沒有在圖1中詳細顯示，但是在圖2 中示出。參考圖l和圖2，發射器元件陣列基本垂直地並且向前面對裝配於歹寸，每個脈衝在船隻的行進方向上的波束(4)中，每個脈衝具有與該 序列中前一個脈衝的頻率和垂直波束角不同的頻率和垂直波束角，頻率 是垂直波束角的特徵，通過使用不同發射器元件發射的超聲波之間的時 延來控制垂直波束角。優選地，脈沖的頻率和波束角在序列中逐步變化。 接收器元件的陣列基本水平地裝配在船首(3)上，接收器元件向前面 對以接收從船隻前面的物體反射的任何超聲波。參考圖2,發射器元件的伸長陣列(21)包括作為矩形陶瓷元件的 壓電發射器元件(22)。在陣列中可以存在64個這樣的元件。接收器 元件的伸長陣列(23)包括作為矩形壓電陶資元件的接收器元件(24)。 在陣列中可以存在64個這樣的元件。發射器和接收器元件可以由陽極 氧化鋁、鋁青銅合金、不鏽鋼、鈦或任何其他適於長期在海水中浸泡的ii材料構成，用聚氨酯封裝壓電陶瓷元件。在本發明的方法的使用中，陣列(21)的發射器元件(22)發射超聲波脈衝序列(4),每個脈沖具有與前一個脈衝的頻率和垂直波束角不同的頻率和垂直波束角，頻率是垂直波束角的特徵，通過使用不同發射器元件發射的超聲波之間的時延來控制垂直波束角；陣列(23)的接 收器元件(24)接收從船隻前面的物體(7)反射的任何超聲波，通過 使用不同接收器元件輸出之間的時延來水平地控制輸出的波束，並且對 于波束輸出的每個水平位置，在波束形成器(8)中對輸出求和；並且 從接收器元件接收到的超聲波確定任何這樣的物體的三維坐標。波束寬度在從發射器元件以波束髮射的超聲波脈衝的水平面(5 ) 中可以是90度。波束寬度在從發射器元件以波束髮射的超聲波脈沖的垂直面中可以是1度。在序列期間中，超聲波脈衝的頻率可以從60kHz到90kHz漸進，並 且超聲波脈沖的垂直波束角(6)可以從+IO度到-IO度漸進。每個超聲波脈衝可以具有2ms的持續時間。超聲波脈衝序列可以以 1到2秒的頻率重複。接收器元件的陣列可以具有垂直面中20度和水平面中2度的波束 寬度。接收器元件(24 )接收從船隻(1 )前面的物體(7 )反射的任何超水平地控制為波束5( 10)。來自接收器元件的輸出的波束可以被水平地 控制在+ 45度和-45度之間。對於輸出波束的每個水平位置，在可以 是寬帶時延波束形成器的波束形成器(8)中，對具有與輸出的波束的 該水平位置相關的那些時延的來自接收器元件(24)的輸出求和。以這 種方式，響應於每個發射的脈衝對接收器元件確定水平數據集。對於產 生32個超聲波脈衝的序列的64個發射器元件的伸長陣列和產生64個 波束的輸出的64個接收器元件的伸長陣列，對32個垂直數據集的每一 個獲得64個水平數據集。發射器元件的頻率和垂直角提供垂直分量， 以及接收器輸出的波束提供水平分量，用於確定船隻(l)前面的物體 (7)的3維坐標。可以通過使用水中的聲速的知識轉換來自接收器元 件波束的輸出的相繼採樣之間的時間，來確定船隻前面的任何物體的距 離。採樣的數目控制範圍，並且採樣的頻率控制解析度。坐標可以例如以二維被呈現在顯示屏幕(9)上，或者被表示為顯
示屏幕(9)上的三維坐標的二維表示。坐標可以被表示為例如3D體積 模型或3D虛擬環境或類似。
船隻(1)可以使用在該實例中描述的設備和方法來避免擱淺在物 體(7)上。
權利要求
1.一種檢測水下物體的方法，包括(a)提供具有水下聲納系統的船隻，所述水下聲納系統包括超聲波發射器元件的伸長陣列和超聲波接收器元件的伸長陣列，其中發射器元件的陣列基本垂直地並且向前面對裝配在船首上，從而在使用中發射器元件在船隻行進的方向上以波束髮射超聲波脈衝，並且接收器元件的陣列基本水平地裝配在船首上，接收器元件向前面對以接收從船隻前面的物體反射的任何超聲波；(b)從發射器元件發射超聲波脈衝序列，每個脈衝具有與序列中前一個脈衝的頻率和垂直波束角不同的頻率和垂直波束角，頻率是垂直波束角的特徵，並且通過使用不同發射器元件發射的超聲波之間的時延來控制垂直波束角；(c)通過接收器元件接收從船隻前面的物體反射的任何超聲波；通過使用不同接收器元件輸出之間的時延來水平地控制來自接收器元件的輸出的波束；並且對於輸出的波束的每個水平位置，在波束形成器中對具有與輸出的波束的該水平位置相關的那些時延的來自接收器元件的輸出求和；以及(d)從來自接收器元件的求和的輸出確定船隻前面的任何物體的三維坐標。
2. 根據權利要求1所述的方法，其中序列中的脈衝的頻率和垂直 波束角在序列中逐步變化。
3. 根據權利要求2所述的方法，其中脈衝的頻率在序列中在60kHz 和90kHz之間或在200kHz和300kHz之間漸進。
4. 根據權利要求2或3所述的方法，其中垂直波束角在序列中在 + 45度到-45度的範圍內的垂直波束角之間逐步變化。
5. 根據權利要求4所述的方法，其中垂直波束角在序列中在+ 10 度到-IO度的範圍中的垂直波束角之間逐步變化。
6. 根據前述權利要求的任一項所述的方法，其中來自接收器元件 的輸出的波束被水平地控制在+ 45度到-45度的範圍中的角度之間。
7. —種具有水下聲納系統的船隻，所述水下聲納系統包括超聲波 發射器元件的伸長陣列和超聲波接收器元件的伸長陣列，其特徵在於(i )發射器元件陣列基本垂直地並且向前面對裝配在船首上，並且被改編為使得在使用中發射器元件發射超聲波脈沖序列，每個脈衝在 船隻的行進方向上的波束中，每個脈沖具有與序列中前 一 個脈衝的頻率 和垂直波束角不同的頻率和垂直波束角，頻率是垂直波束角的特徵，並 且通過使用不同發射器元件發射的超聲波之間的時延來控制垂直波束 角，以及(ii)接收器元件的陣列基本水平地裝配在所述船首上，接收器元 件向前面對以接收從船隻前面的物體反射的任何超聲波，並且接收器元時延來水平地控制來:接收器元件的輸出的:束，;且對於輸出的波束 的每個水平位置，在波束形成器中對具有與輸出的波束的該水平位置相 關聯的那些相移的來自接收器元件的輸出求和。
8. 根據權利要求7所述的船隻，具有32個和128個之間的發射器 元件的伸長陣列和32個和128個之間的接收器元件的伸長陣列。
9. 根據權利要求8所述的船隻，具有64個發射器元件的伸長陣列 和64個接收器元件的伸長陣列。
全文摘要
用於檢測水下物體的方法和設備，包括基本垂直地並且向前面對裝配在船首上的超聲波發射器元件的伸長陣列，從中發射超聲波脈衝序列，每個脈衝具有與序列中前一個脈衝的頻率和垂直波束角不同的頻率和垂直波束角，頻率是垂直波束角的特徵，並且通過使用不同發射器元件之間的時延來控制垂直波束角；以及基本水平地裝配在船首上的超聲波接收器元件的伸長陣列，接收器元件向前面對，接收從船隻前面的物體反射的任何超聲波，使用不同接收器元件輸出之間的時延來水平地控制來自接收器元件的輸出，並且對於輸出的波束的每個水平位置，在波束形成器中對具有與輸出的波束的該水平位置相關的那些時延的來自接收器元件的輸出求和。
文檔編號G01S15/00GK101542312SQ200780043655
公開日2009年9月23日 申請日期2007年11月5日 優先權日2006年11月24日
發明者B·J·埃文斯, G·S·科利耶, N·A·J·史密斯 申請人:英國石油船運有限公司