用於更換電動汽車卡式電池組的自動導引運輸車的製作方法
2024-03-01 02:24:15
專利名稱：用於更換電動汽車卡式電池組的自動導引運輸車的製作方法
技術領域：
本實用新型涉及一種搬運和移載工具，特別是一種用來更換電動汽車卡式電池組的搬運和移載工具。
背景技術：
傳統的電動公交車需要架設專用電線，不但增加城市的熱能還影響城市景觀。隨著能源危機、環境汙染等問題的日趨嚴重。新式電動公交車的性能和綜合指標基本達到了傳統耗油公交車的要求，具有降低大氣汙染和優化能源結構的雙重作用。2004年1月14日公告的CN1467108A的中國專利ZL03107190. 2，公開了一種用於更換電動車卡式電池組的平衡式機械臂。這種平衡式機械臂可以完成電池組的更換工作。但是這種平衡式機械臂存在的缺點是這種平衡式機械臂需要在地面鋪設軌道，致使平衡式機械臂的運動軌跡是固定的，而由於汽車在停靠區域內每次停靠的位置都不一樣，必然會出現有些停車位置不能滿足這種平衡式機械臂的工作要求而無法為其完成電池更換工作；兩組升降臂要求安裝在旋轉平臺的同一直徑線的相對位置上，更換電池時需要旋轉180度，佔用空間。
發明內容本實用新型的目的旨在於克服現有技術的缺陷，提供一種能夠實現自動運行，並自適應停靠汽車的位置，實現準確定位，使電池組的對接更為容易，並可通過多臺AGV的相互協作，能夠使電池組的更換更加方便快捷，大大縮短電池更換的時間，提高了工作效率， 用於自動更換電動汽車卡式電池組的搬運和移載的自動導引運輸車。為了實現上述目的，本實用新型所述用於更換電動汽車卡式電池組的自動導引運輸車，它由自動導引運輸車平臺、電池組輸送輥、電池組抓取機構和一套自動導引運輸車控制系統構成，電池組輸送輥安裝在自動導引運輸車平臺上，電池組抓取機構安裝在自動導引運輸車一端，自動導引運輸車控制系統安裝在中央控制室，並通過無線控制連接。所述的自動導引運輸車位於充電架和電動汽車之間。電池組輸送輥運動方向垂直於自動導引運輸車直線運行方向，並與卡式電池組更換時的運動方向一致。本實用新型所述自動導引運輸車(Automated Guided Vehicle)，其英文縮寫是 AGV，是裝備有電磁或光學等自動導引裝置，能夠沿規定的導引路逕行駛，具有安全保護以及各種移載功能的運輸車。這種用於更換電動汽車卡式電池組的AGV採用混合導引技術， 具有很強的自適應能力，能夠實現AGV的自動定位。AGV能夠自動接近電動汽車將需要更換的電池組取出，然後沿著設定的路線自動搬運電池組至充電架；同樣AGV可將充電架上已完成充電的電池組取出沿著設定的路線自動搬運電池組至電動汽車並推入。這種用於更換電動汽車卡式電池組的AGV能夠沿著直線運行也可以轉彎，可以在多排充電架之間運行。本實用新型能夠實現自動運行，並自適應停靠汽車的位置，實現準確定位，使電池組的對接更為容易，並可通過多臺AGV的相互協作，能夠使電池組的更換更加方便快捷，大大縮短電池更換的時間，提高了工作效率。
圖1是用於更換電動汽車卡式電池組的AGV的主視圖。圖2為圖1的俯視圖及控制系統。圖3為圖1的運行方案圖。圖中1一AGV平臺，2—電池組輸送輥，3—電池組抓取機構，4一AGV控制系統。
具體實施方式
以下結合附圖對本實用新型作進一步說明。實施例1參見圖1和圖2，用於更換電動汽車卡式電池組的AGV，包括AGV平臺1，電池組輸送輥2，電池組抓取機構3和AGV控制系統。電池組輸送輥2安裝在AGV平臺1上，電池組抓取機構3安裝在AGV —端，AGV控制系統4可安裝在中央控制室內。這種用於更換電動汽車卡式電池組的AGV處於充電架和電動汽車之間，根據控制系統的指示AGV能夠沿既定的線路運行實現電池組的搬運和更換。電池組輸送輥運動方向垂直於AGV直線運行方向，即與卡式電池組更換時的運動方向一致。電池組抓取機構能夠完成對充電架和電動汽車上的卡式電池組的取放。AGV先沿既定線路行至電動汽車放置卡式電池組的工位，電池組抓取機構3從電動汽車上取下需要充電的電池組，電池組輸送輥2 將從電動汽車上卸下的電池組放置在AGV平臺1上，AGV繼續沿既定線路運行至充電架接收待充電電池組的工位，電池組輸送輥2將電池組移下AGV平臺1，電池組抓取機構3將電池組放入該工位，AGV行至充電架另一放置充滿電能的電池組的工位，電池組抓取機構3從該工位取出電池組，電池組輸送輥2將充滿電能的電池組放置在AGV平臺1上，AGV繼續沿既定線路運行至電動汽車需要放置充滿電能的電池組的工位，電池組輸送輥2將該電池組移下AGV平臺1，電池組抓取機構2將該電池組放入電動汽車的電池組工位。這一套完整的動作完全由AGV控制系統4通過無線控制技術對AGV發送和接收指令信號實現。這種用於更換電動汽車卡式電池組的AGV採用混合導引技術，具有很強的自適應能力，能夠實現AGV的自動定位。當AGV接近電動汽車的電池組取放工位和充電架的電池組取放工位時，它能夠自動做出判斷，準確找到對接位置，將需要更換的電池組取出，或將AGV 平臺1上的電池組放入。由於電動汽車停靠的位置具有很大的不確定性，電動汽車與充電架之間的距離過大的情況可能存在，當發生此種情況時，AGV利用自身的混合導引技術，根據控制系統的指示動態修正行駛路線，自動尋找電動汽車的位置，準確無誤的完成電池的更換工作。這種用於更換電動汽車卡式電池組的AGV能夠沿著直線運行也可以轉彎， 可以在多排充電架之間運行。參見圖3，如充電架為兩排，卡式電池組位於電動汽車的兩側，兩臺AGV同時工作。電動汽車進場到位電池艙打開後AGV開始作業;AGV I自動行駛到Bl點取出電池組，之後將電池組送至El點；同時AGVII在Fl點取電池組後行駛至Bl點送電池組；AGVII在Bl點作業完成後行駛到B2點取電池組送至E2點；同時AGVI 在El點作業完成後行駛到F2點取電池組送至B2點；AGVI在B2點作業完成後行駛到B3點取出電池組，之後將電池組送至E3點；同時AGVII在E2點作業完成後到F3點取電池組，行駛至B3點送電池組；AGVII在B3點作業完成後行駛到B4點取電池組送至E4點；同時AGVI 在F4點取電池組送至B4點；兩臺AGV行駛到待命區後電動汽車全部更換電池組工作完成。
權利要求1.一種用於更換電動汽車卡式電池組的自動導引運輸車，其特徵在於它由自動導引運輸車平臺、電池組輸送輥、電池組抓取機構和一套自動導引運輸車控制系統構成，電池組輸送輥安裝在自動導引運輸車平臺上，電池組抓取機構安裝在自動導引運輸車一端，自動導引運輸車控制系統安裝在中央控制室，並通過無線控制連接。
2.根據權利要求1所述的一種用於更換電動汽車卡式電池組的自動導引運輸車，其特徵在於，自動導引運輸車位於充電架和電動汽車之間。
3.根據權利要求1所述的一種用於更換電動汽車卡式電池組的自動導引運輸車，其特徵在於，電池組輸送輥運動方向垂直於自動導引運輸車直線運行方向，並與卡式電池組更換時的運動方向一致。
專利摘要一種用於更換電動汽車卡式電池組的自動導引運輸車涉及一種搬運和移載工具，特別是一種用來更換電動汽車卡式電池組的搬運和移載工具。它本實用新型由自動導引運輸車平臺、電池組輸送輥、電池組抓取機構和一套自動導引運輸車控制系統構成，電池組輸送輥安裝在自動導引運輸車平臺上，電池組抓取機構安裝在自動導引運輸車一端，自動導引運輸車控制系統安裝在中央控制室，並通過無線控制連接。本實用新型能夠實現自動運行，並自適應停靠汽車的位置，實現準確定位，使電池組的對接更為容易，並可通過多臺AGV的相互協作，能夠使電池組的更換更加方便快捷，大大縮短電池更換的時間，提高了工作效率。
文檔編號B60S5/06GK201961288SQ20102061808
公開日2011年9月7日 申請日期2010年11月22日 優先權日2010年11月22日
發明者俞沛齊, 向曉知, 張瑋, 李元勇, 楊麗娜, 楊錦鵬, 蘇運春, 董海英, 鄭和平 申請人:雲南昆船設計研究院