對象振動特性的測量的製作方法

2023-12-02 21:12:31 1

專利名稱：對象振動特性的測量的製作方法
技術領域：
本發明涉及一種用於測量移動對象的振動特性的方法和設備。
背景技術：
將振動運動的特徵化對於研究許多物理和動態系統來說是基本的。振動頻率測量對於評估複雜結構或機械部件的壽命和健康以及對於性能分析來說是至關重要的。傳統地，採用了基於應變計量器、相機和雷射都卜勒的方法來測量振動。然而，這些方法顯示了潛在的缺陷。利用通往振動對象外部的電線將應變計量器應用在振動對象上。應變計量器測量電阻的變化作為在放置計量器的每個點的應變，並且由此僅能夠測量較小的位移。該系統是原始的，並且隨著測量點數量的增加而需要廣泛布線，而且也不可能用於旋轉對象。此外，該系統需要被粘至對象上，這會由於質量負載而引入誤差，而且還會由於電線的存在使其變得笨重。該系統還受限於將要被測量的最小和最大位移。此外，它們不可重複使用。基於相機的系統捕獲表面上各個點隨著時間的位移，並研究振動。然而，這些系統受限於幀速率。相機的成本隨著幀速率的增加而增加，從而引起幀速率的限制。因此，由於它們具有速度的最大和最小限制，所以對于振動對象無法捕獲更高的速度來測量振動頻率。傳統地，雷射振動計能夠僅在一點處測量振動。該系統使用了過於昂貴的技術和設備來在不同方向上測量振動。此外，它們不能夠測量振動的空間模式，這是損傷與碰撞分析所需要的。

發明內容
本發明的目的是去除上述問題或至少將上述問題最小化。以上目的是通過測量與對象相關的振動特性的方法來實現的，其中，該方法包括 使用至少兩個光源對對象進行照明，至少兩個光源發射不同顏色的光，其中，至少兩個光源中的每一個以各自的延遲被選通；捕獲來自對象的反射光以生成對象的一幅圖像，該圖像包括能夠區分不同顏色光的至少兩個可區分的顏色通道；以及對圖像進行處理，以根據對象上的點在圖像的至少兩個可區分的顏色通道中的位置來計算與對象的運動相關的振動特性。由此，能夠利用低成本相機對實現與對象的振動運動相關的特性的測量。根據實施例，至少兩個光源中的每一個以各自的延遲在預定的接通時間被選通， 其中，各自的延遲是預定的。這能夠在一幅圖像中捕獲振動對象在不同時刻的多個點。根據另一個實施例，至少兩個光源從包括紅光源、綠光源和藍光源的組中選擇。這能夠捕獲來自對象的反射光以生成圖像，因為對象可能包括原色中的至少一種。
根據另一個實施例，其中，與對象的運動相關的特性是包括頻率和位移的組中的一個。根據另一個實施例，其中，位移是按照對象上的點在圖像的至少兩個可區分的顏色通道中的兩個顏色通道中的位置之間的距離來計算的。根據另一個實施例，其中，對象上的點的位移是利用特徵點和反射標記中的至少一個來進行定位的。根據另一個實施例，其中，位移是利用模式匹配算法來計算的。由此，在測量了與對象上的多個點的振動相關的位移的情況下提供了更高的精確性。根據另一個實施例，利用模式匹配算法對位移進行的計算包括獲得對象上的點在圖像的至少兩個顏色通道中的兩個顏色通道中的位置信息；在圖像的至少兩個顏色通道中的兩個顏色通道中將對象簡化為點以獲得點集；對對象在所述圖像的至少兩個顏色通道中的兩個顏色通道中的點集中的對應點進行映射；以及按照對象在圖像的至少兩個顏色通道中的兩個顏色通道中的點集中的對應點之間的距離來計算對象的位移。根據另一個實施例，對象的振動的頻率是利用時間包裹算法來計算的。根據另一個實施例，利用包裹算法對頻率進行的計算包括對用於獲得振動對象上的點在圖像的至少兩個可區分的顏色通道中的位置信息的時間段進行初始化；將對象上的點在圖像的至少兩個顏色通道中的兩個顏色通道中的位置信息包裹至所述時間段中；在所述時間段對對象在圖像的至少兩個顏色通道中的兩個顏色通道中的點集中的對應點進行映射；以及通過使點的包裹時間段等於初始化的時間段來計算主導周期的時間段。由此，當點的包裹時間與所述時間段的時間相同時，獲得了表示主導周期的對象的聚集圖像。根據另一個實施例，其中，如果點的包裹時間段與所述時間段不同，則計算與對象在圖像的至少兩個顏色通道中的點集中的點的誤差度量的最小值對應的時間段。根據另一個實施例，誤差度量表示對象的點集中的不同的連續的點之間的距離的均方根值。由此，獲得了對象上的點的振動的主導周期以確定對象的振動頻率。另一個實施例包括用於測量與對象相關的振動特性的設備，其中，所述設備包括 包括至少兩個光源的照明器件，至少兩個光源發射不同顏色的光，其中，至少兩個光源中的每一個以各自的延遲被選通；彩色相機，其用於捕獲來自對象的反射光以生成對象的一幅圖像，該圖像包括能夠區分光的不同顏色的至少兩個可區分的顏色通道；以及處理器，其用於處理圖像以根據對象在圖像的至少兩個可區分的顏色通道中的位置來與對象相關的振動特性。從而，去除了對用於測量與對象的振動相關的特性的昂貴的高速相機的需求。


下面參考附圖中所示的圖示實施例來進一步地描述本發明，在附圖中圖1示出了描繪根據本文的實施例的用於測量與對象的運動相關的振動特性的設備的框圖，
圖2示出了描繪根據本文的實施例的用於獲取對象的高速圖像而對光源進行的選通的示意圖，圖3示出了根據本文的實施例的圖像的樣本收集階段的示例性描繪，圖4A示出了根據本文的實施例的在正確包裹時間的聚集圖像樣本的示意性描繪，圖4B示出了根據本文的實施例的在正確包裹時間的離散圖像樣本的示意性描繪，圖5示出了圖示根據本文的實施例的計算振動對象的位移的方法的流程圖，以及圖6示出了圖示根據本文的實施例的利用時間包裹算法測量對象的振動頻率的方法的流程圖。
具體實施例方式參考附圖來描述各個實施例，其中，相同的附圖標記始終用於表示相同的元件。在以下的描述中，為了說明的目的，列舉了諸多具體細節以提供對於一個或多個實施例的徹底理解。顯而易見地，無需這些具體細節也可實施這些實施例。圖1示出了描繪根據本發明實施例的用於測量與對象12的運動相關的振動特性的設備的框圖。設備10包括用於對對象12進行照明的照明器件11、用於捕獲振動對象12 的圖像的相機13和用於計算對象12的振動特性的圖像處理裝置14。這裡測量的對象12 的振動特性包括位移和頻率。在圖1所示的示例中，照明器件11包括至少兩個光源17，其中，光源發出不同顏色的光。光源17從原色紅、綠和藍中選擇。每個光源17按照以各自的預定的延時在用於各自的預定的接通時間被選通。對象12會對由光源17在各自的預定的接通時間投射到其上的光進行反射。例如，使用包括諸如紅光源、綠光源和藍光源的三個光源17的照明器件11 來進行照明的對象12將分別反射紅色光、綠色光和藍色光。相機13在光源17選通的整個持續期間被曝光，並因此將來自對象12的不同顏色的反射光捕獲至包括可區分的顏色通道的一幅圖像中。捕獲的圖像是包括多個顏色通道的合成圖像。例如，圖像中的顏色通道的數量等於對對象12進行照明的光源的數量。因此，合成圖像包括能夠區分由光源產生的光的不同顏色(例如，紅色、綠色和藍色)的顏色通道。 因此，使用發射不同顏色的光的光源17對對象12進行照明並且在光源17選通的整個持續期間對相機進行曝光，能夠實現將在時間上的不同時刻從對象12反射的光的不同顏色捕獲至一幅圖像中。在一幅圖像中捕獲在時間的不同時刻來自對象12的不同顏色的反射光， 允許了對振動對象12的成像。在能夠區分光的不同顏色的顏色通道中對來自對象12的反射光進行捕獲，能夠實現對對象12在時間上的不同時刻的位置的確定。在實施例中，圖像處理裝置14包括操作地連接至存儲器16的處理器15。處理器 15對由相機13捕獲的圖像進行處理，以通過確定對象12的特徵點18在圖像的不同顏色通道中的位置來計算對象12的振動特性。存儲器16可以包括存儲於其中的用於確定對象12 的振動的頻率和位移的算法。通過特徵點的定位來捕獲振動對象12上各個點18的位移。 模式匹配算法使得能夠在圖像的不同顏色通道中匹配對象12的各個點18。對象12在圖像的兩個顏色通道中的點18之間的距離提供了對象12的位移。
對象12在不同顏色通道中的不同位置處的圖像被捕獲並隨後被分析以獲得特徵點。在獲取足夠數量的圖像之後，饋送至存儲器16的算法被用來計算振動對象12上的點集中每個點18的頻率。圖2示出了描繪根據本文的實施例的用於獲取對象高速圖像的光源的選通的示意圖。在圖2的示例中，照明器件11包括3個光源17。設備10使用照明器件11獲取對象12的高速圖像並在相同的曝光時間中使用相機13捕獲圖像。照明器件11例如可以是三原色(RGB)頻閃光源。每個光源17在自參考時間段起的時間延遲之後在接通時間中被選通。相機13被曝光一段時間，以使得在單個圖像幀中捕獲由於使用光源17對對象12進行照明而來自對象12的反射光。從而，低成本相機13現在能夠以小的相隔時間間隔來捕獲三個圖像幀。產生與圖像獲取時間相對應的幀間延遲，隨後是連續圖像獲取。因此，使用發射不同顏色光的光源17來對對象12進行照明以及使相機13在光源 17選通的整個持續期間曝光，能夠實現將在時間上的不同時刻由對象12反射的不同顏色光捕獲至一幅圖像中。在一幅圖像中捕獲在不同時間來自對象12的不同顏色的反射光，允許了對振動對象12的成像。在能夠區分光的不同顏色的顏色通道中對來自對象12的反射光的捕獲，能夠實現對對象12在時間上的不同時刻的位置的確定。通過檢查對象12的特徵點在圖像的至少兩個顏色通道中的位置來捕獲振動對象12上的各個點的位移。例如，第一光源可以是紅光源，第二光源可以是綠光源，且第三光源可以是藍光源。可以取決於應用區域來調整相機13的接通時間和時間延遲。例如，為了獲得很快移動的對象的頻率，可以減小延遲；而為了測量緩慢移動的對象的頻率，則可以增加延遲。圖3示出了根據本文的實施例的圖像的樣本收集階段的示例性描繪。如圖3所示， 信號19是正在振動的對象12上的點的位置。選擇主導周期，如將測量其頻率的19(a)所示。設備10可以每相隔30ms收集三個樣本00)，並且光照允許以任意的小間隔來收集三個樣本。在每30ms的周期QO (a)、20(b)、20 (c)、20(d)、20(e))收集被描繪為點的三個樣本。周期20 (a)提供樣本點(tl，yl)、(t2，y2)、(t3，y3)，周期20(b)提供樣本點(t4，y4)、 (t5，y5)、(t6，y6)，並且後續周期也是如此。這裡，(tl，yl)表示樣本的獲取時間和對象上的點在樣本獲取時間的位置。位置是利用移動對象12上的特徵點或者利用反射標記來定位的。採樣和分析是基於對象12的靜態振動來執行的。收集的樣本被用於識別振動的主導周期。然後可以通過利用周期的時間段的倒數來獲得振動頻率，這可以使用時間包裹算法來執行。這裡，一個常規的圖像幀被分為三個RGB幀，包括以相隔小的間隔獲取的顏色平面。三個RGB幀之後的採樣率受限於相機的圖像獲取間隔，例如30ms。由於大多數系統周期性地振動，所以不需要在一個獲取周期本身中捕獲許多樣本。在30ms時間段內的不同位置處的樣本是在不同的周期處收集的。因此收集到一個30ms的獲取時間段期間的不同部分處的充足樣本。圖4A示出了根據本文的實施例的在正確包裹時間處的聚集圖像樣本的示範性描繪。時間段Tw被初始設置為用於圖像獲取的間隔。在該時間段的不同部分處測量圖像數據在不同位置處的樣本。這樣獲得的樣本被包裹至初始化的時間段Tw中。例如，Tw= 10，則在(2. 1,3. 2)、(3. 2，· 123)、(4. 5，· 34)、(12. 5，· 91)、(22. 4，· 21)、(25. 1，-2. 3)處的樣本， 將被包裹為(2. 1,3. 2), (3.2，· 123)、(4. 5, . 34), (12.5,.91), (22.4,.21), (25. 1，_2.3)。如果樣本的包裹時間與初始化的時間段Tw相匹配，則樣本圖像數據點將會聚集為如圖4A 中所示的那樣。該時間段然後被選作振動現象的主導周期以進一步地計算振動的頻率。圖4B示出了根據本文的實施例的在錯誤包裹時間的離散圖像樣本的示範性描繪。時間段Tw被初始設置為用於圖像獲取的間隔。在該時間段的不同部分處測量圖像數據在不同位置處的樣本。這樣獲得的樣本被包裹至初始化的時間段Tw中。如果樣本在相對於初始化的時間段Tw的錯誤時間被包裹的話，則樣本圖像數據點將會被離散成如圖4B 中所示的那樣。在這種情況下，通過測量對象12的不同連續點之間的成對距離的均方根值來獲得誤差度量。然後掃描時間段Tw，並計算與誤差度量的最小值相對應的Tw值。這提供了對象12的點18的振動的主導周期。由此能夠通過對主導周期的時間段取倒數而獲得對象12的振動頻率。圖5示出了圖示根據本文的實施例的計算對象的不同點的位移的方法的流程圖。 在程序塊51，在圖像的至少兩個顏色通道中的兩個顏色通道中獲得對象12的位置信息。接下來，在程序塊52，將至少兩個顏色通道中的兩個顏色通道中的對象12簡化為點18來獲得點集。在程序塊53，對對象12在圖像的至少兩個顏色通道中的兩個顏色通道的點集中的對應點18進行映射。接下來移至程序塊M，對象12上的各個點18的位移是按照對象12在圖像的兩個顏色通道中的對應點18之間的距離來計算的。優選地，利用模式匹配算法來獲得對象12的點18在兩個顏色通道中的位置信息。圖6示出了圖示根據本文的實施例的利用時間包裹算法測量對象振動頻率的方法的流程圖。在程序塊61，相機13被朝向對象12曝光以在單個曝光幀中捕獲振動對象12 的圖像。作為RGB頻閃系統的照明器件11利用RGB頻閃燈來獲取對象12的高速圖像。在程序塊62，利用紅光對對象12進行頻閃，且紅色像素獲取圖像。小的時間間隔之後，對象 12移動幾個像素，然後在程序塊63用綠光對對象12進行頻閃。在程序塊64，用藍光對對象12進行頻閃。在程序塊65，隨著相機13在整個時間間隔內持續曝光而生成合成圖像。 在程序塊66，對象12的選通時間和特徵點被捕獲，並且對象12上的點18的位置和位移被獲得。在程序塊67，圖像獲取周期在對應於圖像獲取時間的小的周期間延遲之後進行重複。 在程序塊68，對於存儲的點18運行時間包裹算法。接下來，在程序塊69，通過對具有所獲取的圖像數據的包裹時間的相應圖像數據進行映射來計算圖像獲取的主導周期，以測量振動的頻率。優選地，如果包裹時間與初始化的時間段的時間相同，則對圖像數據點進行聚集。 如果包裹時間不同於該時間段，則計算與對象12在圖像的至少兩個顏色通道中的點集中的點18的誤差度量的最小值對應的時間段。誤差度量表示對象12的點集中的不同的連續點18之間距離的均方根值。因此，這裡描述的實施例能夠利用相對價廉的相機來確定以高速移動的對象的諸如位移、頻率等特性。而且，測量的參數精確性相對較高。此外，這裡所描述的技術去除了對用於捕獲以高速移動的對象12的圖像的、笨重且需要外部冷卻系統的高速相機的需求。此外，該設備展示了更高的動態範圍，並且不需要附加的構成部分即可被使用。有鑑於此，由於所述的優點，這裡公開的用於測量對象的振動頻率的設備在不同的領域具有廣泛的應用。它能夠被用於負載和動態應力的預測以及諸如曲柄和減震器的機械部件上的、用於性能分析的應變。通常，材料使用期限是通過能夠通過振動頻率來估計的疲勞負載周期來測量的。因為負載周期的數量是在實時計算的，該設備提供了對被施壓對象的壽命更佳的估計，從而避免了不可預見的損害。該設備能夠用於評估大型民用建築、振動膜和對象的振動模式模型分析。雖然已參考某些優選實施例來詳細地描述了該發明，但是應當認識到，本發明並不限於那些精確的實施例。相反，考慮到本公開描述了用於實施本發明的當前最佳模式，對於本領域的普通技術人員來說，在不脫離該發明的精神和範圍的條件下，諸多修改和變型是顯然的。因此，本發明的範圍是由所附權利要求而非由前述描述所表示的。在權利要求的等同物的範圍和含義內的所有改變、修改和變型都將被認為在權利要求的範圍內。
權利要求
1.一種測量與對象(1 相關的振動特性的方法，所述方法包括使用至少兩個光源(17)對所述對象(12)進行照明，所述至少兩個光源(17)發射不同顏色的光，其中，所述至少兩個光源(17)中的每一個以各自的延遲被選通；捕獲來自所述對象(1 的反射光以生成所述對象(1 的一幅圖像，所述圖像包括能夠區分光的不同顏色的至少兩個可區分的顏色通道；以及對所述圖像進行處理，以根據所述對象(1 上的點(18)在所述圖像的所述至少兩個可區分的顏色通道中的位置來計算與所述對象(1 相關的所述振動特性。
2.根據權利要求1所述的方法，其中，所述至少兩個光源(17)中的每一個以所述各自的延遲在預定的接通時間被選通，其中，所述各自的延遲是預定的。
3.根據權利要求1所述的方法，其中，所述至少兩個光源(17)從包括紅光源、綠光源和藍光源的組中選擇。
4.根據權利要求1所述的方法，其中，與所述對象(1 相關的所述振動特性是包括頻率和位移中的至少一個的組中的一個。
5.根據權利要求4所述的方法，其中，所述位移是按照所述對象(1 上的所述點(18) 在所述圖像的所述至少兩個可區分的顏色通道中的兩個顏色通道中的位置之間的距離來計算的。
6.根據權利要求5所述的方法，其中，在所述對象(1 上的所述點(18)的所述位移是利用特徵點和反射標記中的至少一個來進行定位的。
7.根據權利要求4所述的方法，其中，所述位移是利用模式匹配算法來計算的。
8.根據權利要求7所述的方法，其中，利用所述模式匹配算法對所述位移進行的計算包括獲得所述對象(1 上的所述點(1 在所述圖像的所述至少兩個顏色通道中的兩個顏色通道中的位置信息；在所述圖像的所述至少兩個顏色通道中的所述兩個顏色通道中將所述對象(1 簡化為所述點(18)以獲得點集；對所述對象(1 在所述圖像的所述至少兩個顏色通道中的所述兩個顏色通道中的所述點集中的對應點(18)進行映射；以及按照所述對象(1 在所述圖像的所述至少兩個顏色通道中的所述兩個顏色通道中的所述點集中的對應點(1 之間的距離來計算所述對象(1 的所述位移。
9.根據權利要求4所述的方法，其中，所述對象(1 的振動的所述頻率是利用時間包裹算法來計算的。
10.根據權利要求9所述的方法，其中，利用所述包裹算法對所述頻率進行的計算包括對用於獲得所述振動對象(1 上的所述點(18)在所述圖像的所述至少兩個可區分的顏色通道中的位置信息的時間段進行初始化；將所述對象(1 上的所述點(1 在所述圖像的所述至少兩個顏色通道中的所述兩個顏色通道中的位置信息包裹至所述時間段中；在所述時間段對所述對象(1 在所述圖像的所述至少兩個顏色通道中的所述兩個顏色通道的所述點集中的對應的所述點(1 進行映射；以及通過使所述點(18)的包裹時間段等於所述時間段來計算主導周期的時間段。
11.根據權利要求10所述的方法，其中，如果所述包裹時間段與所述時間段不同，則計算與所述對象(1 在所述圖像的所述至少兩個顏色通道中的所述點集中的所述點(18)的誤差度量的最小值對應的時間段。
12.根據權利要求11所述的方法，其中，所述誤差度量表示所述對象(1 的所述點集中的不同的連續的所述點(18)之間的距離的均方根值。
13.一種用於測量與對象(1 相關的振動特性的設備(10)，所述設備包括照明器件(11)，其包括至少兩個光源(17)，所述至少兩個光源(17)發射不同顏色的光，其中，所述至少兩個光源(17)中的每一個以各自的延遲被選通；彩色相機(13)，其用於捕獲來自所述對象12的反射光以生成所述對象(1 的一幅圖像，所述圖像包括能夠區分光的不同顏色的至少兩個可區分的顏色通道；以及處理裝置(14)，其用於處理所述圖像，以根據所述對象(1 上的點(18)在所述圖像的所述至少兩個不同顏色通道中的位置來獲得與所述對象(1 相關的所述振動特性。
14.根據權利要求13所述的設備，其中，所述至少兩個光源(17)中的每一個以所述各自的延遲在預定的接通時間被選通，其中，所述各自的延遲是預定的。
15.根據權利要求13所述的設備，其中，所述至少兩個光源(17)從包括紅光源、綠光源和藍光源的組中選擇。
16.根據權利要求13所述的設備，其中，與所述對象(1 相關的所述振動特性是包括頻率和位移中的至少一個的組中的一個。
17.根據權利要求13所述的設備，其中，所述位移是按照所述對象(1 上的所述點 (18)在所述圖像的所述至少兩個可區分的顏色通道中的兩個顏色通道中的位置之間的距離來計算的。
18.根據權利要求17所述的設備，其中，在所述對象(1 上的所述點的所述位移是利用特徵點和反射標記中的至少一個來進行定位的。
19.根據權利要求16所述的設備，其中，所述位移是利用模式匹配算法來計算的。
20.根據權利要求19所述的設備，其中，利用所述模式匹配算法對所述位移進行的計算包括將所述處理器配置用於獲得所述對象(1 上的所述點(1 在所述圖像的所述至少兩個顏色通道中的兩個顏色通道中的位置信息；在所述圖像的所述至少兩個顏色通道中的所述兩個顏色通道中將所述對象(1 簡化為所述點(18)以獲得點集；對所述對象(1 在所述圖像的所述至少兩個顏色通道中的所述兩個顏色通道中的所述點集中的對應點進行映射；以及按照所述對象(1 在所述圖像的所述至少兩個顏色通道中的所述兩個顏色通道中的所述點集中的對應的所述點(1 之間的距離來計算所述對象(1 的所述位移。
21.根據權利要求16所述的設備，其中，所述對象(1 上的點(18)的振動的所述頻率是利用時間包裹算法來計算的。
22.根據權利要求21所述的設備，其中，利用所述時間包裹算法對所述頻率進行的計算包括將所述處理器(1 配置用於對用於獲得所述振動對象(1 上的所述點(18)在所述圖像的所述至少兩個可區分的顏色通道中的位置信息的時間段進行初始化；將所述對象(1 上的所述點(1 在所述圖像的所述至少兩個顏色通道中的所述兩個顏色通道中的位置信息包裹至所述時間段中；在所述時間段對所述對象(1 在所述圖像的所述至少兩個顏色通道中的所述兩個顏色通道中的所述點集中的對應的所述點(1 進行映射；以及通過使所述點(18)的包裹時間段等於所述時間段來計算主導周期的時間段。
23.根據權利要求22所述的設備，其中，如果所述包裹時間段與所述時間段不同，則計算與所述對象(1 在所述圖像的所述至少兩個顏色通道中的所述點集中的所述點(18)的誤差度量的最小值對應的時間段。
24.根據權利要求23所述的設備，其中，所述誤差度量表示所述對象(1 的所述點集中的不同的連續的所述點(18)之間的距離的均方根值。
全文摘要
公開了一種用於測量對象(12)的振動特性的方法和裝置。該方法包括利用至少兩個光源(17)對對象(12)進行照明，至少兩個光源(17)發射不同顏色的光，其中，至少兩個光源(17)種的每一個以各自的延遲被選通；捕獲來自對象(12)的反射光以生成對象(12)的一幅圖像，該圖像包括能夠區分光的不同顏色的至少兩個可區分的顏色通道；以及對圖像進行處理，以根據對象(12)上的點在圖像的至少兩個可區分的顏色通道中的位置來計算與對象(12)相關的振動特性。
文檔編號G01B11/25GK102301212SQ200980156112
公開日2011年12月28日 申請日期2009年11月24日 優先權日2009年1月30日
發明者加裡梅拉·帕德馬馬祖裡, 文卡泰什·巴加裡亞, 瓦倫·阿庫爾文卡特桑 申請人:西門子公司