一種支持聯合作戰的多核並行仿真引擎系統的製作方法

2023-12-07 07:12:46 1

本發明屬於計算機仿真
技術領域：
：，涉及一種支持聯合作戰的多核並行仿真引擎系統。
背景技術：
：：隨著軍事變革的深入發展，對於多兵種聯合作戰仿真系統而言，在輔助決策、指揮訓練等多個軍事領域發揮著十分重要的作用。信息化戰爭成為未來戰爭的主要形態。傳統開發的作戰仿真引擎具有其局限性，例如不支持模型的參數化組裝、不支持模型的重用、模型仿真速度慢、無法為模型開發人員提供通用接口服務、系統不支持可靈活擴展等。由於當前對多兵種聯合作戰的仿真規模和逼真度需求的進一步提升，及每次虛擬作戰戰場的仿真具有其特有的兵力分配方式和作戰環境，找到一個具有高效實時的引擎調度算法對整個戰場的模擬仿真就顯得十分重要，同時也比較困難。仿真引擎系統的調度問題是一個由定性、定量各種因素組成的決策問題，尤其是應用在多兵種聯合作戰的情況下。目前的仿真引擎在運用到多兵種聯合作戰領域還有很多限制，與仿真引擎實時調度相關的研究包括運行支撐環境、應用的性能改進、模型的實時調度3個方面，其中起決定作用的是模型的實時調度。模型的實時調度是對模型執行進行合理安排以滿足其截止期要求，可分為靜態和動態兩類：前者指在運行前就安排好運行時刻表；後者指在運行時動態確定需要執行的模型，例如最早截止期算法將具有最早截止期的任務賦予最高優先級。最早截止期算法是最常使用的實時調度算法，並且針對不同應用進行了優化。最近有研究將最早截止期算法直接應用到hla(高層體系結構)環境，但並不針對作戰仿真應用，性能也未經過驗證。新一代的聯合作戰採用組裝和復用技術來支持模型的快速開發，例如美軍的jsaf和onesaf。它的主要特點是支持多解析度的模型並進行驗證，使用符合軍事想定描述語言標準規範的想定，能夠同時支持武器研發採辦、演習訓練和分析三個領域。但是目前國內並沒有掌握能夠應用於多兵種聯合作戰的仿真引擎系統，在模擬作戰時，本領域工作人員受到很大的技術限制。技術實現要素：本發明為了解決仿真引擎在聯合作戰系統中的應用問題，對傳統的作戰仿真引擎系統進行了多核分布式與並行改造，提出了一種支持聯合作戰的多核並行仿真引擎系統，主要適合於兵力模型。本發明仿真引擎系統根據模型運行周期和系統步長劃分調度表，並基於負載均衡的原則為模型分配仿真步長，採用一種動態與靜態結合的調度算法為該引擎系統的有效運行提供支撐。本發明提供的支持聯合作戰的多核並行仿真引擎系統，運行在採用乙太網分布式布置的節點上。系統包括調度模型管理模塊、線程管理模塊、外部接口管理模塊和高層體系結構管理模塊。調度模型管理模塊對模型的仿真過程進行管理和調度，把模型以隊列的方式管理起來供線程管理模塊調用，在模型仿真結算完成時發送信號給線程管理模塊。線程管理模塊創建和調度線程，多線程調度從模型隊列裡取出模型進行仿真結算。外部接口管理模塊是調度模型管理模塊與外界交互的接口。高層體系結構管理模塊提供高層體系結構hla集成接口，與運行支撐環境進行對外仿真交互，實現與成員節點的協同仿真。所述的多核並行仿真引擎系統首先為仿真實體分配目標節點，使得每個節點上模型的總運算量相當；然後通過調度模型管理模塊產生各節點的調度計劃表，為模型分配仿真步長，並在仿真過程中調整調度表，對銷毀實體和產生的新實體的仿真步長進行調整。所述的調度模型管理模塊為模型分配仿真步長的步驟包括：將模型的運行周期對齊；初始化調度周期內各個系統步長的處理器空閒率為1；產生調度計劃表，調度計劃表按照不同的模型運行周期來組織，包括模型步長和該模型步長包含的系統步長數。所述的調度模型管理模塊產生調度計劃表，是按從小到大的順序對模型的不同種運行周期t1,t2,…,ts進行遍歷，創建各運行周期內各系統步長的調度表，最終形成調度計劃表。對運行周期ti，計算運行周期ti內所包含的系統步長數目l＝ti/tstep，i＝1,2,…,s；將具有運行周期ti的所有模型按執行時間從大到小排序形成隊列，遍歷模型隊列，執行下面(1)～(3)創建運行周期ti內各系統步長的調度表tableij,1≤j≤l；(1)從運行周期ti的各系統步長的處理器空閒率中選擇最大值idlem；(2)將當前模型分配給第m個系統步長，記錄在tableim中；(3)更新第m個系統步長和後續受影響系統步長的處理器空閒率；第m+l*l個系統步長的處理器空閒率更新為：idlem+l*l-t/tstep；其中，0≤l<ts/ti；當系統步長的處理器空閒率小於0時，則停止為該系統步長分配模型。本發明的優點及帶來的有益效果在於：1)本發明支持聯合作戰的多核並行仿真引擎系統，以聯合作戰模型的仿真引擎的實時調度為目標，支持大規模仿真和高逼真度作戰模型的實時調度。同時，允許實體按需求採用不同的物理模型或行為模型進行仿真。解決了傳統的調度方法中，聯合作戰系統在採用步長推進邏輯時間時，實時性容易受影響的問題。2)本發明支持聯合作戰的多核並行仿真引擎系統，在動態與靜態結合的仿真調度方法中，可以根據模型的運行周期和系統步長自主劃分調度表。3)本發明支持聯合作戰的多核並行仿真引擎系統，各個節點獨立性強，一般不存在一個中心節點用於動態分發負載，每個節點運行的仿真實體都被預先部署好；仿真引擎位於各個節點上，用於節點自身的調度。4)本發明支持聯合作戰的多核並行仿真引擎系統，對於作戰實體的毀傷及產生新實體(飛機發射飛彈)的情況，可以直接輸入到仿真調度方法中，對仿真引擎的調度表進行調整，避免負載過剩的情況發生。5)本發明支持聯合作戰的多核並行仿真引擎系統，不僅可以應用於聯合作戰仿真引擎調度，同時也可以應用於對其他背景模型的實時調度。6)本發明支持聯合作戰的多核並行仿真引擎系統，利用hla集成接口提高原有仿真平臺的可擴展性，實現基於hla標準的網絡分布式仿真和異構仿真資源重用，不僅能適應聯合作戰任務複雜性需要，還將提高仿真系統的搭建和運行效率，促進仿真資源融合與仿真響應能力。7)本發明支持聯合作戰的多核並行仿真引擎系統，支持仿真系統的運行，可對作戰過程和兵力推演進行模擬並研究檢驗作戰策略，根據存儲的仿真數據進行作戰系統效能評估，為真實複雜的多兵種聯合作戰提供決策參考。8)本發明支持聯合作戰的多核並行仿真引擎系統，主要滿足國內各家單位武器裝備研製及部隊演習訓練的需求。本發明的仿真系統不僅包含兵力模型，同時實現了仿真想定、仿真部署、可視化、數據採集、效能評估等功能。附圖說明圖1為本發明各組件的描述及仿真系統的模塊組成示意圖；圖2為本發明的用戶界面與仿真引擎的模型調度交互關係圖；圖3為本發明採用的調度方法的負載均衡原理圖；圖4為本發明產生的調度計劃表示例圖；圖5為本發明仿真調度框架；圖6為本發明仿真引擎的邏輯框架圖；圖7為本發明仿真系統核心部件圖；圖8為本發明仿真系統中實體模型框架；圖9為本發明實施例的聯合作戰模型作戰實例圖。具體實施方式下面將結合附圖和具體實施例對本發明進行詳細說明。在以下描述中，將從多個不同的方面對本發明進行描述，本領域的開發人員可根據開發需要，利用一部分或者是全部結構或者流程實施本發明。為使開發使用人員明確地理解，本發明闡述了構建框架、順序等，但是很明顯，在沒有特定細節的情況下也可以實施本發明。在其他情況下，為了不混淆本發明，對於一些周知性特徵不再詳述。本發明主要研究多兵種聯合作戰模型實時調度問題，以及引入運行支撐環境後必須考慮的時間推進問題。運行支撐環境的邏輯時間和仿真步長概念為調度施加了限制。本發明提出了將時間推進和模型調度過程分離的框架，並設計了基於步長的負載平衡的動態與靜態結合的調度算法，從而獲得良好的實時性和調度性能。針對目前多兵種聯合作戰中仿真引擎系統的實時調度方法的缺點和不足，本發明提出支持模塊、集成和復用的多核並行仿真引擎系統。多兵種聯合作戰模型具有如下特點：①仿真實體由多個模型組裝而成，例如艦船、潛艇、坦克、步戰車、高炮、直升機、飛機等物理模型；同時，它包含行進、開火、指控等行為模型；②部分模型按周期執行，這類模型通常使用了仿真引擎系統中大部分的計算資源；③設定初始的實體集合，該集合在仿真過程中會發生變化；④本發明採用動態與靜態結合的負載分配方式，即按需分配。本發明結合作戰模型的以上4點特徵獲得了良好的超實時性效果，提高了調度運行效率。本發明所述的作戰仿真引擎系統如圖1所示，從功能實現上來分，主要包括的功能模塊有：調度模型管理模塊、線程管理模塊、外部接口管理模塊、高層體系結構管理模塊、可視化模塊、評估模塊及數據記錄模塊。調度模型管理模塊：主要負責解析試驗模型和加載模型動態庫等，並把模型以隊列的方式管理起來供線程管理模塊調用，在模型仿真結算完成時發送信號給線程管理模塊。調度模型管理模塊實現了仿真時間管理、仿真模型的推進，響應仿真用戶操作，對仿真過程進行管理和調度。其中仿真時間管理提供了時間推進管理功能，使得真實世界時間的推進不受仿真暫時或停止或仿真變步長的限制，從而支持仿真實體的並行推進；同時支持基於時間步長和事件步長的推進。聯合作戰仿真模型主要包括坦克、飛機、雷達、火炮、殼體艦船等一系列實體類，每個基本的實體類對應一個實體管理類，它控制著實體的創建、銷毀、配置、用戶界面和相關數據。線程管理模塊：負責創建和調度線程，仿真開始後多線程調度從模型隊列裡取出模型進行模型仿真結算，並且獲取外部接口管理模塊的操作信號進行對線程和模型的調度。為了減小多線程之間存在的相互搶佔問題，可以在線程池的基礎上通過主動分擔負載的方式來適應負載動態變化的現象。即通過實時地主動獲取待執行的實體，保證資源被充分利用，從而適應實體解算時間的動態變化。外部接口管理模塊：調度模型管理模塊與外界交互的接口，實現用戶界面與仿真引擎系統的模型調度之間的交互。調度模型管理模塊、線程管理模塊和外部接口管理模塊組成仿真引擎系統的調度模塊。高層體系結構管理模塊：提供hla集成接口，與運行支撐環境進行對外仿真交互，提高仿真平臺的可擴展性，實現基於hla標準的網絡分布式仿真和異構仿真資源重用。可視化模塊：主要用於動態表現仿真過程，它可以接收來自仿真引擎中的實體狀態變更消息，從而改變相應的圖標位置或狀態，並且可通過乙太網將仿真數據發送給可視化計算機。評估模塊：用於為分析人員提供分析和評估界面，如動態統計各方的各種戰損，評估未來可能發展趨勢等。它可以接收來自仿真引擎的各種實體狀態變化，從而對統計數據進行動態更新。數據記錄模塊：採用基於黑板的交互模式，用於記錄系統運行期間所有模型應用的操作。本發明支持聯合作戰的多核並行仿真引擎系統，運行在採用乙太網分布式模式布置的節點上。在每個節點上系統運行如圖2所示，通過總控平臺來實現人機互動。總控平臺所在計算機作為乙太網的一個節點，節點內部採用多核並行仿真模式，同時該節點作為一個hla仿真聯邦成員在運行支撐環境上運行，總控平臺通過hla集成接口與運行支撐環境進行對外仿真交互，在hla總控的控制下與其他成員節點進行協同仿真。多個節點的總控平臺可同時參與到同一個高層體系結構仿真聯邦進行協同仿真。本發明的多核並行仿真引擎系統採用的仿真策略包括如下步驟一到三，為仿真實體及其模型組件安排空間與時間資源。步驟一：為仿真實體分配目標節點，是對各節點的仿真實體模型進行分配，使得每個節點上模型的總運算量相當。具體實現包括；1)計算每個仿真實體的處理器利用率，並按照從大到小的順序依次排列；2)初始化各個節點的空閒率為1；3)取下實體隊列的首個仿真實體，將其分配給空閒率最大的節點，更新節點空閒率；4)重複步驟3)，直到待分配實體隊列的鍊表為空。如果出現某個節點的空閒率小於0，則停止為該節點分配增加仿真實體。步驟二：調度模型管理模塊產生各節點的調度計劃表，就是為模型分配仿真步長。使得滿足單個節點可包含成百上千個模型的大規模仿真的需要，同時還具有較高的處理器利用率，尤其適合於大量小模型，這符合大規模仿真的特點，因為如果單個模型運行時間過長，仿真規模將會降級。步驟三：調度模型管理模塊調整調度表，是指對銷毀實體和產生的新實體仿真步長進行調整，將全局調度問題轉化為局部調度問題，保證分布式與並行仿真引擎的穩定性特徵，同時最大程度減小負載。所述的仿真引擎系統運行在高層體系結構上，實時調度方法基於負載均衡原理，所述的負載均衡原理如圖3所示，通過仿真步長的改變來優化調度以減少仿真運行時間。在模型調度開始後，模型調度隊列測試模型，產生n個線程進行處理，在各線程內取模型進行仿真，首先判斷模型是否為空，若是，則此線程的調度完畢，若否，則調用模型函數，結算該模型的輸出，根據輸出的結果更新資料庫，再重複上述取模型和判斷模型是否為空的過程，當所有線程取模型仿真的操作完畢，調度結束。本發明基於負載均衡原理為模型分配仿真步長，根據模型的先驗信息進行靜態調度，即運行前事先確定好調度表。調度模型管理模塊產生節點的調度計劃表的方法包括如下步驟1～8。設某個節點上所有實體的周期性模型構成集合{mk；k＝1,2,…,n}，n為節點上模型總數，節點上的模型共使用s種不同的運行周期，s≤n，n和s均為正整數。步驟1：將模型的運行周期對齊，以實現高效調度。本發明是對模型的運行周期ti增加一個約束，即按2對齊：ti＝2i·tstep，i＝1,2,…,s(1)其中，ti為模型的第i種運行周期，運行周期即模型步長。tstep為系統步長，表示仿真進程以步長方式推進時使用的時間間隔。例如系統步長tstep為50ms，那麼模型步長tk可以是50ms、100ms、200ms、400ms、800ms等。步驟2：初始化調度周期內每個系統步長的處理器空閒率idlek為1，1≤k≤totalsteps，以保證每個步長的處理器具有全部的處理能力。totalsteps為一個調度周期tk內含有的系統步長總數，如下：totalsteps＝tk/tstep(2)步驟3：產生調度計劃表table。調度計劃表table按照不同的模型周期來組織，包括模型步長和該步長包含的系統步長數，即子步長。使用鍊表作為數據結構，調度計劃表table可表示為：table＝{mpq}(3)其中，p為模型運行周期內的系統步長號，1≤p≤s，s為模型運行周期tk內的系統步長總數；q為元素序號，也就是模型編號，1≤q≤localsteps[i]，localsteps[i]是存儲了具有相同模型步長ti並且在同一系統步長內執行的模型編號。表元素mpq表示在模型運行周期tk內第p個系統步長內調度編號為q的模型。如圖4所示，對於模型1、模型2和模型3，分別包含有2個、4個和8個系統步長。在模型步長50ms對應調度計劃表table的表元素為m11和m12，在模型步長100ms對應調度計劃表table的表元素為m13、m15、m24和m26。以模型步長100ms為例，其中m13和m15，m24和m26為兩個並行的系統步長，在第一個系統步長內調度模型3和模型5，在第一個系統步長內調度模型4和模型6。調度計劃表table按照不同的模型運行時間來組織，下面步驟說明如何生成。步驟4：按編號從小到大的順序對模型的各種運行周期t1,t2,…,ts按順序遍歷；執行以下步驟：(4.1)計算各個運行周期內所包含的步長的數量，第i個運行周期ti包含的系統步長數目l為：l＝ti/tstep,1≤i≤s；(4)(4.2)創建每個運行周期ti內各系統步長的調度表tableij,1≤j≤l。所有的調度表tableij形成調度計劃表table。表tableij中各系統步長調度的模型根據(4.3)來確定。(4.3)將具有運行周期ti的所有模型按執行時間從大到小排序形成隊列，遍歷隊列執行以下步驟；(4.3.1)從運行周期ti的各系統步長的處理器空閒率idle1,idle2,…idlel中選擇最大值，記為idlem；(4.3.2)將當前模型分配給第m個系統步長，記錄在tableim中；(4.3.3)設當前被調度模型的執行時間為t，更新該系統步長和後續受影響的系統步長的處理器空閒率，即idlem+l*l-t/tstep(5)其中，idlem+l*l表示第m+l*l個系統步長的處理器空閒率，0≤l行為->物理)執行模型以減少因調度引起的仿真結果不確定現象，因此對同一實體內的模型採用串行執行方式。引擎調度功能的基本結構如圖5所示，其中，引擎調度的主要部件包括：1.線程池(threadpool)，在初始化時通過配置文件確定工作線程數量，並創建線程對象。由於仿真引擎還包含其它服務線程，工作線程數量一般為cpu核心數減1。2.主線程(mainthread)，在一個步長開始時通知線程池開始模型解算，並在其結束後推進一個步長。同時還負責通過仿真中間件收發消息。3.負載集合(workloadset)，維護了所有待執行的實體/單元，實體/單元包含了各種模型組件：物理模型、自主行為(行為模型1)、任務。4.工作線程(thread)(圖中的工作負載)，從workloadqueue模型庫中獲取單元或實體，然後執行其tick功能，最終陷入具體模型的tick。在完成所有實體解算後，線程池需要反向通知主線程，以便主線程推進到下一個步長。本發明仿真引擎的邏輯框架如圖6所示，具有灰色背景的模塊代表用戶實現的模型，由引擎在初始化階段根據想定進行實例化。所有可執行的模塊都繼承自「模型」類別，它提供了初始化init、步長調度tick、事件調度onnotify等標準接口。行為agent可以使用「推理引擎」完成規則推理或動作規劃。通過乙太網動態仿真實驗系統，能夠動態地反映乙太網數據通信中協議之間的相互協作過程，更好地通過乙太網完成數據通信過程。數據封裝是協議工作的重要階段，在實驗系統中動態、真實再現數據的封裝過程。本發明同時支持多兵種(海、陸、空)聯合作戰仿真系統的實現。可對作戰過程及戰場態勢進行仿真模擬。基於本發明提出的作戰模型，實現了相應的模型開發、仿真引擎以及想定編輯工具。如圖7所示，給出了系統各個部件之間的關係。作戰實體的行為涉及到大量元素，例如實體的角色、實體的狀態、實體之間的交互、戰術規則等等，如何正確認識這些元素是進行建模工作前必須解決的問題。這一環節被稱為模型開發，模型開發位於真實世界與計算機模型之間，架起了領域用戶和建模人員之間的橋梁。原子行為、組合行為、狀態機行為是計算機實現層面的。在仿真系統中，本發明使用黑板結構來實現作戰模型之間的通信。黑板提供了一個公共的工作區來管理不同聯邦成員之間的數據交互，用於作戰任務的共享系統和結果共享系統。如圖8給出了實體模型框架，當一個任務中的活動被執行時，原子行為可以發送觸發器到黑板上，通知感興趣的行為模型開始工作，最終由行為模型間接地調用物理模型產生實際動作。由於物理模型的功能可以從外部精確地刻畫，因此可使用規範化的接口提供服務。這裡的調用是通過仿真引擎間接實現的，以保證模型與模型之間的透明性。每個實體模型的內部均包含一個黑板結構。實體模型既可以通過黑板事件來驅動工作(如毀傷)，也可以按周期調度(如機動)。黑板的可用元素有：1.觸發器(trigger)，表示來自任務或內部模型的處理要求，使用後即被刪除。2.事實(fact)，表示態勢感知數據，持久存在並可被更新。3.命令(order)，來自上級的命令數據，使用後即被刪除。4.消息(message)，用於實體間協作，使用後即被刪除。黑板系統提供的操作包括：1.訂購(subscribe)，訂購感興趣的黑板元素。2.公布(publish)，公布短時存在的數據，如觸發器、消息。3.更新(update)，更新事實。4.通知(notify)，當黑板上產生事件時，通知感興趣的作戰模型。一個行為agent可形式化地表示為：agent＝其中，id是模型的唯一標誌；meta包含適用的平臺、編制級別、名稱、描述等信息；subscription是感興趣的黑板元素類型集合；publications是公布的黑板元素類型集合；data是模型使用的數據，對於行為模型它可以是作戰規則，對於物理模型它可以是裝備的性能參數；providedcap是agent提供的能力。例如：駕駛；requiredcap是agent需要的能力。例如：機動。由於黑板部件對實體內部與外部採用了相似的交互協作方式，因此實體本身也能夠表現出agent特性。實體之間的交互在本質上仍然是agent組件的交互。就此而言，這裡的實體涵蓋了傳統作戰agent模型的內涵。對於一個仿真運行時的作戰實體，可被定義為：entity＝其中，id是實體在想定中唯一的標識；type是實體類型，通常以裝備的型號來表示；它由實體組裝工具生成，並定義了該類裝備需要的agent；superior是上級標識；role是實體在組織中的角色，例如長機、僚機、長車；capabilities是實體具備的能力集合，量化表示，可為行為決策提供支持；tasks是實體需要執行的任務列表；agents是實體包含的行為與物理模型組件的集合，根據type確定；blackboard是實體內各個agent以及任務模型所共享的黑板結構。類似地，可以定義作戰單元unit：unit＝單元的type由單元組裝工具生成，它定義了構成單元的agent類型。subordinates包含了下級，下級可以是子單元或實體。此外，對於非聚合級的單元，agents僅僅包含行為agent模型。單元本身對應了一個虛擬的對象，它代表指揮實體(例如長車)執行指揮。這樣做的好處是，當長車被擊毀後，指揮角色的接替僅僅需要對另一個實體進行標記和用戶邏輯處理(如果需要)，而無需在仿真系統層面進行模型的遷移。實施例如圖9所示，給出了飛機編隊空中攔截任務的模型結構，包括作戰任務、編隊單元、飛機實體(長機和僚機)三個部分。在空對空作戰中，防守一方(通過巡邏機或地面雷達)在探測到敵方進攻企圖後，會根據敵機的速度、方向等信息，規劃戰鬥機的航路，一般以最短遭遇時間為目標計算得出，然後戰鬥機沿指定航路飛行，當快接近敵機時需要打開機載雷達以開啟搜索模式，準備接敵。任務本身可分為航路規劃、沿航路飛行、雷達作業、空對空交戰四個活動。其中雷達開機是在飛行過程中完成的，因此兩者需要並行。攔截任務中的這四個活動具有比較固定的模式，可以採用流程圖進行刻畫。假設當前正在執行交戰活動。交戰本身具有相當大的不確定性，具體過程依賴飛機實體自主完成。進入交戰活動時，相應的觸發器被發送到單元的黑板，「指揮agent」將收到通知並做相應處理。這裡假設「指揮agent」僅僅進行標記，以便後續發現敵機時允許攻擊。當飛機實體在交戰區域飛行時，「傳感器agent」(雷達)將發現的敵機信息作為「敵情」事實存入實體的黑板，稍後由「消息agent」將敵情以規定格式上報給編隊單元。單元的「情報agent」則對兩架飛機匯報的信息進行融合與態勢評估，形成「態勢」事實存入黑板；然後「指揮agent」根據態勢和戰術規則集進行決策，決定採用超視距或近視距的作戰方案，以及配合的機動戰術，最後以命令形式分別下發給長機與僚機。飛機黑板在收到「執行戰術機動」的命令後，將觸發「駕駛agent」按照動作集定義的機動知識，調用「機動agent」設置方向、速度等，從而完成指定的戰術機動。隨著「敵情」不斷變化，「火力控制agent」一旦發現滿足攻擊條件，便調用「武器agent」發射武器。如果飛機的「傳感器agent」(雷達告警系統)接收到來自敵方的威脅，例如飛彈來襲，那麼「威脅」數據會被發送到黑板，並觸發「駕駛agent」進行躲避。「駕駛agent」具有多目標的優先排序、衝突解決能力。如果有飛彈爆炸，爆炸事件被發送到黑板，以觸發「毀傷agent」計算飛機的損傷情況。在這個例子中，可以看到飛機的行為並非固化的，而是根據具體情況進行應變。每個agent模塊都具有獨立性，它們一起工作，並通過黑板完成了響應與協作。假設傳感器部件被損毀，那麼只需要刪除或停止「傳感器agent」組件，實體就自動失去了探測能力；更進一步，實體反應行為將受到影響，甚至會影響編隊的行為。最後說明：以上實例僅用來描述本發明的技術方案不是對本技術方法進行限制，本發明在應用上可以進行延伸和修改，因此所有修改、變化的實例都在本發明的精神和教導範圍內。當前第1頁12當前第1頁12