帶有無線監控系統的用於執行工業操作的工具頭的製作方法

2024-01-27 18:57:15

帶有無線監控系統的用於執行工業操作的工具頭的製作方法
【專利摘要】一種用於執行工業操作的系統包括至少一個工具頭，其設有工具以及至少一個傳感器。該系統還包括控制模塊，其安裝在工具頭上並且包括數據獲取單元以及無線傳輸單元。模塊還包括用於存儲電能的裝置，用於為獲取單元、無線傳輸單元以及傳感器供電。該系統還包括用於為用於存儲電能的裝置充電的無線充電系統，其包括第一充電裝置和第二充電裝置，第一充電裝置由工具頭支承並且連接到能量存儲裝置上，第二充電器件與固定的工作站相關聯並且以無線模式與連接到用於存儲電能的裝置上的第一充電裝置協作。
【專利說明】帶有無線監控系統的用於執行工業操作的工具頭

【技術領域】
[0001]本發明涉及用於執行工業操作的系統，該類型的系統包括:
-至少一個工具頭，其設置有工具；
-至少一個傳感器，其與所述工具頭相關聯並且構造為用於檢測工具頭的操作參數；
以及
-控制單元，其用於控制所述工具頭的操作。

【背景技術】
[0002]在本說明書中及在隨後的權利要求書中，用語「工具頭」理解為指的是設計為用於執行任何工業操作的工具頭，工業操作例如為緊固(clinching)操作或焊接操作(例如，電點焊或雷射焊)，或者甚至僅為在夾持工具的協助下移動零件的操作。用語「工具」理解為指的是在工具頭上使用的任何工具或裝備，例如緊固輥(roller)或用於電焊的一對電極，或用於聚焦雷射束的光學裝置，或夾持工具。
[0003]本發明通常可應用於構思了使用用於執行工業操作的工具頭的任何系統。根據優選應用，本發明涉及下列系統:其中，工具頭由機器人支承，具體地由多軸工業機器人支承，該類型的多軸工業機器人包括基部(base)結構、鉸接機器人腕部(wrist)以及將機器人的基部結構連接到機器人腕部上的互相鉸接的機器人元件的鏈，工具頭可移除地連接到該鉸接機器人腕部上。在具體示例中，由機器人支承的工具頭是緊固頭，該緊固頭設有一個或多個緊固輥，緊固輥預排列成用於沿著待彎曲的金屬板的邊緣的延伸部(例如，在用於生產機動車車門的生產線上沿著機動車車門結構的周界)接合併滾軋。在此具體應用的情況下，一個或多個力傳感器與緊固頭相關聯，力傳感器在緊固操作的實行期間檢測緊固輥上的載荷。
[0004]如已提及，本發明為在通常應用的任何情況下，並且也可設想為在由操作者手動地操縱的工具頭的情況下，例如，手動地控制的電點焊頭。
[0005]無論所用工具頭的類型如何且無論系統的構造如何，均存在下列問題:以儘可能簡單且含有的尺寸的器件來獲取來自與工具頭相關聯的傳感器的數據。
[0006]已經提出的是將由機器人支承的工具頭與無線傳輸單元相關聯，該無線傳輸單元將能夠以無線模式來控制和監控工具頭的操作(例如，參見文獻號DE 20 2011 000 315Ul和US 2006- 0122730 Al)。然而，已知系統並未解決進一步的問題，該問題與對確保系統的高操作自主性的需要相聯繫，並且也與對避免使用供電線纜的同時的需要相聯繫，這尤其在工具頭由機器人支承的情況下將引起結構複雜性並且將使用於替換工具頭的操作更費勞力。
[0007]代替地，將期望的是減少或完全消除將工具頭連接到機器人上的電線。實際上，由於電線在機器人的服務壽命期間經受重複的變形循環，此電線經受相當大的磨損，並且因此必須周期性地更換，由於更換操作所需的停機時間，這決定了生產力的損失。


【發明內容】

[0008]為了以最優方法滿足所有前述要求並解決以上問題，本發明的主題是在本說明書的開始處所涉及的類型的系統，並且其特性在於，該系統還包括:
-控制模塊，其安裝在所述工具頭上，並且包括:
-獲取單元，其連接到所述至少一個傳感器上，並構造為用於獲取來自所述至少一個傳感器的數據；以及
-無線傳輸單元，其連接到用於接收前述獲取的數據的所述獲取單元上，並且構造為用於以無線模式來將所述獲取的數據傳輸到遠離工具頭的接收單元；以及
-用於存儲電能的裝置，用於為所述獲取單元、所述無線傳輸單元以及所述至少一個傳感器供電，
其中，所述系統還包括用於為用於存儲電能的所述裝置充電的無線器件，例如感應充電器件，該無線器件包括第一充電器件和第二充電器件，第一充電器件由所述工具頭支承並且連接到所述能量存儲裝置上，第二充電器件與遠離工具頭的工作站相關聯，並且以無線模式與連接到用於存儲電能的所述裝置的所述第一充電器件協作。
[0009]由於前述特性，根據本發明的系統使得能夠在工具頭上提供非常小尺寸的數據獲取和傳輸模塊，能夠處理大量數據，並且儘管如此，能夠實質上連續地長時間操作。
[0010]根據本發明的系統根本上解決了電線磨損的問題，在已知的技術方案中，需要電線來用於為工具頭上搭載的傳感器供電。實際上，根據本發明，安裝在工具頭上的控制模塊還包括用於存儲電能的裝置，該裝置自主地為搭載在工具頭上的全部裝置供電。
[0011]因此，去除電線使出於維護目的而停機的需要能夠大幅減少，且生產力因此提高。
[0012]在諸多應用中，同樣地去除電線使工具頭能夠提供為相對於支撐其的結構(例如，機器人)完全地自主的單元，因此帶有快速更換工具頭的可能性，例如，在有必要改變機加工操作的類型時。
[0013]同時，根據本發明的系統可在任何情況下均使能量存儲裝置能夠容易且快速地無線充電。由於此原因，與簡單地用於在搭載在工具頭上的傳感器和固定的控制單元之間交換信號而使用無線通訊的已知系統相比，根據本發明的系統實質上地不同且代表了實質的改進。
[0014]設置為搭載在工具頭上的傳感器可為任何數量且任何性質(無論模擬的或數字的)的。根據本發明的系統具體地能夠對專用於檢測工具頭的多個不同的操作參數的多個傳感器同時地進行供電和監控。
[0015]在優選實施例中，提供了電子處理單元，其設計來處理來自以上無線接收單元和來自以上控制單元的數據。然而，在實踐應用中，前述三個單元(控制單元、固定的無線接收單元以及處理單元)中的兩個或多個可彼此相關聯或彼此成一體。
[0016]在應用在機器人上的情況下，工具頭的前述控制單元是機器人的控制單元。然而，通常地，控制單元可由與工作站相關聯的任何控制單元構成，工具頭在該工作站中操作。
[0017]再一次地，在以上優選實施例的情況下，第二充電器件和/或數據接收單元可為固定的。還有可能的是設想與固定的無線接收單元相關聯且/或集成在固定的無線接收單元中的第二緊固充電器件。
[0018]在變型中，帶有第二充電器件和/或數據接收單元的工作站可搭載在機器人上，在沿著元件鏈的機器人的部分中，元件鏈將機器人的基部連接到機器人的腕部上，使得機器人本身能夠將工具頭支承至設有第二充電器件和/或數據接收單元的機器人的部分附近。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0019]本發明的其他特性和優勢將從由參考了完全以非限制示例的方式提供的附圖的後續描述而顯現，並且在這些附圖中:
-圖1是設置在用於生產機動車車門的生產線上的、用於執行將構成車門結構的兩塊片金屬板沿著車門的周邊緊固的操作的機器人化站的透視圖；
-圖2是根據本發明的系統的框圖，圖1的緊固站構成了該系統的應用的示例；
-圖3是由圖1中圖示的機器人所支承的工具頭的透視圖；
-圖4是圖3的工具頭的橫截面視圖；
-圖5是在與圖4的平面正交的平面中的橫截面視圖；
-圖6是透視圖，其示出了由圖1的機器人(機器人未在圖6中圖示)支承的工具頭在鄰近工作站的等待位置中，用於為設置在工具頭上的能量存儲裝置充電；並且
-圖7是透視圖，其示出了沿著用於生產機動車車體的生產線的手動焊接站，根據本發明的系統也可應用於該手動焊接站。

【具體實施方式】
[0020]如以上已經提及，本發明是通常的應用。附圖的圖1完全以示例的方式示出了本發明應用於沿著用於生產機動車車門的生產線設置的緊固站，該緊固站用於執行沿著車門的周邊將構成車門的結構的兩個板形金屬面板進行緊固的操作。
[0021]根據本身已知的技術，車門結構D放置在由基部B所支承的支架C上方的水平位置中。車門結構D由支承在豎直地移動柱Pl的底端部處的壓力構件P按壓在支架C上。緊固操作通過緊固頭H來執行，緊固頭H可移除地安裝在任何已知類型的多軸鉸接機器人R的腕部W上，該多軸鉸接機器人R包括基部結構Rl和將基部結構Rl連接到機器人腕部W上的多個互相鉸接的機器人元件。機器人的操作以本身已知的方式通過本身已知的任何類型的固定控制器M來控制。因此，在此具體應用中，工具頭的控制單元M為機器人的控制單元。然而，如以上已經提及，工具頭的控制單元可為與工作站相關聯的任何控制單元，工具頭在該工作站中操作。
[0022]也參考圖2，圖2 —般地涉及根據本發明的系統的結構，也不考慮圖1中圖示的具體應用，該系統包括至少一個傳感器S，至少一個傳感器S與工具頭H相關聯並且構造為用於檢測工具頭的操作參數。傳感器S連接到控制模塊E上，控制模塊E安裝在工具頭上並且包括數據獲取單元A，數據獲取單元A連接到傳感器S上且構造為用於獲取來自傳感器S的數據。控制模塊E還包括無線傳輸單元T，無線傳輸單元T連接到用於接收由傳感器獲取的數據的獲取單元A，並且構造為用於以無線模式來將前述獲取的數據傳輸至無線接收單元Uo
[0023]數據獲取單元A可預排列成用於不僅實施數據的獲取，而且還實施在傳輸數據之前對數據進行的初始處理或加工(例如，信號的模數轉換)。
[0024]在本文中示意性地圖示的優選實施例中，機器人的無線接收單元U和控制單元M都連接到電子處理單元F上，該電子處理單元F因此在機器人操作循環期間能夠從單元U接收來自傳感器S的數據，並且從單元M接收關於機器人操作參數的數據(也參見圖1)。
[0025]如以上已經提及，在實際應用中，前述三個單元(控制單元M、固定的無線接收單元U和處理單元F)中的兩個或多個可與彼此相關聯或與彼此成一體。
[0026]搭載安裝在工具頭上的控制模塊E還包括用於存儲電能的裝置EA，用於為傳感器S、數據獲取單元A和無線傳輸單元T供電。圖2是裝置EA和傳感器S之間的直接連接的示意性表現。然而，在實際應用中，裝置EA可預排列成經由直接連接及經由數據獲取單元A以及經由插入任何已知類型的供電調節器裝置來向傳感器S供電。同樣的方式當然用於為包括在控制模塊E中的所有其他裝置供電。
[0027]在根據本發明的系統中，可使用適於在工業環境中確保傳輸的任何無線傳輸協議，例如藍牙協議或Zig-Bee協議、或W1-Fi協議、或源於這些協議的協議中任一種。
[0028]最後，該系統包括用於為存儲電能的裝置EA充電的無線充電器件CH，該無線充電器件CH包括第一充電器件CHl和第二充電器件CH2，第一充電器件CHl由工具頭支承並連接到能量存儲裝置EA上，第二充電器件CH2設置在遠離工具頭的位置上，例如柱I上方的固定位置上(如在圖1中圖示的示例中)。無線充電器件CH1、CH2設計為在它們在以任何已知方式將它們置為靠近的位置中時操作，例如通過感應充電系統，也即，在充電器件CHl中設有線匝(turn)，該線匝與由充電器件CH2中含有的另一線匝所產生的磁通量連結(concatenate)。
[0029]第二充電器件CH2也可與無線接收單元U相關聯且/或例如集成在無線接收單元U中。
[0030]在變型中，帶有第二充電器件CH2的工作站可搭載為位於機器人上，在沿著元件鏈的機器人的部分中，元件鏈將機器人的基部連接到機器人的腕部上，使得機器人本身能夠將工具頭支承到設有第二充電器件的機器人的部分的附近。
[0031]如可見，在根據本發明的系統中，不僅設想了來自與工具頭相關聯的傳感器的數據的無線傳輸，而且還設想了能夠對能量存儲裝置EA進行充電的無線充電器件，能量存儲裝置EA既為搭載為位於工具頭上的控制模塊E的單元供電，也為與工具頭相關聯的傳感器S供電。
[0032]處理單元F可使用並處理從單元U接收的、指示了由傳感器S檢測到的參數的數據，將它們與從機器人控制單元M接收的關於機器人的操作循環的信息相關聯，以便獲得在執行工業操作期間以與機器人位置相關的形式(modality)的關於系統的功能參數的精確且即時的信息。例如，在圖1中圖示的緊固站的情況下，處理單元F將因此能夠評估對應的操作參數，並將對應操作的參數與機器人的各個操作位置相關聯。
[0033]在圖3中圖示的示例中表現的是設有控制模塊E的緊固頭H，控制模塊E在圖2中示意性地表現。模塊E連接到盒2上，盒2含有用於連接線纜3 (參見圖5)的電氣連接器，線纜3在兩個傳感器下方出現，在所圖示的示例的情況下，這兩個傳感器與緊固頭相關聯。
[0034]在本發明應用於緊固頭的示例的情況下，以上工具頭通常可為任何已知類型的。例如，可使用的緊固頭是已形成在本 申請人:的名義下提交的國際專利申請號WO2012/160512的主題的緊固頭。然而，在優選實施例中，緊固頭展示了將在下文中描述的進一步的創新特性。
[0035]參考圖3至圖6，緊固頭H的圖示的示例包括在頂部處設有盤形凸緣5的內圓筒形體4，該圓形凸緣5可螺杆連接到機器人R的腕部上。緊固頭H在其底端部處支承了不同直徑的兩個緊固輥6、7，緊固輥6、7可在緊固操作期間根據需要而選擇性地使用。如可在圖4中所見，兩個輥6、7由一個且同一個軸8來支承，軸8藉助於在輥支承組件10之內的軸承9來可旋轉地安裝。輥支承組件10螺杆連接到圓筒形體11的底端部上，圓筒形體11可滑動地安裝在緊固頭H的體4上。圓筒形體11的壁支承了直徑地彼此相對的兩個銷12，兩個銷12穿過縱向縫13並在相對側上支承了擱置元件14，擱置元件14因此剛性地連接到緊固頭H的外圓筒形體11上。擱置元件14具有其兩個相對面，這兩個相對面起到用於兩個相應的螺旋彈簧15的擱置部的作用，兩個相應的螺旋彈簧15的相對端部分別擱置為抵靠工具頭H的內圓筒形體4的相對端壁。因此，如可見，兩個彈簧15的相對端部抵靠著內圓筒形體4擱置，同時彈簧15的互相鄰近的端部抵靠著剛性地連接到外圓筒形體11上的共同擱置元件14擱置。
[0036]在操作中，機器人將緊固頭H帶到零件之上，以便使兩個輥6、7中的一個沿著待彎曲的金屬板的邊緣滾軋。此操作可通過抵靠著待彎曲的金屬板從上方朝下(如在圖4中所觀察到)推動輥6或7，或者通過抵靠著待彎曲的金屬板來(從下方朝上)拉動輥6或7來進行。在前一情況下，內圓筒形體4傾向於相對於外圓筒形體11下降(如在圖4中所觀察到)，使得頂彈簧15被壓縮，而在後一情況下，內圓筒形體4傾向於相對於外圓筒形體11上升，使得底彈簧15被壓縮。在兩種前述情況下，施加在緊固頭上的載荷通過置於兩個彈簧15的較遠端部與相應的擱置元件16、17之間的兩個相應的力傳感器(測力計)S來監控。
[0037]根據另一重要特性，兩個彈簧15通過置為軸向地穿過兩個彈簧並穿過擱置元件14的彈簧引導杆18來引導。彈簧引導杆18的底端部連接到盤19上，底彈簧15的底端部藉助於卡銷聯結(bayonet coupling)來擱置在盤19上,卡銷聯結包括由杆18支承的橫向銷20和在從盤19突起的圓筒形裙部中製成的成形槽21。
[0038]縫的構造為使得組件根據卡銷聯結的常規形式來獲得，也即，以盤19的第一軸向運動，盤19的第一軸向運動帶來底部彈簧15的壓縮，隨後盤19轉動，並且之後盤19在底部彈簧15的推力下朝向最後阻塞位置進行軸向釋放。連接的阻塞因此由底彈簧15本身來保證。
[0039]由於此排列，組件的安裝可通過簡單且快速的方法來實施。
[0040]兩個彈簧15的載荷可通過在這些彈簧的兩個較遠端部中的每一個處作用在螺杆22上來調整，螺杆22與內部地帶螺紋的襯套23接合，通過楔(key) 24來防止襯套23相對於體11轉動，並且此外，襯套23與從相應的傳感器S的本體突起的帶螺紋的脛(shank) 25接合。螺杆22的旋轉使帶螺紋的襯套23相對於擱置元件16或17的軸向位置能夠改變。
[0041]在調整彈簧15的載荷的操作期間，通過將阻塞銷插入穿過外圓筒形體11和內圓筒形體14的對齊孔(在圖中不可見)，外圓筒形體11和內圓筒形體14的相對軸向位置被阻塞。
[0042]以上描述的用於調整彈簧15的載荷的系統代表了相對於迄今為止在文獻號WO2012/160512中圖示的類型的系統中已設想的系統的實質進步。在用於控制彈簧的載荷的以上已知系統中，有必要測量彈簧的自由長度、測量室(彈簧安裝在該室中)的有效長度並且插入將確保期望的壓力的一系列墊片或墊圈。再一次地，在這些已知系統中，如果彈簧在其被替換之前失效，則有必要測量新彈簧、修改安裝室的尺寸並且提供用於再產生相同值的載荷所必需的墊片。
[0043]藉助於以上描述的新調整系統，有可能以精細的方式來調整載荷的值，正好複製出一個且相同值的載荷，雖然僅以螺杆22來改變彈簧(彈簧長度上的容差是寬的)，但有可能補償任何遊隙並再產生期望的載荷。以此方法，有可能複製出不同緊固頭之間的正好相同的校準，而與系統的結構容差無關。另外，藉助於傳感器S，有可能估計彈簧在工具頭的使用期間的完整性。
[0044]如以上已經提及，圖6示出了緊固頭H的待機位置，在該待機位置中，控制模塊E (並且具體而言，充電單元CHl)位於充電單元CH2的鄰近處，以使能量存儲裝置EA能夠感應充電。
[0045]如以上已經提及，接收單元U (如第二充電器件CH2)可設在機器人上，在沿著元件鏈的機器人的部分中，元件鏈將機器人的基部連接到機器人的腕部上，使得機器人本身能夠將工具頭帶入設有充電單元的機器人的部分的附近。
[0046]圖7示出了根據本發明的系統的不同應用，其中工具頭由電點焊軛(yoke)W構成，該電點焊軛W由操作者O手動地控制，用於在機動車車體組件生產線中在車體BI上執行電點焊。可存在以本身已知的方法來與焊接頭W相關聯的傳感器，傳感器用於檢測施加在焊接電極上的載荷。在此同樣地，在任何情況下，在工具頭W上設置有圖2中圖示類型的控制模塊E，控制模塊E使檢測到的數據能夠被發送到單元U，以便使處理單元F能夠處理這些數據並將它們與實行的操作循環互相關聯。同樣地在此情況下，提供了固定的工作站1，用於為結合在焊接頭W中的能量存儲器件EA充電。在此申請中，工具頭的控制單元M(未在圖7中圖示)由工作站的控制單元或使用了焊接頭W的生產線的控制單元構成。
[0047]當然，在不損害本發明的原理的情況下，結構和實施例的細節可相對於已完全通過示例的方式在本文中描述並圖示的結構和實施例的細節廣泛地變化，而不會因此從本發明的範圍偏離。
【權利要求】
1.一種用於執行工業操作的系統，其包括: -至少一個工具頭(H)，其設置有工具出、7)； -至少一個傳感器(S)，其與所述工具頭(H)相關聯並且構造為用於檢測所述工具頭(H)的操作參數； -控制單元(M)，其用於控制所述工具頭(H)的操作， 所述系統的特徵在於，所述系統還包括: -控制模塊(E)，其安裝在所述工具頭(H)上並且包括: -數據獲取單元(A)，其連接到所述至少一個傳感器(S)上並且構造為用於獲取來自所述至少一個傳感器(S)的數據；以及 -無線傳輸單元(T)，其連接到用於接收前述獲取的數據的所述數據獲取單元(A)上，並構造為用於以無線模式來將所述獲取的數據傳輸至遠離所述工具頭(H)的接收單元(U);以及 -用於存儲電能的裝置(EA)，用於為所述獲取單元(A)、所述無線傳輸單元(T)以及所述至少一個傳感器(S)供電， 其中，所述系統還包括用於為用於存儲電能的所述裝置(EA)充電的無線器件(CH)，例如感應充電器件，所述無線器件(CH)包括第一充電器件(CH1)和第二充電器件(CH2)，所述第一充電器件(CH1)由所述工具頭(H)支承並且連接到所述能量存儲裝置(EA)上，所述第二充電器件(CH2)與遠離所述工具頭的工作站(1)相關聯，並且以無線模式與連接到用於存儲電能的所述裝置(EA)上的所述第一充電器件(CH1)協作。
2.根據權利要求1所述的系統，其特徵在於，所述系統包括下列類型的多軸工業機器人(R):所述多軸工業機器人(R)包括基部結構(R1)、鉸接的機器人腕部(W)以及多個互相鉸接的機器人元件的鏈，所述互相鉸接的機器人元件的鏈將所述基部結構(R1)連接到所述機器人腕部(W)上，並且所述工具頭(H)能移除地連接到所述機器人腕部(W)上。
3.根據前述權利要求中的任一項所述的系統，其特徵在於，專用於檢測所述工具頭的多個不同的操作參數的多個傳感器(S)設置在所述工具頭上。
4.根據權利要求2所述的系統，其特徵在於，設想了電子處理單元(F)，所述電子處理單元(F)設計為處理來自所述無線接收單元⑶和來自所述工具頭的所述控制單元(M)的數據。
5.根據權利要求4所述的系統，其特徵在於，來自所述控制單元(M)、所述接收單元(U)以及所述處理單元(F)之中的兩個或多個單元彼此相關聯或與彼此成一體。
6.根據權利要求4或權利要求5所述的系統，其特徵在於，支承了所述第二充電器件的所述工作站(1)與所述接收單元(U)之間的至少一個是固定的。
7.根據權利要求6所述的系統，其特徵在於，所述第二充電器件與所述接收單元(U)相關聯且/或成一體。
8.根據權利要求4或權利要求5所述的系統，其特徵在於，支承了所述第二充電器件的所述工作站(1)與所述接收單元(U)之間的至少一個設置在沿著所述元件的鏈的所述機器人的部分上，所述元件的鏈將所述機器人的所述基部連接到所述機器人的所述腕部上，使得所述機器人本身能夠將所述工具頭(H)支承至設有所述第二充電器件(CH2)和/或所述接收單元(U)的所述機器人的所述部分的附近。
9.根據權利要求2所述的系統，其特徵在於，所述工具頭(H)是設置有至少一個力傳感器(S)的緊固頭，所述至少一個力傳感器(S)設計為檢測在緊固操作期間施加在由所述緊固頭(H)支承的緊固工具(6、7)上的載荷。
10.根據權利要求9所述的系統，其特徵在於，所述緊固頭(H)包括支承了一個或多個緊固輥出、7)的組件(10)，所述輥支承組件(10)安裝在外圓筒形體(11)的底端部處，所述外圓筒形體(11)能滑動地安裝在內圓筒形體(4)上，所述內圓筒形體(4)具有設置有用於連接到所述機器人的所述腕部(W)上的凸緣(5)的頂端部， 所述緊固頭(H)包括置為在所述內圓筒形體(4)之內共軸地對齊的頂部螺旋彈簧(15)和底部螺旋彈簧(15)，所述頂部螺旋彈簧(15)和所述底部螺旋彈簧(15)的較遠端部抵靠著所述內圓筒形體(4)的端部元件應用，所述頂部螺旋彈簧(15)和所述底部螺旋彈簧(15)的互相鄰近端部擱置在中間擱置元件(14)的相對面上，所述中間擱置元件(14)經由直徑地彼此相對的支承銷(12)而剛性地連接到所述外圓筒形體(11)上，所述支承銷(12)剛性地連接到所述外圓筒形體(11)上並且置為穿過所述內圓筒形體(4)的縱向縫(13)， 所述頂部螺旋彈簧(15)和所述底部螺旋彈簧(15)設置有彈簧引導杆(18)，所述彈簧引導杆(18)置為軸向地穿過所述彈簧並且穿過所述中間擱置元件(14)， 所述頂部底部螺旋彈簧(15)和所述底部螺旋彈簧(15)的較遠端部靠著所述內圓筒形體(4)的相應的端部元件反作用，且插入了兩個力傳感器(S)。
11.根據權利要求10所述的系統，其特徵在於，所述力傳感器(S)藉助於相應的線纜(3)來連接到形成了所述控制模塊(E)的部分的前述獲取單元(A)上，所述控制模塊(E)安裝在所述內圓筒形體(4)上。
12.根據權利要求4或權利要求5所述的系統，其特徵在於，所述系統設置有用於調整所述底部彈簧(15)的載荷的第一螺杆器件(22)以及用於調整所述頂部彈簧(15)的載荷的第二螺杆器件(22)。
13.根據權利要求10或權利要求11所述的系統，其特徵在於，所述底部彈簧(15)具有抵靠著擱置盤(19)來擱置的底端部，所述擱置盤(19)設置有圓筒形裙部，所述圓筒形裙部具有與從所述彈簧引導杆(18)突起的直徑銷(20)協作的成形縫(21)，以能夠經由所述擱置盤(19)的卡銷聯結來安裝在所述彈簧引導杆(18)的底端部上。
14.根據權利要求12所述的系統，其特徵在於，所述第一螺杆調整器件和所述第二螺杆調整器件包括螺杆(22)和內部地帶螺紋的襯套(23)，所述螺杆(22)在軸向地固定的位置中能旋轉地安裝在所述內圓筒形體(4)的所述端部元件中的相應的一個上，所述襯套(23)被阻止相對於所述端部元件轉動，並且所述襯套(23)由所述螺杆(22)接合，此外，所述襯套(23)接合在與所述相應的彈簧(15)相關聯的所述相應的力傳感器(S)的帶螺紋的杆(25)上。
【文檔編號】B25J13/08GK104275693SQ201410295826
【公開日】2015年1月14日 申請日期:2014年6月27日 優先權日:2013年7月1日
【發明者】G.迪斯特法諾, M.馬伊斯特裡, V.塞皮 申請人:康茂股份公司