自動裝配線/機專用電傳動取放機械手的製作方法

2023-12-09 12:59:56

專利名稱：自動裝配線/機專用電傳動取放機械手的製作方法
技術領域：
本發明涉及一種用於自動取放工件的機械手，特指一種自動裝配線/機專用電傳動取放機械手。
背景技術：
工件的自動取放並移位是自動裝配線/機實現自動裝配必不可少的重要環節，也是最為常見的裝配過程。取放機構的效率和操控便捷性直接影響著自動裝配線的效率和便捷。機構通常採用氣動式和機械凸輪傳動式。如圖5所示，氣缸傳動雖然結構簡單，調速方便。但氣壓推動氣缸活塞運動始終是加速過程，減速和停止過程只能靠行程末端外加的緩衝器及行程擋點；因而避免不了在行程末端產生的震動和噪聲，而且會隨速度的增加而呈幾何級數增大，因而只能用於工件取放速度較慢的場合。氣缸傳動的另一特點是氣缸活塞運動只能在兩個行程末端位置之間作來回移動，行程中間不能停止，並通過調節起始擋點和停止擋點相對位置來改變行程和取放位置，並為了能檢測氣缸運動是否到達末端，同步需把安裝在氣缸上的磁性開關調整到末端相應位置。應用缺點低速，取放位置調整麻煩，位移時中途不可停止並且無位置反饋和校正功能。如圖4所示，相對氣動式而言，凸輪驅動式可以通過優化凸輪曲線(取放位移時的加速和減速過程比較平滑)，從而可實現較高取放速度。但其較長傳動鏈和繁雜的機械結構，使其傳動效率和精確度大為降低，製造成本也較高。更大的缺點是，由凸輪曲線決定的取放位移過程不可靈活改變，如果工件的取放過程及終點位置根據工藝需作出調整，其無法實現，除非更換凸輪。應用缺點適應性差，製造要求高，結構體積大，取放位移精度低，位移時無位置反饋和校正功能等。

發明內容
一、要解決的技術問題本發明的目的是針對現有技術所存在的上述問題，特提供一種體積小、精度高、靈活性和適應性好的自動裝配線/機專用電傳動取放機械手。二、技術方案為解決上述技術問題，本發明自動裝配線/機專用電傳動取放機械手，包括有支架，其中，上述支架上固定安裝有導向基板，導向基板一側面安裝有軸端穿過導向基板的驅動裝置，上述驅動裝置的軸端固定連接有擺杆，上述導向基板上開有導向槽；上述導向基板上安裝有移載裝置，上述移載裝置上安裝有取放夾爪，上述移載裝置上還安裝有導向軸，該導向軸穿過擺杆插入到導向槽內；上述導向基板頂面中部設置有原點檢測器，該原點檢測器與上述驅動裝置的軸端垂直對應。作為優化，上述移載裝置由垂直裝配在一起的X軸移載滑軌裝置及Z軸移載滑軌裝置組成，上述X軸移載滑軌裝置包括有固定安裝在導向基板上的X軸移載滑軌，該X軸移載滑軌上設有與其滑動配合的X向滑塊，上述Z軸移載滑軌裝置包括有固定在X向滑塊上的Z向固定塊及與其滑動配合的Z軸移載滑軌，上述取放夾爪固定安裝在Z軸移載滑軌的下端部，上述導向軸固定安裝在Z軸移載滑軌的上端部。作為優化，上述擺杆上開設有長條形的通孔，上述導向軸穿過通孔並伸入到上述導向槽內。作為優化，上述取放夾爪包括有固定安裝在Z軸移載滑軌下端部的取放氣缸，該取放氣缸的軸端設置有由取放氣缸驅動的夾爪。
作為優化，上述導向軸的軸端設有導輪，該導輪與上述導向槽的內壁相滾動配合。作為優化，上述導向基板一側面設有原點檢測器，該原點檢測器與上述驅動裝置的軸端水平對應。作為優化，上述驅動裝置、取放夾爪及原點檢測器由控制裝置控制。作為優化，上述驅動裝置為伺服電機或者進步電機。三、本發明的有益效果
對比項目電傳動式氣動式機械凸輪傳動式
電機直接驅動並有氣壓傳動，位機械傳動，位移速
位移速度軟體控制轉速；移速度慢。度較快。
位移速度快，調速 方便。
傳動鏈短，傳動控末端擋點定傳動鏈長；
制精度高；位，位移精度位移影響因素多，
位移精度___
權利要求
1.一種自動裝配線/機專用電傳動取放機械手，包括有支架，其特徵在於所述支架上固定安裝有導向基板，導向基板一側面安裝有軸端穿過導向基板的驅動裝置，所述驅動裝置的軸端固定連接有擺杆，所述導向基板上開有導向槽；所述導向基板上安裝有移載裝置， 所述移載裝置上安裝有取放夾爪，所述移載裝置上還安裝有導向軸，該導向軸穿過擺杆插入到導向槽內；所述導向基板頂面中部設置有原點檢測器，該原點檢測器與所述驅動裝置的軸端垂直對應。
2.根據權利要求1所述的自動裝配線/機專用電傳動取放機械手，其特徵在於所述移載裝置由垂直裝配在一起的X軸移載滑軌裝置及Z軸移載滑軌裝置組成，所述X軸移載滑軌裝置包括有固定安裝在導向基板上的X軸移載滑軌，該X軸移載滑軌上設有與其滑動配合的X向滑塊，所述Z軸移載滑軌裝置包括有固定在X向滑塊上的Z向固定塊及與其滑動配合的Z軸移載滑軌，所述取放夾爪固定安裝在Z軸移載滑軌的下端部，所述導向軸固定安裝在Z軸移載滑軌的上端部。
3.根據權利要求2所述的自動裝配線/機專用電傳動取放機械手，其特徵在於所述擺杆上開設有長條形的通孔，所述導向軸穿過通孔並伸入到所述導向槽內。
4.根據權利要求2所述的自動裝配線/機專用電傳動取放機械手，其特徵在於所述取放夾爪包括有固定安裝在Z軸移載滑軌下端部的取放氣缸，該取放氣缸的軸端設置有由取放氣缸驅動的夾爪。
5.根據權利要求1至4任一項所述的自動裝配線/機專用電傳動取放機械手，其特徵在於所述導向軸的軸端設有導輪，該導輪與所述導向槽的內壁相滾動配合。
6.根據權利要求5所述的自動裝配線/機專用電傳動取放機械手，其特徵在於所述導向基板一側面設有原點檢測器，該原點檢測器與所述驅動裝置的軸端水平對應。
7.根據權利要求6所述的自動裝配線/機專用電傳動取放機械手，其特徵在於所述驅動裝置、取放夾爪及原點檢測器由控制裝置控制。
8.根據權利要求7所述的自動裝配線/機專用電傳動取放機械手，其特徵在於所述驅動裝置為伺服電機或者進步電機。
全文摘要
本發明涉及一種用於自動取放工件的機械手，特指一種自動裝配線/機專用電傳動取放機械手。本發明公開了一種自動裝配線/機專用電傳動取放機械手，包括有支架，其中，支架上固定安裝有導向基板，導向基板一側面安裝有軸端穿過導向基板的驅動裝置，驅動裝置的軸端固定連接有擺杆，導向基板上開有導向槽；導向基板上安裝有移載裝置，移載裝置上安裝有取放夾爪，移載裝置上還安裝有導向軸，該導向軸穿過擺杆插入到導向槽內；導向基板頂面中部設置有原點檢測器，該原點檢測器與上述驅動裝置的軸端垂直對應，驅動裝置、取放夾爪及原點檢測器由控制裝置控制。位移速度快，調速方便；有位移位置反饋、校正功能，精度高；操控性好。
文檔編號B23P19/00GK103009031SQ20121040736
公開日2013年4月3日 申請日期2012年10月23日 優先權日2012年10月23日
發明者施紅衛, 張鉅銓, 谷紀峰 申請人:寧波飛圖自動技術有限公司