機械手、機械手的傳動機構與具有機械手的電路板收放機與其製作方法

2023-12-09 13:07:01 2

專利名稱：機械手、機械手的傳動機構與具有機械手的電路板收放機與其製作方法
技術領域：
本發明是有關於一種機械手及其內部的傳動機構，特別是有關於一種 用於電路板收放機的機械手。
背景技術：
傳統的電路板收放機上，吸取印刷電路板的機構，皆運用環狀傳動帶 以連續動作帶動取料手臂與吸取裝置為之，此取料手臂不論是位於機臺上
方(如中國臺灣專利第379748號、中國臺灣專利第489818號等)，或是位 於機臺側邊(如中國臺灣專利第538882號、中國臺灣專利第M289100號、 中國臺灣專利第M290358號等)，其取料手臂的設計，每每均需搭配該電 路板收放機上其它組件，例如電路板承載架的角度，而進行調整。在調 整過程中，除需調整取料手臂本身的幾何結構外，亦需要調整其擺動的角 度。每當電路板的規格改變，配合電路板承載架的位置與角度亦需改變， 而取料手臂的擺動範圍與操作取料手臂的相關軟體或程序亦需改變，甚至 需改變取料手臂的結構設計，造成使用上的困難。
再者，傳統的取料手臂，不論位於機臺的上方或側方，其旋轉角度有 限，只能夠單純的往復於兩點間做弧形或直線的動作，因此功能亦受其旋
6轉角度而有限制，無法進行360度的平面移動，所以功能亦大幅降低。

發明內容
本發明的目的在於提供一種機械手、機械手的傳動機構與具有機械手
的電路板收放機與其製作方法，以期可大幅提升電路板收放機的功能，解
決公知技術中不盡理想之處。
為實現上述目的，本發明提供的機械手，包括機架、第一軸臂、第二
軸臂、第三軸臂、第一動力裝置、第二動力裝置與第三動力裝置，該第二
軸臂的一端樞接於第三軸臂、另一端樞接於第一軸臂，該第一軸臂的另一
端樞接於該機架，其特徵在於
第一動力裝置、第二動力裝置與第三動力裝置皆固設於機架，且第一 動力裝置、第二動力裝置與第三動力裝置的動力均經由第一軸臂與機架的 樞接處分別傳遞至第一軸臂、第二軸臂與第三軸臂。
所述的機械手，其中，第一軸臂樞接於機架的樞接處設置有第一傳動 機構，所述第一傳動機構包括
第一旋轉軸，設於樞接處，供第一軸臂固接；
第一傳動輪，固設於第一旋轉軸，可被第一動力裝置帶動旋轉，由此 以帶動第一軸臂旋轉；
第二旋轉軸，與第一旋轉軸呈同心配置；
第二傳動輪與第四傳動輪，分別固設於第二旋轉軸，第二傳動輪可被
第二動力裝置帶動旋轉，由此以帶動第四傳動輪旋轉；
第三旋轉軸，與第一旋轉軸及第二旋轉軸呈同心配置；以及 第三傳動輪與第五傳動輪，分別固設於第三旋轉軸，第三傳動輪可被
第三動力裝置帶動旋轉，由此以帶動第五傳動輪旋轉。所述的機械手，其中，第一軸臂與第二軸臂樞接處設置有第二傳動機 構，所述第二傳動機構包括
第四旋轉軸，俾供第二軸臂固接；
第六傳動輪，固設於第四旋轉軸，用以接受第二動力裝置所傳遞的動
力而帶動第四旋轉軸旋轉；
第五旋轉軸，與第四旋轉軸呈同心配置；以及
第七傳動輪與第八傳動輪，分別固設於第五旋轉軸，第七傳動輪用以 接受第三動力裝置的動力，由此以帶動第八傳動輪旋轉。
所述的機械手，其中，第二軸臂與第三軸臂樞接處設置有第三傳動機 構，所述第三傳動機構包括
第六旋轉軸，俾供第三軸臂固接；以及
第九傳動輪，固設於第六旋轉軸，用以接受第三動力裝置的動力而帶 動第三軸臂旋轉。
所述的機械手，進一步包括
第四連動件，嚙合於第四傳動輪與第六傳動輪，由以傳遞第二動力裝
置的動力；
第五連動件，嚙合於第五傳動輪與第七傳動輪，由以傳遞第三動力裝
置的動力；以及
第六連動件，嚙合於第八傳動輪與第九傳動輪，由以傳遞第三動力裝 置的動力。
本發明提供的機械手的製作方法，該機械手包含機架、第一軸臂、第 二軸臂、第三軸臂、第一動力裝置、第二動力裝置與第三動力裝置，該制 作方法的特徵在於
將該第二軸臂的一端樞接於第三軸臂、另一端樞接於第一軸臂，該第
一軸臂的另一端樞接於該機架；
8將該第一動力裝置、第二動力裝置與第三動力裝置固設於該機架；以
及
將該第一動力裝置、第二動力裝置與第三動力裝置的動力均經由該第 一軸臂與該機架的樞接處分別傳遞至該第一軸臂、第二軸臂與第三軸臂。
本發明提供的電路板收放機，具有一機架，以及設置於機架的第一電 路板承載裝置、第二電路板承載裝置與機械手，機械手用以將電路板從第 一電路板承載裝置傳送至第二電路板承載裝置，其特徵在於
機械手包括第一軸臂、第二軸臂、第三軸臂、第一動力裝置、第二動 力裝置與第三動力裝置，第二軸臂的，端樞接於第三軸臂、另一端樞接於 第一軸臂，第一軸臂的另一端樞接於機架，第三軸臂進一步連接有電路板 拾取裝置，第一動力裝置、第二動力裝置與第三動力裝置皆固設於機架， 且第一動力裝置、第二動力裝置與第三動力裝置的動力均經由該第一軸臂 與機架的樞接處分別傳遞至第一軸臂、第二軸臂與第三軸臂。
本發明提供的電路板收放機的製作方法，其中該電路板收放機包含一 機架、第一電路板承載裝置、第二電路板承載裝置與機械手，該機械手用 以將電路板從該第一 電路板承載裝置傳送至該第二電路板承載裝置，其特 徵在於該製作方法包含
將該第一電路板承載裝置、第二電路板承載裝置與機械手設置於該機
架；
提供第一軸臂、第二軸臂、第三軸臂、第一動力裝置、第二動力裝置
與第三動力裝置，藉以構成一機械手；
將第二軸臂的一端樞接於第三軸臂、另一端樞接於第一軸臂，該第一 軸臂的另一端樞接於該機架；
將該第三軸臂進一步連接電路板拾取裝置；以及將該第一動力裝置、第二動力裝置與第三動力裝置固設於該機架，使 該第一動力裝置、第二動力裝置與第三動力裝置的動力均經由該第一軸臂 與該機架的樞接處分別傳遞至該第一軸臂、第二軸臂與第三軸臂。
本發明提供的機械手的傳動機構，用以同時傳遞三個動力裝置的動 力，該三個動力裝置包含有第一動力裝置、第二動力裝置與第三動力裝置， 該傳動機構的特徵在於具有
第一旋轉軸；
第一傳動輪，固設於該第一旋轉軸，可被該第一動力裝置帶動旋轉， 由此以帶動該第一軸臂旋轉；
第二旋轉軸，與該第一旋轉軸呈同心配置；
第二傳動輪與第四傳動輪，分別固設於該第二旋轉軸，該第二傳動輪 可被該第二動力裝置帶動旋轉，由此以帶動該第四傳動輪旋轉；
第三旋轉軸，與該第一旋轉軸及第二旋轉軸呈同心配置；以及
第三傳動輪與第五傳動輪，分別固設於該第三旋轉軸，該第三傳動輪 可被該第三動力裝置帶動旋轉，由此以帶動該第五傳動輪旋轉。
本發明提供的機械手的傳動機構的製作方法，該傳動機構用以同時傳 遞三個動力裝置的動力，該三個動力裝置包含有第一動力裝置、第二動力 裝置與第三動力裝置，該製作方法的特徵在於
提供第一旋轉軸；
提供第一傳動輪，固設於該第一旋轉軸，可被該第一動力裝置帶動旋 轉，由此以帶動該第一軸臂旋轉；
提供第二旋轉軸，與該第一旋轉軸呈同心配置；
提供第二傳動輪與第四傳動輪，分別固設於該第二旋轉軸，該第二傳 動輪可被該第二動力裝置帶動旋轉，由此以帶動該第四傳動輪旋轉；
提供第三旋轉軸，與該第一旋轉軸及第二旋轉軸呈同心配置；以及提供第三傳動輪與第五傳動輪，分別固設於該第三旋轉軸，該第三傳
動輪可被該第三動力裝置帶動旋轉，由此以帶動該第五傳動輪旋轉。 本發明的效果是
1) 利用其軸臂同時運作的功能，得適應多種電路板收放機。
2) 利用其軸臂同時運作的功能，得適應多種尺寸的電路板。
3) 利用其中機械手的軸臂同時運作的功能，得適應多種尺寸的電路板。
4) 將各旋轉軸以大軸包小軸方式組合，以減省運作空間，並使機械
手的各軸臂可以同時運作。


圖1A與圖1B，為本發明提出的第一較佳實施例，為一種機械手的第 一動力裝置、第二動力裝置與第三動力裝置的示意圖。
圖2為本發明提出的第一較佳實施例與第三實施例，為一種機械手使 用的傳動機構的立體圖。圖3為本發明提出的第一較佳實施例，為一種機械手的立體圖。
圖4為本發明提出的第二較佳實施例，為一種電路板收放機示意圖。
附圖中主要組件符號說明
機械手1
機架71
第一軸臂31
第二軸臂32
第三軸臂33第一動力裝置ll第一驅動輪lll第一動力源112第一連動件113第二動力裝置12第二驅動輪121第二動力源122第二連動件123第三動力裝置13第三驅動輪131第三動力源132第三連動件133第一傳動機構21第一旋轉軸212第一傳動輪214第二旋轉軸215第二傳動輪2161第四傳動輪2162第三旋轉軸217第三傳動輪2181第五傳動輪2182第二傳動機構22
12第四旋轉軸222
第六傳動輪223第五旋轉軸224第七傳動輪2251第八傳動輪2252第三傳動機構23第六旋轉軸232第九傳動輪233第四連動件41第五連動件51第六連動件61電路板收放機7第一電路板承載裝置72第二電路板承載裝置73電路板拾取裝置7具體實施例方式
本發明公開一種使用於機械手的傳動機構與具有機械手的電路板收放機，其中所利用的機構傳動原理，已為相關技術領域具有通常知識者所能明了，故以下文中的說明，不再完整描述。同時，以下文中所對照的附圖，是表達與本發明特徵有關的結構示意，並未亦不需要依據實際尺寸完整繪製，預先敘明。首先請參考圖1A至圖3，是根據本發明所提供的第一較佳實施例，
為一種機械手l，主要包含有一機架71、第一軸臂31、第二軸臂32、第三軸臂33、第一動力裝置11、第二動力裝置12與第三動力裝置13。第一軸臂31的一端與機架71相接，而相對的另一端則與第二軸臂32相接。接著第二軸臂32與第一軸臂31相接並且相對的另一端則與第三軸臂33相接，故形成軸臂與軸臂間可分別互相運作的機械手1。
上述第一動力裝置11、第二動力裝置12與第三動力裝置13皆固定設置於機架71上，第一動力裝置11用以驅動第一軸臂31擺動，第二動力裝置12用以驅動第二軸臂32擺動，第三動力裝置13用以驅動第三軸臂33擺動。並且，第一軸臂31、第二軸臂32與第三軸臂33的運作動力均是經由第一軸臂31與機架71樞接的處分別傳遞的動力才得以運作。
請繼續參考圖1B，第一動力裝置11進一步包含有第一動力源112、第一驅動輪111與第一連動件113。其中第一動力源112與第一驅動輪111相連接，第一連動件113同時嚙合於第一驅動輪111以及第一軸臂31與機架71樞接處的第一傳動機構21。當第一動力裝置11的動力驅使第一驅動輪111轉動，由第一連動件113傳遞至第一傳動機構21，可使第一軸臂31旋轉。
上述三組動力裝置為分別設置，第二動力裝置12亦進一步包含有第二動力源122、第二驅動輪121與第二連動件123。其中第二動力源122與第二驅動輪121相連接，第二連動件123同時嚙合於第二驅動輪121以及第一傳動機構21。當第二動力源122的動力驅使第二驅動輪121轉動，由第二連動件123傳遞至第一傳動機構21，配合後續連接的構件，可使第二軸臂32旋轉。第三動力裝置13亦進一步包含有第三動力源132、第三驅動輪131與第三連動件133，其中第三動力源132與第三驅動輪131相連接，第三連動件133同時嚙合於第三驅動輪131以及第一傳動機構21。當第三動力源132施予動力驅使第三驅動輪131轉動，由第三連動件133傳遞至第一傳動機構21，配合後續連接的構件，可使第三軸臂33旋轉。
上述實施例中，第一動力源112、第二動力源122及第三動力源132的動力可以選用感應馬達、DC馬達、步進馬達、扭力馬達、伺服馬達或油壓馬達等。第一驅動輪111、第二驅動輪121及第三驅動輪131可以選用齒輪、皮帶輪、鏈輪或時規皮帶輪等。第一連動件113、第二連動件123及第三連動件133為了與第一驅動輪111、第二驅動輪121及第三驅動輪131嚙合，可以選用齒條、皮帶、鏈條、時規皮帶或齒輪組等。
請繼續參考圖2與圖3，第一軸臂31樞接於機架71的樞接處設置有第一傳動機構21。第一傳動機構21主要包含第一旋轉軸212、第二旋轉軸215與第三旋轉軸217，且第一旋轉軸212、第二旋轉軸215與第三旋轉軸217互相呈同心配置，可各自獨立旋轉。第一旋轉軸212用以提供第一軸臂31固接，第一傳動輪214，固設於第一旋轉軸212，可被第一動力裝置11帶動旋轉，由此以帶動第一軸臂31旋轉。第二傳動輪2161與第四傳動輪2162，分別固設於第二旋轉軸215，第二傳動輪2161可被第二動力裝置12帶動旋轉，以帶動第四傳動輪2162旋轉。第三傳動輪2181與第五傳動輪2182，分別固設於第三旋轉軸217，第三傳動輪2181可被第三動力裝置13帶動旋轉，由此以帶動第五傳動輪2182旋轉。
請繼續參考圖2與圖3，第一軸臂31與第二軸臂32樞接處設置有第二傳動機構22 ，第二傳動機構22包括有第四旋轉軸222與第五旋轉軸224,且第四旋轉軸222與第五旋轉軸224互相呈同心配置。第四旋轉軸222用以提供第二軸臂32固接，第六傳動輪223，固設於第四旋轉軸222，用以接受第二動力裝置12所傳遞的動力而帶動第四旋轉軸222旋轉。第七傳動輪2251與第八傳動輪2252分別固設於第五旋轉軸224，第七傳動輪2251用以接受第三動力裝置13的動力，由此以帶動第八傳動輪2252旋轉。
請繼續參考圖2與圖3，第二軸臂32與第三軸臂33樞接處設置有第三傳動機構23，其中第三傳動機構23包括有第六旋轉軸232，以提供第
15三軸臂33固接。第九傳動輪233固設於第六旋轉軸232，用以接受第三動 力裝置13的動力而帶動第三軸臂33旋轉。
本實施例中，第一軸臂31、第二軸臂32與第三軸臂33的旋轉均是經 由第一軸臂31與機架71樞接處的第一傳動機構21分別傳遞的動力才得 以運作，因此當第一動力裝置11將動力傳遞至第一旋轉軸212的第一傳 動輪214時，第一旋轉軸212可被第一動力裝置11帶動旋轉，由以帶動 第一軸臂31旋轉。第二動力裝置12將動力傳遞至第二傳動輪2161時， 由於第二傳動輪2161與第四傳動輪2162分別固設於第二旋轉軸215的二 側，因此第二傳動輪2161旋轉將帶動第四傳動輪2162旋轉，再利用第四 連動件41嚙合於第四傳動輪2162與第四旋轉軸222的第六傳動輪223， 因第二軸臂32固接於第四旋轉軸222，故第四連動件41則會將動力傳遞 至第二軸臂32使其旋轉。第三動力裝置13將動力傳遞至第三傳動輪2181 時，由於第三傳動輪2181與第五傳動輪2182分別固設於第三旋轉軸217 的二側，因此第三傳動輪2181可帶動第五傳動輪2182旋轉。第五連動件 51同時嚙合於第五傳動輪2182與第五旋轉軸224上的第七傳動輪2251 ， 因此動力繼續傳遞至第七傳動輪2251，接著利用第六連動件61同時嚙合 於第八傳動輪2252與第六旋轉軸232上的第九傳動輪233，因此動力繼續 傳遞至第六旋轉軸232，而第三軸臂33固定於第六旋轉軸232，故第三軸 臂33得以旋轉。
上述第一傳動輪214、第二傳動輪2161、第三傳動輪2181、第四傳動 輪2162、第五傳動輪2182、第六傳動輪223、第七傳動輪2251、第八傳 動輪2252與第九傳動輪233的傳動輪都可以選用齒輪、皮帶輪、鏈輪或 時規皮帶輪等零件。第四連動件41、第五連動件51與第六連動件61的材 料配合其所嚙合的傳動輪，可選用齒條、皮帶、鏈條、時規皮帶或齒輪組 等。
上述第三軸臂33進一步連接有電路板拾取裝置74，以用於印刷電路
16板的取放。其中電路板拾取裝置74可以為真空裝置以吸附電路板，亦可 以為夾爪裝置以夾取電路板，亦或可以為磁力裝置以吸附電路板，甚至是 粘著裝置以粘著電路板，其中以真空裝置與夾爪裝置為較佳。
請參考圖4，是根據本發明所提供的第二較佳實施例，為一種電路板
收放機7，主要包含有一機架71、第一電路板承載裝置72、第二電路板承 載裝置73與機械手1。其中，機械手1的特徵如前述第一較佳實施例所述。
上述機械手1用來將電路板(未圖標)從第一電路板承載裝置72傳送至 第二電路板承載裝置73，亦可以將電路板從第二電路板承載裝置73傳送 至第一電路板承載裝置72。其中機械手1的運動平面與第一電路板承載裝 置72與第二電路板承載裝置73呈垂直方向。
為達最大的使用效能，上述第一電路板承載裝置72與第二電路板承 載裝置73可以位在同一平面，亦可位於不同的平面；當位於不同的平面 時，此兩個平面可以相互平行，亦可呈相交的狀態。第一電路板承載裝置 72或第二電路板承載裝置73可以設置有電路板承載架用以承載或堆桟電 路板；或是設置電路板輸送裝置，以將位於外部的電路板傳輸進入第一電 路板承載裝置72或第二電路板承載裝置73、或是將第一電路板承載裝置 72或第二電路板承載裝置73上的電路板傳輸出去。上述的電路板輸送裝 置可以依需要設置複數個輸送滾輪、或是輸送帶機構。
本發明進一步提出第三較佳實施例，為一種傳動機構，請參考圖2， 用以同時且獨立傳遞三個動力來源裝置的動力，此傳動機構的特徵如前述 第一較佳實施例中的第一傳動機構21所述。
本發明進一步提出第四較佳實施例，為一種機械手1的製作方法，機 械手包含機架71、第一軸臂31、第二軸臂32、第三軸臂33、第一動力裝 置ll、第二動力裝置12與第三動力裝置13，其製作方法包含
(l)將第二軸臂32的一端樞接於第三軸臂33、另一端樞接於第一軸臂 31，第一軸臂31的另一端樞接於機架71;(2) 將第一動力裝置11、第二動力裝置12與第三動力裝置13固設於
機架71;以及
(3) 將第一動力裝置11、第二動力裝置12與第三動力裝置13的動力均經由第一軸臂31與機架71的樞接處分別傳遞至第一軸臂31、第二軸臂32與第三軸臂33。
上述實施例中，機械手l、第一軸臂31、第二軸臂32、第三軸臂33、第一動力裝置11、第二動力裝置12與第三動力裝置13的特徵如前述的第一較佳實施例所述。
本發明進一步提出第五較佳實施例，為一種電路板收放機7的製作方法，電路板收放機7包含一機架71、第一電路板承載裝置72、第二電路板承載裝置73與機械手1，機械手1用以將電路板(未圖標)從第一電路板承載裝置72傳送至該第二電路板承載裝置72。其製作方法包含
(1) 將第一電路板承載裝置72、第二電路板承載裝置73與機械手1設置於該機架；
(2) 提供第一軸臂31、第二軸臂32、第三軸臂33、第一動力裝置ll、第二動力裝置12與第三動力裝置13，以構成一機械手l;
(3) 將第二軸臂32的一端樞接於第三軸臂33、另一端樞接於第一軸臂31，該第一軸臂31的另一端樞接於該機架71;
(4) 將第三軸臂33進一步連接電路板拾取裝置74;以及
(5) 將第一動力裝置11、第二動力裝置12與第三動力裝置13固設於機架71，使第一動力裝置11、第二動力裝置12與第三動力裝置13的動力均經由該第一軸臂31與機架71的樞接處分別傳遞至該第一軸臂31、第二軸臂32與第三軸臂33。
本實施例中，電路板收放機7、第一電路板承載裝置72、第二電路板承載裝置73與機械手1的特徵如前述的第二較佳實施例所述。
本發明進一步提出第六較佳實施例，為一種機械手的傳動機構的製作方法，傳動機構用以同時傳遞三個動力裝置的動力，三個動力裝置包含有第一動力裝置11、第二動力裝置12與第三動力裝置13。其製作方法包含:
(1) 提供第一旋轉軸212;
(2) 提供第一傳動輪214,固設於第一旋轉軸212，可被第一動力裝置11帶動旋轉，由此以帶動第一軸臂31旋轉；
(3) 提供第二旋轉軸215，與第一旋轉軸212呈同心配置；
(4) 提供第二傳動輪2161與第四傳動輪2162，分別固設於第二旋轉軸215，第二傳動輪2161可被第二動力裝置12帶動旋轉，由此以帶動第四傳動輪旋轉2162;
(5) 提供第三旋轉軸217，與第一旋轉軸212及第二旋轉軸215呈同心配置；以及
(6) 提供第三傳動輪2181與第五傳動輪2182，分別固設於第三旋轉軸217，第三傳動輪2181可被第三動力裝置13帶動旋轉，由此以帶動第五傳動輪旋轉2182。
本實施例中，相關組件的特徵如前述第一較佳實施例的第一傳動機構21所述。
以上所述僅為本發明的較佳實施例，並非用以限定本發明的權利範圍；同時以上的描述，對於本領域技術人員應可明了及實施。其它未脫離本發明所揭示的精神下所完成的等效改變或修飾，例如電路板收放機以外但運用本機械手取放對象的自動化設備等，均應包含在本發明申請的權利要求範圍中。
權利要求
1、一種機械手，包括機架、第一軸臂、第二軸臂、第三軸臂、第一動力裝置、第二動力裝置與第三動力裝置，該第二軸臂的一端樞接於第三軸臂、另一端樞接於第一軸臂，該第一軸臂的另一端樞接於該機架，其特徵在於第一動力裝置、第二動力裝置與第三動力裝置皆固設於機架，且第一動力裝置、第二動力裝置與第三動力裝置的動力均經由第一軸臂與機架的樞接處分別傳遞至第一軸臂、第二軸臂與第三軸臂。
2、 根據權利要求1的機械手，其中，第一軸臂樞接於機架的樞接處設置有第一傳動機構，所述第一傳動機構包括第一旋轉軸，設於樞接處，俾供第一軸臂固接；第一傳動輪，固設於第一旋轉軸，可被第一動力裝置帶動旋轉，由此以帶動第一軸臂旋轉；第二旋轉軸，，與第一旋轉軸呈同心配置；第二傳動輪與第四傳動輪，分別固設於第二旋轉軸，第二傳動輪可被第二動力裝置帶動旋轉，由此以帶動第四傳動輪旋轉；第三旋轉軸，與第一旋轉軸及第二旋轉軸呈同心配置；以及第三傳動輪與第五傳動輪，分別固設於第三旋轉軸，第三傳動輪可被第三動力裝置帶動旋轉，由此以帶動第五傳動輪旋轉。
3、 根據權利要求2的機械手，其中，第一軸臂與第二軸臂樞接處設置有第二傳動機構，所述第二傳動機構包括-第四旋轉軸，俾供第二軸臂固接；第六傳動輪，固設於第四旋轉軸，用以接受第二動力裝置所傳遞的動力而帶動第四旋轉軸旋轉；第五旋轉軸，與第四旋轉軸呈同心配置；以及第七傳動輪與第八傳動輪，分別固設於第五旋轉軸，第七傳動輪用以 接受第三動力裝置的動力，由此以帶動第八傳動輪旋轉。
4、 根據權利要求3的機械手，其中，第二軸臂與第三軸臂樞接處設置有第三傳動機構，所述第三傳動機構包括 第六旋轉軸，俾供第三軸臂固接；以及第九傳動輪，固設於第六旋轉軸，用以接受第三動力裝置的動力而帶 動第三軸臂旋轉。
5、 根據權利要求4的機械手，進一步包括第四連動件，嚙合於第四傳動輪與第六傳動輪，由以傳遞第二動力裝 置的動力；第五連動件，嚙合於第五傳動輪與第七傳動輪，由以傳遞第三動力裝 置的動力；以及第六連動件，嚙合於第八傳動輪與第九傳動輪，由以傳遞第三動力裝 置的動力。
6、 一種機械手的製作方法，該機械手包含機架、第一軸臂、第二軸 臂、第三軸臂、第一動力裝置、第二動力裝置與第三動力裝置，該製作方 法的特徵在於將該第二軸臂的一端樞接於第三軸臂、另一端樞接於第一軸臂，該第 一軸臂的另 一端樞接於該機架；將該第一動力裝置、第二動力裝置與第三動力裝置固設於該機架；以及將該第一動力裝置、第二動力裝置與第三動力裝置的動力均經由該第 一軸臂與該機架的樞接處分別傳遞至該第一軸臂、第二軸臂與第三軸臂。
7、 一種電路板收放機，具有一機架，以及設置於機架的第一電路板 承載裝置、第二電路板承載裝置與機械手，機械手用以將電路板從第一電 路板承載裝置傳送至第二電路板承載裝置，其特徵在於機械手包括第一軸臂、第二軸臂、第三軸臂、第一動力裝置、第二動 力裝置與第三動力裝置，第二軸臂的一端樞接於第三軸臂、另一端樞接於 第一軸臂，第一軸臂的另一端樞接於機架，第三軸臂進一步連接有電路板 拾取裝置，第一動力裝置、第二動力裝置與第三動力裝置皆固設於機架， 且第一動力裝置、第二動力裝置與第三動力裝置的動力均經由該第一軸臂 與機架的樞接處分別傳遞至第一軸臂、第二軸臂與第三軸臂。
8、 一種電路板收放機的製作方法，其中該電路板收放機包含一機架、 第一電路板承載裝置、第二電路板承載裝置與機械手，該機械手用以將電 路板從該第一電路板承載裝置傳送至該第二電路板承載裝置，其特徵在於 該製作方法包含將該第一電路板承載裝置、第二電路板承載裝置與機械手設置於該機架 提供第一軸臂、第二軸臂、第三軸臂、第一動力裝置、第二動力裝置 與第三動力裝置，藉以構成一機械手；將第二軸臂的一端樞接於第三軸臂、另一端樞接於第一軸臂，該第一 軸臂的另一端樞接於該機架；將該第三軸臂進一步連接電路板拾取裝置；以及將該第一動力裝置、第二動力裝置與第三動力裝置固設於該機架，使 該第一動力裝置、第二動力裝置與第三動力裝置的動力均經由該第一軸臂 與該機架的樞接處分別傳遞至該第一軸臂、第二軸臂與第三軸臂。
9、 一種機械手的傳動機構，用以同時傳遞三個動力裝置的動力，該 三個動力裝置包含有第一動力裝置、第二動力裝置與第三動力裝置，該傳動機構的特徵在於具有第一旋轉軸；第一傳動輪，固設於該第一旋轉軸，可被該第一動力裝置帶動旋轉， 由此以帶動該第一軸臂旋轉；第二旋轉軸，與該第一旋轉軸呈同心配置；第二傳動輪與第四傳動輪，分別固設於該第二旋轉軸，該第二傳動輪可被該第二動力裝置帶動旋轉，由此以帶動該第四傳動輪旋轉；第三旋轉軸，與該第一旋轉軸及第二旋轉軸呈同心配置；以及 第三傳動輪與第五傳動輪，分別固設於該第三旋轉軸，該第三傳動輪可被該第三動力裝置帶動旋轉，由此以帶動該第五傳動輪旋轉。
10、 一種機械手的傳動機構的製作方法，該傳動機構用以同時傳遞三個動力裝置的動力，該三個動力裝置包含有第一動力裝置、第二動力裝置與第三動力裝置，該製作方法的特徵在於 提供第一旋轉軸；提供第一傳動輪，固設於該第一旋轉軸，可被該第一動力裝置帶動旋 轉，由此以帶動該第一軸臂旋轉；提供第二旋轉軸，與該第一旋轉軸呈同心配置；提供第二傳動輪與第四傳動輪，分別固設於該第二旋轉軸，該第二傳 動輪可被該第二動力裝置帶動旋轉，由此以帶動該第四傳動輪旋轉；提供第三旋轉軸，與該第一旋轉軸及第二旋轉軸呈同心配置；以及 提供第三傳動輪與第五傳動輪，分別固設於該第三旋轉軸，該第三傳 動輪可被該第三動力裝置帶動旋轉，由此以帶動該第五傳動輪旋轉。
全文摘要
一種機械手、使用於機械手的傳動機構、與一種具有機械手的電路板收放機與其製作方法。其中機械手包含有機架、第一軸臂、第二軸臂、第三軸臂、第一動力裝置、第二動力裝置與第三動力裝置。第二軸臂的一端樞接於第三軸臂、另一端樞接於第一軸臂，第一軸臂的另一端以一傳動機構樞接於機架。第一動力裝置、第二動力裝置與第三動力裝置皆固設於機架，且第一動力裝置、第二動力裝置與第三動力裝置的動力均經由第一軸臂與機架的樞接處分別傳遞至第一軸臂、第二軸臂與第三軸臂。
文檔編號B25J3/00GK101486184SQ20081000403
公開日2009年7月22日 申請日期2008年1月16日 優先權日2008年1月16日
發明者遊兆勝 申請人:迅得機械股份有限公司