自動配藥裝置的製作方法

2023-12-04 14:43:01 1

本發明涉及醫療技術領域。更具體而言，本發明涉及一種自動配藥裝置。

背景技術：

目前，在配製靜脈輸液用藥液時，醫院配製藥物的方式主要還是醫護人員手動進行處理，護士根據醫生開具的處方，選擇好配藥所需要的藥品、溶媒等，人工進行藥液的配製。此種手工配製藥液的方法，消耗護理工作人員大量的時間和精力，同時護理人員長時間暴露在各種藥品、溶劑中，極大地增加了護理人員的工作風險。而且，配藥過程中，由於反覆的溶藥、吸藥、注射等過程，容易汙染藥液，給臨床用藥安全也帶來極大的負面影響。

為了解決上述問題，需要開發一種能夠自動完成配藥流程的裝置，通過該裝置，可以自動地完成藥品的溶解、稀釋、安瓿瓶的瓶頭掰斷等等配製過程，從而可以將醫護人員從這種繁瑣的工作中解放出來，同時此裝置的使用也能提高配藥操作的效率，並降低反覆操作過程中藥液被汙染的風險。

因此，需要開發一種能夠自動完成藥品配製的自動配藥裝置。

技術實現要素：

因此，鑑於上述問題，本發明的目的是提供一種自動配藥裝置，通過該裝置的使用，自動地完成藥品的配製流程，提高配藥操作的效率和安全性，並極大地減少醫護人員的工作量。

為此，本發明提供了一種自動配藥裝置，所述裝置可以包括控制模塊、輸入模塊、開瓶模塊、交互模塊、溶媒模塊、蠕動泵模塊、垃圾箱模塊和升降窗組件，其中，所述輸入模塊、開瓶模塊、交互模塊、溶媒模塊和蠕動泵模塊設置於位於所述自動配藥裝置上部的配藥腔中，所述垃圾箱模塊和升降窗組件設置於位於所述配藥腔下方的支持腔中；所述配藥腔的一個側面通過所述升降窗組件開啟和封閉，所述輸入模塊、蠕動泵模塊和溶媒模塊靠近所述配藥腔中該可開啟和封閉的側面設置；

所述輸入模塊用於接收和固定待配製藥品的藥瓶；

所述開瓶模塊用於掰斷安瓿瓶的瓶頭，以打開安瓿瓶；

所述交互模塊用於夾持、移動待配製藥品的藥瓶以及針具；

所述溶媒模塊用於固定、夾持、移動溶媒的溶媒袋；

所述蠕動泵模塊用於控制配藥器的動作並進行藥液抽吸；

所述垃圾箱模塊用於收集配藥過程中產生的廢棄藥瓶和廢棄針具；

所述控制模塊與所述升降窗組件、輸入模塊、開瓶模塊、交互模塊、溶媒模塊、蠕動泵模塊、垃圾箱模塊電氣連接，並控制所述各模塊運行。

根據本發明的一個實施方案，所述自動配藥裝置還包括旋轉掃描組件，所述旋轉掃描組件設置在所述配藥腔內，用於對待配製藥品的藥瓶進行掃描識別。

根據本發明的另一個實施方案，所述升降窗組件可以包括安裝機構、玻璃、用於導向所述玻璃移動的導向機構以及用於驅動所述玻璃沿導向機構移動的第一驅動機構，所述導向機構固定在所述安裝機構上，所述安裝機構用於固定和支撐所述導向機構和所述第一驅動機構，所述升降窗組件通過所述玻璃的移動開啟和封閉所述配藥腔。

根據本發明的另一個實施方案，所述輸入模塊包括旋轉機構和抱爪機構，所述旋轉機構呈環形並設置有多個用於放置所述藥瓶的孔，所述抱爪機構設置於所述旋轉機構的孔內，以接收和固定所述藥瓶。

進一步地，所述輸入模塊進一步包括搖晃機構，所述搖晃機構用於驅動所述旋轉機構搖動從而搖晃藥瓶。

根據本發明的另一個實施方案，所述開瓶模塊包括安瓿瓶夾持組件、安瓿瓶切割組件以及掰斷組件，所述安瓿瓶夾持組件用於固定安瓿瓶瓶頸以下的部分，所述安瓿瓶切割組件用於對安瓿瓶的瓶頸處進行切割，所述掰斷組件用於掰斷安瓿瓶的瓶頸以上的部分。

進一步地，所述開瓶模塊進一步包括安瓿瓶開瓶檢測組件，所述安瓿瓶開瓶檢測組件包括第一光源單元、第一圖像單元和報警單元。

根據本發明的另一個實施方案，所述交互模塊包括機械臂以及安裝在所述機械臂上的機械爪，所述機械爪用於夾持所述藥瓶或者針具，並在機械臂的帶動下，移動所述藥瓶以及針具。

進一步地，所述交互模塊進一步包括用於進行瓶頸識別的視覺識別裝置和用於監控西林瓶藥品抽吸過程的重量檢測裝置。

根據本發明的另一個實施方案，所述溶媒模塊可以包括：用於夾持溶媒袋的溶媒袋夾持組件、用於帶動溶媒袋在豎直方向移動的溶媒袋升降組件以及用於帶動溶媒袋在水平方向移動的溶媒袋旋轉組件，所述溶媒袋夾持組件安裝於所述溶媒袋旋轉組件上。

根據本發明的另一個實施方案，在所述溶媒模塊中，所述溶媒袋夾持組件包括多個夾座和多個用於驅動夾座水平移動的氣缸，所述夾座間隔設置在所述溶媒袋旋轉組件的外圍，所述多個氣缸分別設置在各夾座與溶媒袋旋轉組件之間。

根據本發明的另一個實施方案，所述蠕動泵模塊可以包括：底座機構、泵頭機構、左機械臂機構、右機械臂機構、左夾爪、右夾爪和蠕動機構，其中所述泵頭機構和所述蠕動機構安裝於所述底座機構上，所述左夾爪和右夾爪分別安裝於所述左機械臂機構和右機械臂機構上，所述左機械臂機構和右機械臂機構分別安裝於所述泵頭機構的左右兩側，所述左機械臂機構、右機械臂機構、左夾爪以及右夾爪完成配藥器的針頭插入以及輸液軟管上管的動作，所述泵頭機構和所述蠕動機構用於進行藥液抽吸。

根據本發明的另一個實施方案，所述垃圾箱模塊可以包括：安裝底板，以及設置於安裝底板上的用於支撐垃圾箱的支撐機構、用於帶動所述支撐機構在水平方向移動的垃圾箱水平移動機構、用於帶動所述支撐機構在豎直方向移動的垃圾箱升降機構以及垃圾箱。

根據本發明的另一個實施方案，所述自動配藥裝置還可以包括空氣淨化模塊，所述空氣淨化模塊用於淨化所述配藥腔內的空氣環境，包括：用於抽吸外部空氣進入配藥腔的進氣組件、將配藥腔內的空氣排出的排氣組件以及用於除去空氣中汙染物的過濾網組件。

根據本發明的另一個實施方案，所述自動配藥裝置還可以包括旋轉掃描組件，所述旋轉掃描組件設置在所述配藥腔內，用於對裝有待配製藥品的藥瓶進行掃描識別。

根據本發明的另一個實施方案，在所述自動配藥裝置的配藥腔的一個或多個側面設置側窗，所述側窗設置為通過在豎直方向旋轉進行開啟和關閉。

根據本發明的另一個實施方案，在所述自動配藥裝置的支持腔中，還設置有一個或多個儲物櫃，所述儲物櫃設置為以水平旋轉方式打開或者水平抽出方式打開。

根據本發明的又一個實施方案，所述控制模塊可以包括中央處理器和監控單元，所述中央處理器控制接收外部命令以及內部信號，並輸出指令控制所述升降窗組件、輸入模塊、開瓶模塊、交互模塊、溶媒模塊、蠕動泵模塊、垃圾箱模塊運行，所述監控單元用於記錄所述自動配藥裝置的運行。

進一步地，所述自動配藥裝置還可以包括人機互動裝置，所述人機互動裝置可以包括顯示屏和掃描槍，所述顯示屏用於接收用戶輸入的信息和向用戶輸出信息，所述掃描槍用於掃描處方信息。

根據本發明的又一個實施方案，所述自動配藥裝置進一步包括標籤輸出裝置，所述標籤輸出裝置用於輸出記錄有配藥信息的標籤。

有益效果

通過本發明的自動配藥裝置，可以在潔淨的環境下，實現西林瓶的自動注液、溶解、定量抽吸以及安瓿瓶的掰斷和定量抽吸等操作，同時也可以自動地對廢棄藥瓶和針具等進行安全地處理，避免了藥液汙染，同時也避免了醫護人員在藥品配製過程中遭受損傷，提高了藥品配製的效率。

附圖說明

圖1為根據本發明的一個實施方案的自動配藥裝置的結構框圖；

圖2為根據本發明的實施例1的自動配藥裝置的主視圖；

圖3為示出了本發明的實施例1的自動配藥裝置的部分模塊的視圖；

圖4為示出了本發明的實施例2的自動配藥裝置的部分模塊的視圖。

附圖標記

1：交互模塊

2：天平

3：蠕動泵模塊

4：輸入模塊

5：顯示屏

6：標籤輸出裝置

7：溶媒模塊

8：側窗

9：開瓶模塊

10：旋轉掃描裝置

11：控制模塊

12：垃圾箱模塊

13：升降窗組件

14：多溶媒模塊

具體實施方式

本發明的一個實施方案提供了一種自動配藥裝置，如圖1所示(圖1僅顯示所述自動配藥裝置的模塊結構，並不反映各模塊的實際位置關係)，所述裝置可以包括控制模塊、輸入模塊、開瓶模塊、交互模塊、溶媒模塊、蠕動泵模塊、垃圾箱模塊和升降窗組件。其中，所述輸入模塊、開瓶模塊、交互模塊、溶媒模塊和蠕動泵模塊設置於位於所述自動配藥裝置上部的配藥腔中，所述垃圾箱模塊和升降窗組件設置於位於所述配藥腔下方的支持腔中；所述配藥腔的一個側面通過所述升降窗組件開啟和封閉，所述輸入模塊、蠕動泵模塊和溶媒模塊靠近所述配藥腔中該可開啟和封閉的側面設置；

所述輸入模塊用於接收和固定裝有待配製藥品的藥瓶；

所述開瓶模塊用於掰斷安瓿瓶的瓶頭，以打開安瓿瓶；

所述交互模塊用於夾持、移動裝有待配製藥品的藥瓶以及針具；

所述溶媒模塊用於固定、夾持、移動裝有溶媒的溶媒袋；

所述蠕動泵模塊用於控制配藥器的動作並進行藥液抽吸；

所述垃圾箱模塊用於收集配藥過程中產生的廢棄藥瓶和廢棄針具；

所述控制模塊與所述升降窗組件、輸入模塊、開瓶模塊、交互模塊、溶媒模塊、蠕動泵模塊、垃圾箱模塊電氣連接，並控制所述各模塊運行。

通過本發明的自動配藥裝置，醫護人員只需將裝有待配製藥品的西林瓶和/或安瓿瓶放入輸入模塊，將裝有相應溶媒的溶媒袋放入溶媒模塊，並將配藥器(包括輸液軟管和連接在輸液軟管上的針具)放入蠕動泵模塊，並輸入相應指令和信息給控制模塊，本發明的自動配藥裝置即可自動完成西林瓶的注液、藥品的溶解、安瓿瓶的掰斷以及定量抽吸的過程，同時完成廢棄藥瓶和針具的收集。

根據本發明的一個實施方案，所述自動配藥裝置還包括旋轉掃描組件，所述旋轉掃描組件設置在所述配藥腔內，用於對裝有待配製藥品的藥瓶進行掃描識別。該旋轉掃描組件可以用於在對藥品進行配製前，對裝有待配製藥品的藥瓶進行掃描，具體為對藥瓶上的標籤進行掃描，並與預存的信息進行比對，或者可以對藥瓶的外觀例如藥瓶的尺寸、高度、形狀等進行拍攝，並與預存的信息進行比對，來判斷待配製的藥品是否輸入錯誤，由此，可以進一步提高藥品配製過程的準確度和安全性。所述旋轉掃描組件可以包括第一夾持單元和第一旋轉單元以及第一掃描單元，所述第一夾持單元用於夾持待掃描的藥瓶，可以為氣動手指、卡扣等，該第一夾持單元固定在所述第一旋轉單元上，可以在第一旋轉單元的帶動下，帶動所夾持的藥瓶旋轉，此時，所述第一掃描單元獲取藥瓶整體或者藥瓶上標籤的圖像，例如可以對藥瓶上粘貼的標籤進行掃描，所述第一掃描單元可以為掃描儀或者相機。進一步地，所述旋轉掃描組件還可以包括第一升降單元，該第一升降單元與所述第一旋轉單元相連，可以用於驅動整個旋轉掃描組件在豎直方向移動，從而使得在第一掃描單元位置固定時，可以將待掃描的藥瓶放置到合適的位置進行掃描。

根據本發明的一個實施方案，所述升降窗組件可以包括安裝機構、玻璃、用於導向所述玻璃移動的導向機構以及用於驅動所述玻璃沿導向機構移動的第一驅動機構，所述導向機構固定在所述安裝機構上，所述安裝機構用於固定和支撐所述導向機構和所述第一驅動機構，所述升降窗組件通過所述玻璃的移動開啟和封閉所述配藥腔。所述升降窗組件的主體設置於配藥腔下方的支持腔中，使用時，所述第一驅動機構驅動玻璃向上移動，從而封閉所述配藥腔，或者所述第一驅動機構驅動玻璃向下移動，從而開啟所述配藥腔。所述升降窗組件的安裝機構包括兩個基本平行設置的框架件，該框架件可以固定在例如所述支持腔的外殼上，所述第一驅動機構包括驅動電機和傳動單元，驅動電機固定在其中一個框架件上，所述傳動單元包括主同步帶輪、從同步帶輪、同步帶以及同步帶夾塊，所述主同步帶輪和從同步帶輪分別固定在固定有驅動電機的框架件的兩端，所述主同步帶輪在所述驅動電機驅動下轉動，同步帶繞所述主同步帶輪和從同步帶輪設置，同步帶夾塊安裝在所述同步帶上並隨同步帶運動；導向機構包括分別安裝於所述兩個框架件上的兩個導軌以及分別位於所述兩個導軌上並沿導軌運動的第一滑動件和第二滑動件，玻璃安裝固定在所述第一滑動件和第二滑動件上，所述第一滑動件與所述同步帶夾塊連接並隨所述同步帶夾塊運動。

本發明的升降窗組件，通過同步帶輪與同步帶的嚙合的傳動機構以及直線型導軌的導向機構的設計，從而很好地解決了常用升降組件使用壽命短、噪聲大的問題。

如圖3所示，本發明的自動配藥裝置可以包括多個，例如兩個，升降窗組件。如圖所示，兩個升降窗組件並排設置，分別控制兩塊玻璃。通過此種設置，可以根據需要通過分別控制兩塊玻璃的升降，來實現配藥腔的開啟或封閉，在只需要打開配藥腔的其中一個窗格進行藥品或者溶媒輸入時，可以只控制其中一塊玻璃的移動，從而不需要打開配藥腔的整個側面，減小與外界環境的接觸空間，有利於保持配藥腔內環境的潔淨。

根據本發明的另一個實施方案，所述輸入模塊可以包括旋轉機構和抱爪機構，所述旋轉機構呈環形並設置有多個用於放置所述藥瓶的孔，所述抱爪機構設置於所述旋轉機構的孔內，以接收和固定所述藥瓶。

進一步地，所述輸入模塊進一步包括搖晃機構，所述搖晃機構用於驅動所述旋轉機構搖動從而搖晃藥瓶。

本發明的自動配藥裝置在使用時，醫護人員首先將裝有待配製藥品的藥瓶放入輸入模塊。本發明的輸入模塊包括旋轉機構和抱爪機構，所述旋轉機構呈環形並設置有多個用於放置所述藥瓶的孔，所述抱爪機構設置於所述旋轉機構的孔內，用於夾緊藥瓶。所述旋轉機構上的各個孔分別表示不同的工位，在處理時可以通過旋轉機構的旋轉，將不同工位上的藥瓶旋轉到方便處理的位置。根據需要，所述旋轉機構可以支持不同數量的工位的需求，例如，支持10-30個工位，優選16個工位的需求。所述輸入模塊可以支持瓶身外徑為42mm以下的藥瓶，包括西林瓶和安瓿瓶等。進一步地，所述輸入模塊還可以包括搖晃機構，該搖晃機構可以使整個旋轉機構進行搖晃，從而實現對旋轉機構內的藥瓶進行搖晃，以促進西林瓶中藥品的溶解。所述搖晃機構可以設置於所述旋轉機構下方。

具體地，所述旋轉機構可以包括轉盤和驅動該轉盤旋轉的驅動件，例如電機等。所述旋轉機構可以準確地控制其上所設置的藥瓶的位置的移動。所述抱爪機構可以包括夾爪和抱爪電機，並使用抱爪電機的反饋電流進行控制，從而可以對夾持力進行控制，以防西林瓶搖晃時被甩出，並避免夾破藥瓶。所述搖晃機構可以控制使旋轉機構和位於旋轉機構上的藥瓶以一定的速度、搖晃一定的時間，以更好地促進藥品的溶解。

根據本發明的另一個實施方案，所述開瓶模塊可以包括安瓿瓶夾持組件、安瓿瓶切割組件以及掰斷組件，所述安瓿瓶夾持組件用於固定安瓿瓶瓶頸以下的部分，所述安瓿瓶切割組件用於對安瓿瓶的瓶頸處進行切割，所述掰斷組件用於掰斷安瓿瓶的瓶頸以上的部分。具體地，所述安瓿瓶夾持組件可以包括第一安瓿瓶夾持單元和第一安瓿瓶旋轉單元，該第一安瓿瓶旋轉單元可以帶動第一安瓿瓶夾持單元和所夾持的安瓿瓶進行旋轉，第一安瓿瓶夾持單元可以為例如氣動手指，用於夾持固定安瓿瓶。所述安瓿瓶夾持組件還可以包括第一安瓿瓶升降單元，該第一安瓿瓶升降單元可以驅動所述第一安瓿瓶夾持單元、所夾持的安瓿瓶以及第一安瓿瓶旋轉單元在豎直方向移動。所述切割組件包括切割刀、切割刀安裝架以及切割刀驅動單元，切割刀和切割刀驅動單元安裝於切割刀安裝架上，而且切割刀與安瓿瓶瓶頸在豎直方向上相同的位置，誤差範圍為瓶頸向上不超過0.3mm，為避免汙染藥液或導致藥液損失，切割刀不能在瓶頸以下的部分的切割。所述切割刀可以為金剛刀。所述掰斷組件包括第二安瓿瓶夾持單元和第二安瓿瓶旋轉單元，所述第二安瓿瓶夾持單元用於夾持安瓿瓶的瓶頭(即，瓶頸以上的部分)，該第二安瓿瓶旋轉單元用於帶動第二安瓿瓶夾持單元轉動。

在進行切割和掰斷時，在與交互模塊的作用下，交互模塊輔助將安瓿瓶從輸入模塊夾持至安瓿瓶夾持組件，安瓿瓶夾持組件的第一安瓿瓶夾持單元夾緊安瓿瓶瓶頸以下的部分，切割刀驅動單元驅動切割刀靠近安瓿瓶的瓶頸，並與安瓿瓶的瓶頸接觸，之後第一安瓿瓶旋轉單元驅動第一安瓿瓶夾持單元和所夾持的安瓿瓶旋轉，此時切割刀對安瓿瓶瓶頸進行切割，留下劃痕。然後，第二安瓿瓶夾持單元夾緊安瓿瓶的瓶頭，第一安瓿瓶夾持單元保持對安瓿瓶瓶頸下的瓶身的夾持，第二安瓿瓶旋轉單元帶動第二安瓿瓶夾持單元旋轉，使得安瓿瓶瓶頸以上的瓶頭部分與瓶頸以下的瓶身部分產生相對運動，從而斷開。之後，第二安瓿瓶夾持單元將掰斷的安瓿瓶瓶頭丟棄至垃圾箱。

進一步地，所述開瓶模塊可以包括安瓿瓶開瓶檢測組件，所述安瓿瓶開瓶檢測組件用於檢測安瓿瓶開瓶的狀況並在破瓶時進行報警，所述安瓿瓶開瓶檢測組件可以包括第一光源單元、第一圖像單元和報警單元。

具體地，為避免安瓿瓶掰斷時破裂之後自動配藥裝置還自動地進行後續步驟，導致抽吸不成功以及對自動配藥裝置的汙染，所述開瓶模塊還包括安瓿瓶開瓶檢測組件，所述開瓶檢測組件可以包括第一光源單元、第一圖像單元和報警單元，所述第一圖像單元可以為相機，該第一光源單元可以提供背景光，以方便第一圖像單元的圖像獲取(例如拍攝)，所述第一光源單元和第一圖像單元可以根據需要設置在合適的地方，以方便進行圖像拍攝。例如，所述第一圖像單元可以靠近配藥腔側壁設置，所述第一光源單元可以在開瓶模塊前側設置，並與進行操作的安瓿瓶在同一直線上。在安瓿瓶切割和掰斷操作後，控制第一圖像單元拍攝此時安瓿瓶的圖像，並提供至控制模塊進行識別，一旦被識別為開瓶異常，即發生安瓿瓶破瓶的情況，報警單元報警，提示需要人工幹預。此外，所述第一光源單元和第一圖像單元也可以用於安瓿瓶中藥品的抽吸檢測。在使用時，例如，在進行安瓿瓶抽吸時，可以實時記錄安瓿瓶的圖像，或者定時記錄安瓿瓶的圖像，並對所記錄的圖像進行分析，例如，對安瓿瓶中液面距離瓶底的高度進行分析或者對安瓿瓶瓶底處液面的出現和消失情況進行分析，從而判斷對該安瓿瓶的抽吸是否完成，通過這種視覺檢測裝置，可以對安瓿瓶的全部抽吸和部分抽吸進行檢測和確認，由此可以確保定量抽吸的精確進行。

根據本發明的另一個實施方案，所述交互模塊可以包括機械臂以及安裝在所述機械臂上的機械爪，所述機械爪用於夾持所述藥瓶以及針具，並在機械臂的帶動下，移動所述藥瓶以及針具。具體地，本發明的機械臂可以為四軸機械手，所述機械爪可以為氣動手指，所述交互模塊還可以包括驅動機械臂在水平方向旋轉的旋轉電缸機構。所述機械臂可以在豎直方向、水平方向進行直線往復運動和旋轉運動，所述機械爪可以實現夾持、翻轉、刺穿等動作。

本發明的交互模塊，用於藥瓶以及針具等的夾持和移動，以與其他模塊例如輸入模塊、開瓶模塊、溶媒模塊、蠕動泵模塊配合，完成各種操作。例如，所述交互模塊的機械爪可以與蠕動泵模塊配合，取下配藥器上針頭的針套，並將所取下的針套丟入垃圾箱，同時在將配藥器的針頭插入西林瓶中進行注液前，為了對配藥器的輸液軟管進行衝液以排出其中的氣體，交互模塊的機械爪可以夾持配藥器一端的針頭，並將其移動至垃圾箱上方，使得衝液所排出的液體進入垃圾箱，而避免了汙染整個自動配藥裝置的配藥腔，當液體充滿整個配藥器後，機械爪可以將針頭插入位於輸入模塊上的西林瓶中，並進行注液。在西林瓶中的藥品溶解完成後，需要進行藥液抽吸時，交互模塊中的機械臂和機械爪將待抽吸的西林瓶抓取並進行翻轉使其倒立，之後蠕動泵模塊的夾爪將配藥器的針頭再次插入西林瓶中，進行藥液的抽吸。抽吸完成後，交互模塊的機械爪可以將抽吸完的西林瓶丟入垃圾箱中。

所述交互模塊進一步包括用於進行瓶頸識別的視覺識別裝置和用於監控西林瓶藥品抽吸過程的重量檢測裝置。

具體地，所述重量檢測裝置可以為天平。使用時，例如，在進行西林瓶的抽吸時，可以通過控制交互模塊的機械爪和機械臂，在對西林瓶抽吸之前，將西林瓶置於天平之上，獲取其重量，在抽吸完成後，再次對該西林瓶進行稱重，並將記錄的重量進行比較，由此判斷對該西林瓶的抽吸是否完成，並可以多次重複抽吸和稱重的步驟，以確保抽吸完成(包括對西林瓶內藥液的全部抽吸和部分抽吸)。所述用於進行瓶頸識別的視覺識別裝置可以包括第二光源單元和用於拍攝圖像的第二圖像單元，該第二圖像單元可以為相機。該第二圖像單元可以設置於交互模塊正對輸入模塊中進行操作的藥瓶工位的位置，以方便對該位置的藥瓶進行瓶頸識別；第二光源單元可以設置於適合為此操作提供光源的位置。例如，所述第二光源單元可以設置於輸入模塊的旋轉機構的中央上空，而且可以設置為可伸縮式，需要使用時，該第二光源單元向下伸出，以為瓶頸識別操作提供光源，不需要使用時，該第二光源單元可以回縮，從而不阻礙配藥流程的其他操作。該視覺識別裝置使用時，可以對輸入模塊上的待操作的藥瓶圖像進行拍攝，以識別該藥瓶瓶頸的位置，便於後續對安瓿瓶進行開瓶操作時判斷切割刀操作的高度，或者可以便於將針頭插入西林瓶中時，可以更好地確認插入的位置(以儘量插入西林瓶瓶塞的中心位置)。該裝置也可以用於對輸入模塊中藥品進行識別，例如，通過拍攝輸入模塊中藥品的藥瓶的圖像，獲取藥瓶的尺寸、高度等等外觀的信息，並與預存的例如處方信息進行比較，來識別輸入模塊中的藥品是否與正在配製的處方相符。

進一步地，本發明的自動配藥裝置還可以包括第三光源單元和第三圖像單元，該第三光源單元和第三圖像單元用於對西林瓶中藥液的抽吸過程進行檢測。使用時，該第三圖像單元可以實時或定時獲取抽吸的西林瓶的圖像，並根據瓶頸處液面的出現以及消失來判斷西林瓶全部抽吸完成。該第三光源單元和第三圖像單元可以根據需要設置於自動配藥裝置中合適的位置。例如，該第三圖像單元可以設置於開瓶模塊的上方，該第三光源單元可以設置於旋轉掃描組件旁邊。

根據本發明的另一個實施方案，所述溶媒模塊可以包括：用於夾持溶媒袋的溶媒袋夾持組件、用於帶動溶媒袋在豎直方向移動的溶媒袋升降組件以及用於帶動溶媒袋在水平方向移動的溶媒袋旋轉組件，所述溶媒袋夾持組件安裝於所述溶媒袋旋轉組件上。

本發明的溶媒模塊用於固定溶媒袋，並根據需要移動溶媒袋。所述溶媒袋夾持組件可以包括用於裝夾溶媒袋的卡槽，進一步地，該卡槽中可以設有磁鐵，或者所述溶媒袋夾持組件可以包括滑臺，在該滑臺上設置有固定件，用於將溶媒袋固定在該滑臺上，該滑臺還可以用於溶媒袋袋口方向的翻轉，例如，可以通過調整溶媒袋使袋口朝上或者朝下，當對西林瓶進行注液時，可以使溶媒袋袋口方向朝下，而抽吸西林瓶中的藥液時，可以使溶媒袋的袋口朝上，以避免藥液外流。所述溶媒袋升降組件可以包括豎直驅動部件和支撐該豎直驅動部件的支撐件，所述豎直驅動部件可以為伺服電缸、步進電缸、滑臺、滾珠絲杆等。具體地，在本發明中也可以選擇具有相同功能的其他驅動部件。所述溶媒袋旋轉組件用於使溶媒袋在水平方向旋轉，可以包括旋轉電缸機構。所述溶媒袋旋轉組件與所述溶媒袋升降組件相連，並通過該升降組件在豎直方向上進行移動。

根據本發明的另一個實施方案，在所述溶媒模塊中，所述溶媒袋夾持組件包括多個夾座和多個用於驅動夾座水平移動的氣缸，所述夾座間隔設置在所述溶媒袋旋轉組件的外圍，所述多個氣缸分別設置在各夾座與溶媒袋旋轉組件之間。由此，本發明的溶媒模塊可以支持多袋溶媒的夾持與自動替換。在此情況下，使用時，一個氣缸將夾持有即將進行操作的溶媒袋的夾座推出，溶媒袋升降組件控制溶媒袋夾持組件和溶媒袋旋轉組件整體下降至合適的位置，此時，溶媒袋也降至合適的位置，接著控制蠕動模塊的例如右夾爪將配藥器一端的針具插入該推出的溶媒袋中，即可進行後續的配藥操作。當更換溶媒袋時，可以先控制溶媒袋升降組件帶動溶媒袋上升，由此也與針具脫離，之後夾持該溶媒袋的夾座在氣缸的作用下收回，然後通過溶媒袋旋轉組件的旋轉，更換下一個溶媒袋，之後即可重複前述的操作，進行配藥。這種多袋溶媒夾持的溶媒模塊的設置，可以支持多袋溶媒，從而進一步極大地提高整個配藥流程的效率。

根據本發明的另一個實施方案，所述蠕動泵模塊可以包括：底座機構、泵頭機構、左機械臂機構、右機械臂機構、左夾爪、右夾爪和蠕動機構，其中所述泵頭機構和所述蠕動機構安裝於所述底座機構上，所述左夾爪和右夾爪分別安裝於所述左機械臂機構和右機械臂機構上，所述左機械臂機構和右機械臂機構分別安裝於所述泵頭機構的左右兩側，所述左機械臂機構、右機械臂機構、左夾爪以及右夾爪完成配藥器的針頭插入以及輸液軟管上管的動作，所述泵頭機構和所述蠕動機構用於進行藥液抽吸。

具體地，本發明的蠕動泵模塊中，所述泵頭機構包括壓合上蓋和用於驅動該壓合上蓋在豎直方向移動的壓合上蓋驅動件，更具體地，該壓合上蓋驅動件可以為氣缸。所述泵頭機構還可以包括用於驅動該泵頭機構旋轉的泵頭旋轉驅動件，該泵頭旋轉驅動件可以為旋轉電缸等，通過該泵頭旋轉驅動件，可以驅動泵頭機構進行360度旋轉。所述蠕動機構可以包括用於擠壓輸液軟管的滾輪和用於驅動該滾輪轉動的滾輪驅動件，具體地，該滾輪驅動件可以為電機。

本發明的蠕動泵模塊可以與輸入模塊、交互模塊、溶媒模塊配合，完成溶媒的注液和藥液的抽吸過程。例如，蠕動泵模塊的左右夾爪可以分別夾住配藥器的輸液軟管兩端的針具，並在交互模塊的配合下，除去針具的針頭上的夾套，之後，左右夾爪中靠近溶媒模塊中的一個，例如右夾爪，可以在右機械臂機構的帶動下，移動至溶媒袋口，右夾爪將針頭刺入溶媒袋中；其後，泵頭機構中的壓合上蓋驅動件驅動壓合上蓋上升，左右夾爪和左右機械臂機構配合進行拉管和上管，將輸液軟管卡入蠕動機構中，然後壓合上蓋下降，壓住輸液軟管；蠕動機構的滾輪驅動件驅動滾輪進行轉動，使溶媒袋中的溶媒流出，充滿輸液軟管，以排出輸液軟管中的氣體，之後即可在交互機構的配合下，將配藥器的另一針頭插入西林瓶中對西林瓶進行注液。同樣，在對藥液進行抽吸時，蠕動泵模塊中左右夾爪分別將配藥器上的兩個針頭插入倒立的西林瓶和溶媒袋中，之後完成上管的動作之後，即可進行定量抽吸。

根據本發明的另一個實施方案，所述垃圾箱模塊可以包括：安裝底板，以及設置於安裝底板上的用於支撐垃圾箱的支撐機構、用於帶動所述支撐機構在水平方向移動的垃圾箱水平移動機構、用於帶動所述支撐機構在豎直方向移動的垃圾箱升降機構以及垃圾箱。

具體地，所述垃圾箱水平移動機構可以包括驅動電機、導軌、兩個同步帶輪、同步帶和用於安裝同步帶輪的帶輪安裝座，其中，一個同步帶輪與驅動電機連接帶動同步帶運動，另一個同步帶輪安裝於帶輪安裝座上；所述同步帶環繞該兩個同步帶輪設置；所述驅動電機驅動所述同步帶輪帶動所述同步帶進而帶動所述支撐機構沿所述導軌在水平方向移動。所述支撐機構包括至少一個支撐板和至少一個移動板，所述至少一個支撐板位於所述至少一個移動板上，並用於支撐垃圾箱，所述至少一個移動板在水平方向移動且中間有孔洞，穿過所述孔洞，垃圾箱升降機構驅動所述至少一個支撐板和垃圾箱在豎直方向移動，所述支撐板的數目和所述垃圾箱升降機構的數目相等。例如，所述支撐板和所述垃圾箱升降機構的數目可以為兩個，此時，可以配置兩個垃圾箱。通過多個支撐板和升降機構的設置，可以分別控制多個垃圾箱的升降。同時，還可以設置限位感應器，以避免垃圾箱運動超出限定的範圍。通過與整個自動配藥裝置配合，控制將藥瓶和針具分別丟棄在不同的垃圾箱中，就可以實現盛裝藥物的容器(藥瓶)和一次性配藥器的自動分離，排除了操作人員的安全隱患。具體地，在本發明，垃圾箱可以是利器盒。

根據本發明的另一個實施方案，所述自動配藥裝置還可以包括空氣淨化模塊，所述空氣淨化模塊用於淨化所述配藥腔內的空氣環境並使所述配藥腔維持在負壓狀態，包括：用於抽吸外部空氣進入配藥腔的進氣組件、將配藥腔內的空氣排出的排氣組件以及用於除去空氣中汙染物的過濾網組件。

通過所述空氣淨化模塊，可以淨化自動配藥裝置內的空氣環境並使其內的環境維持在一定的負壓狀態，使得自動配藥裝置的配藥配藥腔內的環境達到百萬級，從而使得整個配藥流程可以在非常潔淨的環境下工作，提升配藥流程的安全性。

根據本發明的另一個實施方案，在所述自動配藥裝置的配藥腔的一個或多個側面設置側窗，所述側窗設置為通過在豎直方向旋轉進行開啟和關閉。具體地，在所述配藥腔的其餘側面，即除通過升降窗組件開啟和封閉的側面之外的其餘側面，可以設置一個或多個側窗，例如，可以在配藥腔兩個相對的側面設置兩個側窗。此側窗可以在豎直方向(即，在側窗所在的豎直平面上)旋轉進行開啟和關閉。此種旋轉開啟的方式非常節省空間，通過側窗的設置，可以方便地對配藥腔進行清理和維護保養。

根據本發明的另一個實施方案，在所述自動配藥裝置的支持腔中，還設置有一個或多個儲物櫃，所述儲物櫃設置為以水平旋轉方式打開或者水平抽出方式打開。為了更好地利用自動配藥裝置下部支持腔的空間，同時方便藥品、溶媒等的安置，在支持腔中可以設置一個或多個儲物櫃，例如，可以並排設置三個儲物櫃，其中，兩邊的兩個儲物櫃可以設置為通過水平旋轉的方式打開，位於中間的儲物櫃可以設置為通過水平抽出的方式打開。設置的儲物櫃可以分別用來放置夾具和其他清理工具、帶配製藥品、溶媒以及廢棄的藥品或溶媒包裝等。

根據本發明的又一個實施方案，所述控制模塊可以包括中央處理器和監控單元，所述中央處理器控制接收外部命令以及內部信號，並輸出指令控制所述升降窗組件、輸入模塊、開瓶模塊、交互模塊、溶媒模塊、蠕動泵模塊、垃圾箱模塊運行。所述控制模塊進一步也可以控制自動掃描裝置中存在的其他組件或模塊，包括但不限於例如空氣淨化模塊、旋轉掃描組件等的運行。所述監控單元用於記錄所述自動配藥裝置的運行。

進一步地，所述自動配藥裝置還可以包括人機互動裝置，所述人機互動裝置可以包括顯示屏和掃描槍，所述顯示屏用於接收用戶輸入的信息和向用戶輸出信息，優選為可觸摸顯示屏；所述掃描槍用於掃描處方信息。為便於醫護人員對人機互動裝置進行操作，該人機互動裝置可以設置於所述配藥腔外側，優選設置於設有升降窗組件的一側。所述人機互動裝置也與所述控制模塊電連接，以進行數據信息等的交互。

根據本發明的又一個實施方案，所述自動配藥裝置進一步包括標籤輸出裝置，所述標籤輸出裝置用於輸出記錄有配藥信息的標籤。該標籤輸出裝置的位置沒有具體限制，例如，可以如圖2所示設置於配藥腔外側。該標籤輸出裝置可以輸出記錄有配藥信息的標籤，配藥完成後，可以使用該標籤標註配製完成的藥液，以方便醫護人員使用和查驗。

本發明的控制模塊可以與其他各模塊電氣連接，以實現對其他各模塊的控制。醫護人員可以通過人機互動裝置向所述自動配藥裝置輸入相關信息，或進行相應的設定，也可以從該人機互動裝置中讀取相應的信息，進行調整等。所述中央處理器控制接收來自外部的命令，以及內部各模塊反饋的信息並進行處理(例如計算、比較、識別等)，輸出相應指令控制整個配藥流程的進行。所述監控單元用於記錄所述自動配藥裝置的運行，該監控單元可以監控以及記錄所述自動配藥裝置的運行，而且可以通過網絡包括內部網絡或者外部網絡進行監控，更方便醫護人員的遠程操控。

為了使本發明的目的、技術方案及優點更加清楚明白，以下結合附圖及實施例，對本發明進行進一步詳細說明。應當理解，此處所描述的具體實施例僅用以解釋本發明，並不用於限定本發明。

[實施例1]

圖2示出了本發明的實施例1的自動配藥裝置的主視圖(為了更清楚地顯示配藥腔中各模塊的結構，自動配藥裝置的部分部件未示出)，圖3示出了本發明的實施例1的自動配藥裝置的部分模塊的視圖。如圖2和3所示，實施例1的自動配藥裝置包括輸入模塊4、開瓶模塊9、交互模塊1、溶媒模塊7、蠕動泵模塊3、旋轉掃描組件10、垃圾箱模塊12以及控制模塊11和兩組升降窗組件13，其中，輸入模塊4、開瓶模塊9、交互模塊1、旋轉掃描組件10、溶媒模塊7和蠕動泵模塊3位於上部的配藥腔中，垃圾箱模塊12以及兩組升降窗組件13位於下部的支持腔中。進一步地，在所述配藥腔的另外兩個側面設置有兩個側窗8。所述自動配藥裝置還包括設置於所述配藥腔外側的顯示屏5和標籤輸出裝置6。圖1中還示出了交互模塊1中用於稱重的天平2。

其中，兩組升降窗組件13的主體設置於支持腔中，升降窗組件13通過兩塊玻璃在豎直方向的移動開啟或關閉自動配藥裝置的配藥腔，此兩組升降窗組件可以同時開啟、封閉或者也可以單獨開啟、封閉。所述輸入模塊4、蠕動泵模塊3以及溶媒模塊7均位於配藥腔中靠近該升降窗組件的一側，以方便在升降窗開啟時，將待配製藥品放入輸入模塊，將配藥器放入蠕動泵模塊，以及將溶媒袋放入溶媒模塊中。所述垃圾箱模塊12位於支持腔中，用於收集廢棄的藥瓶和配藥器等。

對於所述各模塊與組件，前文已進行了詳細描述，此處不再重複。

本實施例的自動配藥裝置使用時，醫護人員可以將裝有用於配製的藥品的西林瓶和安瓿瓶放入輸入模塊，將裝有溶媒的溶媒袋固定在溶媒模塊上，同時將配藥器兩端的針具分別放入蠕動泵模塊的左右夾爪上，並通過顯示屏輸入相應信息，同時點擊開始配藥按鈕，從而開始整個配藥流程。控制模塊的中央控制器控制升降窗組件的玻璃向上運動至指定位置，從而封閉整個配藥腔。之後，控制模塊控制旋轉掃描組件10對放入輸入模塊中的藥瓶進行掃描識別，如果掃描識別結果顯示所放入的藥瓶均與預存的處方信息符合，則開始進行配藥，如果掃描識別結果顯示所放入的藥瓶有與預存的處方信息不符合的情況，則控制進行報錯，提示需要人工檢查，待進行藥品更換並再次檢查直至所放入的藥品完全正確後，開始進行配藥。

在對每個藥瓶進行具體操作前，會對每個藥瓶進行瓶頸識別。具體為繼續控制交互模塊中的第二圖像單元例如相機對將要進行操作的藥瓶(包括西林瓶和安瓿瓶)進行拍照，通過所得圖像識別瓶頸的位置，該操作可以便於後續對安瓿瓶進行開瓶操作時判斷切割刀操作的高度，或者可以便於將針頭插入西林瓶瓶塞的中心。

配藥流程中，首先對西林瓶進行注液。此時，首先中央處理器控制蠕動泵模塊與交互模塊配合作用，控制交互模塊中的機械爪取下蠕動泵模塊的左右夾爪中夾持的配藥器兩端的針具中的針套，並控制開啟垃圾箱以將所取下的針套丟入垃圾箱，然後控制蠕動泵模塊中靠近溶媒模塊的夾爪(例如，右夾爪)，在例如右機械臂的帶動下，將右夾爪所夾持的針頭插入溶媒袋的袋口中，同時，交互模塊中的機械爪從蠕動泵模塊的左夾爪中取下另一端的針頭，並將其運動至垃圾箱上方；之後控制壓合上蓋驅動件驅動壓合上蓋向上移動，並在左右機械臂和左右夾爪的配合下，完成輸液軟管的上管動作，再控制蠕動機構的滾輪驅動件驅動滾輪轉動，將溶媒袋中的溶媒抽吸至輸液軟管中，直至充滿輸液軟管，從而將輸液軟管中的空氣完全排出；在輸液軟管中的空氣完全排出後，控制交互模塊中的機械爪將所夾持的針頭插入一西林瓶中，進行定量注液；注液完成後，控制蠕動泵模塊中的蠕動機構停止抽吸，並使輸入模塊中的抱爪機構夾緊該西林瓶，並控制交互模塊的機械爪從該西林瓶中將針頭拔出，輸入模塊的旋轉機構進行轉動，將下一工位的西林瓶移動至機械爪下方，機械爪控制將針頭插入另一西林瓶，繼續進行注液，並重複此操作，直至對所有的西林瓶完成注液後，控制機械爪將針頭拔出，並再次與蠕動泵模塊的左夾爪配合，將該針頭轉移至左夾爪上。

之後，可以控制對安瓿瓶進行操作，控制機械爪抓取安瓿瓶至開瓶模塊，安瓿瓶開瓶模塊的安瓿瓶夾持組件中的第一夾持單元夾持安瓿瓶瓶頸以下的瓶身部分，之後對安瓿瓶的瓶頸進行切割和掰斷，在開瓶操作完成後，可以通過安瓿瓶開瓶檢測組件對開瓶情況進行檢測，若安瓿瓶破裂，則進行報警；若安瓿瓶沒有破裂，則正常進行下一步，即進行抽吸。此時，控制交互模塊的機械爪再次從蠕動泵的例如左夾爪上取下針頭，並插入剛剛開瓶的安瓿瓶中，驅動蠕動泵，將該安瓿瓶中的藥液抽吸至溶媒袋中；在抽吸過程中，可以根據需要，對安瓿瓶進行部分抽吸或者全部抽吸，並通過安瓿瓶開瓶檢測組件中的第一光源單元和第一圖像單元進行檢測，例如，可以在抽吸過程中，持續獲取抽吸的安瓿瓶的藥瓶的圖像，並對其中液面距安瓿瓶瓶底的高度進行分析，由此來對安瓿瓶中藥品的抽吸是否達到設定的量進行判斷；對於安瓿瓶中藥品進行全部抽吸的情況，則可以根據安瓿瓶瓶底處液面的出現和隨即消失來確認全部抽吸完成；抽吸完成後，控制將抽吸完的安瓿瓶丟棄至垃圾箱；重複此操作直至完成所有安瓿瓶的抽吸。

安瓿瓶藥品的抽吸完成後，輸入模塊中僅剩下已經注液的西林瓶藥品，此時可以控制輸入模塊中的搖晃機構進行搖晃，至西林瓶中的藥品完全溶解。之後，進行西林瓶中藥液的抽吸步驟。控制交互模塊的機械爪夾持要進行抽吸的西林瓶，並進行翻轉使該西林瓶倒立，控制蠕動泵模塊的左夾爪將所夾持的針頭插入該西林瓶中指定位置(優選地，使針頭剛好穿過西林瓶的膠塞)，之後控制蠕動機構開始抽吸，將西林瓶中的藥液抽吸至溶媒袋中；在西林瓶中藥液的抽吸過程中，也可以根據需要進行部分或全部抽吸，並通過交互模塊中的重量檢測裝置，即天平進行檢測，例如，可以在對西林瓶進行抽吸前，將西林瓶置於天平上獲取抽吸前的質量，在初步抽吸完成後，再次控制機械爪將西林瓶置於天平稱取此時西林瓶的重量，由此即可得出已經抽吸的藥液的重量，然後計算已經抽吸的比例，並與預設的比例進行比較，若已經抽吸完全，即可控制蠕動泵模塊的左夾爪將針頭從西林瓶中拔出，並控制交互模塊的機械爪將抽吸完的藥瓶丟棄至垃圾箱中，若未達到所設置的抽吸比例，則重複先前的步驟，繼續對該西林瓶進行抽吸和稱重，直至抽吸完全，之後即可控制蠕動泵模塊的左夾爪將針頭從西林瓶中拔出，並控制交互模塊的機械爪將抽吸完的藥瓶丟棄至垃圾箱中；對於西林瓶中的藥液進行全部抽吸的情況，可以使用第三光源單元和第三圖像單元對於進行藥液抽吸的西林瓶進行拍照獲取其圖像，根據瓶頸處液面的出現以及隨即消失即可確認該西林瓶中的藥液被全部抽吸了；然後重複前述西林瓶抽吸步驟，直至完成所有西林瓶的抽吸後，控制蠕動泵模塊的右夾爪將插入溶媒袋的袋口的針頭拔出，將配藥器也丟棄至垃圾箱中。實施例1的垃圾箱模塊可以配製有兩個垃圾箱，因此，在上面的流程中，可以控制將廢棄的藥瓶丟棄至一個垃圾箱，而將帶有針頭等利器的廢棄的配藥器丟棄至另一垃圾箱中，實現利器的分離。同時，控制模塊可以控制標籤輸出裝置，輸出記錄有此次配藥信息的標籤。該標籤可以標註配製好的藥液，以方便醫護人員使用。

[實施例2]

在實施例1的基礎上，進一步的實施例2中，自動配藥裝置進一步包括空氣淨化模塊，同時此實施例中的溶媒模塊為可以支持多袋溶媒的溶媒模塊，如圖4所示的多溶媒模塊14，圖4僅示出了實施例2的自動配藥裝置中的部分模塊。

對於實施例2的自動配藥裝置中的各模塊與組件，前文已進行了詳細描述，此處不再重複。

實施例2的自動配藥裝置在使用時，除實施例1的自動配藥裝置的功能外，還可以實現：1)在空氣淨化模塊的作用下，將配藥腔體維持在一定的負壓狀態，同時保持配藥腔內環境的潔淨，可以保持百萬級的潔淨程度；

2)支持多袋溶媒的溶媒模塊使得醫護人員可以一次性放入多個溶媒袋，因此，自動配藥裝置可以根據需要自動進行連續配藥，進一步提高了自動配藥裝置的工作效率。

以上所述僅為本發明的較佳實施例而已，並不用以限制本發明，凡在本發明的精神和原則之內所作的任何修改、等同替換和改進等，均應包含在本發明的保護範圍之內。