一種水下機器人的關節密封結構的製作方法

2023-05-07 12:01:01 1

一種水下機器人的關節密封結構的製作方法
【專利摘要】本實用新型涉及一種水下機器人的關節密封結構，包括驅動環、定位塊、動環和靜環，所述驅動環的外側壁成臺階狀，所述定位塊的一端設有向內延伸的第一凸沿，另一端與驅動環的第一臺階面相貼合，螺釘貫穿驅動環和定位塊後將二者固定在機械臂上；所述動環的外側壁中部設有第二凹槽，所述第一凸沿伸入第二凹槽內，所述動環遠離驅動環的一端的內側壁上向內延伸設有凸條，所述驅動環與凸條相對的端面上設有第四凹槽，第四凹槽內卡有彈簧，所述彈簧的另一端與凸條的一側相抵；所述靜環通過螺釘固定在另一節機械臂上，所述靜環在與動環相對的端面上設有凸稜，所述凸稜的端面與凸條的另一側相抵。本實用新型結構緊湊，密封效果良好。
【專利說明】一種水下機器人的關節密封結構

【技術領域】
[0001]本實用新型涉及一種機器人結構，尤其涉及一種水下機器人的關節密封結構。

【背景技術】
[0002]水下機器人的特點是在水下作業，整個機器人泡在水底下，防止水進入到機器人內部成了十分重要的因數，靜態密封比較容易解決，關節處屬於動態密封，需要動態密封來解決，由於機器人的手臂分為大臂和小臂組成，有兩處關節，分別需要使用兩種不同軸徑的密封。故現有的密封結構要麼無法滿足密封程度的要求，要麼結構過於複雜，體積較大，無法與機器人手臂相匹配，故如何實現機器人關節處的密封成了本領域技術人員急需解決的冋題。


【發明內容】

[0003]為了解決上述的技術問題，本實用新型的目的是提供一種結構緊湊，密封效果良好的水下機器人的關節密封結構。
[0004]為了實現上述的目的，本實用新型採用了以下的技術方案:
[0005]一種水下機器人的關節密封結構，包括驅動環、定位塊、動環和靜環，所述驅動環的內側壁上設有第一凹槽，第一凹槽內卡有驅動環O型圈，所述驅動環的外側壁成臺階狀，所述定位塊的一端設有向內延伸的第一凸沿，另一端與驅動環的第一臺階面相貼合，螺釘貫穿驅動環和定位塊後將二者固定在機械臂上；所述動環的外側壁中部設有第二凹槽，所述第一凸沿伸入第二凹槽內，所述動環卡在驅動環和定位塊之間的部分的內側壁設有第三凹槽，且第三凹槽內卡有動環O型圈，所述動環遠離驅動環的一端的內側壁上向內延伸設有凸條，所述驅動環與凸條相對的端面上設有第四凹槽，第四凹槽內卡有彈簧，所述彈簧的另一端與凸條的一側相抵；所述靜環通過螺釘固定在另一節機械臂上，所述靜環的內壁設有第五凹槽，第五凹槽內卡有靜環O型圈，所述靜環在與動環相對的端面上設有凸稜，所述凸稜的端面與凸條的另一側相抵。
[0006]作為優選方案:所述凹槽的寬度大於第一凸沿的厚度。
[0007]作為優選方案:所述定位塊整體成「L」型。
[0008]與現有技術相比，本實用新型的有益效果是:1、由於機械手臂旋轉速度慢且往復旋轉，故選擇動環補償能防止補償失效；2、水裡含有硬質顆粒，需選用硬質端面，故驅動環、定位塊、動環和靜環均選擇硬質合金；3、傳統的端面密封，通過加大彈簧的壓縮比，增大端面壓縮比，使可靠性增加；本實用新型填補了國內同類型水下機器人關節密封的空白，且本實用新型設計思路全面，結構緊湊，可靠性好，具有良好的市場前景。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0009]圖1為本實用新型的剖面結構示意圖。
[0010]圖2為本實用新型的驅動環的剖面結構示意圖。
[0011]圖3為本實用新型的定位塊的剖面結構示意圖。
[0012]圖4為本實用新型的動環的剖面結構示意圖。
[0013]圖5為本實用新型的靜環的剖面結構示意圖。

【具體實施方式】
[0014]下面結合附圖對本實用新型的【具體實施方式】做一個詳細的說明。
[0015]如圖1、圖2、圖3、圖4和圖5所示的一種水下機器人的關節密封結構，包括驅動環1、定位塊2、動環3和靜環4，所述驅動環I的內側壁上設有第一凹槽15，第一凹槽15內卡有驅動環O型圈11，所述驅動環I的外側壁成臺階狀，所述定位塊2的一端設有向內延伸的第一凸沿21，另一端與驅動環3的第一臺階面14相貼合，螺釘貫穿驅動環I和定位塊2後將二者固定在機械臂上；所述動環3的外側壁中部設有第二凹槽33，所述第一凸沿21伸入第二凹槽33內，所述動環3位於驅動環I和定位塊2之間的部分的內側壁設有第三凹槽32，且第三凹槽32內卡有動環O型圈31，所述動環O型圈31還與驅動環的第二臺階面13相抵，所述動環3遠離驅動環I的一端的內側壁上向內延伸設有凸條34，所述驅動環I與凸條34相對的端面上設有第四凹槽12，第四凹槽12內卡有彈簧5，所述彈簧5的另一端與凸條34的一側相抵；所述靜環4通過螺釘固定在另一節機械臂上，所述靜環4的內壁設有第五凹槽43，第五凹槽43內卡有靜環O型圈41，所述靜環4在與動環3相對的端面上設有凸稜42，所述凸稜42的端面與凸條34的另一側相抵。所述第二凹槽33的寬度大於第一凸沿21的厚度。所述定位塊2整體成「L」型。
【權利要求】
1.一種水下機器人的關節密封結構，其特徵在於:包括驅動環(I)、定位塊(2)、動環(3)和靜環(4)，所述驅動環(I)的內側壁上設有第一凹槽(15)，第一凹槽(15)內卡有驅動環O型圈(11)，所述驅動環(I)的外側壁成臺階狀，所述定位塊(2)的一端設有向內延伸的第一凸沿(21)，另一端與驅動環(3)的第一臺階面(14)相貼合，螺釘貫穿驅動環⑴和定位塊(2)後將二者固定在機械臂上；所述動環(3)的外側壁中部設有第二凹槽(33)，所述第一凸沿(21)伸入第二凹槽(33)內，所述動環(3)位於驅動環(I)和定位塊(2)之間的部分的內側壁設有第三凹槽(32)，且第三凹槽(32)內卡有動環O型圈(31)，所述動環(3)遠離驅動環(I)的一端的內側壁上向內延伸設有凸條(34)，所述驅動環(I)與凸條(34)相對的端面上設有第四凹槽(12)，第四凹槽(12)內卡有彈簧(5)，所述彈簧(5)的另一端與凸條(34)的一側相抵；所述靜環(4)通過螺釘固定在另一節機械臂上，所述靜環(4)的內壁設有第五凹槽(43)，第五凹槽(43)內卡有靜環O型圈(41)，所述靜環(4)在與動環(3)相對的端面上設有凸稜(42)，所述凸稜(42)的端面與凸條(34)的另一側相抵。
2.根據權利要求1所述的一種水下機器人的關節密封結構，其特徵在於:所述第二凹槽(33)的寬度大於第一凸沿(21)的厚度。
3.根據權利要求1所述的一種水下機器人的關節密封結構，其特徵在於:所述定位塊(2)整體成「L」型。
【文檔編號】F16J15/34GK204226648SQ201420653786
【公開日】2015年3月25日 申請日期:2014年11月4日 優先權日:2014年11月4日
【發明者】丁昂, 屠炯, 劉小安 申請人:寧波安銥矢密封有限公司