一種用於機器人上六面體真空吸盤式手爪抓取機構的製作方法
2023-05-15 01:38:16
本發明涉及機器人抓取的技術領域，具體是涉及一種用於機器人上六面體真空吸盤式手爪抓取機構。
背景技術：
隨著世界經濟的快速發展，現代製造業也得到了明顯的發展，對於傳統的製造業而言，用機器設備代替人工手動製造已是現代製造業發展的趨勢。
目前，機器設備的使用在電子行業中運用最為廣泛。作為模塊化生產的主要設備，提高機器設備生產的產品的質量和效率是提高經濟效益的最主要手段。過去在「3C行業」工廠中，由於工作都是較簡單的重複性機械勞動，因此，工廠採用人工操作。但現在工廠以高效率和高精度作為發展方針，人工生產越來越難以滿足這一生產要求；並且隨著現在人工紅利的降低，人工成本的上升以及工作人員對工作環境要求的提高，「3C行業」的人工成本越來越高，因此機器換人是後期「3C行業」的必要發展過程。並且現有「3C行業」由於產品的更新換代周期短，使得工廠的生產時間變長，必然會給工人帶來更長的工作時長，加上流水線生產方式，每位員工的重要性提升，出現因工人個人原因造成生產線癱瘓的概率增大；工人在高強度的重複工作時容易產生疲勞，出現誤差的概率也顯著提升；並且工廠生產車間的惡劣環境，如噪音和震動都會對工人的身體產生慢性危害。
綜上所述，現有「3C行業」的生產方式存在效率低，出錯率高，成本高，危害多的問題。
技術實現要素：
針對現有技術中存在的上述問題，現旨在提供一種用於機器人上六面體真空吸盤式手爪抓取機構，以六面體式吸盤式手爪安裝在J6軸法蘭上，通過每次同時吸附6個工件，提高生產效率，並且由於採用機器人的旋轉抓取，重複定位性精度高，能有效提高精度，增加生產出的產品一致性，降低出錯率，並且取代人工生產，減低了生產成本，減少了對工作人員的傷害。
具體技術方案如下：
一種用於機器人上六面體真空吸盤式手爪抓取機構，具有這樣的特徵，包括：支架、六執行器、六控制器以及若干導管，支架呈圓盤設置，支架的軸心設置於外置機器人的法蘭上，支架的外圓周上呈環形陣列設置有六個沿支架徑向突出的安裝座，六執行器設置於安裝座上並垂直於所述安裝座，六控制器設置於外置機器人上，並由若干導管分別將六控制器與六執行器連接。
上述的一種用於機器人上六面體真空吸盤式手爪抓取機構，其中，執行器採用真空吸盤組。
上述的一種用於機器人上六面體真空吸盤式手爪抓取機構，其中，每個執行器均設置有四個單層緩衝吸盤。
上述的一種用於機器人上六面體真空吸盤式手爪抓取機構，其中，在支架上還設置有六個氣管接頭，且氣管接頭繞支架軸心呈環形陣列分布，每一氣管接頭靠近一安裝座。
上述的一種用於機器人上六面體真空吸盤式手爪抓取機構，其中，每個緩衝吸盤均通過導管與氣管接頭連接。
上述的一種用於機器人上六面體真空吸盤式手爪抓取機構，其中，在安裝座與緩衝吸盤之間設置有調節墊片，調節墊片兩端均開設有調節孔，調節墊片其中一調節孔呈跑道型且與安裝座連接，調節墊片另一調節孔為圓孔且與緩衝吸盤連接。
上述的一種用於機器人上六面體真空吸盤式手爪抓取機構，其中，調節墊片通過螺紋緊固件與安裝座連接；緩衝吸盤通過螺紋緊固件與調節墊片連接。
上述的一種用於機器人上六面體真空吸盤式手爪抓取機構，其中，導管為軟管。
上述的一種用於機器人上六面體真空吸盤式手爪抓取機構，其中，在支架背離安裝氣管接頭的一側的外邊緣上設置有環形氣管擋圈。
上述的一種用於機器人上六面體真空吸盤式手爪抓取機構，其中，氣管接頭為一轉四氣管接頭。
上述技術方案的積極效果是：1、通過機器人取代手工操作，提高了加工效率和降低了出錯率，增加產品一致性，降低生產成本；2、設置六個執行器，且六個執行器呈環形陣列設置於支架上，並且每個執行器均由獨立的控制器控制，操作更加合理，可單獨工作，避免因一個執行器故障而停止整個機器人工作，提高工作效率；3、在執行器與安裝座之間設置有調節墊片，可通過螺紋緊固件調節緩衝吸盤之間的距離和安裝位置，使抓取的產品種類更多，適應性更強；4、緩衝吸盤採用單層可緩衝式的吸盤，能減少吸附時對工件的壓損。
上述的用於機器人上六面體真空吸盤式手爪抓取機構，將支架呈圓盤設置，並支架的軸心設置於外置機器人的J6軸法蘭上，支架的外圓周上呈圓形矩陣設置有六個突出的安裝座，六執行器設置於安裝座上並垂直於安裝座設置，六控制器設置於外置機器人上，並由若干導管分別將六控制器與六執行器連接，並在執行器與安裝座之間設置有調節墊片，結構設計合理，布局緊湊。通過設置在外置機器人上設置支架，並在支架上設置六個單獨控制的執行器，可一次抓取六個工件，提高了生產效率，降低生產成本，還能確保整個裝置不會因為一個執行器損壞而影響整個生產；並且每個執行器均包括四個單層緩衝吸盤，能減少吸附時對工件的壓損；由於採用的機器人抓取，出錯率低，並且減少了人工操作的工序，使危害更少。
附圖說明
圖1為本發明的一種用於機器人上六面體真空吸盤式手爪抓取機構的實施例的結構圖；
圖2為本發明一較佳實施例的一視角的結構圖；
圖3為本發明一較佳實施例的另一視角的結構圖；
圖4為本發明一較佳實施例的其中一執行器的安裝結構圖。
附圖中：1、支架；2、安裝座；3、執行器；31、緩衝吸盤；4、氣管接頭；5、導管；6、調節墊片；7、過渡法蘭；8、氣管擋圈；9、工件。
具體實施方式
為了使本發明實現的技術手段、創作特徵、達成目的與功效易於明白了解，以下實施例結合附圖1至附圖4對本發明提供的技術方案作具體闡述，但以下內容不作為本發明的限定。
圖1為本發明的一種用於機器人上六面體真空吸盤式手爪抓取機構的實施例的結構圖；圖2為本發明一較佳實施例的一視角的結構圖；圖3為本發明一較佳實施例的另一視角的結構圖；圖4為本發明一較佳實施例的其中一執行器的安裝結構圖。如圖1、圖2、圖3和圖4所示，本實施例提供的用於機器人上六面體真空吸盤式手爪抓取機構包括：過渡法蘭7、支架1、安裝座2、氣管擋圈8、氣管接頭4、導管5、調節墊片6以及執行器3。
具體的，在外置機器人的J6軸法蘭（未標出）上通過過渡法蘭7連接有支架1，支架1呈圓盤設置，支架1的圓盤軸心與J6軸法蘭連接，在支架1的外圓周上沿支架1徑向突出設置有六個安裝座2，且六個安裝座2呈環形陣列設置於支架1的外圓周上。
安裝座2呈「T」字形設置，安裝座2豎直的一端固定連接於支架1上，安裝座2水平的一端上開設有若干安裝孔（未標出），安裝孔（未標出）均勻分布在安裝座2的水平端上。
更加具體的，在支架1上設置有六個氣管接頭4，且氣管接頭4繞支架1軸心呈環形陣列分布，每一氣管接頭4靠近一安裝座2，氣管接頭4通過導管5與設置在安裝座2上的執行器3連接，氣體通過氣管接頭4進入導管5，再由導管5進入執行器3，控制執行器3的動作。
支架1上背離安裝有氣管接頭4的一側設置有氣管擋圈8，且氣管擋圈8呈環狀設置於支架1的外邊緣上，並且氣管擋圈8與過渡法蘭7位於支架1的同一側。
具體的，在安裝座2上可拆卸的設置有執行器3，執行器3採用真空吸盤，可通過控制吸盤內的氣體量從而產生負壓，達到吸附工件9的目的，並且採用真空吸盤可避免機械直接抓取帶來的機械損傷，起到保護工件9的作用。
每個執行器3均包括四個緩衝吸盤31，且緩衝吸盤31均勻的設置於安裝座2上，每個緩衝吸盤31均通過導管5與氣管接頭4連接，因此氣管接頭4採用一轉四氣管接頭，此時，緩衝吸盤31中的空氣可通過導管5從氣管接頭4進入或排出，達到控制緩衝吸盤31吸附工件9的目的。
更加具體的，在每個緩衝吸盤31與安裝座2之間均設置有調節墊片6，調節墊片6呈扁平的條狀設置，在調節墊片6的兩端均開設有調節孔（未標出），其中，調節墊片6一端的調節孔（未標出）呈跑道型設置且與安裝座2上開設的安裝孔（未標出）配合，調節墊片6的另一端上開設的調節孔（未標出）為圓孔且與緩衝吸盤31連接，並且調節墊片6上開設有圓孔的一端突出設置於安裝座2，因此，當調節墊片6繞安裝在安裝座2上的調節孔（未標出）旋轉或調節墊片6直線平移時，與調節墊片6連接的緩衝吸盤31的位置以及各緩衝吸盤31之間的距離會發生變化，使得執行器3能適用於不同尺寸的工件9，使抓取裝置抓取的工件9種類更多，提高適應性。
具體的，每個執行器3均通過導管5與控制器（未標出）連接，且每個執行器3均與一個控制器（未標出）連接，即每個執行器3均被單獨控制。控制器（未標出）採用真空發生器，可產生真空，且控制器（未標出）設置於外置機器人（未標出）上，並通過導管5將控制器（未標出）產生的真空負壓傳遞到緩衝吸盤31中，從而通過緩衝吸盤31將來料方向上的工件9抓取。並且通過設置單獨控制的執行器3，能保證在其中一執行器3出現故障時，其他執行器3仍可以繼續工作，避免了出現產線全部停工的情況，減低了造成損失的風險。
當工件9從來料方向靠近時，支架1在外置機器人的J6軸法蘭（未標出）的帶動下開始旋轉，同時位於外置機器人（未標出）上的控制器（未標出）開始工作，產生真空負壓並通過導管5經過氣管接頭4進入緩衝吸盤31，緩衝吸盤31由於負壓的作用，將來料方向上的工件9牢牢吸住，從而實現工件9的抓取，由於支架1在旋轉，因此，可抓取六個工件9，加快了生產的節拍，提高了工作效率。並且，由於在工作之前調試階段，每個執行器3的位置都保持一致，使得工作時，抓取工件9的位置精度高，增加了產品的一致性。
作為優選的實施方式，導管5採用軟管，可隨著機器人手臂的運動彎曲，防止多次摺疊而損壞導管5，造成漏氣，產生安全隱患。
作為優選的實施方式，緩衝吸盤31採用單層可緩衝式的吸盤，可有效防止緩衝吸盤31在抓取工件9時對工件9的壓損，提高產品質量。
作為優選的實施方式，調節墊片6與安裝座2之間以及調節墊片6與緩衝吸盤31之間均通過螺紋緊固件（未標出）固定，固定牢靠，並且拆卸方便，便於調節每個安裝座2上緩衝吸盤31的位置和距離，使適應性更強。
本實施例提供的用於機器人上六面體真空吸盤式手爪抓取機構，包括支架1、六執行器3、六控制器以及若干導管5，且將支架1呈圓盤設置，支架1的軸心設置於外置機器人的J6軸法蘭（未標出）上，支架1的外圓周上呈環形陣列設置有六個沿支架1徑向突出的安裝座2，六執行器3設置於安裝座2上並垂直於安裝座2，六控制器（未標出）設置於外置機器人（未標出）上，並由若干導管5分別將六控制器（未標出）與六執行器3連接，並在每個執行器3與安裝座2之間設置調節墊片6，結構設計合理，布局緊湊。通過控制器（未標出）單獨控制執行器3對工件9進行抓取，並且設置有六個執行器3，加快了生產的節拍，提高生產的效率，降低生產成本；執行器3採用真空吸盤，且每個安裝座2上設置四個緩衝吸盤31，在保證抓取牢固的情況下減少吸附時對工件9的壓損；在緩衝吸盤31與安裝座2之間設置有調節墊片6，通過旋轉調節墊片6，可調節緩衝吸盤31在控制器（未標出）上的位置以及各緩衝吸盤31之間的距離，從而使吸附的工件9尺寸範圍更廣，適應性更高。通過設置抓取結構，每次抓取的位置準確，產品一致性高，並且可避免人工長時間進入車間工作，可有效的減低環境帶來的傷害。
以上僅為本發明較佳的實施例，並非因此限制本發明的實施方式及保護範圍，對於本領域技術人員而言，應當能夠意識到凡運用本發明說明書及圖示內容所作出的等同替換和顯而易見的變化所得到的方案，均應當包含在本發明的保護範圍內。