一種機械手運動控制器的製作方法

2023-05-02 17:46:01 5

專利名稱：一種機械手運動控制器的製作方法
技術領域：
本實用新型涉及ー種控制器，特別涉及一種機械手運動控制器。
背景技術：
有客戶提供給我們一批老式機械手用於教學演示使用。由於該類型的機械手是國外企業在多年前製造的，機械手的使用手冊和相關文檔已經丟失，且安裝在機械手上的電機的型號標識也已經無法看清。為了能讓這批機械手動起來，我們必須自行設計運動控制器。就目前來講，機械手的控制多採用專用控制器或基於PCI運動控制卡的控制方法。上述控制方法價格比較昂 蟲
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發明內容本實用新型是針對教學用的機械手控制價格昂貴並且陳舊的問題，提出了ー種機械手運動控制器。採用單片機控制方法，價格便宜，而且採用單片機控制方法可讓同學們熟悉控制系統的底層設計，具有較好的教學效果。本實用新型的技術方案為一種機械手運動控制器，包括MAX232電平轉換晶片、控制器及單極性步進電機驅動晶片。PC機通過RS232將信號輸出，經過MAX232電平轉換晶片進行電平轉換後送入控制器處理數據，控制器輸出三路控制信號分別通過3塊獨立的單極性步進電機驅動晶片對三個步進電機的轉速和轉向進行控制。所述控制器採用飛思卡爾公司的16位單片機MC9S12XS128MAL，單極性步進電機驅動晶片選用型號為UDN-25408B晶片。本實用新型的有益效果在於本實用新型機械手運動控制器，價格便宜，採用單片機控制方法，可讓同學們熟悉控制系統的底層設計，具有較好的教學效果。

圖I為本實用新型機械手上電機電纜接ロ示意圖；圖2為本實用新型機械手上電機電樞引線的排列圖；圖3為本實用新型機械手運動控制器原理圖；圖4為本實用新型機械手運動控制器控制流程圖。
具體實施方式
要設計機械手的運動控制器，首先必須判斷安裝在機械手上的3個電機的類型。通過觀察，每個電機的電纜接ロ為圓ロ 7線制，如圖I所示，電纜接ロ從左至右，從上至下引線編號為1，2，3，4，5，6，7。此外，通過觀察發現電機後端沒有編碼器，初歩判斷不是伺服電機。那究竟是什麼樣類型的電機呢？為此，我們用萬用表對圖I所示電纜引線之間的電阻進行了測試，測試結果如表I所示引線之間的電阻測試值。[0013]表I
權利要求1.一種機械手運動控制器，其特徵在於，包括MAX232電平轉換晶片、控制器及單極性步進電機驅動晶片，PC機通過RS232將信號輸出，經過MAX232電平轉換晶片進行電平轉換後送入控制器處理數據，控制器輸出的三路控制信號分別通過3塊獨立的單極性步進電機驅動晶片對三個步進電機的轉速和轉向進行控制。
2.根據權利要求I所述機械手運動控制器，其特徵在於，所述控制器採用飛思卡爾公司的16位單片機MC9S12XS128MAL，單極性步進電機驅動晶片選用型號為UDN-25408B晶片。
專利摘要本實用新型涉及一種機械手運動控制器，包括MAX232電平轉換晶片、控制器及單極性步進電機驅動晶片。PC機通過RS232將信號輸出，經過MAX232電平轉換晶片進行電平轉換後送入控制器處理數據，控制器輸出的三路控制信號分別通過3塊獨立的單極性步進電機驅動晶片對三個步進電機的轉速和轉向進行控制。此控制器價格便宜，採用單片機控制方法，可讓同學們熟悉控制系統的底層設計，具有較好的教學效果。
文檔編號B25J13/00GK202399272SQ20122000735
公開日2012年8月29日 申請日期2012年1月9日 優先權日2012年1月9日
發明者孫玉國, 鄭佳琳, 錢勻 申請人:上海理工大學