一種機械手輔臂連接件及機械手的製作方法

2023-09-17 23:58:20 2

本實用新型涉及機械手的技術領域，尤其涉及一種機械手輔臂連接件及機械手。

背景技術：

機械手主要用於夾持零件，以替代人工加工實現自動化操作。機械手一般包括用於夾持零件的夾爪以及驅動夾爪移動的驅動機構，現有的驅動機構一般以氣缸為主，其夾持力不能精確控制，且隨著液壓力的變化會有較大的撥動，夾持不穩定。

技術實現要素：

本實用新型的第一目的在於提出一種機械手輔臂連接件，電機通過蝸輪蝸杆機構、絲杆螺母機構和連杆機構帶動夾爪移動，能有效的自鎖，保持夾爪的夾持力穩定，使用方便。

為達此目的，本實用新型採用以下技術方案：

一種機械手輔臂連接件，包括底座和設置於底座上的用於驅動夾爪移動的驅動機構，所述驅動機構包括固定於底座上的電機、與電機的輸出軸固定的蝸杆、與所述蝸杆配合的蝸輪、與所述蝸輪固定的絲杆、與所述絲杆配合的螺母、與所述螺母固定的推拉杆、與所述推拉杆的末端分別鉸接且對稱設置的兩個支杆、分別與兩個支杆的末端鉸接的兩個移動塊，底座上設置有與所述絲杆垂直的滑槽，所述移動塊上凸出形成與所述滑槽配合滑動的滑塊，所述移動塊的末端固定有所述夾爪。

其中，所述夾爪的內側設置有彈墊層，所述彈墊層由優力膠製成。

其中，鉸接處通過銷軸連接，所述銷軸的一端設置有可向內回縮的倒鉤，所述倒鉤包括連接於所述銷軸的端部的彈性臂和連接於所述彈性臂的端部的卡接端，所述卡接端向所述銷軸方向凸出於所述彈性臂，所述銷軸在所述卡接端對應的位置設置有向內凹陷的容納區，所述銷軸的另一端向外凸設有阻擋部。

其中，所述卡接端的寬度大於所述彈性臂的寬度的兩倍。

其中，所述倒鉤的數量為多個，且多個所述倒鉤呈環形均布於所述銷軸的端部。

其中，所述容納區為呈環形設置於所述銷軸表面的凹槽。

本實用新型的第二目的在於提出一種機械手，電機通過蝸輪蝸杆機構、絲杆螺母機構和連杆機構帶動夾爪移動，能有效的自鎖，保持夾爪的夾持力穩定，使用方便。

為達此目的，本實用新型採用以下技術方案：

一種機械手，其特徵在於，包括上述的機械手輔臂連接件。

有益效果：本實用新型提供了一種機械手輔臂連接件及機械手。機械手輔臂連接件包括底座和設置於底座上的用於驅動夾爪移動的驅動機構，所述驅動機構包括固定於底座上的電機、與電機的輸出軸固定的蝸杆、與所述蝸杆配合的蝸輪、與所述蝸輪固定的絲杆、與所述絲杆配合的螺母、與所述螺母固定的推拉杆、與所述推拉杆的末端分別鉸接且對稱設置的兩個支杆、分別與兩個支杆的末端鉸接的兩個移動塊，底座上設置有與所述絲杆垂直的滑槽，所述移動塊上凸出形成與所述滑槽配合滑動的滑塊，所述移動塊的末端固定有所述夾爪。電機通過蝸輪蝸杆機構、絲杆螺母機構和連杆機構帶動夾爪移動，能有效的自鎖，保持夾爪的夾持力穩定，使用方便。

附圖說明

圖1是本實用新型提供的機械手輔臂連接件的結構示意圖。

圖2是本實用新型提供的機械手輔臂連接件在鉸接處的剖視圖。

其中：

1-底座，11-滑槽，2-電機，31-蝸杆，32-蝸輪，41-絲杆，42-螺母，51-推拉杆，52-支杆，53-移動塊，531-滑塊，6-銷軸，61-倒鉤，611-彈性臂，612-卡接端，62-容納區，63-阻擋部，7-夾爪，71-彈墊層。

具體實施方式

為使本實用新型解決的技術問題、採用的技術方案和達到的技術效果更加清楚，下面結合附圖並通過具體實施方式來進一步說明本實用新型的技術方案。

本實用新型提供了一種機械手輔臂連接件，如圖1所示，包括底座1和設置於底座1上的用於驅動夾爪7移動的驅動機構，驅動機構包括固定於底座1上的電機2、與電機2的輸出軸固定的蝸杆31、與蝸杆31配合的蝸輪32、與蝸輪32固定的絲杆41、與絲杆41配合的螺母42、與螺母42固定的推拉杆51、與推拉杆51的末端分別鉸接且對稱設置的兩個支杆52、分別與兩個支杆52的末端鉸接的兩個移動塊53，底座1上設置有與絲杆41垂直的滑槽11，移動塊53上凸出形成與滑槽11配合滑動的滑塊531，移動塊53的末端固定有夾爪7。蝸杆31和蝸輪32組成蝸輪蝸杆機構，絲杆41和螺母42組成絲杆螺母機構，推拉杆51和支杆52組成連杆機構，電機通過蝸輪蝸杆機構、絲杆螺母機構和連杆機構帶動移動塊53移動，進而驅動夾爪7移動，實現夾持。蝸輪蝸杆機構能有效的自鎖，保持夾爪7的夾持力穩定，使用方便，絲杆螺母機構可以將蝸輪的轉動轉化為移動，再利用連杆轉化為兩個相對的運動，結構簡單。

為了避免夾壞零件，夾爪7的內側設置有彈墊層71，彈墊層71由優力膠製成。優力膠又稱聚氨酯PU彈性體，是一種介於塑料和橡膠之間的材料，既具有塑料的剛性，也具有橡膠的彈性。優力膠製作的彈性壓頭，既能保護待加工部件的表面，也能壓緊待加工部件的表面，防止打滑。

本實用新型中，鉸接處通過銷軸6連接，銷軸6的一端設置有可向內回縮的倒鉤61，倒鉤61包括連接於銷軸6的端部的彈性臂611和連接於彈性臂611的端部的卡接端612，卡接端612向銷軸6方向凸出於彈性臂611，銷軸6在卡接端612對應的位置設置有向內凹陷的容納區62，銷軸6的另一端向外凸設有阻擋部63。利用帶有倒鉤61和阻擋部62的銷軸6實現鉸接，在安裝時非常方便，只需要穿過相應的鉸接的部件即可，倒鉤61的彈性臂611在穿過部件時會被孔壁壓向銷軸6的方向，卡接端612正好卡入容納區62，倒鉤61穿過部件後，彈性臂611彈回，卡接端612從容納區重新彈出，卡在鉸接的部件的端面，和阻擋部62配合將銷軸6在軸向上定位，避免滑出。為了更好的卡接銷軸6，避免銷軸6脫出，阻擋部612的寬度設置的比彈性臂611大，因此，容納區62可以很好的容納卡接端612，避免卡接端612抵接在銷軸6的側壁上，導致下壓而無法通過部件。

本實用新型的卡接端612的寬度可以大於彈性臂611的寬度的兩倍，更寬的卡接端612使得銷軸6可以牢固固定，不會脫落。倒鉤61的數量可以為多個，最好是2-4個，多個倒鉤61可以呈環形均布於銷軸6的端部，使得銷軸6受力均勻。容納區62可以為呈環形設置於銷軸6表面的凹槽，不需要與倒鉤61一一對應，加工方便。

本實用新型還提供了一種機械手，包括上述的的機械手輔臂連接件。電機通過蝸輪蝸杆機構、絲杆螺母機構和連杆機構帶動移動塊53移動，進而驅動夾爪7移動，實現夾持。蝸輪蝸杆機構能有效的自鎖，保持夾爪7的夾持力穩定，使用方便，絲杆螺母機構可以將蝸輪的轉動轉化為移動，再利用連杆轉化為兩個相對的運動，結構簡單。

以上內容僅為本實用新型的較佳實施例，對於本領域的普通技術人員，依據本實用新型的思想，在具體實施方式及應用範圍上均會有改變之處，本說明書內容不應理解為對本實用新型的限制。