定向車道的識別的製作方法

2023-10-08 01:07:04 1

定向車道的識別的製作方法
【專利摘要】描述了一種用於提供車道是否是約束方向的評估的方法，包括：如果在實施所述方法之前還沒有提供程度值，那麼確定程度值(S401)；接收用於車輛的環境識別的裝置(302)的輸出，該輸出基於在一個時刻的環境識別(S402)；將一個因子配置給該輸出，其中，該因子也基於在配置給該輸出的時刻的車輛速度(S403)；按照預定的映射規則將該輸出映射到一個評估值(S404)；將該因子配置給所述評估值(S405)；基於如下的總和計算所述程度值，所述總和基於以配置的因子加權的評估值和先前計算或確定的程度值(S406)；提供所述程度值(S407)。
【專利說明】定向車道的識別

【技術領域】
[0001] 本發明涉及駕駛員輔助系統領域並且更準確地涉及一種用於提供車道是否是約 束方向的評估的方法以及一種出於該目的而設置的設備。

【背景技術】
[0002] 在此將與其他車道分開的車道稱為定向車道或約束方向的車道，在這些其他車道 內車輛沿相同的行駛方向運動。一個車道可以包括多個行車道。分開顯示了，不設有車輛 到另一車道的也僅臨時的變換，並且所述分開可以通過建築上的隔離物如護欄、綠化帶、牆 等進行。圖1作為定向車道的例子示出了一個高速公路，其包括兩個通過護欄在建築上分 開的車道。在每個車道中，車輛在多個行車道上沿同一個行駛方向運動。圖2示出了具有 兩個車道的正常聯邦公路，給這兩個車道分配各一個行駛方向。通過中心線的方式顯示了 ： 例如允許在對向車道上的超車過程。圖2由此示出了兩個非約束方向的車道。
[0003] 識別車輛位於在定向車道上可以被不同的駕駛員輔助系統（所謂的客戶功能或 客戶端）用於改善或者完全才能實現其功能。例如避讓輔助器件可以根據車輛是否位於在 定向車道上並且由此針對在行車道上的期望的對向車流決定避讓手段應該沿哪個方向執 行。此外，擁堵輔助器件或自動速度調節器的激活可以依賴於車輛是否位於在定向車道上 來做出。
[0004] 一般地已知導航系統，導航系統訪問數字地圖，數字地圖經常也給出保存的道路 的類型，亦即例如國道或高速公路的類型。基於並且藉助於例如通過GPS的定位，導航系統 一般能夠提供關於車輛是否位於在高速公路並且因此位於在約束方向的車道上的結論。
[0005] 不過在如上述的地圖內的定位可能導致有錯誤地確定車輛是否位於在定向車道 上。如此可能的是，地圖數據是過時的或者不準確的，或者已經發生暫時的改變。除此之外 可能的是，缺乏道路類型信息或者車輛的定位是不準確的。
[0006] 在文獻DE 10042980A1中公開一種系統，該系統識別交通指示牌和信息板。在具 有多個線道的行駛路段中檢測配置給相應的線道的最高速度並且識別機動車位於在哪個 線道上。
[0007] 在文獻DE 10 2005 007 802A1中公開了一種用於在駕駛員輔助系統中的對象可 信度測試的方法。在該方法中嘗試評估本車輛位於在最外面的右行車道或在最外面的左行 車道上的概率。為此確定在車道邊緣上的對象與本車輛中間的間距並且與用於行車道的寬 度的假設值相比較。基於並且考慮在確定間距時統計上的偏差來確定車道邊緣緊鄰在右側 或左側地位於在本車輛旁邊的概率。該概率經歷低通濾波。


【發明內容】

[0008] 本發明的任務在於，提供一種可靠的對定向車道的識別以及一種出於該目的而設 置的設備。
[0009] 該任務通過一種按照權利要求1的用於提供車道是否是約束方向的評估的方法 以及一種出於該目的而設置的設備來解決。
[0010] 其它有利的實施形式在從屬權利要求中定義。
[0011] 圖3示出了示例性的按照本發明的設備300,所述設備安裝在車輛（未示出）100 中。僅可選的特徵以虛線表示。設備300設置為，接收至少一個用於環境識別的裝置302 的輸出A以及用於確定車輛速度的裝置304的速度V。設備300由這些輸入確定程度值P， 該程度值給出車道是否是約束方向的評估。程度值P又可以被客戶端306使用。
[0012] 作為用於環境識別的裝置首先考慮必要時具有對象和模式識別的基於攝像機的 系統、基於超聲波的系統、雷射雷達系統、雷達系統或類似物。相應適合於此的系統按照本 身已知的方式輸出車輛環境的特性，例如：相同方向行車道的數量；行車道的寬度；行車道 標記的寬度；行車道的圓半徑或者其倒數、亦即行車道的曲率；沿相同方向行駛的車輛的 速度；並排平行行駛車輛的數量；在建築隔離物內車輛的橫向運動；邊緣建造物的高度或 深度的均勻性；右車道邊緣與邊緣建造物的間距；交通路線的不透明性的程度；速度限制 的存在和水平；超車禁止的規定；如下事實：車輛位於在封閉的居民區中，要經過或經過了 機動車道路牌，要經過或經過了高速公路牌，在車道上存在對向車流；和/或用於在道路邊 緣處停靠車輛的頻繁性的程度。
[0013] 除此之外考慮用於環境識別的裝置，該裝置由數字地圖讀出道路類型並且將數字 地圖如此解讀為，所述裝置輸出具有相同道路類型的區段的長度和/或該區段的行車道的 圓半徑，車輛的之前確定的位置落到該區段的區域中。這些裝置例如是導航系統，所述導航 系統包括數字地圖。代替行車道的圓半徑也可以輸出圓半徑的倒數，亦即區段的曲率。
[0014] 程度值P的客戶端可以如上已經所提及的那樣是避讓輔助器件、擁堵輔助器件和 /或自動速度調節器。
[0015] 圖4示出了按照本發明的方法400的流程圖。僅可選的特徵以虛線表示。
[0016] 根據在執行該方法之前是否已經計算程度值，確定程度值P (S401)。該確定可以包 括將程度值P設置為零或者其他初值。
[0017] 由用於車輛的環境識別的裝置接收輸出A，該輸出基於在第一時刻的環境識別 (S402)。用於環境識別的裝置可以周期性地或不定期地輸出相應在一個時刻所計算的輸出 A 〇
[0018] 給該輸出A配置因子F(S403)，其中因子F也基於在配置給輸出A的時刻的車輛速 度V。速度v可以是在輸出的至少大概的時刻、在通過用於環境識別的裝置計算輸出的至少 大概的時刻或者在通過用於環境識別的裝置測量輸入參量的大概的時刻車輛所行駛或所 具有的速度。
[0019] 優選地，因子F基於速度v與時間段At的乘積。因子F也就是（在時間段At 期間速度改變的情況下僅大致地）基於車輛在時間段At中走過的路段，如在以下表達式 (1)中所表示的那樣，其中，v(t)是在時刻t的車輛速度：

【權利要求】
1. 用於提供車道是否是約束方向的評估的方法，包括： 如果在實施所述方法之前還沒有提供程度值，那麼確定程度值（S401); 接收用於車輛的環境識別的裝置（302)的輸出，該輸出基於在一個時刻的環境識別 (5402) ； 將一個因子配置給該輸出，其中，該因子也基於在配置給該輸出的時刻的車輛速度 (5403) ； 按照預定的映射規則將該輸出映射到一個評估值（S404); 將該因子配置給所述評估值（S405); 基於如下的總和計算所述程度值，所述總和基於以配置的因子加權的評估值和先前計 算或確定的程度值（S406); 提供所述程度值（S407)。
2. 根據權利要求1所述的方法，還包括： 重複根據權利要求1所述的方法的步驟至少一次，其中，在重複中由用於環境識別的 裝置接收輸出，該輸出基於在另一時刻的環境識別。
3. 根據權利要求1或2所述的方法，還包括： 提供以配置的因子加權的評估值；或者 提供程度值的變化。
4. 根據權利要求1至3之一所述的方法，其中，所述因子也基於一個時間段，並且其中， 該因子特別是基於在該時間段中由車輛走過的路段。
5. 根據權利要求4在引用權利要求2時的方法，其中，所述時間段基於在所述一個時刻 與所述另一時刻之間的時間段。
6. 根據權利要求1至5之一所述的方法，其中，所述因子基於車輛經過的路段，還包 括： 如果用於環境識別的裝置的輸出與上一個輸出保持相同，那麼輸出直至程度值由當前 值開始並且在按照根據權利要求1的方法的步驟重複計算時將達到最大值或最小值由車 輛所必須走過的路段。
7. 根據權利要求1至6之一所述的方法，其中，所述因子基於車輛經過的路段，並且其 中，所評估值的倒數優選是邊界路段，車輛在相對於上一個輸出保持不變的輸出時並且在 按照根據權利要求1的方法的步驟重複計算所述程度值時必須走過所述邊界路段，以便實 現程度值變化一個預定的數值，優選變化程度值的最大值。
8. 根據權利要求1至7之一所述的方法，其中，用於環境識別的裝置基於攝像機、基於 雷達、基於雷射雷達、基於超聲波傳感器、基於導航系統或者基於地圖數據。
9. 根據權利要求1至8之一所述的方法，還包括： 如果接收到用於環境識別的所述裝置或者用於環境識別的另一裝置的預定的輸出，特 別是如果接收到如下的輸出，即對向車流存在於建築隔離物內，或者識別到說明高速公路 的開始或結束的標誌牌，那麼將所述程度值確定為一個預定的值。
10. 用於提供車道是否是約束方向的評估的方法，包括： 如果在實施所述方法之前還沒有計算程度值，那麼確定程度值； 接收用於車輛的環境識別的第一裝置的輸出，該輸出基於在第一時刻的環境識別； 接收用於車輛的環境識別的第二裝置的輸出，該輸出基於在第二時刻的環境識別；其 中，所述第一時刻和第二時刻能夠是相同的； 將第一因子配置給第一裝置的輸出，其中，第一因子也基於在配置給第一裝置的輸出 的時刻的車輛速度； 將第二因子配置給第二裝置的輸出，其中，第二因子也基於在配置給第二裝置的輸出 的時刻的車輛速度； 按照預定的第一映射規則將第一裝置的輸出映射到第一評估值； 按照預定的第二映射規則將第二裝置的輸出映射到第二評估值； 將第一因子配置給第一評估值； 將第二因子配置給第二評估值； 基於如下的總和計算所述程度值，所述總和基於以配置的第一因子加權的第一評估 值、以配置的第二因子加權的第二評估值和先前計算或確定的程度值； 提供所述程度值。
11. 根據權利要求10所述的方法，還包括： 重複根據權利要求10的方法步驟至少一次，其中，在重複中由用於環境識別的第一和 第二裝置接收各一個輸出，所述輸出基於在相應另一時刻的環境識別。
12. 根據權利要求10或11和權利要求1至9之一所述的方法。
13. 根據權利要求1至12之一所述的方法，還包括： 將程度值限制於一個最大值，在達到該最大值之後不再進一步提高程度值；該 將程度值限制於一個最小值，在達到最小值之後不再進一步減小程度值。
14. 根據權利要求13所述的方法，還包括： 提供輸出，其中： 如果程度值達到最大值，那麼將所述輸出設置為第一狀態； 如果程度值達到最小值，那麼將所述輸出設置為第二狀態。
15. 根據權利要求1至14之一所述的方法，其中，所述程度值是第一程度值，還包括： 接收第二程度值，該第二程度值基於地圖和車輛當前位置給出車道是否是約束方向的 評估； 將第一程度值映射到第一輸出； 確定用於第一輸出的第一權重； 將第二程度值映射到第二輸出； 確定用於第二輸出的第二權重； 基於以第一權重加權的第一結論和以第二權重加權的第二結論計算第三程度值； 提供所述第三程度值。
16. 根據權利要求15所述的方法，其中，第一權重也基於第一程度值；第二權重也基於 第二程度值。
17. 根據權利要求15或16所述的方法，其中，第一程度值的映射包括： 如果第一程度值達到第一最大值，那麼將第一輸出設置為第一狀態； 如果第一程度值達到第一最小值，那麼將第一輸出設置為第二狀態； 其中，第二程度值的映射包括： 如果第二程度值最終已經達到第二最大值，那麼將第二輸出設置為第三狀態； 如果第二程度值最終已經達到第二最小值，那麼將第二輸出設置為第四狀態； 其中，第一和第三狀態能夠相同，其中，第二和第四狀態能夠相同，其中，第一最大值能 夠與第二最大值相同，其中，第一最小值能夠與第二最小值相同。
18.設備，包括運算單元，其中，所述設備設置為，接收用於環境識別的裝置（302)的輸 出或者至少兩個用於環境識別的裝置（302)的輸出以及用於確定速度的裝置（304)的速 度，並且所述設備還設置為用於執行根據權利要求1至17之一所述方法。
【文檔編號】G08G1/0962GK104395944SQ201380033159
【公開日】2015年3月4日 申請日期:2013年5月17日 優先權日:2012年5月24日
【發明者】M·布赫納, M·赫維克, L·施瓦茨 申請人:寶馬股份公司