六軸串聯機器人運動軌跡編程和控制方法

2023-10-18 01:11:04 1

六軸串聯機器人運動軌跡編程和控制方法
【專利摘要】為解決現有技術六軸串聯機器人運動軌跡編程和控制方法存在的需要手持示教器、性能不穩定、操作繁雜和成本較高等問題，本發明提出一種六軸串聯機器人運動軌跡編程和控制方法，在工業計算機PC機增加串口控制模塊，在六軸串聯機器人控制系統中增加命令執行模塊，並採用RS232串口線將PC機和機器人控制系統相連接。本發明六軸串聯機器人運動軌跡編程和控制方法的有益技術效果是可採用PC機編制機器人運動軌跡控制程序，並通過程序控制機器人的運動軌跡，或者通過PC機對機器人的運動軌跡進行實時控制，並且，方法簡單有效，功能可靠，增加了機器人控制系統的穩定性，可以降低機器人控制系統的生產成本10%左右。
【專利說明】六軸串聯機器人運動軌跡編程和控制方法
【技術領域】
[0001]本發明涉及到一種機器人運動軌跡編程和控制技術，特別涉及到一種六軸串聯機器人運動軌跡編程和控制方法。
【背景技術】
[0002]六軸串聯機器人由於擁有全自由度，以及操作性能良好被廣泛應用於機械製造技術鄰域。現有技術六軸串聯機器人運動軌跡編程和控制方法大都採用示教編程方法編製程序，然後，採用編制好的程序控制六軸串聯機器人的運動軌跡。示教編程是指手動操控手持示教器控制六軸串聯工業機器人按照預訂的軌跡運行，同時，根據運行過程中手持示教器顯示的參數編製程序。所述手持示教器由工業顯示屏、各種按鈕開關、顯示信號線纜、電源、IO量線纜等各種部件組成。由於手持示教器在操作過程中會隨處移動，增加了控制系統的不穩定性，而且，示教編程增加了操作的繁雜程度和生產成本。顯然，現有技術六軸串聯機器人運動軌跡編程和控制方法存在著需要手持示教器、性能不穩定、操作繁雜和成本較高等問題。

【發明內容】

[0003]為解決現有技術六軸串聯機器人運動軌跡編程和控制方法存在的需要手持示教器、性能不穩定、操作繁雜和成本較高等問題，本發明提出一種六軸串聯機器人運動軌跡編程和控制方法。本發明六軸串聯機器人運動軌跡編程和控制方法，在工業計算機PC機增加串口控制模塊，在六軸串聯機器人控制系統中增加命令執行模塊，並採用RS232串口線將PC機和機器人控制系統相連接，其中，
[0004]串口控制模塊包括指令組合單元和數據傳輸單元,指令組合單元能夠將需要控制的機器人的運動軌跡組合成指令數據，數據傳輸單元能夠將指令數據通過RS232串口傳輸給機器人控制系統；
[0005]命令執行模塊能夠對指令數據進行解析，將其轉換為機器人執行代碼，並通過機器人控制系統對機器人的運動軌跡進行控制。
[0006]進一步的，本發明六軸串聯機器人運動軌跡編程和控制方法，採用Visiual C++語言編寫串口控制模塊的程序。
[0007]進一步的，本發明六軸串聯機器人運動軌跡編程和控制方法，串口控制模塊還能夠將標準G代碼程序通過串口傳輸給機器人控制系統。
[0008]本發明六軸串聯機器人運動軌跡編程和控制方法的有益技術效果是可採用PC機編制機器人運動軌跡控制程序，並通過程序控制機器人的運動軌跡，或者通過PC機對機器人的運動軌跡進行實時控制，並且，方法簡單有效，功能可靠，增加了機器人控制系統的穩定性，可以降低機器人控制系統的生產成本10%左右。
【專利附圖】

【附圖說明】[0009]附圖1是本發明六軸串聯機器人運動軌跡編程和控制方法的結構示意圖。
[0010]下面結合附圖和【具體實施方式】對本發明六軸串聯機器人運動軌跡編程和控制方法作進一步的說明。
【具體實施方式】
[0011]附圖1是本發明六軸串聯機器人運動軌跡編程和控制方法的結構示意圖，由圖可知，本發明六軸串聯機器人運動軌跡編程和控制方法，在工業計算機PC側增加串口控制模塊，在六軸串聯機器人控制系統中增加命令執行模塊，並採用RS232串口線將PC機和機器人控制系統相連接，其中，串口控制模塊包括指令組合單元和數據傳輸單元，指令組合單元能夠將需要控制的機器人的運動軌跡組合成指令數據，數據傳輸單元能夠將指令數據通過RS232串口傳輸給機器人控制系統；命令執行模塊能夠對指令數據進行解析，將其轉換為機器人執行代碼，並通過機器人控制系統對機器人的運動軌跡進行控制。為方便編程並使其簡單適用，本發明六軸串聯機器人運動軌跡編程和控制方法，採用Visiual C++語言編寫串口控制模塊的程序，並且，串口控制模塊還能夠將標準G代碼程序通過串口傳輸給機器人控制系統，使得串口控制模塊接口函數豐富，易於擴展。顯然，本發明六軸串聯機器人運動軌跡編程和控制方法可以在PC機與機器人連接的情況下輸入控制指令，機器人控制系統接收指令並對機器人進行控制，從而實現機器人運動軌跡的實時控制。同樣，也可以在PC機與機器人未連接的情況下(即離線狀態)編寫指令，編寫完畢後，將指令傳輸給機器人控制系統，再由控制系統對機器人運動軌跡進行控制。本發明六軸串聯機器人運動軌跡編程和控制方法不採用手持示教器，增加了機器人控制系統的穩定性，降低了操作繁雜程度，並可以降低機器人控制系統的生產成本10%左右。
[0012]顯然，本發明六軸串聯機器人運動軌跡編程和控制方法的有益技術效果是可採用PC機編制機器人運動軌跡控制程序，並通過程序控制機器人的運動軌跡，或者通過PC機機器人的運動軌跡進行實時控制，並且，方法簡單有效，功能可靠，增加了機器人控制系統的穩定性，可以降低機器人控制系統的生產成本10%左右。
【權利要求】
1.一種六軸串聯機器人運動軌跡編程和控制方法，其特徵在於:在工業計算機PC機增加串口控制模塊，在六軸串聯機器人控制系統中增加命令執行模塊，並採用RS232串口線將PC機和機器人控制系統相連接，其中， 串口控制模塊包括指令組合單元和數據傳輸單元，指令組合單元能夠將需要控制的機器人的運動軌跡組合成指令數據，數據傳輸單元能夠將指令數據通過RS232串口傳輸給機器人控制系統； 命令執行模塊能夠對指令數據進行解析，將其轉換為機器人執行代碼，並通過機器人控制系統對機器人的運動軌跡進行控制。
2.根據權利要求1所述六軸串聯機器人運動軌跡編程和控制方法，其特徵在於:採用Visiual C++語目編寫串口控制模塊的程序。
3.根據權利要求1所述六軸串聯機器人運動軌跡編程和控制方法，其特徵在於:串口控制模塊還能夠將標準G代碼程序通過串口傳輸給機器人控制系統。
【文檔編號】B25J9/18GK103786155SQ201410027971
【公開日】2014年5月14日 申請日期:2014年1月21日 優先權日:2014年1月21日
【發明者】吳啟波 申請人:成都廣泰實業有限公司